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Notations utilisées dans ce memento

#— #— #—
• ∀i : Bi = (xi , yi , zi ) base orthonormée directe ;
#— #— #—
Si , ou plus simplement i, solide de repère lié Ri = (Qi , xi , yi , zi ) avec Qi point fixe de Si , Gi son centre
d’inertie et mi sa masse.

Généralités
#— #—
#— #— d A d A #— #— #—
• ∃! Ω1/0 tq. ∀ A = + Ω1/0 ∧ A ( Ω1/0 : vecteur vitesse de rotation de R1 / R0 )
dt |R0 dt |R1
#— #— #— #—
− Propriétés : Ω1/0 = − Ω0/1 = Ω1/2 + Ω2/0
n n
n rotations d’angle θi (orienté de Bi−1 vers Bi ) #— X #— X . #—
• Si : B0 −−−−−−#—−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−→ Bn alors Ωn/0 = Ωi/i−1 = θi ki
et d’axe ki (vecteur de base commun à Bi−1 et Bi ) i=1 i=1
#— #—
#— #— #— #— #— A ∧ B #—
• Si la solution X de A ∧ X = B existe : X = − #— + λA ∀λ
k A k2

Cinématique
• Vitesse absolue de M /R0 :
# —
#— d Q0 M
V (M /0) = ∀ Q0 ∈ R0
dt |R0
• Vitesse d’entraînement en M de 1 /R0 :
#— #— # — #—
V (M ∈ 1/0) = V (Q ∈ 1/0) + M Q ∧ Ω1/0 ∀Q

− Propriétés :
#— #— #— #— #—
V (M ∈ 1/0) = − V (M ∈ 0/1) V (M ∈ 1/0) = V (M ∈ 1/i) + V (M ∈ i/0) ∀i

− Définition : à tout instant, le champ des vitesses des points de 1 en mouvement par rapport à R0 est un torseur,
appelé torseur distributeur des vitesses ou torseur cinématique :
 #— 
n o   Ω1/0 

V 1/0 =
 V#—(M ∈ 1/0) 
 
M

− Propriétés :
n o n o n o n o n o
V 1/0 =− V 0/1 V 1/0 = V 1/i + V i/0 ∀i

• Accélération absolue de M /R0 :

#—
#— d V (M /0)
Γ (M /0) = |R0
dt
• Cas des mouvements plan sur plan R1 /R0 :
#—
− Définition : ∃ Π tq. ∀ M, V (M ∈ 1/0) // Π
#— #— #—
− Propriété : Ω1/0 ⊥ Π (ou Ω1/0 = 0 )

V9B0 1/6
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Actions mécaniques, contact entre solides

• Torseur des actions mécaniques en M de 1 sur 0 :
 #— 
n o  F (1 → 0) 
1→0 =
 # — 
MM (1 → 0) M

− Propriété :
n o n o
1→0 =− 0→1 (principe des actions mutuelles)

#—
• Soit P un point de la surface de contact entre les solides 1 et 2, nP vecteur unitaire et normal au plan Π tangent en
P aux deux surfaces en contact. On appelle :
#— #— #— #—
− Vecteur vitesse de pivotement de 2/1 : Ω n2/1 = ( Ω2/1 . nP ) nP
#— #— #—
− Vecteur vitesse de roulement de 2/1 : Ω t2/1 = Ω2/1 − Ω n2/1
#— #—
− Vecteur vitesse de glissement en P de 2/1 : G (P ∈ 2/1) = V (P ∈ 2/1)
#— #— #—
G (P ∈ 2/1) ⊥ nP G (P ∈ 2/1) = 0 en cas de non-glissement
• Lois de Coulomb, frottement sec
– si il y a non-glissement ou adhérence au point P de la surface de contact 2/1 :
#— #— #—
Norme : k fPt (1 → 2) k ≤ f0 k fPn (1 → 2) k fP (1 → 2) est « à l’intérieur » du cône d’adhérence
– si il y a glissement au point P de la surface de contact 2/1 :
#— #— #—
Direction : fPt (1 → 2) ∧ V (P ∈ 2/1) = 0
#— #—
Sens : fPt (1 → 2) · V (P ∈ 2/1) < 0
#— #— #—
Norme : k fPt (1 → 2) k = f k fPn (1 → 2) k fP (1 → 2) est « sur » le cône de frottement
On distingue rarement en pratique le coefficient d’adhérence f0 du coefficient de frottement f .

Centre et matrice d’inertie d’un solide

• Le centre d’inertie G1 d’un ensemble matériel E1 de masse m1 est définie par :

# — # —
Z
m1 QG1 = QP dm
P ∈E1

• Opérateur d’inertie du solide 1 au point Q1 :

#— #— #— i #— # — #— # —
h Z
u −→ J Q1 (1, u ) = IQ1 (1) u = Q1 P ∧ ( u ∧ Q1 P ) dm(P )
P ∈1

#— #—
• Moment d’inertie de 1 par rapport à un axe ∆ = (Q1 , i ) ( i unitaire) :
#— #— #—
I∆ = i . J Q1 (1, i )

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h i #— #— #—
• IQ1 (1) la matrice d’inertie de 1 au point Q1 exprimée dans une base B1 = (x1 , y1 , z1 ) :

 B
h i A −F −E 1
IQ1 (1) = −F B −D
−E −D C Q
1
#— #— 6#— 6 #— 6 J#—Q (1, z#—1 )
J Q1 (1, x1 ) 1
J Q1 (1, y1 )
 R
(y 2 + z 2 ) dm(P )
R



 A= D= y z dm(P )
 x  P ∈1 P ∈1
# —

 R
(x2 + z 2 ) dm(P )
R
B= E= x z dm(P )

avec, si Q1 P =  y
P ∈1 P ∈1
B1 z
 
 R
(x2 + y 2 ) dm(P )
 R


 C= F = x y dm(P )
P ∈1 P ∈1

• Simplifications avant calcul de la matrice d’inertie :

– symétrie plane – symétrie axiale

Plan de symétrie Simplifications Axe de symétrie Simplifications

#— #— #—
(Q1 , x1 , y1 ) D=E=0 (Q1 , x1 ) E=F =0
#— #— #—
(Q1 , x1 , z1 ) D=F =0 (Q1 , y1 ) D=F =0
#— #— #—
(Q1 , y1 , z1 ) E=F =0 (Q1 , z1 ) D=E=0

– symétrie de révolution

∗
Axe de symétrie de révolution Simplifications La matrice reste inchangée dans
#— #—
(Q1 , x1 ) D = E = F = 0 et B = C (x1 , − , − )
#— #—
(Q1 , y1 ) D = E = F = 0 et A = C ( − , y1 , − )
#— #—
(Q1 , z1 ) D = E = F = 0 et A = B ( − , − , z1 )
∗
à ne jamais oublier dans les calculs

• Matrices d’inertie les plus courantes

z1

B1 b
1

a
m1 (b2 + c2 ) 0 0
h i  12

1


IG1 (S) =  0 m1 (a2 + c2 ) 0  c
G1
 12 
 1 2 2
 x1 y1
0 0 m1 (a + b )
12 G1

z1

 B1
R2 h2 R

m1 ( 4 + 12 ) 0 0 
2 2
R h
h i  
IG1 (S) =  h
 
0 m1 ( + ) 0  G1
 4 12 
2 y1
 R x1

0 0 m1
2 G1

• Théorème de Huyghens :
h iB1 h iB1 h iB1
IM (1) = IG1 (1) + IM ({G1 ,m1 })
 2 B1 
h iB1 b + c2 −ab −ac # —
 a

où IM ({G1 ,m1 }) = m1  −ab a2 + c2 −bc  avec M G1 =  b

−ac −bc a + b2 M
2
B1 c


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Résultante et moment cinétique

• Résultante cinétique d’un solide 1/R0 :
#— #—
P (1/0) = m1 V (G1 /0)

• Moment cinétique en M d’un solide 1/R0 :

σ#—(M, 1/0) = σ#—(Q, # — #—

1/0) + M Q ∧ m1 V (G1 /0) ∀Q

#— h i #— # — #—
En un point fixe Q1 de 1 : σ (Q1 , 1/0) = IQ1 (1) Ω1/0 + Q1 G1 ∧ m1 V (Q1 /0)

#— h i #—
Au centre d’inertie G1 de 1 : σ (G1 , 1/0) = IG1 (1) Ω1/0

#— h i #—
En un point fixe Q01 de 0 et 1 : σ (Q01 , 1/0) = IQ01 (1) Ω1/0

• Torseur cinétique en M de 1 /R0 :

 #— 
n o  P (1/0) 
C =
1/0
 #—
σ (M, 1/0)

M

Résultante et moment dynamique

• Résultante dynamique d’un solide 1/R0 :
# — #—
RD (1/0) = m1 Γ (G1 /0)

• Moment dynamique en M d’un solide 1/R0 :

#— #— # — #—
δ (M, 1/0) = δ (Q, 1/0) + M Q ∧ m1 Γ (G1 /0) ∀Q

#—
#— d σ (M, 1/0) #— #—
δ (M, 1/0) =
dt |R0 + V (M /0) ∧ m1 V (G1 /0)
h i #—
#— d IQ1 (1) Ω1/0 # — #—
En un point fixe Q1 de 1 : δ (Q1 , 1/0) = | + Q1 G1 ∧ m1 Γ (Q1 /0)
dt R0
i #—
#—
h
#— d σ (G1 , 1/0) d IG1 (1) Ω1/0
Au centre d’inertie G1 de 1 : δ (G1 , 1/0) = |R0 = |
dt h dt i #— R0
#— d IQ01 (1) Ω1/0
#— d σ (Q01 , 1/0)
En un point fixe Q01 de 0 et 1 : δ (Q01 , 1/0) = |R0 = |R0
dt dt
• Torseur dynamique en M de 1 /R0 :
 # — 
n o  RD (1/0) 
D =
1/0
 #— 
δ (M, 1/0) M

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Énergie cinétique
• Énergie cinétique d’un solide 1 dans son mouvement par rapport à un repère R0 :

1n o n o
T (1/0) = C 1/0 × V 1/0
2

1 h #— i2 1 #— h i #—
G1 centre d’inertie de 1 : T (1/0) = m1 V (G1 /0) + Ω1/0 · IG1 (1) Ω1/0
2 2
#—
| {z }
1 #— h i #— σ (G1 , 1/0)
Q01 point fixe de 0 et 1 : T (1/0) = Ω · IQ (1) Ω
2 1/0 | 01 {z 1/0}
#—
σ (Q01 , 1/0)
• Énergie cinétique d’un ensemble S de solides en mouvement par rapport à un repère R0 :

n
[ n
X
Si : S= Si T (S /0) = T (i/0)
i=1 i=1

Puissance
• Puissance développée par les actions de 1 sur 2, dans le mouvement de 2 par rapport à un repère R3 :
n o n o
P(1 → 2/3) = 1→2 × V 2/3

• Relation : n o n o
P(1 → 2/3) − P(1 → 2/4) = 1→2 × V 4/3

• Puissance des inter-efforts entre deux solides 1 et 2 :

P(1 ↔ 2) = P(1 → 2/i) + P(2 → 1/i) ∀ Ri

n o n o
= 1 → 2 × V 2/1

Remarque : dans le cas d’une liaison parfaite 1/2 :

P(1 ↔ 2) = P(1 → 2/1) = P(2 → 1/2) = 0 (rien d’autre !)

Théorèmes et principes généraux

Cas d’un solide :

• Principe fondamental de la dynamique appliqué au solide 1 dans son mouvement par rapport à un référentiel
galiléen Rg : n o n o
1 → 1 = D 1/g

Le principe fondamental de la statique est un cas particulier

n du principe
o n fondamental
o de la dynamique pour lequel
les caractéristiques du mouvement ou du solide conduisent à D 1/g = 0 .

• Théorème de l’énergie cinétique appliqué à 1 dans son mouvement par rapport à un référentiel galiléen Rg :

d T (1/g)
P(1 → 1/g) =
dt

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Cas d’un ensemble de solides :

• Principe fondamental de la dynamique appliqué a un ensemble S de solides en mouvement par rapport à un

référentiel galiléen Rg :
n o X n n o [ n
S→S = D i/g avec S = Si
i=1 i=1

• Théorème de l’énergie cinétique appliqué à un ensemble S de solides dans son mouvement par rapport à un
référentiel galiléen Rg :
n X
i−1 n
X d T (S /g) [
P(S → S /g) + P(j ↔ i) = avec S= Si
| {z }
i=1 j=1
dt i=1
puissance galiléenne | {z }
des efforts extérieurs à S puissance des inter-efforts
entre les solides de S

Torseurs
• Tout champs vectoriel équiprojectif est un torseur qui se note au point A :
 #—   B
n o  R   Rx
 MA x 

T = = Ry MA y
 # —   
MA A  Rz MA z

A

#— # —
• R est la résultante du torseur, MA son moment en A. Ils constituent les éléments de réduction du torseur en A.
#—
R est unique et ∀ A, B :
# — # — # — #— # — # — # — # —
MB = MA + BA ∧ R et AB · MA = AB · MB
• L’automoment d’un torseur est le produit scalaire de ses éléments de réduction :
#— # — #— # —
∀ A, B : R · MA = R · MB

Propriété : l’automoment d’un torseur est un invariant scalaire.

• Le comoment de deux torseurs est :
 #—   #— 
n o n o  R1   R2  #— # — #— # —
T1 × T2 = × = R1 · M2C + R2 · M1C ∀C
 # —   # — 
M1A A M2B B

Propriété : le comoment de deux torseurs est un invariant scalaire.

• L’axe central du torseur, s’il existe, est l’ensemble des points I tel que :
# — #—
MI = λ R λ est appelé pas du torseur
#—
L’axe central est alors une droite de vecteur directeur R.
Propriété : le moment du torseur est minimal sur son axe central.

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