Sciences Industrielles LMVIE_CPGE

Eléments de corrigé
Td
RSG.
EXERCICE N°1 :

z1 y0 z2 z1

x1 y2

 
x0 y1
z0  z1 x1  x2

1. (1/ 0)   z0   z1 , (2 / 0)   z1   x1
d  d 
2. V (C  2 / 0)  OC   a x1   a y1 ,
dt 0 dt 0
V ( P  2 / 0)  V (C  2 / 0)  (2 / 0)  CP  a y1  ( z1   x2 )  Rz2  a y1  R( sin  x1   y2 ) .
d 
On pourrait aussi dériver le vecteur position : V ( P  2 / 0)  OP  .
dt 0
d  d d  d
3. ( P  2 / 0).z0  V ( P  2 / 0)  .z0  (V ( P  2 / 0).z0 )  V ( P  2 / 0). z0   (  R  sin  )
dt 0 dt dt 0 dt
( P  2 / 0).z0   R(  sin    2 cos  ) .
4. Il y a roulement sans glissement au point de contact I entre 2 et 0 : V ( I  2 / 0)  0 .
V ( I  2 / 0)  V (C  2 / 0)  IC  (2 / 0)  a y1  Rz1  ( z1   x1 )  a y1  R  y1  0
a
  
R
EXERCICE N°2 :
1. Graphe de liaisons :
L. pivot d’axe (O, zg ) y1 yg
0 1 y2

x2
L.glissière de direction y g L. pivot d’axe ( A, z g ) 
x1
 xg
L. ponctuelle de normale ( I , yg )
3 2

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 z g 
(1/ 0)     z g 
2. V (1/ 0)A   d     .
V ( A 1/ 0)  A  dt OA   a y1  A
 0  A
3. Vitesse de glissement : V ( I  2 / 3)  V ( I  2 / 0)  V ( I  3/ 0)
 V ( I  2 / 0)  V ( A  2 / 0)  IA  (2 / 0)  V ( A  2 /1)  V ( A 1/ 0)  Ryg  (   ) zg
 V ( I  2 / 0)  0  a y1  R(   ) xg
d 
 V ( I  3 / 0)  V (C  3 / 0)  IC  (3 / 0)  OC   IC  0   y g
dt 0
 V ( I  2 / 3)  a y1  R(   ) xg   yg
4. La condition du non glissement : V ( I  2 / 3)  a y1  R(   ) xg   yg  0
 Projection dans la base ( xg , yg , zg ) avec y1   sin  xg  cos  yg .
  a. .Cos

On trouve :   .
  = .( a.Sin - R )
 R
(3/ 2)  (3/ 0)  (2 / 0)  (   ) z g  (   ) z g 
 V (3/ 2) A           
V ( A  3/ 2)  A V ( I  3/ 2)  (3/ 2)  IA A 0  R(   ) xg  A  R(   ) xg  A

EXERCICE N°3 :

 z0 
(1/ 0)     z0 
1. V (1/ 0)C   d     .
V (C 1/ 0) C  dt OC   e y1 C
 0 C
0 
(2 / 0)    0 
2. V (2 / 0) A   d    
V ( A  2 / 0)  A  OA    yy0  A
 dt 0  A
3. La vitesse de glissement : V ( I 1/ 2)  V ( I 1/ 0)  V ( I  2/ 0)
 V ( I 1/ 0)  V (C 1/ 0)  IC  (2 / 0)  e y1  Ry0   z0   (ey1  Rx0 ) ,
 V ( I  2 / 0)  V ( A  2 / 0)  IA  (2 / 0)  yy0  IA  0  yy0
 V ( I 1/ 2)   (ey1  Rx0 )  yy0
4. Condition de maintien de contact : V ( I 1/ 2). y0  0
  (ey1  Rx0 )  yy0  . y0  e cos   y  0
 y  e cos

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EXERCICE N°4 :

1. La vitesse de glissement : V ( I  2 /1)  V ( I  2 / 0)  V ( I 1/ 0)

 V ( I 1/ 0)  V (O 1/ 0)  (1/ 0)  OI  0   z  du  d v ,
d 
 V ( I  2 / 0)  V (C  2 / 0)  IC  (2 / 0)  OC   rz  (  u   z )  d v  r  v ,
dt 0
 V ( I  2 /1)  d v  r  v  d v  r   d (   )  v .
2. R.S.G : V ( I  2 /1)  0
d
r   d (   )  0    (   )
r
3. Le vecteur vitesse rotation (2 /1) :
 (2 /1)  (2 / 0)  (1/ 0)   u  (   ) z ,
  p  (2 /1).z     , z est la normale au plan tangent commun en I entre (2) et (1),
  r  (2 /1).u   .

EXERCICE N°5 :
On donne ci-dessous le schéma cinématique du transpalette
(0) : sol fixe. R0 (O, x0 , y0 , z0 ) repère lié à (0).
(1) : Corps du transpalette. R1 (A, x1 , y1 , z0 ) repère lié à (1).
On pose θ(t) = ( x0 , x1 )= ( y0 , y1 ).
(2) : Vérin (bloqué) en liaison pivot d’axe (C, z0 ) avec (1). R2 (C, x2 , y2 , z0 ) repère lié à (2) orienté par
rapport à R1 de l’angle α = constante autour de (C, z0 ).
(3) : Roue, R3 (C, x3 , y2 , z3 ) repère lié à (3) qui est en liaison pivot d’axe (C, y2 ) avec (2).
On pose φ( t) = ( z0 , z3 )= ( x2 , x3 ) .
(3) roule sur le sol au contact supposé ponctuel : I.

Les roues arrière (Galets) sont en liaison pivot avec (1) de centres respectifs D et E d’axe y1 .

Les points A, D, E et C sont supposés appartenir à un même plan horizontal.

On pose : IC  Rz0 . R : rayon de la roue.

AC  Lx1 .
a
AD   y1 L, a : constantes positive.
2
a
AE  y1 .
2
On pose : φ (t) =ωt ω (rd/s) =constante, θ(t) paramètre variable.

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Galet
D

Corps du transpalette 1
A
E

Vérin 2

Roue 3
C

I
α

O
α=constante

θ (t) E

α=constante
φ (t) =ωt θ (t)

ω =constante Figure 1

Questions :
1. Déterminer les vitesses angulaires (3 / 2) , (2 /1) et (1/ 0) . En déduire (3 / 0) .
2. Ecrire la condition de roulement sans glissement de la roue (3) sur le sol (0) au point I ; en déduire
la vitesse V (C  3/ 0) .
3. Déterminer les vitesses V ( A1/ 0) et V ( D 1/ 0) . En déduire V ( E 1/ 0) .

En fait, le schéma d’étude adopté inclue aussi le glissement latéral des roues arrières (Déplacement des
points D, E et A suivant y1 ).
4. Quelle est la relation entre ω et  pour ne pas avoir ce glissement.

On pose V (C  3 / 0)  Vx2 (V constante en (m/s)). Déterminer  en fonction de V.

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5. Calculer  pour V=5 km/h, L=1210 mm, α = 10 °, 20°, 30°, 40°, 50° et 60°.
(Répondre sous forme de tableau)

Corrigé :

1. (3 / 2)   y2 , (2 /1)  0 , (1/ 0)   z0 et (3 / 0)   y2   z0 .

2. R.S.G en I entre (3) et (0) : V ( I  3/ 0)  0
V (C  3 / 0)  V ( I  3 / 0)  CI  (3 / 0)  0  Rz0  ( y2   z0 )  R x2 .
3. On a : V (C  3/ 0)  V (C  3/ 2)  V (C  2 /1)  V (C 1/ 0).
0 : L. pivot d ' axe ( C , y2 ) 0 : 2 et 1 sont bloqués

 V ( A 1/ 0)  V (C 1/ 0)  AC  (1/ 0)  R x2  Lx1   z0  R x  L y1 ,

a a
 V ( D 1/ 0)  V ( A 1/ 0)  DA  (1/ 0)  R x2  L y1  y1   z  R x2  L y1   x1 ,
2 2
a
 V ( E 1/ 0)  R x2  L y1   x1 .
2
4. Le glissement latéral des roues arrières correspond au déplacement des points D, E et A suivant y1
Pas de glissement latéral : V ( A 1/ 0). y1  V ( D 1/ 0). y1  V ( E 1/ 0). y1  R sin   L  0 ,
R
  sin 
L
V
5. Si V (C  3 / 0)  R x2  Vx2 , alors   sin 
L
6. Tableau : V=5 km/h, L=1210 mm.
α (°) 10 20 30 40 50 60
 (rads )
1 0.199 0.392 0.57 0.737 0.879 0.994

BILAN :

 Comment calculer la vitesse de glissement V ( P  S 2 / S1 ) :

 Composer le mouvement en passant par un repère fixe (S0) (souvent) :
V ( P  S2 / S1 )  V ( P  S2 / S0 )  V ( P  S1 / S0 ) ,
 Utiliser la relation du champ des vecteurs vitesses des points d’un solide pour calculer :
V ( P  S 2 / S0 ) et V ( P  S1 / S0 ) .

 Roulement sans glissement :

On dit que (S2) roule sans glisser en P sur (S1) si la vitesse de glissement est nulle : V ( P  S 2 / S1 )  0 .

 Condition de maintien de contact :

V ( P  S 2 / S1 ).n  0 .

 Composante de pivotement et de roulement :

n n est la vitesse de pivotement autour de n de (S2)/(S1),

t1t1  t 2t2 est la vitesse de roulement dans le plan (π) tangent commun de (S2)/(S1),

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