ENSAM de Meknès [1] Université Moulay Ismail

UNIVERSITÉ MOULAY ISMAIL

Cours de la Mécanique des Solides

Indéformables
toutes les preuves et pptés sont disponibles
Pr. M’hammed ELGADARI et Pr. Abdelhak NAFI
DÉPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE ET STRUCTURES

ÉCOLE NATIONALE SUPERIEURE D’ARTS ET METIERS A MEKNES

© Pr. M’hammed ELGADARI et Pr. Abdelhak NAFI, 2019.

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CHAPITRE 5. Dynamique des solides indeformables

1.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous allons définir les types d’action mécanique avant de
présenter le principe fondamental de la dynamique par rapport à un repère
Galiléen. Le Principe Fondamental de la Statique (P.F.S) sera également défini
comme étant un cas particulier du P.F.D.

Finalement, nous allons donner les modèles classiques et généraux dans la

mécanique de contact pour étudier les différents cas de contact avec et sans
glissement entre deux solides indéformables (rigides).
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1.2 Torseur d’effort appliqué a un système

1.2.1 Définition
On définit le torseur d’effort appliqué par un système matériel (Σ) sur un système
matériel (E) par :

⃗( )
* ( )+ { }
⃗⃗⃗⃗⃗ ( )

Avec ⃗ ( ) : la résultante du torseur qui représente la force appliquée par (Σ)

sur (E) et ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) : le moment d’effort appliqué par (Σ) sur (E) au point A, tel
que :

⃗( ) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
{
⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
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Tels que : μ la distribution de force qui soit :

- Volumique : dμ=dV,

- Surfacique : dμ=dS,

- Linéique : dμ=dl,

On peut également remarquer que, pour tout point B dans l’espace affine,

⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗( ) ⃗⃗⃗⃗⃗

Où :

⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗( )

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Remarque importante :

Si le système matériel (Σ) applique une force ponctuelle ( )sur un système

matériel (E) au point A, alors, le torseur d’effort au point A s’écrirait sous la
forme suivante :

( )
* ( )+ { }
⃗

Exemples :

 Cas du contact ponctuel entre (S1) et

(S2) : Le torseur d’effort appliqué par
(S1) sur (S2) est :

⃗( )
* ( )+ { }
⃗
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On peut noter par la suite du cours, toute force appliquée par un solide (S1) sur un
solide (S2) :

⃗( ) ⃗

 Cas du contact linéique entre (S1) et

(S2) : Le torseur d’effort appliqué
par (S1) sur (S2) est :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
* ( )+ { }
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
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 Cas du contact surfacique entre (S1) et

(S2) : Le torseur d’effort appliqué par
(S1) sur (S2) est :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
* ( )+ { }
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )

 Cas de force à distance (volumique) entre (Σ) et (S) : Le torseur d’effort

appliqué par (S1) sur (S2) est :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
* ( )+ { }
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
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Dans la physique, le nombre de densités de forces volumiques est très limité, on

peut citer : les forces gravitationnelles, forces dues aux champs électrostatiques,
ou champs électromagnétiques, forces d’inertie d’entrainement ou de Coriolis.

Pour le cas de la force du poids, on peut démontrer que le torseur d’effort

appliqué par le champ gravitationnel g de la terre (T), sur un solide (S) de masse
m et de centre de masse G, est :

⃗
* ( )+ { } noté aussi par :* ( )+
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
Dans ce cas, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ⃗⃗
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 Un moteur applique au solide (S) un

couple suivant l’axe de rotation du
moteur.

⃗
{ ( )} { }
⃗

Avec : Cm >0 ou <0.

 Un vérin applique au solide (S) une

poussée suivant l’axe de translation de
la tige du vérin.

⃗
* ( )+ { },
⃗
Avec : Fm>0 ou Fm<0.
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1.2.2 Bilan des efforts

Nous avons vu que c’est très important de distinguer entre les efforts internes et
externes appliqués à un solide (S) ou un système de solides (Σ).

La figure suivante, montre un système matériel (Σ) qui se compose de plusieurs

solides (Si) indéformables en mouvement relatif (Chaque solide (Si) est en
mouvement par rapport au solide (Sj)).
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Les actionneurs 1,2,3,… constituent des mécanismes qui créent le mouvement du

système matériel [Σ=U(Si)], et qui sont des moteurs électriques ( transformation
de l’énergie électrique en énergie mécanique) ou bien des vérins
hydrauliques/pneumatiques ( transformation de l’énergie hydraulique de l’huile
ou pneumatique de l’air en énergie mécanique).

Les liaisons L12, L23, L24, L54, L46, L67, L07, L01,… sont identiques aux liaisons
standards étudiées dans l’élément de module « Construction mécanique 2 » que
nous allons caractériser et redéfinir à la fin du chapitre « Energétique ». En effet,
toutes les liaisons que nous allons utiliser dans les mécanismes seront supposées
bien lubrifiées avec des conditions de montage, judicieusement choisies pour un
frottement du aux contacts entre les solides nul. C’est une notion utopique, car
toute liaison mécanique dissipe de l’énergie sous forme de chaleur.
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Nous notons le torseur d’efforts extérieurs appliqués à une solide (Si) par :

⃗⃗ ( ̅ )
* (̅ )+ { } en un point A quelconque
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ̅ )

Essayant, par exemple, de faire le bilan des efforts extérieurs appliqués à (S4) :

* (̅̅̅ )+
* ( )+ * ( )+ * ( )+ * ( )+
* ( )+

Il faut faire attention à ce bilan, car la somme des torseurs doit être effectuée en
un point préalablement choisi (Ce choix devait minimiser le temps de calcul pour
faire transférer les torseurs vers le même point).
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Si on isole maintenant le mécanisme entier [Σ=⋃ ], le bilan des efforts

extérieurs appliqués à Σ, serait donc :
* (̅ )+

∑* ( )+ * ( )+ * ( )+ * ( )+

* ( )+ * ( )+

Il faut faire prudent dans le cas où le système de solides qui est isolé. En effet, il
faut distinguer entre les efforts internes et externes appliqués au mécanisme :

 Efforts internes : * ( )+,* ( )+ * ( )+ * ( )+ * (

)+ ,* ( )+.
 Efforts externes : qui sont appliqués au bord du système matériel (Σ).
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Ultérieurement, nous allons noter les efforts de liaisons comme étant des actions
mutuelles, car :

{ ( )} { ( )}.
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1.3 Principe Fondamental de la Dynamique

1.3.1 Chronologie Galiléenne

En mécanique classique (mécanique newtonnienne), le temps est le même pour
tous les observateurs. Il est donné par des mouvements particuliers ou des
processus naturels appelés horloges (oscillation d’un quartz, mouvement de
certains astres,…).

La mécanique newtonienne est largement utilisée pour la plupart des phénomènes

terrestres, voire astronomiques. Cependant son champ de validité trouve ses
limites pour des vitesses suffisamment élevées.

Le facteur appelé facteur de Lorentz, il permet d’évaluer l’écart entre

√ ( )

la durée mesurée par une horloge embarquée et celle mesurée par une horloge
immobile dans les systèmes listés ci-dessous :
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1

situation v (km·h‒1) v (m·s‒1) 1
v2
c2

TGV 300 83,3 1,00

Airbus A380 900 250 1,00

Ariane 5 8000 2222 1,000

Apollo 11 40000 11111 1,0000

Proton sortant de l’accélérateur 0,79 c 1,63

du PSI

Proton sortant de l’accélérateur 0,999999991 c 7 453,55996

du LHC
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Les 5 premières valeurs sont tellement proches de 1 que, vu le nombre de chiffres

significatifs donnés, la correction relativiste ne modifie pas la valeur de la durée
mesurée. Les 4 premières situations seront donc aussi bien décrites par la
physique de Newton que par celle d’Einstein.

Par contre, on voit, par les deux dernières lignes, qu’une particule accélérée est
très influencée par la correction relativiste : son comportement sort du champ de
validité de la physique de Newton.

1.3.2 Repère Galiléen

On montre que tout repère (R) en translation rectiligne uniforme par rapport à un
repère galiléen (Rg), est aussi Galiléen.

Le choix d’un repère Galiléen (Rg) est en fonction du problème posé. Autrement
dit, un repère Galiléen est un repère dans lequel le Principe Fondamental de la
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Dynamique (P.F.D) est vérifié pour une bonne approximation pour une étude
donnée.

1.3.3 Énoncé du P.F.D

Il existe au moins un repère (Rg) appelé repère galiléen, et une chronologie

appelée chronologie galiléenne, tels que pour tout système matériel (E) en
mouvement par rapport à (Rg), le torseur dynamique (E) dans son mouvement
par rapport à (Rg) soit égal au torseur des efforts extérieurs appliqués à (E) :

{ ( )} * (̅ )+
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Ce principe donnera les théorèmes généraux suivants :

 Théorème de la résultante dynamique :

⃗( ) ⃗⃗ ( ̅ )

Tels que : le système matériel (E) a une masse « m » et de centre « G ».

Pour un système de solides (Si) de masse « mi » et de centre « Gi », ⋃

en mouvement par rapport à (Rg), nous avons déjà démontré que :

⃗⃗ ( ) ∑ ⃗( )
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 Théorème du moment dynamique :

⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ̅ )

Quelques soit A dans l’espace affine.

Pour un système de solides ⋃ en mouvement par rapport à (Rg), nous

avons déjà démontré que :

⃗⃗⃗⃗ ( ) ∑ ⃗⃗⃗⃗ ( )
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1.4 Équations du mouvement

Supposons que la position du système matériel (E), dans le repère Galiléen (Rg),
dépend de «k» paramètres : qi(i=1,…,k).

Une équation de mouvement, est une équation différentielle du second ordre,

déduite du « P.F.D » et des données géométriques avec des caractéristiques
d’inertie du système matériel (E), dans laquelle ne figure aucune composante
inconnue d’action mécanique. Cette équation s’écrit sous la forme :
( ( ) ̇( ) ̈( ) )

Une intégrale première du mouvement, est une équation différentielle du premier

ordre de la forme : ( ( ) ̇( ) ) , obtenue par une intégration d’une
équation du mouvement.
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Exemple :
Considérons le point matériel M de masse m, relé à un point fixe O d’un
référentiel galiléen par l’intermédiaire d’un fil de masse négligeable et
de longueur constante l ; ce dispositif constitue un pendule simple.
Nous nous limiterons ici au cas où ce pendule effectue un
mouvementcontenu dans un plan vertical.

L’équation du mouvement est : ̈

L’intégrale première est : ̇ ( )

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1.5 Théorème des actions mutuelles

Soient deux solides en contact (S1) et (S2) et qui sont en mouvement par rapport à
un repère supposé (Rg).

<On suppose dans le cas général, que ces deux solides sont soumis à d’autres
efforts extérieurs notés par * ( )+ et * ( )+ appliqués à (S1) et (S2)
respectivement, comme indiqué sur la figure ci-dessous.
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Appliquons le Principe fondamental de la dynamique 3 fois : sur (S1), puis sur

(S2) et finalement le système (E=S1US2). On aura donc, les trois équations
suivantes :

{ ( )} * (̅̅̅ )+ * ( )+ * ( )+
{{ ( )} * (̅̅̅ )+ * ( )+ * ( )+
{ ( )} * (̅ )+ * ( )+ * ( )+

D’après le chapitre précédent de la cinétique : { ( )} { ( )}

{ ( )}

D’où : * ( )+ * ( )+ {⃗ }

Le principe d’action réaction entre deux solides en contact (Actions mutuelles),

est donné donc sous la forme suivante :
* ( )+ * ( )+
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1.6 Cas particulier de la Statique « Principe Fondamental de la Statique » :

Il existe au moins un référentiel (repère et chronologie), appelé référentiel
galiléen et noté (Rg), tel que pour tout système matériel (E) en équilibre par
rapport à ce repère, le torseur associé aux actions mécaniques extérieures
appliquées à (E), noté* ( ̅ )+ soit nul.

On remarque que le principe fondamental de la statique est un cas particulier du

principe fondamental de la dynamique, qui correspond aux cas pour lesquels le
torseur dynamique est nul.
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On peut énumérer les différents cas, où le torseur dynamique du mouvement d’un

système (E) par rapport à (Rg) comme suit :

 Le système est en repos (Immobile).

 Les effets d’inertie sur le système
matériel (E) sont négligés.
 Le système matériel (E) est supposé de
masse négligeable.
 Le système matériel (E) est en
mouvement de translation rectiligne
uniforme par rapport à (Rg).
 Le système matériel (E) est un solide
indéformable (S), dynamiquement
équilibré, animé d’un mouvement de
rotation uniforme par rapport à (Rg) : ̈ et D=E=0.
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1.7 Actions de contact

Supposons deux solides S1 et S2 en contact en
un point I. Il existe un unique plan tangent
« π » entre les deux solides, défini par le
vecteur normal « n21 », à S2 ou à S1, au point
de contact I, dirigé de S2 vers S1.

Le torseur cinématique en I du mouvement de

⃗⃗ ( )
S1 par rapport à S2, est : * ( )+ { }
⃗( )

Par ailleurs, le torseur des actions de contact au point I se note :

⃗⃗ ( )
* ( )+ { }
⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
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On pose alors :
N21 : Composante normale

⃗ ⃗⃗ ( )

T21 : Composante tangentielle

⃗ ⃗ (⃗⃗ ( ) ⃗ )

M21(I) : Moment en I

⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ( )

M21P (I) : Moment de résistance au pivottement en I

⃗⃗⃗ ( ) (⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ( )) ⃗

M21R(I) : Moment de résistance au roulement en I:

⃗⃗⃗ ( ) ⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗ )
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1.7.1 Lois de Coulomb relatives à la résultante :

La nature du contact entre les deux solides est caractérisée par un coefficient de
frottement sans dimension « f » (Coefficient de frottement de glissement).
Naturellement, ces lois n’ont de sens que si le contact est maintenu, soit N21>0.

On admet dans ce cas : ⃗⃗ ( ) ⃗ :

 Si f=0 (Liaison parfaite) : ⃗ ⃗

 Si f>0 :
o Condition de non glissement en I : ⃗ ( ) ⃗ ‖⃗ ‖ ‖⃗⃗ ‖
o Condition de glissement en I : ⃗ ( ) ⃗ ‖⃗ ‖ ‖⃗⃗ ‖

Aussi : ⃗ ⃗( ) ⃗ et ⃗ ⃗( ) , d’où :
⃗( )
⃗ ‖⃗⃗ ‖
‖⃗ ( )‖
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En pratique on en déduit deux équations scalaires dans le plan de contact.

Ainsi, la résultante du torseur des actions de contact appartient à un cône, dit
cône de frottement (voir figure ci-dessous). Le coefficient f est la tangente de
l’ouverture de ce cône ou angle de frottement Φ.
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1.7.2 Lois de Coulomb relatives au moment en I :

Comme dans le cas des lois de Coulomb relatives à la résultante, dans le cas des
lois de Coulomb relative au moment en I, on décompose le moment en I du
torseur des actions mécaniques de S2 sur S1 en un terme normal au plan du
contact, appelé résistance au pivottement et en un terme appartenant au plan de
contact, appelé résistance au roulement.

 Condition de roulement en I, est donnée par :⃗⃗ ⃗,

donc : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ et : ‖ ⃗⃗ ( )‖ ‖ ⃗ ‖.

 Condition de non-roulement en I, est donnée par :⃗⃗ ⃗,

donc : ‖ ⃗⃗ ( )‖ ‖ ⃗ ‖.
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Des lois équivalentes sont écrites pour le pivotement :

 Condition de pivotement en I, est donnée par :⃗⃗ ⃗,

donc : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ et : ‖ ⃗⃗ ( )‖ ‖ ⃗ ‖.

 Condition de non-pivotement en I, est donnée par :⃗⃗ ⃗,

donc : ‖ ⃗⃗ ( )‖ ‖ ⃗ ‖.

1.7.3 Liaisons parfaites : Actions de contact sans frottement.

Les différentes équations de liaison pour les liaisons parfaites (sans frottement)
sont regroupées dans le tableau ci-dessous. A part la liaison hélicoïdale, les
particularités des torseurs d’actions de contact se trouvent facilement en mettant
en évidence des propriétés géométriques liant les caractéristiques géométriques
des liaisons et l’ensemble des normales aux surfaces de contact.
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