Chap 2

CHAPITRE 2 CINEMATIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES
La cinématique est l’étude de la variation, dans le temps, des positions occupées par la matière dans
l’espace. Ceci indépendamment des causes qui produisent le mouvement.
2.1 Modélisation cinématique des mécanismes.
2.1.1Mécanisme
Un mécanisme est un ensemble de pièces mécanique reliées entre elles par des liaisons en vue de
réaliser une fonction déterminée. Exemples : un robot pour manipuler des objets, un moteur pour
transmettre le mouvement aux roues d’un véhicule,…
2.1.2Modélisation des pièces mécaniques
On modélise, en première approximation, les pièces mécanique qui constituent un mécanisme par
des solides indéformables.
2.1.3Définition d’un solide indéformable
On appelle solide indéformable, un ensemble de points dont les distances mutuelles ne varient pas
au cours du temps. B
(S)
A
ENSAM de Meknès [27] Université Moulay Ismail
 
2.1.4Position d’un solide par rapport à un repère
Pour définir la position d’un solide (S) par rapport à un repère , il faut commencer par
lier à ce solide un repère et ensuite définir la position de par rapport à R.
Le repère est caractérisé par son origine et la base

𝑧⃗
𝑧⃗
𝑦⃗
O
O
𝑦⃗
𝑥⃗
𝑥⃗
2.1.4.1 Paramétrage de la position de l’origine 𝐬
La position de l’origine est définie par ces coordonnées dans le repère .
En coordonnée cartésiennes (x , y , z)
𝑧⃗
Ou en Coordonnées cylindriques (r,θ, z) 𝑧

O
𝑦
O
𝑦⃗
𝑥 𝜃 𝑟
𝑥⃗
Ou en coordonnée sphériques (r,θ, )

𝑧⃗
𝑧
O
𝜃 𝑟
O 𝑦
𝑦⃗
𝑥 𝜑
𝑥⃗
2.1.4.2 Paramétrage de l’orientation de la base 𝐬 𝐬 𝐬 𝐬
a- Rotation plane (cas particulier)
Supposons que la position en orientation de la base par rapport à la base est

définit par une rotation autour de l’axe . Telque . Dans ce cas, la position en orientation
de Bs par rapport à B est définit par un seul paramètre .
𝑦⃗
𝑦⃗
𝜃 𝑥⃗
𝜃
O 𝑥⃗
𝑧⃗ = 𝑧⃗ 𝒔
𝒔
𝑩
La matrice de rotation de la base Bs par rapport à la base B est : 𝑩𝒔
b- Rotation dans l’espace (cas général)
Dans l’espace, l’orientation de la base par rapport à la base est définie par
trois angles appelées les angles d’Euler.
Plaçons les deux base (Bs) et (B) en un même point A

𝑧⃗ 𝑧⃗
𝑦⃗
A
𝑦⃗
𝑥⃗
𝑥⃗
Soit (D) la droite d’intersection des deux plans et . On considère le vecteur

directeur de la droite (D). Les trois angles d’Euler sont les suivants :
angle de rotation suivant l’axe (Angle de précession)
angle de rotation suivant l’axe (Angle de nutation)
angle de rotation suivant l’axe (Angle de rotation propre)

Les trois rotations dans l’espace
𝑧⃗ 𝑧⃗ 𝑧⃗ 𝑦⃗
𝑧⃗
𝜃 𝜑 𝑤⃗
𝑤⃗
𝑣⃗ 𝜃 𝑣⃗
A 𝜓 A A
𝑦⃗
𝜓 𝜑
𝑥⃗ 𝑢⃗ 𝑥⃗
𝑢⃗ 𝑢⃗
(𝐷)
Représentation plane des trois rotations
𝑧⃗
𝑧⃗
𝑣⃗ 𝜃 𝑤⃗ 𝑦⃗
𝜓 𝜃 𝜑
𝑧⃗ A 𝑢⃗ A 𝑧⃗ A
𝑦⃗ 𝑣⃗ 𝑤⃗
𝜓 𝜑
𝑢⃗ 𝑥⃗
𝑥⃗ 𝑢⃗
𝐑𝐨𝐭 (𝐳⃗,𝛙) 𝐑𝐨𝐭 (𝐮⃗,𝛉) 𝐑𝐨𝐭 (𝐳⃗𝐬 ,𝛗)

𝐁(𝐱⃗, 𝐲⃗, 𝐳⃗) ⎯⎯⎯⎯⎯ 𝐁 (𝐮⃗,𝐯⃗,𝐳⃗) ⎯⎯⎯⎯ 𝐁 (𝐮⃗,𝐰⃗,𝐳⃗𝐬 )
⎯⎯⎯⎯⎯ 𝐁𝐬 (𝐱⃗𝐬 , 𝐲⃗𝐬 , 𝐳⃗𝐬 )
𝐬
𝐬 𝐬
𝑩 𝑩
𝑩 𝑩
𝑩
𝑩𝒔
Projection de dans la base
On a
Exercice d’application :
Vérifier l’égalité suivante :
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………..……………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………..……………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Vecteur taux de rotation
Le vecteur de rotation de par rapport à est :

- Expression de dans la base :
- Expression de dans la base :

2.2 Distribution de vitesse dans un solide
2.2.1Equiprojectivité de champs de vitesse
Soient A et B deux points d’un solide (S)
D’après la définition d’un solide, la distance entre A et B est constante quelque soit le temps t
On peut écrire
𝑧⃗ B
𝑣⃗(𝐴/𝑅) (S)
𝑣⃗(𝐵/𝑅)
A
O
𝑦⃗
(R)
𝑥⃗
2.2.2Relation de dérivation vectorielle

𝑧⃗ 𝑢⃗
𝑧⃗
𝑦⃗
𝑢⃗ O
O
𝑦⃗
𝑥⃗
𝑥⃗ 𝐴
Soit un vecteur quelconque de exprimé dan le repère . On cherche la relation
entre les deux dérivées : et
On doit calculer : , et
On pose :
Rappel : Pour un point M quelconque : . En

supposant que (R) est un repère absolu et (Rs) un repère relatif, On peut dire : vitesse absolue
; : vitesse relative et : vitesse d’entrainement  .
Application au point A :
𝒔 𝒔
𝑹
𝒔 𝒔 𝐬 𝒔
𝑹
A est un point fixe dans le repère ( 𝒔 ), alors : 𝒔
𝒔 𝐬 𝒔
𝑹
De même pour :
𝒔 𝐬 𝒔
𝑹
𝒔 𝐬 𝒔
𝑹
𝟏 𝐬 𝒔 𝟐 𝐬 𝒔 𝟑 𝐬 𝒔
𝑹 𝑹𝒔
𝐬 𝟏 𝒔 𝟐 𝒔 𝟑 𝒔
𝑹 𝑹𝒔
𝐬
𝑹 𝑹𝒔
2.3 Torseur cinématique
2.3.1Définition :
On définit le torseur cinématique exprimé au point P du solide (S) dans son mouvement par rapport
au repère (R) par :
Avec :
est la vitesse du point P par rapport au repère (R) si le point P est supposé fixe dans le
solide (S).
Si le point P est fixe dans le repère (Rs) alors dans ce cas on a :

Sinon, si le point P est mobile par rapport au repère (Rs) on aura .
On peut exprimer le même torseur cinématique en un autre point M, de l’espace, en utilisant la règle
de transport entre les vitesses en écrit :
On écrit : 𝑴
2.3.2Composition des vitesses
Supposons qu’on a n repères (R1), (R2), (R3),….(Rn). Le solide (S) est lié au repère (Rn). A un point
𝑧⃗ 𝑧⃗ A
quelconque de l’espace (E3) . −1
𝑧⃗ (Rn-1) 𝑦⃗ (Rn) 𝑦⃗
𝑦⃗
−1 O (S)
(R2) O
𝑧⃗ ….
O 𝑥⃗ 𝑥⃗
𝑥⃗
O
𝑦⃗
(R1)
𝑥⃗
…….
La somme des égalités terme à terme
𝐧 𝐧 𝟏 𝐧 𝟏 𝐧 𝟐 𝟑 𝟐 𝟐 𝟏
𝟏 𝐧
𝐧 𝟏 𝐧 𝐧 𝟏 𝐧 𝟏 𝐧 𝟐 𝟑 𝟐
𝟐 𝟏
2.3.3Composition des vitesses de rotation
Supposons qu’on a n repères (R1), (R2), (R3),….(Rn). Le solide (S) est lié au repère (Rn)
Preuve : soit un vecteur quelconque de l’espace

……………
La somme des égalités terme à terme
𝒏 𝒏 𝟏 𝒏 𝒏 𝟏 𝟑 𝟐 𝟐 𝟏
𝑹𝟏 𝑹𝒏
Or
𝒏 𝟏
𝑹𝟏 𝑹𝒏
On a donc 𝒏 𝟏 𝒏 𝒏 𝟏 𝒏 𝒏 𝟏 𝟑 𝟐 𝟐 𝟏
2.4 Axe instantané de rotation
On appelle axe instantané de rotation pour le solide (S) dans son mouvement par rapport au repère
(R), l’axe central du torseur cinématique. Physiquement c’est l'axe autour duquel tourne un solide à
 (t)
un instant donné par rapport à un référentiel. Cet axe est donc le lieu des points dont les vitesses sont
parallèles au vecteur de rotation.
Prenons P un point de l’axe (t)
: Composante dû à la translation le long de l’axe  (t)
: Composante dû à la rotation
A tout instant, le mouvement du solide peut être considéré comme la composition d’une rotation
instantanée autour de l’axe instantané de rotation (t) et d’une translation instantanée le long de l’axe
(t).
2.4.1Détermination de l’axe instantané de rotation
Supposons que le moment du solide (S) par rapport au repère (R) est défini au point A par le torseur :
P un point de l’axe central (t)
Le point P sera localisé par le vecteur position :

⃗( / )∧ ⃗( ∈ / )
Tel que
⃗( / )
Remarque : Pour un point M de l’espace E3. Si la vitesse est nulle alors le point M
est un point de l’axe instantané de rotation (t).
2.4.2Vitesse centrale
C’est la vitesse des points de l’axe central.
𝛀⃗(𝑺/𝑹).𝒗⃗(𝑨∈𝑺/𝑹)
On écrit : 𝟐
𝛀⃗(𝑺/𝑹)
2.4.3 Axoides du mouvement
Soit (t) l’axe instantané de rotation du mouvement du solide (S2) par rapport à (S1). (t) est l’axe
central du torseur cinématique 𝟐 𝟏
Lorsque t varie :
- (t) engendre une première surface dans le repère lié à (S1), appelé Base
- (t) engendre une deuxième surface dans le repère lié à (S2), appelé Roulante
À chaque instant la base et la roulante sont en contact à l’axe (t).
2.5 Liaisons normalisées
Un mécanisme est généralement formé par un ensemble de solides liés entre eux par des liaisons
mécanique. Prenons S1 et S2 deux solides liés par une liaison mécanique L12 .
2.5.1Repère local associé à une liaison
Pour pouvoir étudier le mouvement de S2 par rapport à S1, on doit placer judicieusement un repère
local associé à la liaison L12.
En général, le repère local n’est lié à aucun des deux solides. La position du repère local est choisie
de façon que les mouvements élémentaires (rotations et translations suivant les axes du repère) soient
indépendants.
Pour paramétrer, à tout instant, la position relative de deux solides, il faut commencer par lier un
repère à chaque solide. Les axes de ces repères sont placés sur les éléments caractéristiques de la
liaison : axe de symétrie, normale à un plan tangent,…
Le paramétrage de la position relative des deux repères s’effectue alors en introduisant des paramètres
de position en nombre égal à celui des degrés de liberté de la liaison (c’est le nombre de mouvements
élémentaires indépendants que la liaison autorise).
Exemple :
Un demi cylindre (solide S1) d’axe AB, en contact avec un plan (solde S2) suivant une génératrice
MN. La liaison entre S1 et S2 est une liaison linéaire rectiligne. 𝑧⃗ 𝑦⃗
𝑧⃗ (R )
𝑧⃗
A
𝑧⃗ (S )
M B
O 𝑥⃗
O
(R ) N
𝑦⃗
𝑥⃗ (S ) 𝑥⃗
À un instant donné le repère local est ainsi placé tel que. et et .
La position de S2 par rapport à S1 est définie par quatre paramètres :
- Une rotation autour de (O, )
- Une rotation autour de (O, )
- Une translationsuivant
- Une translation suivant
2.5.2Torseurs cinématiques des liaisons normalisées
Le torseur cinématique du mouvement du solide S2 par rapport au solide S1 s’écrit au point O, origine
du repère local associé à la liaison :
𝟐 𝟏
𝟐 𝟏 𝑶
𝟐 𝟏
Posons, dans la base du repère local : 𝟐 𝟏
𝟐 𝟏
On peut aussi représenter le torseur cinématique par se forme canonique suivante :
𝟐 𝟏 𝑶
( ⃗, ⃗, ⃗)
Une ou plusieurs composantes du torseur cinématique sont nulles selon la nature de la liaison et en
correspondances directe avec les degrés de liberté.
Lorsqu’on exprime le torseur en un autre point que l’origine du repère local, la base étant la même,
le torseur cinématique peut conserver sa forme canonique en certains de l’espace selon la nature de
la liaison.
Exemple : Reprenons l’exemple de la liaison linéaire rectiligne, on a : et
Dans ce cas, le torseur cinématique de la liaison entre le solide S1 et le solide S2 est sous la forme :
𝟐 𝟏 𝑶
( ⃗, ⃗, ⃗)
Cherchons en quel point P de l’espace la liaison conserve la même forme canonique :
Posons :
Alors :
Le moment du torseur retrouve une composante nulle sur si , c'est-à-dire pour les points
P qui se trouvent sur le plan .
Voir tableau des liaisons usuelles
2.6 Cinématique des solides en contact
Considérons (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel en un point P. soit () le plan tangent
commun en P aux deux solides.
Le torseur cinématique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) au point P s’écrit :
𝟐 𝟏
𝟐 𝟏 𝑷
𝟐 𝟏
(S2)
Ω⃗(𝑺𝟐 /𝑺𝟏 ) Ω⃗ (𝑺𝟐 /𝑺𝟏 )
𝑣⃗(𝑃 ∈ 𝑺𝟐 /𝑺𝟏 )
𝑧⃗
P
Ω⃗ (𝑺𝟐 /𝑺𝟏)

(R) O (S1)
𝑦⃗
𝑥⃗
Supposons que deux solides (S1) et (S2) sont en mouvement par rapport à un repère (R). à un instant
donnée, on distingue trois points au contact
- Un point lié au solide S1
- Un point lié au solide S2
- Le point de contact qui est le lieu de contact et qui n’appartient à aucun des deux solides
On note pour ces trois points les trois vitesses : 𝟏 , 𝟐 et
2.6.1Vitesse de glissement
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide S2 par rapport au solide S1 est : 𝟐 𝟏
Plusieurs méthodes sont possibles pour calculer cette vitesse.
On dit le mouvement du solide S2 par rapport au solide S1 est sans glissement si 𝟐 𝟏
Application :
Considérons le mécanisme plan de commande d’une tige (T) par un excentrique (S1). La tige est en
mouvement de translation alternative suivant l’axe (O, ) pendant que le solide (S1) est en
mouvement de rotation suivant (O, ). La tige (T) et l’excentrique (S1) sont en contact au point I. On
considère le repère lié au bâti (S0), le repère lié au solide (S1) et le
repère lié à la tige (T)
𝑦⃗
(T)
(S0)
A I 𝑥⃗
𝑦⃗
C θ (S1)
𝑧⃗ = 𝑧⃗ 𝑥⃗
O
Questions :
Calculer la vitesse de glissement au point I du solide (S1) par rapport à la tige (T) suivant les cinq
méthodes suivantes :
Méthode 1 : 𝟏 𝟏
Méthode 2 : 𝟏 𝟏 𝟏
Méthode 5 : 𝟏 𝟏 𝟎 𝟎
Dans quelles conditions le mouvement de (S1) par rapport à la tige (T) est sans glissement?
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………..……………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………..……………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………..………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………..…………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
……………………………………
2.6.2 Vecteur rotation de roulement et de pivotement
(S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel au point P. soit () le plan tangent commun en P aux
deux solides.
La vitesse de rotation 𝟐 𝟏 peut être écrite sous la forme : 𝟐 𝟏 𝟐 𝟏
𝟐 𝟏
𝟐 𝟏 : Composante parallèle au plan (). C’est le vecteur rotation de roulement.
𝟐 𝟏 : Composante normale au plan ().C’est le vecteur rotation de pivotement.
Supposons que est le vecteur normal au plan () alors :

𝒏 𝟐 𝟏 𝟐 𝟏
Et 𝒕 𝟐 𝟏 𝟐 𝟏 𝒏 𝟐 𝟏
Ou 𝒕 𝟐 𝟏 𝟐 𝟏
Application :
On considère la roue (D) de centre C et de rayon R, est située dans un plan verticale mobile. La roue
(D) et la tige (T) sont solidaires et forment le solide (S). La tige (T) est liée au Bâti (0) par
l’intermédiaire d’un solide (S1).
La liaison entre la tige (T) et le solide (S1) est une liaison pivot glissant d’axe (H,z).
La liaison entre le solide (S1) et le Bâti (0) est une liaison pivot d’axe (H,z0)
La roue reste en contact avec le plan (O, x0, y0) en I.
Le repère R0(O,x0,y0,z0) lié au bâti (0), le repère R1(H,z,u,z0) lié au solide (S1), et le repère
R(C,x1,y1,z) lié au solide (S)
On donne , et
y1
B
(D)
H
(S1)
(T)
z0
x1
C Bâti (0)
 x0 O
ψ
u
z
y0
I
1) Dessiner les différentes rotations planes des bases.

2) Calculer la vitesse de rotation Ω
3) Calculer la vitesse 
4) Donner l’expression de la vitesse de glissement 
5) Trouver la vitesse de pivotement et de roulement de (D) par rapport à (0).
6) On suppose que le mouvement de (D) par rapport à (R0) est sans glissement.
6-1) Calculer la vitesse  .

6-2) Donner l’axe instantané de rotation de mouvement de (D) par rapport à (R0)
6-3) Déterminer les axoides de mouvement de (D) par rapport à (R0)
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
2.7 Mouvement plan sur plan
Un mouvement plan sur plan représente le mouvement d’une figure plane (Section d’un solide (S1)
par exemple) qui reste parallèle à un plan fixe (0) et à une distance constante.
Tous les vecteurs vitesses de la figure plane considérée sont parallèles au plan (0).
𝑧⃗ (t)
(R1) 𝜇Ω⃗(𝑅 /𝑅 )
𝑦⃗
O P0
θ
𝑧⃗ S1 𝑥⃗
(R0)
d
O 𝑦⃗ y
x
0 𝑥⃗
La position du repère (R1) par rapport au repère (R0) est définie par les trois paramètres x, y et θ.
Quelque soit le temps t, la distance d reste constante et .

On considère le torseur cinématique de mouvement de (R1) par rapport à (R0).
𝟏 𝟎
𝟏 𝟎 𝑶𝟏
𝟏 𝟏 𝟎 𝑶𝟏
L’orientation du repère (R1) par rapport à (R0) est définie par le paramètre θ. On peut donc écrire :
𝟏 𝟎
𝟏 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏
La vitesse 𝟏 𝟏 𝟎 est parallèle au plan (0)
2.7.1Centre instantané de rotation (CIR)
Dans le cas de mouvement plan sur plan, les deux éléments de réductions du torseur cinématique
sont perpendiculaires donc l’invariant scalaire de ce torseur est nul alors ce torseur est un torseur à
résultante. Il excite un point I du solide (S1) tel que 𝟏 𝟎 . Le point I est le centre
instantané de rotation du mouvement de (S1) par rapport à (R0). I est l’intersection de l’axe instantané
de rotation (t) et la figure plane de (S1).
Preuve :
Les points P appartenant à l’axe instantané de rotation du mouvement de (S1) par rapport à (R0) sont
déterminés par le vecteur position :
𝟏 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 ; ( )
𝛀⃗(𝑹𝟏 /𝑹𝟎 )∧𝒗⃗(𝑶𝟏 ∈𝑹𝟏 /𝑹𝟎 )

avec 𝟏 𝟎 𝟐
𝛀⃗(𝑹𝟏 /𝑹𝟎 )
La vitesse des points de l’axe central.
𝛀⃗(𝑹𝟏 /𝑹𝟎 ).𝒗⃗(𝑶𝟏 ∈𝑹𝟏 /𝑹𝟎 )

On écrit : 𝟐
𝛀⃗(𝑹𝟏 /𝑹𝟎 )
(car
; est le centre instantané de rotation
2.7.2Détermination graphique du (CIR)
Soit la trajectoire dans (R0) d’un point M lié à la section plane du solide (S1) qui est lié au repère
(R1)
La vitesse est tangente à la trajectoire au point M. Soit I le centre instantané de

rotation de mouvement de (R1) par rapport à (R0) . On a .
D’après la règle de transport entre le point M et le point I, on peut écrire :
D’après cette relation, on a : .
Le point I se trouve sur la droite (D1) passant par M et perpendiculaire à la vitesse .
Prenons un deuxième N point lié à la section plane du solide (S1) que l’on a sa trajectoire dans
(R0)
D’après la règle de transport entre le point N et le point I, on peut écrire :
D’après cette relation, on a : .

Le point I se trouve sur la droite (D2) passant par N et perpendiculaire à la vitesse .
Le point I est don l’intersection des deux droites (D1) et (D2).
(D )
(𝒞 )
𝒗⃗(𝑵 ∈ 𝑹𝟏 /𝑹𝟎 ) N
𝒗⃗(𝑴 ∈ 𝑹𝟏 /𝑹𝟎 )
(D )
𝑧⃗
M
(R1) 𝑦⃗
O I
𝑧⃗ S1 (𝒞 )
(R0) 𝑥⃗
O 𝑦⃗
x
0 𝑥⃗
Application :
Soit un repère R(O,x,y,z) lié à un bâti (S0). Une tige (S) de longueur l d’extrémité A et B, d’épaisseur
négligeable a une liaison linéaire annulaire de centre A, d’axe (O, x) avec (S0) et une autre liaison
linéaire annulaire de centre B, d’axe (O,y) avec (S0).Soit R1(A, x1, y1, z1) un repère lié à la tige (S)
tel que
On pose α = (x,x1).
1) Calculer le torseur cinématique

2) Déterminer graphiquement le Centre Instantané de Rotation (CIR) du mouvement de S par
rapport à R
3) Donner l’expression du (CIR) et le moment central (Vitesse du CIR)
4) Déterminer les axoides du mouvement de (S) par rapport à R
y
y1
B x1
z x
O A
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………

Chap 2

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chap 2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

CHAPITRE 2 CINEMATIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES

2.1 Modélisation cinématique des mécanismes.

2.1.2Modélisation des pièces mécaniques

2.1.3Définition d’un solide indéformable

2.1.4Position d’un solide par rapport à un repère

Le repère est caractérisé par son origine et la base

2.1.4.1 Paramétrage de la position de l’origine 𝐬

La position de l’origine est définie par ces coordonnées dans le repère .

Ou en Coordonnées cylindriques (r,θ, z) 𝑧

Ou en coordonnée sphériques (r,θ, )

2.1.4.2 Paramétrage de l’orientation de la base 𝐬 𝐬 𝐬 𝐬

a- Rotation plane (cas particulier)

Supposons que la position en orientation de la base par rapport à la base est

b- Rotation dans l’espace (cas général)

Plaçons les deux base (Bs) et (B) en un même point A

Soit (D) la droite d’intersection des deux plans et . On considère le vecteur

angle de rotation suivant l’axe (Angle de précession)

angle de rotation suivant l’axe (Angle de nutation)

angle de rotation suivant l’axe (Angle de rotation propre)

Les trois rotations dans l’espace

Représentation plane des trois rotations

𝐑𝐨𝐭 (𝐳⃗,𝛙) 𝐑𝐨𝐭 (𝐮⃗,𝛉) 𝐑𝐨𝐭 (𝐳⃗𝐬 ,𝛗)

Projection de dans la base

Vérifier l’égalité suivante :

Vecteur taux de rotation

Le vecteur de rotation de par rapport à est :

- Expression de dans la base :

- Expression de dans la base :

2.2 Distribution de vitesse dans un solide

2.2.1Equiprojectivité de champs de vitesse

Soient A et B deux points d’un solide (S)

2.2.2Relation de dérivation vectorielle

Soit un vecteur quelconque de exprimé dan le repère . On cherche la relation

entre les deux dérivées : et

Rappel : Pour un point M quelconque : . En

A est un point fixe dans le repère ( 𝒔 ), alors : 𝒔

2.3 Torseur cinématique

Si le point P est fixe dans le repère (Rs) alors dans ce cas on a :

2.3.2Composition des vitesses

La somme des égalités terme à terme

2.3.3Composition des vitesses de rotation

Preuve : soit un vecteur quelconque de l’espace

La somme des égalités terme à terme

2.4 Axe instantané de rotation

Prenons P un point de l’axe (t)

: Composante dû à la translation le long de l’axe  (t)

2.4.1Détermination de l’axe instantané de rotation

P un point de l’axe central (t)

Le point P sera localisé par le vecteur position :

C’est la vitesse des points de l’axe central.

2.4.3 Axoides du mouvement

À chaque instant la base et la roulante sont en contact à l’axe (t).

2.5 Liaisons normalisées

2.5.1Repère local associé à une liaison

À un instant donné le repère local est ainsi placé tel que. et et .

La position de S2 par rapport à S1 est définie par quatre paramètres :

- Une rotation autour de (O, )

- Une rotation autour de (O, )

- Une translation suivant

2.5.2Torseurs cinématiques des liaisons normalisées

Posons, dans la base du repère local : 𝟐 𝟏

On peut aussi représenter le torseur cinématique par se forme canonique suivante :

Exemple : Reprenons l’exemple de la liaison linéaire rectiligne, on a : et