E.S.GE – SA 2022 Mécanique du solide M.

Chaambane Mohamed
TD2 : Cinématique du solide L1 : Électromécanique

TD N0 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE

Ecole Supérieure de Génies 1|Page

E.S.GE – SA 2022 Mécanique du solide M. Chaambane Mohamed
TD2 : Cinématique du solide L1 : Électromécanique
Exercice 1 (Mouvement d’un vérin)
Soit 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗) un repère lié au bâti 0. Soient 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗) et 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗) deux repères liés respectivement aux solides 1
et 2. Un vérin { corps 1+ tige 2} se déplace dans le plan (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 ). Le corps 1 a un mouvement de rotation d’axe (O , 𝑧⃗) par rapport
au bâti 0. On pose 𝛼 = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 ). Le tige 2 a un mouvement de translation rectiligne de direction 𝑥⃗1 par rapport au corps 1. On pose
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴
𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = (𝜆 + 𝑏)𝑥⃗1 , 𝜆 varie mais b reste fixe.

1. Réaliser une figure plane illustrant le paramètre d’orientation. En déduire sous la figure, le vecteur taux de rotation.
⃗⃗⃗2/1 .
Que dire des bases 1 et 2 ? En déduire Ω
2. ⃗⃗𝐵∈1/0 ; 𝑉
Déterminer 𝑉 ⃗⃗𝐵∈2/1 et 𝑉
⃗⃗𝐵∈2/0 .
3. Déterminer les trajectoires 𝑇𝐵∈2/1 ; 𝑇𝐵∈1/0 et 𝑇𝐵∈2/0 .
NB : Pour déterminer une trajectoire, il faut s’intéresser à la
nature du mouvement en présence…

Exercice 2 (Torseur cinématique)

Soit 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗) un repère lié au bâti 0. Soient 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗) et 𝑅2 (𝑂, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗) deux repères liés
respectivement aux solides 1 et 2. Les deux bras 1 et 2 d’un robot de déplacent dans le plan (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 )
Le bras 1 a un mouvement de rotation d’axe (O , 𝑧⃗) par rapport au bâti 0. On pose 𝛼 = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 ).
Le bras 2 a un mouvement de rotation d’axe (A , 𝑧⃗) par rapport au bras 1. On pose ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 = 𝑎𝑥⃗1 et
𝛽 = (𝑥⃗1 , 𝑥⃗2 ). L’extrémité B du bras 2 est telle que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑏𝑥⃗2 (a et b sont des constantes).

1. Réaliser des figures planes illustrant les 2 paramètres d’orientation. En déduire sous chaque
figure, le vecteur rotation traduisant la figure.
2. Déterminer le torseur cinématique
3. Déterminer 𝑉 ⃗⃗𝐵∈2/0 ; 𝑉
⃗⃗𝐵∈2/1 , 𝑉
⃗⃗𝐵∈1/0 et 𝑉
⃗⃗𝐵∈2/0 .

Exercice 12 (Bras d’un robot)

On considère le système de pendule double composé de deux tiges. La tige 1 est articulée
au bâti (0) au point 𝑂. Les deux tiges sont de longueurs identiques 𝐿. Le bâti (0) est lié
au repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ). La tige (1) est lié au repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) et la tige (2)
est liée au repère 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗0 ).

1. Déterminer par dérivation (méthode directe) :

⃗⃗ (𝐴 ∈ 1⁄0); 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝐵 ∈ 2⁄1) ; 𝛾⃗(𝐴 ∈ 1⁄0) ; 𝛾⃗(𝐵 ∈ 2⁄0)
2. Déterminer par la méthode de champ des vecteurs vitesses :
⃗⃗ (𝐴 ∈ 1⁄0); 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝐵 ∈ 2⁄1).
3. Déterminer les torseurs cinématique suivants :
{℧(1⁄0}𝑂 ; {℧(1⁄0}𝐴 ; {℧(2⁄1}𝐴 ; {℧(2⁄1}𝐵 .
4. Déterminer par la méthode de composition de mouvement :
⃗⃗ (𝐴 ∈ 2⁄0); 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝐵 ∈ 2⁄0).

Exercice 12 (Composition des vitesses – Torseur cinématique)

Le système étudié est un robot industriel destiné à la manutention de pièces lourdes. Ce robot a une structure en parallélogramme
déformable qui lui permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail.
On associe à chaque solide i une base orthonormée directe 𝐵𝑖 (𝑥⃗𝑖 , 𝑦⃗𝑖 , 𝑧⃗).
Le mouvement de 1/0 est une rotation d’axe ; on pose (A, 𝑧⃗) ; 𝛼 = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 )
Le mouvement de 2/0 est une rotation d’axe ; on pose (A, 𝑧⃗) ; 𝛽 = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗2 )
Le mouvement de 1/3 est une rotation d’axe ; tel que (B, 𝑧⃗) tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐿𝑥⃗1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐷𝑥⃗2
Le mouvement de 2/4 est une rotation d’axe ; tel que (E, 𝑧⃗) tel que 𝐸𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿𝑥⃗4
Le mouvement de 3/4 est une rotation d’axe ; tel que (C, 𝑧⃗) tel que 𝐸𝐶
Par ailleurs : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐻𝑥⃗3
𝐶𝐵 = 𝐷𝑥⃗3 et 𝐵𝐽
Les mouvements du robot sont commandés par 2 moteurs :
𝜋 2𝜋
 Le solide 1 a son mouvement de rotation commandé par un moteur 𝑀1 tel que : 𝛼 ∈ [ ; ].
3 3
𝜋 𝜋
 Le solide 2 a son mouvement de rotation commandé par un moteur 𝑀2 tel que : 𝛽 ∈ [− ; ]
4 4

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1. Selon la structure en parallélogramme, que peut-on dire sur les bases 𝐵1 , 𝐵2 , 𝐵3 et 𝐵4 ? En déduire les 2 figures planes
définissant les 2 paramètres d’orientation.
2. Déterminer le torseur cinématique de chaque mouvement élémentaire.
3. En déduire les torseurs cinématiques de {℧4⁄0 } et {℧3⁄0 } . En déduire le vecteur vitesse 𝑉𝐽∈3⁄0 .
4. Déterminer la trajectoire 𝑇𝐽∈3⁄0 lorsque le moteur 𝑀2 est à l’arrêt et : 𝛽 = 0.
5. Déterminer la trajectoire 𝑇𝐽∈3⁄0 lorsque le moteur M1 est à l’arrêt et 𝛼 = 𝜋⁄3

Exercice 4 (Vitesse de glissement)

On considère le disque D homogène, de centre G, de rayon a et de masse m, astreint à se déplacer sur l’axe matériel Ox du plan
vertical fixe (O, x, y ) d’un repère orthonormé direct 𝑅0 (𝑥, 𝑦, 𝑧). Soit 𝑅𝑆 (𝑥𝑆 , 𝑦𝑆 , 𝑧𝑆 ) le repère direct lié au disque. I est le point de
contact entre le disque et l’axe Ox. On appelle x(t), y(t), z(t) les coordonnées de G et 𝜙(𝑡) paramétrise la rotation propre du disque
autour de Oz. On suppose que D roule sans glisser sur l’axe Ox.

1. Identifier les variables angulaires d’Euler, et paramétrer le disque.

2. Calculer la vitesse de glissement et donner la condition de roulement sans glissement.
3. Nous supposons maintenant que le disque roule sans glisser à l’intérieur d’un anneau fixe A de centre O et de rayon R. A chaque
instant un point I du disque est en contact avec un point de l’anneau. Paramétrer le disque et donner la condition de roulement
sans glissement.
4. Donner la condition de roulement sans glissement dans le cas où le disque roule à l’extérieur de l’anneau.

Exercice 5 (vitesse de glissement)

On se propose d’étudier le mouvement d’une bille dans un roulement à billes (voir
figure). Soit 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , , 𝑧⃗0 ) un repère fixe lié au bâti (𝑆0 ). Les deux cylindre
(bagues) (𝑆1 ) et (𝑆2 ) sont animés d’un mouvement de rotation autour de l’axe (O,
⃗⃗⃗(𝑆 ⁄𝑅 ) = 𝜔1 𝑧⃗0
Ω
𝑧⃗0) de (𝑆0 ). On pose : { 1 0
Ω⃗⃗⃗(𝑆 ⁄𝑅 ) = 𝜔2 𝑧⃗0
2 0
La bille (S) de centre C, animée d’un mouvement plan, roule sans glisser en 𝐼1 avec
(𝑆1 ) et en 𝐼2 avec (𝑆2 ), à ce mouvement correspond le torseur cinématique, au
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ) = 𝜔𝑧⃗0
Ω
point C : {℧(𝑆⁄𝑅0 )} = { avec 𝑉 𝑒𝑡 𝜔 des inconnues du problème
𝑉⃗⃗(𝐶 ⁄𝑅0 ) = 𝑉𝑦⃗1
Soit 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , , 𝑧⃗1 ) un repère tel que 𝑥⃗1 ait même direction et même sens que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 . On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼1 = 𝑅1 𝑥⃗1 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼2 = 𝑅2 𝑥⃗1 𝑜ù 𝑥⃗1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖𝑂𝐶
La cage (𝑆3 ) a un mouvement de rotation d’axe (𝑂, 𝑧⃗0 = 𝑧⃗1 ) par rapport à (𝑆0 ).
Tous les résultat s doivent être exprimés dans le repère 𝑅1 .
1. En utilisant la loi de distribution des vitesses, déterminer les vitesses : 𝑉 ⃗⃗(𝐼1 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) et : 𝑉
⃗⃗(𝐼1 ∈ 𝑆1 ⁄𝑅0 ).
Exprimer la condition de roulement sans glissement en 𝐼1 .
2. Déterminer les vitesses : : 𝑉 ⃗⃗(𝐼2 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) et : 𝑉
⃗⃗(𝐼2 ∈ 𝑆2 ⁄𝑅0 ).
Exprimer la condition de roulement sans glissement en 𝐼2 .
3. Déduire de ce qui précédé les expressions de 𝑉, 𝜔 en fonction de 𝜔1 , 𝜔2 , 𝑅1 et 𝑅2 .
4. Déterminer la vitesse instantanée de rotation Ω ⃗⃗⃗(𝑆3 ⁄𝑅0 ) = Ω
⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 ) sachant que O et C appartiennent au repère 𝑅1 .
⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅0 ).
5. Déterminer alors la vitesse instantanée de rotation : Ω

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6. Déterminer la vitesse de glissement de la bille par rapport à la cage (𝑆3 ) au point A, 𝑉 ⃗⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑆3 ), tel que :
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑅2 − 𝑅1 )𝑦⃗1
𝐶𝐴
2
Exercice 10 (Transformation de mouvement par excentrique)
Le principe, représenté ci-contre, est utilisé pour transformer un mouvement de rotation continu (de l’excentrique 1 par rapport au
bâti (0) en un mouvement de translation alternatif (du poussoir 2 par rapport au bâti 0). Soit 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗) un repère lié au bâti 0 du
mécanisme. Soit 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗) un repère lié à l’excentrique 1. Celui-ci est assimilé à un disque de centre C et de rayon 𝑅. Il est
animé d’un mouvement de rotation autour de l’axe (𝑂, 𝑧⃗) par rapport au bâti.
Posons 𝜃 = (𝑥, 𝑥⃗1 ) avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 = 𝑒. 𝑥⃗1 . Soit 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗) un repère lié au poussoir 2. Celui-
ci est animé d’un mouvement de translation suivant la direction 𝑦⃗ par rapport au bâti.
⃗⃗(𝐼 ∈ 2⁄1).
1. Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I : 𝑉
En déduire sa valeur maximale.
2. Déterminer 𝑉⃗⃗(𝐵 ∈ 2⁄0).
3. Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement de 2 par rapport à 1.
4. Déterminer la trajectoire de 𝐼 (point géométrique de contact) dans 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗).
Rappel : Pour déterminer la trajectoire d’un point géométrique de contact dans un
repère quelconque, on détermine d'abord son vecteur position dans ce repère.
5. Déterminer la trajectoire de 𝐼 (point géométrique de contact) dans 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗).
6. Déterminer la trajectoire de 𝐼 (point géométrique de contact) dans𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗).
Exercice 13 (Robot SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm)
L’étude porte sur l’étude cinématique d’un robot à deux bras (figure jointe). Le bras 𝑆1 est articulé au bâti 𝑆0 au point O. Le bras
𝑆2 est articulé au bras 𝑆1 au point A. Le bâti 𝑆0 est lié au repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ). Le bras 𝑆1 est lié au repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑥⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
le bras 𝑆2 est lié au repère 𝑅2 (𝑂, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗0 ). On donne 𝑂𝐴 𝐴𝐵 = 𝑏𝑥⃗2 .

1. Déterminer les vecteurs vitesses instantanées de rotation Ω⃗⃗⃗(𝑆1 ⁄𝑆0 ), Ω

⃗⃗⃗(𝑆2 ⁄𝑆0 ), Ω
⃗⃗⃗(𝑆2 ⁄𝑆1 ).
2. Déterminer par dérivation (méthode directe) : ⃗V⃗(𝐴 ∈ 𝑆1 ⁄𝑆0 ), ⃗V⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑆1 ) et ⃗V⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑆0 )
⃗⃗(𝐴 ∈ 𝑆1 ⁄𝑆0 ) et γ
3. Déterminer les accélérations γ ⃗⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑆0 ).
4. Déterminer par la méthode de champ des vecteurs vitesses : ⃗V⃗(𝐴 ∈ 𝑆1 ⁄𝑆0 ), ⃗V⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑆1 )
5. Déterminer les torseurs cinématique suivants : {℧(𝑆1 ⁄𝑆0 }𝑂 ; {℧(𝑆1 ⁄𝑆0 }𝐴 , {℧(𝑆2 ⁄𝑆1 }𝐴 et {℧(𝑆2 ⁄𝑆1 }𝐵 .
6. Déterminer par la méthode de composition de mouvement : V ⃗⃗(𝐴 ∈ 𝑆2 ⁄𝑆0 ), V ⃗⃗(𝐵 ∈ 𝑆2 ⁄𝑆0 ).

Exercice 13 (Mouvement circulaire uniformément varié)

Le chariot d’une machine pour découpage laser atteint la vitesse de 10 cm/s en 2 secondes. Le chariot évolue à vitesse constante
pendant 8 secondes puis s’arrête en l’espace de 12,5 cm. Les accélérations et décélérations sont supposées constantes.

1. Déterminer les équations de mouvement pour chacune des trois phases.

2. Tracer les graphes des accélérations, des vitesses et des positions.

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