Solide en rotation autour d’un axe fixe

Annexe
Moments d’inertie usuels

Exemples de moments d’inerties (scalaires) notés I∆ par rapport à un axe précisé (les solides sont supposés homogènes).

De façon plus générale, on peut définir pour chaque solide une matrice appelée tenseur d’inertie ¯Ī , qui relie directement le vecteur
−→ −
→ −
→− →− →
moment cinétique en un point O fixe σO au vecteur dit instantané de rotation Ω du solide par rapport au référentiel d’étude (O, e x , e y , ez ).
Il est nécessaire d’avoir défini une base de projection de ces vecteurs pour une explicitation des composantes des vecteurs et de la matrice

−→ ¯ − →
σO = Ī Ω

Pour un solide quelconque, dans une base cartésienne dans le référentiel d’étude, on a (chaque intégrale porte sur l’ensemble du solide,
divisé en bouts de masse dm et de coordonnées (x, y, z) )

Z Z Z 
 ( y + z )dm
2 2
− x ydm − xzdm 
 Z Z Z 
¯Ī =  − x ydm
 
 (x 2 + z 2 )dm − yzdm  
 Z Z Z 
 
− xzdm − yzdm 2 2
(x + y )dm

Ce tenseur d’inertie est constant pour un solide indéformable.

 
0
−
→ −
→ −→
Dans le cas où la rotation est autour d’un axe fixe orienté selon ez , on peut écrire : Ω = ω ez =  0 
ω

1
 Z Z Z   Z 
 ( y + z )dm
2 2
− x ydm − xzdm     −ω xzdm 
 Z Z Z  0  Z 
−→    
Ainsi, σO =  − x ydm (x 2 + z 2 )dm − yzdm  ×  0  =  −ω yzdm 
ω
   
 Z Z Z   Z 
   
− xzdm − yzdm 2 2
(x + y )dm 2 2
ω (x + y )dm
Z
−→
Le terme ω (x 2 + y 2 )dm correspond à Jz moment d’inertie sur l’axe (O, ez ) précédemment défini, car x 2 + y 2 correspond alors à la
distance d’un point à cet axe.
Z
−
→ −→ − →
Ainsi, le moment cinétique par rapport à l’axe ez est : σz = σO · ez = ω (x 2 + y 2 )dm = Jz ω

−
→ − →
Ce que l’on peut remarquer cependant, c’est qu’à priori, ce vecteur rotation induit aussi un moment cinétique selon e x et e y , qui dépend
Z Z
des intégrales xzdm et yzdm.

−
→
Si le solide a une symétrie de révolution autour de l’axe ez , ces termes sont nuls, on a alors bien le moment cinétique colinéaire à l’axe
de rotation. En revanche, si ce n’est pas le cas, le moment cinétique est non colinéaire à l’axe de rotation. Le système oscille alors dans
une direction non souhaitée à cause d’une mauvaise répartition de masse.
Rééquilibrer un solide de manière à éliminer de telles composantes non colinéaire à l’axe de rotation s’appelle procéder à un équilibrage
dynamique du solide.

Portrait de phase du pendule pesant

θ̇

π 0 π
−
2 2

2/2