SII-GM-2TSI-1 CPGE REDA SLAOUI

Colle N°: 04
Dynamique des solides-Chaîne ouverte

Partie 1 I Manège

La gure 1 représente le schéma cinématique d'un manège utilisé dans un lieu de divertissement.
Le repère R0 (O0 , x# »0 , y# »0 , z#»0 ) est lié au bâti 0, il est supposé galiléen avec z#»0 vertical ascendant.
Toutes les liaisons sont supposées parfaites.

Figure 1: Schéma cinématique du manège

Repérage et paramétrage:

1: Potence

 Repère lié : R1 (O1 , x# »1 , y# »1 , z#»1 )

 Mouvement de 1/0 : rotation autour (O0 , z#»0 ) et translation(de même direction z# »0 , commandées
F1 z# »0
)
n o
par un actionneur M01 monté entre 0 et 1 : TM01 →1 = .
C z# »
m1 0
O0
# »
 La position de 1/0 est repérée par: O0 O1 = λ(t) z#»0 et (x# »0 , x# »1 ) = (y# »0 , y# »1 ) = ψ(t)
 La masse de 1 est notée m1 , et J1 son moment d'inertie par rapport (O, z#»0 ).

2: Balancier.
# »
 Repère lié :R2 (O2 , x# »2 , y# »2 , z#»2 ), avec (y# »1 , y# »2 ) = (z#»1 , z#»2 ) = θ(t) et O1 O2 = a y# »1 .

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 Le mouvement de 2/1 est une rotation autour de l'axe (O2 , x# »1 ), commandée par un moteur M12
tel que : ( ) #»
n o 0
TM12 →2 = #» .
Cm2 x1
O2
# »
 La masse de 2 est notée m2 et son centre d'inertie G2 déni par O2 G2 = l y# »2 .
 La matrice d'inertie de 2 au point O2 dans la base (x# »2 , y# »2 , z#»2 ) est :
 
A2 0 0
¯
I(O
 
2 , 2) =  0 B2 0 


0 0 C2 # » # » # »
(x2 , y2 , z2 )
3: Nacelle.
# »
 Repère lié R3 (O3 , x# »3 , y# »3 , z#»3 ) , avec (x# »2 , x# »3 ) = (z#»2 , z#»3 ) = ϕ(t) et O2 O3 = b y# »2 .
 Le mouvement de 3/2 est une rotation autour de l'axe (O3 , y# »2 ) commandé par un moteur M23
tel que : ( #» )
n o 0
TM23 →3 = #» .
Cm3 y2
O2
 La masse de 3 est notée m3 et le point O3 représente son centre d'inertie.
 La nacelle peut être considérée comme un solide de révolution ayant au point O3 et dans la base
# », y# », z# ») la matrice d'inertie suivante :
(x 3 3 3

 
A3 0 0
¯
I(O
 
3 , 3) =  0 B3 0 


0 0 A3 # » # » # »
(x3 , y3 , z3 )
Q1. (1 point)
Exprimer la matrice d'inertie du solide 3 au point O3 dans la base (x# »2 , y# »2 , z#»2 ).
Q2. (2 points)
Tracer le schéma d'analyse (graphe de structure) du système étudié.
Q3. (2 points)
Calculer le moment dynamique au point O3 de 3 dans son mouvement par rapport à R0 en projection sur y# »2
#»
: y# »2 · δ (O3 , 3/R0 )

Q4. (2 points)
Déterminer, par une étude dynamique le couple Cm3 .
Q5. (2 points)
Calculer le moment dynamique au point O2 de l'ensemble Σ1 = {2 + 3} dans son mouvement par rapport
à R0 en projection sur x# »1 : # » · #»
x 1 δ (O2 , Σ1 /R0 ) .

Q6. (3 points)
Déterminer, par une étude dynamique le couple Cm2 .
Q7. (3 points)
Déterminer, par une étude dynamique l'eort F1 .

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