MODELISA

GEOMETR
MANIPULA

MVR MECATRONIQUE
2022-2023

RANDRIANARIVONY Henintsoa Hasina

RAHARIMALALA Miora Fanantenana
RAKOTONIHANJA Michaël Andriamitantsoa
RAKOTOMANDIMBY Mahandrisedra Henintsoa Noemi

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INTRODUCTION

La modélisation mathématique est une étape essentielle dans la conception et le contrôle des robots
industrielles. Le Fanuc M20iA est un robot industriel à 6axes qui peut être utilisé dans de nombreuses
applications, notamment dans l’assemblage, le tri, le conditionnement, la soudure et le polissage. Pour
contrôler ce robot, il est important de comprendre sa cinématique, qui décrit la relation entre les
mouvements des différents axes du robot.
La méthode de Denavit-Hartemberg (DH) est l’une des méthodes les plus courantes pour modéliser la
cinématique des robots. Cette méthode utilise des paramètres qui décrivent les transformations
géométriques et cinématiques entre les différents axes du robot. Chaque axe est décrit par un système
de coordonnés qui est défini par quatre paramètres.
Outre la méthode DH, il existe d’autres méthode de modélisation géométrique des robots, telles que
la méthode de transformation homogène, la méthode de quaternions, la méthode des matrices et la
méthode de rotation et la méthode des angles d’Euler. Chacune de ces méthodes présente des
avantages et des inconvénients en termes de précision et de facilité d’utilisation.

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PRESENTATION DU ROBOT FANUC M20I A

Le Fanuc M20i A est un bras robotique articulé de 6 axes contrôlés. Il est capable de forte accélération.
Il offre une grande flexibilité pour les applications requérant jusqu’ à 20kg de charge embarquée au
poignet.
Le robot est composé de 6 axes :
 3 axes principaux qui servent au positionnement du bras, constituant le porteur du robot
 3 axes secondaires qui servent à orienter et déplacer l’outils de travail en bout de bras. Ils
forment l’organes terminal du robot et donnent la faculté d’orientation.

Figure 1: Représentation graphique du FANUC M20i A

METHODOLOGIE
Comme nous avons déjà parler auparavant, il y a de nombreuses méthodes pour résoudre le problème
du modèle géométrique direct. Pour rappel, le modèle géométrique direct ou MGD donne l’attitude
de l’organe terminal en fonction des coordonnées articulaires (longueur pour une articulation
prismatique ou angle pour une rotoïde.)

CONVENTION DE DH
On va adopter la convention de Denavit-Hartenberg (DH) pour la résolution du MGD. Cette convention
permet de normaliser, simplifier et rationaliser la modélisation géométrique d’un robot.

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Hypothèses :
- L’attitude d’un Repère Ri par rapport au repère R i-1 est exprimée au moyen de 4 paramètres
uniques : les paramètres de DH.
- Deux contraintes limitent les degrés de liberté du repère Ri par rapport au repère Ri-1 :
 L’axe xi de Ri est perpendiculaire à l’axe zi-1 de Ri-1
 L’axe xi coupe l’axe zi-1

Le passage de Ri-1 à Ri s’exprime en fonction de quatre paramètres de Denavit-Hartenberg modifié

suivants :
1) Rotation autour de z d’un angle θi
2) Translation autour de z d’une longueur di
3) Translation autour de x d’une longueur ai
4) Rotation autour de x d’un angle α i

Règle de positionnement du repère Ri :

 L’axe zi est confondu avec l’axe n°i+1 du robot
 L’axe xi est perpendiculaire et coupe l’axe n°i

 Quand les axes zi-1 et zi sont parallèles, il y a une infinité de normales communes entre z i et zi-1.
On fixe di=0
 Quand les axes zi-1 et zi se coupent alors ai=0
 L’origine du repère Ro peut être choisie n’importe où le long de l’axe 1 et l’axe x o peut être
choisi de manière quelconque.
 Choix du repère Rn : l’origine est en général placée au centre de l’outil (TCP). Parfois on impose
y dans le sens de la fermeture de la pince.

Remarques :
- Lorsqu’on a le choix et en l’absence de contrainte particulière, on privilégiera toujours la
solution la plus simple (celle qui donne le plus de 0 dans le tableau de DH).
- Le sens des axes z respecte le sens positif d’évolution des coordonnées articulaires.
- Le choix des repères impose une configuration nulle du manipulateur (celle pour laquelle les
coordonnées articulaires sont nulles). On peut en changer en imposant des offsets à θ ou d
dans le tableau de DH.

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 - Après avoir placer judicieusement les repères, on remplit le tableau avec les paramètres utiles.

Articulation σi αi di θi ri

(Avec σ i = 0 si l’articulation est rotoïde, σ i = 1 si l’articulation est prismatique)

A partir de ce tableau, on peut écrire aisément la matrice de transformation homogène i-1Ti associé à
chaque articulation.

[ ]
cos θi −sin θi 0 di
i-1 cos α i sin θi cos α i cos θ i −sin α i −r i sin α i
Ti =
sin α i sin θi sin α i cos θ i cos α i r i cos α i
0 0 0 1

Puis on procède à la multiplication matricielle pour obtenir la matrice de transformation homogène

0
Tn :
n

❑ n ∏ ❑ i
0 i−1
T = T
i=1

[ ]
0 →
0
Tn  qui est obtenu, prend la forme : T n= M n O 0 O n / R
0 ❑ 0

❑ ∅1 ×3 1
→
Et au final, on identifie le vecteur O0 On/ R qui est le vecteur portant l’effecteur (vecteur position de
0

l’effecteur.)

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CALCUL ET RESULTAT
1) Mise en place des repères

Figure 2: Chaine cinématique du FANUC 20i A

2) Remplissage du tableau des paramètres de DH

Articulation i σi αi di θi ri

1 0 0 0 θ1 0

2 0 π/2 0 θ2 0

3 0 0 t3 θ3 0

4 0 - π/2 0 θ4 t4

5 0 π/2 0 θ5 0

6 0 - π/2 0 θ6 0

Remarque : ⃑ ⃑
z 3 et z 4 font un angle négatif d’où le signe moins.

3) Ecritures des matrices i-1Ti :

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 On adoptera la notation suivante pour une meilleure lisibilité :
ci : cosinus θi (exemple : c1 = cos θ1)
si : sinus θi (exemple : s1 = sin θ1)
cij : cosinus (θ ¿ ¿ i+θ j) ¿ (exemple : c12 = cos (θ ¿ ¿ 1+θ 2)¿)
sij : sinus (θ ¿ ¿ i+θ j)¿

[ ]
c 1 −s 1 0 0
0 s1 c1 0 0
T1 = 0 0 1 0
0 0 0 1

[ ]
c 2 −s 2 0 0
1 0 0 −1 0
T2 = s 2 c 2 0 0
0 0 0 1

[ ]
c 3 −s 3 0 t3
2 s3 c3 0 0
T3 = 0 0 1 0
0 0 0 1

[ ]
c 4 −s 4 0 0
3 0 0 1 t4
T4 = −s 4 −c 4 0 0
0 0 0 1

[ ]
c 5 −s 5 0 0
4 0 0 −1 0
T5 = s 5 c 5 0 0
0 0 0 1

[ ]
c 6 −s 6 0 0
5 0 0 1 0
T6 = −s 6 −c 6 0 0
0 0 0 1

4) Produits matriciels :

[ ]
c 2 c 3−s 2 s 3 −c 2 s 3−s 2 c 3 0 t 3 c 2
1 0 0 −1 0
T3=1T2. 2T3 =
s 2 c 3+c 2 s 3 −s 2 s 3+ c 2 c 3 0 t 3 s 2
0 0 0 1

Comme nous savons les deux propriétés en trigonométrique :

cos (a+b) = cosa.cosb-sina.sinb
sin (a+b) = sina.cosb + sinb.cosa
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 [ ]
c 23 −s 23 0 t 3c 2
0 0 −1 0
Alors 1T3 peut s’écrire : 1T3=
s 2 c 3+c 2 s 3 −s 2 s 3+c 2c 3 0 t 3 s 2
0 0 0 1

[ ]
c 4 c 5 −c 4 s 5 s 4 0
3 s5 c5 −1 t 4
T5=3T4. 4T5=
−c 5 s 4 s 4 s 5 c 4 0
0 0 0 1

[ ]
a d −c 4 c 5 0
3 b e c5 t4
T6=3T5. 5T6=
c f s4 s5 0
0 0 0 1

Avec a=c4c5c6-s4s6 ; b=c6s5+s6 ; c=-c4c5c6s4-c4s6 ; d=-c4c5s6-s1c6 ; e=s4s6+c6 ; f=c5s4s6-

c4c6

[ ]
ac 23−bs 23 dc 23−es 23 −c 4 c 5 c 23−c 5 s 23 −t 4 s 23+t 3 c 2
1 −c −f −s 4 s 5 0
T6=1T3. 3T6=
as 23+ bc 23 ds 23+ ec 23 −s 23 c 4 c 5+c 5 c 23 t 4 c 23+t 3 s 3
0 0 0 1

On va prendre a’= ac 23−bs 23 ; b’= −c  ; c’= as 23+ bc 23  ; d’=dc 23−es 23 ; e’=−f
; f’=ds 23+ ec 23  ; g’=−c 4 c 5 c 23−c 5 s 23 ; h’=−s 4 s 5; i’=−s 23 c 4 c 5+c 5 c 23

Alors :

[ ]
a' d' g ' −t 4 s 23+ t 3 c 2
1 b' e' h' 0
T6=
c' f ' i ' t 4 c 23+t 3 s 3
0 0 0 1

Enfin :

[ ]
' ' '
a c 1−s 1 b ' c 1 d −s 1 e ' c 1 g −s 1h ' −c 1t 4 s 23+t 3 c 1 c 2
' ' ' '
0
T6=0T1. 1T6= a s 1+b c 1 s 1d +c 1e ' s 1 g +c 1 h ' −t 4 s 1 s 23+t 3 c 2 s 1
c' f' i' t 4 c 23+t 3 s 3
0 0 0 1

7
Donc par identification :

[ ]
−c 1 t 4 s 23+t 3 c 1c 2
⃗
O 0 P¿ R = −t 4 s 1 s 23+t 3 c 2 s 1
0

t 4 c 23+ t 3 s 3

C’est la coordonnée de l’effecteur.

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CONCLUSION

En conclusion, la modélisation est une étape cruciale dans la conception, la planification et le contrôle
des robots industriels. Ma méthode de DH est une méthode populaire et efficace pour modéliser la
cinématique des robots, qui permet de calculer leur position et leur orientation dans l’espace.
Cependant, il existe également d’autres méthodes de modélisation géométrique, qui peuvent être
utilisées en fonction des besoins spécifique des l’application. La compréhension de la cinématique des
robots est essentielle pour concevoir des mouvements efficaces et précis. En utilisant la modélisation
géométrique, les ingénieurs peuvent simuler les mouvements des robots avant de les programmer, ce
qui permet d’optimiser leur performance et leur précision.