Mécanique Analytique Exercices

GEOMETRIE DES MASSES

Exercice 1
Déterminer la position du centre d’inertie d’une demi sphère homogène pleine de rayon R.

REPONSES N°1

Nous avons la formule générale :

1
OG =
m P∈( S )
OPdm

Par raison de symétrie : XG = YG = 0

Sachant que : dm =ρdv et m = ρV

La côte du centre d’inertie est donc :

1 1
ZG =
m  zdm
P ∈( m )
 ZG =
V 
P ∈( V )
zdv

Pour un élément de volume dv d'épaisseur dz:

Nous avons R² = r² + z² ⇒ r² = R² − z²

Cet élément de volume dv choisi, s'écrit :

dv = πr²dz ⇒ dv = π(R² − z²)dz
D’où :

 π (R )
R
1
ZG = 2
− z 2 zdz
V 0

Et, par conséquent :

R
π  R2z2 z4  π R4
ZG =  −  =
V  2 4 0 V 4
R
Or : π  R2z2 z4  2
V = −  = πR
3

V  2 4 0 3
Donc
3
ZG = R
8

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Exercice 2

Déterminer la matrice d’inertie en O, par rapport à un repère orthonormé (Oxyz), d'un cylindre
homogène (S), de centre O, et de rayon R.

REPONSES N°2
La matrice d'inertie d'un cylindre (S) plein, de centre O et de rayon R. l’axe Oz est parallèle à la
génératrice L.

La matrice d'inertie dans le centre O du cylindre, s'écrit :

 I xx − I xy − I xz 
 
I0 =  − I yx I yy − I yz 
 − I zx − I zy I zz 


Puisque l'axe Oz est un axe de révolution, les produits d'inerties sont nuls :

Ixy = Ixz = Iyz = 0

Le reste des éléments de la matrice s'exprime :

I xx =  (y )
+ z 2 dm , I yy =  (x + z 2 dm ) , I zz =  (x )
+ y 2 dm
2 2 2

(S) (S) (S)

- détermination de Izz :

Puisque x = y, la base du cylindre forme l'équation du cercle x2 + y2 = r2,

D'où:

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I zz =  (x + y 2 dm = ) r
2 2
dm
(S) (S)

La masse m du cylindre de masse volumique ρ est :

m = ρ πR2h

Et l'élément de la masse :
dm = ρ rdr dθ dz
Avec :
0 ≤ r ≤ R, 0 ≤ θ ≤ 2π, -h/2 ≤ z ≤ h/2
D’ici,
R 2π h / 2
R2 mR 2
I zz =  r 2 dm = ρ   r 3 drd θ dz = ρπ R 2 h =
(S) 0 0 −h/2 2 2

- détermination de Ixx et Iyy :

Puisque x = y, on aura Ixx = Iyy

Pour la simplification de calcule, on détermine la somme :

I xx + I yy =  (x )
+ y 2 dm + 2 z
2 2
dm
(S) (S)

D’où :
I zz
I xx = I yy = + z
2
dm
2 (S)

On pose:
I′ = z
2
dm = ρ z
2
dV
(S) (V )

L'élément de volume dV pour un disque d'épaisseur dz et de rayon R est :

dV = π R2 dz
D'où:
h/2
h3 mh 2
I′ = ρ z
2
dV = ρ  πR
2
z 2 dz = ρπ R 2 =
(V ) −h/2 12 12
Et par conséquent :
2 2
mR mh
I xx = I yy = +
4 12
Donc la matrice d'inertie du cylindre dans le centre O, s'écrit :
R2 h2 
 + 0 0 
 4 12 
R2 h2
I0 = m  0 + 0 
 4 12 
 R2 
 0 0 
 2 

Exercice 3

En déduire la matrice d’inertie d'une barre AB, rectiligne, de longueur h, de milieu O.

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REPONSES N°3

- Matrice d'inertie d'une tige de longueur h, de centre O

La tige est un cylindre de rayon négligeable devant la longueur h (r <<< h) et h parallèle à l'axe de
rotation Oz, donc :

2
1 0 0
I0 =
mh 0 1 0 
12 
 0 0 0 

Exercice 4
En déduire la matrice d’inertie d'un disque de centre O et de rayon R

REPONSES N°4

– La matrice d'inertie d'un disque de rayon R et de centre O.

Le disque est un cylindre de centre O, d'épaisseur e négligeable devant le rayon R (e <<< R), donc la
matrice d'inertie s'écrit :
1 
4 0 0
 1 
I0 = mR 2  0 0
 4 
 1
0 0
2 


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