Centre d’intérêt 4

Modélisation, prévision et vérification du comportement cinématique des systèmes

PCSI

Cinématique du point
CI.4 Modélisation, prévision et vérification du comportement cinématique des systèmes PCSI

Cinématique du point
Table des matières
1. Notion de référentiel ............................................................................................................. 3
1.1. Base........................................................................................................................................ 3
1.2. Repère .................................................................................................................................... 3
1.3. Système de référence ............................................................................................................ 3
1.4. Système de coordonnées ...................................................................................................... 3
1.4.1. Coordonnées cartésiennes ................................................................................................ 3
1.4.2. Coordonnées cylindriques ................................................................................................. 3
1.4.3. Coordonnées sphériques ................................................................................................... 3
1.5. Changement de base ............................................................................................................. 4
1.5.1. Cas Général ........................................................................................................................ 4
1.5.2. Les angles d’Euler .............................................................................................................. 4
2. Cinématique du point ............................................................................................................ 5
2.1. Trajectoire .............................................................................................................................. 5
2.2. Vitesse.................................................................................................................................... 5
2.3. Accélération ........................................................................................................................... 5
2.4. Dérivation d’un vecteur ......................................................................................................... 6
2.4.1. Dérivée d’un vecteur mobile, exprimé dans un repère ℛ, par rapport au repère ℛ ........ 6
2.4.2. Dérivée d’un vecteur mobile, exprimé dans un repère ℛ, par rapport au repère ℛ’ ....... 6
2.4.3. Notion de vecteur rotation ................................................................................................ 6

Une page du site avec cours, vidéo et questionnaire pour Une page du site avec cours et vidéo pour présenter
présenter le produit scalaire (vu par un professeur de S2I) le produit vectoriel (vu par un professeur de S2I)

Une vidéo sur les figures de changement de base

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1. Notion de référentiel
1.1. Base
On dit que trois vecteurs sont linéairement indépendants 𝒊⃗, 𝒋⃗, ⃗𝒌⃗ si on a 𝒙. 𝒊⃗ + 𝒚. 𝒋⃗ + 𝒛. ⃗𝒌⃗ = ⃗𝟎⃗ seulement dans
le cas où 𝒙 = 𝒚 = 𝒛 = 𝟎.
On appelle base 𝐵 de l’espace vectoriel (E), de dimension 3, tout système de vecteurs linéairement
indépendants 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ tel que tout vecteur 𝑉 ⃗⃗ = 𝑎. 𝑖⃗ + 𝑏. 𝑗⃗ + 𝑐. 𝑘⃗⃗ a, b, c sont les composantes du
⃗⃗ de (E) se notera 𝑉
⃗⃗ dans la base 𝐵.
vecteur 𝑉
1.2. Repère
Un repère est l’association d’une base 𝐵(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗) et d’une origine O. En règle générale en mécanique, on
utilisera un repère orthonormé direct. On le note ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗)

1.3. Système de référence

Pour observer le mouvement d’un solide, dans un repère il est nécessaire d’utiliser une base de temps T. Le
système de référence est alors l’association d’une base de temps et d’un repère.
1.4. Système de coordonnées
On appelle système de coordonnées à l’instant t, toute paramétrisation des points du référentiel au moyen
de trois nombres réels (a, b, c).
1.4.1. Coordonnées cartésiennes

z
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ peut se
Si (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est un repère de l’espace, tout vecteur 𝑂𝑀 M
Coordonnées
cartésiennes

mettre de façon unique sous la forme :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒙. 𝒙 ⃗⃗ + 𝒚. 𝒚
⃗⃗ + 𝒛. 𝒛
⃗⃗
où x, y, z sont des nombres réels et sont appelés coordonnées O y
cartésiennes de M. x

1.4.2. Coordonnées cylindriques

Si (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est un repère orthonormé de l’espace, les z

coordonnées cylindriques d’un point M sont les trois nombres , , z M
Coordonnées
cylindriques

définis de la façon suivante :

•  et  sont les coordonnées polaires de la projection
orthogonale m de M sur le plan (x,O,y) O
• z est la projection de M sur 𝒛 ⃗⃗
𝜃 𝜌

1.4.3. Coordonnées sphériques

Si (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est un repère orthonormé de l’espace, les
coordonnées sphériques d’un point M sont les trois nombres r, ,  𝜑
M
Coordonnées
sphériques

définis de la façon suivante :

• r est le nombre positif ou nul mesurant la distance de O à
r
M
O
•  est l’angle de (𝑶, 𝒙 ⃗⃗)avec l’axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝒎
m
•  est l’angle de (𝑶, 𝒛 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗) avec 𝑶𝑴 𝜃

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1.5. Changement de base

1.5.1. Cas Général
Soit deux bases 𝐵(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗) et 𝐶 (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) telles que l’on puisse exprimer les vecteurs 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ dans la base 𝐵
⃗𝑥⃗ = 𝑎1 . 𝑖⃗ + 𝑏1 . 𝑗⃗ + 𝑐1 . ⃗𝑘⃗
⃗⃗ = 𝑎2 . 𝑖⃗ + 𝑏2 . 𝑗⃗ + 𝑐2 . ⃗𝑘⃗
{𝑦
⃗𝑧⃗ = 𝑎3 . 𝑖⃗ + 𝑏3 . 𝑗⃗ + 𝑐3 . ⃗𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗ = 𝑤1 . 𝑥⃗ + 𝑤2 . 𝑦⃗ + 𝑤3 . 𝑧⃗ exprimé dans la base 𝐶 (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗)
Soit un vecteur 𝑊
⃗⃗⃗⃗ aura pour coordonnées dans la base 𝐵(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗) :
𝑊
⃗⃗⃗⃗ = (𝑎1 . 𝑤1 + 𝑎2 . 𝑤2 + 𝑎3 . 𝑤3 ). 𝑖⃗ + (𝑏1 . 𝑤1 + 𝑏2 . 𝑤2 + 𝑏3 . 𝑤3 ). 𝑗⃗ + (𝑐1 . 𝑤1 + 𝑐2 . 𝑤2 + 𝑐3 . 𝑤3 ). 𝑘⃗⃗
𝑊

1.5.2. Les angles d’Euler

Ils caractérisent le mouvement de rotation d’un repère par rapport à un autre.
Soient deux bases 𝐵1 et 𝐵4 tels que la position de 𝐵1 par rapport à 𝐵4 peut être considérée comme la
composition de trois rotations élémentaires. Pour simplifier le problème on va supposer que les deux repères ont
même origine.
A l’instant initial on considère que 𝐵1 est confondu avec 𝐵4 .

𝐵1 (⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑧1 ) 𝑧1 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑧2
1 ⃗⃗⃗⃗
𝑧3 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑧4
ψ suivant ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 θ
𝑦
⃗⃗⃗⃗4
𝐵2 (⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 )
𝑧2 = ⃗⃗⃗⃗ ϕ 𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗3
θ suivant ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2
θ 𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗2
𝐵3 (⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥3 = ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥2 𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑧3 )
3 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1
⃗⃗⃗⃗⃗ ψ
ϕ suivant ⃗⃗⃗⃗
𝑧3 ψ 𝑦1
⃗⃗⃗⃗⃗
ϕ
𝐵4 (⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥4 𝑦 ⃗⃗⃗⃗,
4 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧3 )
𝑧4 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥3 𝑥4
⃗⃗⃗⃗⃗

ψ : angle de précession
θ :angle de nutation
ϕ : angle de rotation propre
Figures de changement de base

𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗2 𝑦1
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧3 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑧4 𝑧2
⃗⃗⃗⃗ 𝑦
⃗⃗⃗⃗4 𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗3

ψ θ ϕ
𝑥2
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗3 𝑥4
⃗⃗⃗⃗⃗

ψ θ ϕ
𝑥1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 𝑥2 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥3 𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗2 𝑧3 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑧4 𝑥3
⃗⃗⃗⃗⃗

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2. Cinématique du point
Soit ℛ(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗), un repère orthonormé direct avec O l’origine du repère.
Soit M un point de coordonnées (𝑥, 𝑦, 𝑧) dans R. Ces coordonnées sont des fonctions du temps.

2.1. Trajectoire
⃗⃗
k
M2 M3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On a : 𝑂𝑀 = 𝑥. 𝑖⃗ + 𝑦. 𝑗⃗ + 𝑧. 𝑘⃗⃗ 𝑇𝑀/ℛ

La fonction vectorielle 𝑡 → 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡) est M(t)

M1
appelée position de M. La trajectoire de M entre
les instant t1 et t2 est l’ensemble des positions de O
𝑀(𝑡), 𝑡 ∈ [𝑡1 , 𝑡2 ] ⃗j
⃗i
On la note 𝑇𝑀/ℛ

2.2. Vitesse
⃗⃗
k ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀/ℛ La vitesse de M dans R est la dérivée du vecteur
position de M, dans R, par rapport au temps :
Définition

M(t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀/ℛ = ( )
𝑑𝑡 ℛ
O
⃗j = 𝑥̇ . 𝑖⃗ + 𝑦̇ . 𝑗⃗ + 𝑧̇ . 𝑘⃗⃗
⃗i
Remarque : O est un point fixe de 𝓡
Propriété
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀/ℛ est tangent à la trajectoire de M dans ℛ

2.3. Accélération
L’accélération de M dans R est la dérivée du vecteur vitesse de M, dans R, par rapport au temps :
Définition

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 𝑀/ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 2 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ 𝑀/ℛ = ( ) =( 2
) = 𝑥̈ . 𝑖⃗ + 𝑦̈ . 𝑗⃗ + 𝑧̈ . 𝑘⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ℛ
ℛ
Remarque : O est un point fixe de 𝓡

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2.4. Dérivation d’un vecteur

2.4.1. Dérivée d’un vecteur mobile, exprimé dans un repère ℛ, par rapport au repère ℛ
⃗⃗ = 𝑎. 𝑖⃗ + 𝑏. 𝑗⃗ + 𝑐. 𝑘⃗⃗ un vecteur exprimé dans le repère orthonormé direct ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗).
Soit 𝑈

⃗⃗⃗
𝒅𝑼 𝒅𝒂 𝒅𝒃 𝒅𝒄
( ) = ( ) . 𝒊⃗ + ( ) . 𝒋⃗ + ( ) . ⃗𝒌⃗ = 𝒂̇ . 𝒊⃗ + 𝒃̇. 𝒋⃗ + 𝒄̇ . ⃗𝒌⃗
𝒅𝒕 𝓡 𝒅𝒕 𝓡 𝒅𝒕 𝓡 𝒅𝒕 𝓡

2.4.2. Dérivée d’un vecteur mobile, exprimé dans un repère ℛ, par rapport au repère ℛ’
Soient ℛ(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗) et ℛ′(𝑂′, 𝑖⃗′, 𝑗⃗′, 𝑘⃗⃗′) deux repères orthonormés directs.
⃗⃗ = 𝑎. 𝑖⃗ + 𝑏. 𝑗⃗ + 𝑐. 𝑘⃗⃗ un vecteur exprimé dans ℛ alors
Soit 𝑈
⃗⃗⃗
𝒅𝑼 𝒅𝒊⃗ 𝒅𝒋⃗ ⃗⃗
𝒅𝒌
( ) = 𝒂̇ . 𝒊⃗ + 𝒃̇. 𝒋⃗ + 𝒄̇ . ⃗𝒌⃗ + 𝒂. ( ) + 𝒃. ( ) + 𝒄. ( )
𝒅𝒕 𝓡′ 𝒅𝒕 𝓡′ 𝒅𝒕 𝓡′ 𝒅𝒕 𝓡′

2.4.3. Notion de vecteur rotation

𝑑𝑖⃗
On sait que 𝑖⃗. 𝑖⃗ = 1 d’où si on dérive par rapport à ℛ′ cette expression, on obtient : 2 × 𝑖⃗. ( ) ′ = 0
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑖⃗
donc 𝑖⃗ ⊥ ( ) de même pour les vecteurs unitaires 𝑗⃗ et 𝑘⃗⃗.
𝑑𝑡 ℛ′

𝑑𝑖⃗
( ) ′ = 𝛼. 𝑗⃗ + 𝛽. 𝑘⃗⃗
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑗⃗
⃗⃗
On peut donc écrire : (𝑑𝑡 ) ′ = 𝛾. 𝑖⃗ + 𝛿. 𝑘
ℛ
⃗⃗
𝑑𝑘
( ) ′ = 𝜀. 𝑖⃗ + 𝜃. 𝑗⃗
𝑑𝑡 ℛ
De plus on a 𝑖⃗. 𝑗⃗ = 𝑗⃗. 𝑘⃗⃗ = 𝑘⃗⃗. 𝑖⃗ = 0 donc si on dérive chacune de ces expressions par rapport à ℛ′ et que l’on
remplace les dérivées par leurs expressions ci-dessus on obtient les trois relations suivantes : 𝛿 + 𝜃 = 𝛼 + 𝛾 = 𝜀 +
𝛽=0
𝑑𝑖⃗
( ) ′ = 𝛼. 𝑗⃗ − 𝜀. 𝑘⃗⃗
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑗⃗
⃗⃗ − 𝛼. 𝑖⃗
On peut donc écrire : (𝑑𝑡 ) ′ = 𝛿. 𝑘
ℛ
⃗⃗
𝑑𝑘
( ) ′ = 𝜀. 𝑖⃗ − 𝛿. 𝑗⃗
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑖⃗
( ) ⃗⃗⃗ ∧ 𝑖⃗
=Ω
𝑑𝑡 ℛ′
δ 𝑑𝑗⃗
⃗⃗⃗ ∧ 𝑗⃗
⃗⃗⃗ ( ε ) tel que : ( ) ′ = Ω
On peut reconnaître le résultat d’un produit vectoriel avec le vecteur Ω 𝑑𝑡 ℛ
α ⃗⃗
𝑑𝑘
( ) ′=Ω ⃗⃗⃗ ∧ 𝑘⃗⃗
𝑑𝑡 ℛ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On note ce vecteur Ω ℛ/ℛ′ vecteur instantané de rotation du repère ℛ par rapport au repère ℛ′ .
vectorielle
Dérivation

⃗⃗⃗
𝒅𝑼 𝒅𝑼⃗⃗⃗
On en déduit que : ( ) = ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝓡/𝓡′ ∧ ⃗𝑼 ⃗⃗
𝒅𝒕 𝓡′ 𝒅𝒕 𝓡

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