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Cinématique des systèmes


Exercice 1 y3

 
y2 // y1
  
y0 x3 // x2

y1
P3
(3) 
x2


x1
C1
C2
(2)
θ
O1 
O0 x0
Dans un premier temps, on étudie le mouvement du Chariot d’une grue de chantier (grue à tour), vu du
  
ciel. Ce chariot noté (2) se déplace sur la flèche (1) de la grue. Le repère lié à (1) est R1=(O1; x1 , y1 , z1 ) et
  
l’axe de (1) est (O1; x1 ). R1 a un mouvement de rotation d’axe (O0; z0 // z1 ) par rapport au repère
    
R0=(O0; x0 , y0 , z0 ) lié à la tour (0). De plus, O1 coïncide avec O0. On note θ l’angle entre x0 et x1 qui
varie selon la loi θ = θ(t) = ω t (ω est une vitesse angulaire constante et t le temps). On note
  
R2=(C2 ; x2 , y2 , z 2 ), le repère lié au chariot (2) de centre C2, en mouvement de translation sur l’axe
       
(O1 ; x1 ), de sorte que x2 // x1 , y2 // y1 , z 2 // z0 et O1C 2 = (a t) x1 (a est une constante et t le temps).
Dans un second temps on étudiera le mouvement d’une caméra (3) de centre P3 se déplaçant sur une

rampe d’axe (C2 ; y2 ) fixée au chariot (2). Cette caméra a pour but de réaliser des prises de vues du
     
chantier. R3=(P3 ; x3 , y3 , z3 ), le repère lié à (3), est en translation sur (C2 ; y2 ) de sorte que x3 // x2 ,
    
y3 // y2 , z3 // z0 et C 2 P3 = (b t) j 2 (b est une vitesse constante et t le temps).

   
d x1 d y1 d x1
1) Donner Ω1 / 0 (vecteur-rotation de R1 par rapport à R0) et calculer les dérivées , , ,
dθ 0 dθ 0 dt 0
  
d y1 d 2 x1 d 2 y1
, , en les exprimant dans la base de R1.
dt 0 dt 2 0 dt 2 0
 
2) Calculer la vitesse relative de C2 notée V (C 2 ) / 1 , la vitesse d’entraînement de C2 notée V (C1 ) / 0 (C1

lié à R1 coïncide avec C2) et en déduire la vitesse absolue de C2 notée V (C 2 ) / 0 .

3) Vérifier la vitesse V (C 2 ) / 0 en dérivant directement le vecteur-position.

4) Calculer l’accélération relative de C2 notée Γ(C 2 ) / 1 , l’accélération d’entraînement de C2 notée
 
Γ(C1 ) / 0 , l’accélération de Coriolis de C2 notée Γc (C 2 ) et en déduire l’accélération absolue de C2

notée Γ(C 2 ) / 0 .
  
5) Vérifier l’accélération Γ(C 2 ) / 0 en dérivant V (C 2 ) / 0 .

6) Calculer la vitesse absolue du point P3 notée V (P3 ) / 0 au moyen de la loi de composition des vitesses :
   
V (P3 ) / 0 = V (P3 ) / 2 + V (P2 ) / 1 + V (P1 ) / 0 .

7) Vérifier V (P3 ) / 0 par dérivation directe du vecteur-position.

Exercice 2 y0

 Cage (2) x2
y1 M3 
x1
 α
y2 Bille (3)

Cage (2)

.
θ

O0 , O1 et O2 x0

Bague intérieure (1)

Bague extérieure (4)
Un roulement à billes se compose d’une bague intérieure (1), de billes et d’une bague extérieure (4). Les

bagues emprisonnent les billes et sont en rotation autour de l’axe (O0 ; z 0 ) du repère de référence
  
R0=(O0; x0 , y0 , z0 ). La surface des bagues en contact avec les billes est en forme de gouttière. On note
  
R1=(O1; x1 , y1 , z1 ) le repère lié à la bague (1). L’origine O1 est le centre de (1). On note θ = θ(t) l’angle
 
entre x0 et x1 .
Le but de cet exercice est d’étudier le mouvement du centre M3 de la bille (3). M3 est repéré grâce au
    
vecteur-position O2 M 3 = R x 2 . Le repère R2=(O2; x2 , y2 , z 2 ) est lié à la cage (2). Son axe (O2; x 2 ) passe
 
toujours par M3. R est un rayon connu, α = ω t est l’angle entre x1 et x 2 , ω est une constante, t est le
temps. Les origines O0, O1 et O2 des 3 repères sont confondues.
 
1) Donner Ω1 / 0 (vecteur-rotation de R1 par rapport à R0), Ω 2 / 1 (vecteur-rotation de R2 par rapport à R1)

et calculer Ω 2 / 0 (vecteur-rotation de R2 par rapport à R0).
 
2) Calculer la vitesse relative V (M 2 ) / 1 et l’accélération relative Γ(M 2 )1 du point M2 par rapport à R1
en fonction de ω et R. Exprimer les résultats dans la base de R2.
 
3) Calculer la vitesse d’entraînement V (M 1 ) / 0 et l’accélération d’entraînement Γ(M 1 ) / 0 de M1 par
rapport à R0. M1 est lié à (1) et coïncide avec M2 à l’instant considéré. Exprimer les résultats dans la
base de R2 en fonction de R, θ et éventuellement θ .
 
4) En déduire la vitesse absolue V (M 2 ) / 0 et l’accélération absolue Γ(M 2 ) / 0 du point M2 par rapport à

R0. Mettre en évidence l’accélération de Coriolis de M2 notée Γc ( M 2 ) . Exprimer toujours les
résultats dans la base de R2.
 
5) Vérifier V (M 2 ) / 0 et Γ(M 2 ) / 0 en les calculant directement par dérivation du vecteur-position.
6) Le point O1 reste confondu avec O2 mais se retrouve en mouvement par rapport à R0 selon la loi
  
O0 O1 (t ) = a t x0 où a est une constante. Que deviennent les expressions de V (M 2 )1 , V (M 1 ) / 0 ,
   
V (M 2 ) / 0 , Γ(M 2 )1 , Γ(M 1 ) / 0 et Γ(M 2 ) / 0 ? Exprimer les résultats dans la base de R2.