USTHB, Faculté de Physique, L2-SM, Mécanique analytique, année 2020 − 2021

Série No 2 : Formalisme de Lagrange

i-Classification des contraintes

exercice 1
0
1- Le mouvement d’un point matériel sur la surface d’un paraboloïde d’axe de révolution, exemple z oz,
alors, en coordonnées cartésiennes (x, y, z)z = a(x2 + y 2 ), a = cste > 0 et z = ar2 en coordonnées cylindriques
(r, θ, z) (ici r2 = x2 + y 2 ).
-Nombre de coordonnées Nc = 3
-Nombre d’équations de liaisons ` = 1, c’est la surface du paraboloïde.
-Nombre de degré de liberté (nddl) nd == Nc − ` = 2, donc, nombre de coordonées géneralisés est 2, qui sont


 x et y
z

 
ou r et θ



 

 
en coordonnées cartésiennes y et z en coordonnées cylindriques ou

 




 ou 
θ et z M

x et z


y
0
2- Une roue de rayon
x
a roule de gauche vers
la droite sur un support ou Figure 1
horizontal, le centre de
masse C se déplace sur
une droite parallle à l’axe
ut
0
x ox d’un plan donné (ici
par exemple xoz
Ao

-Nombre de coordonnées z

Nc = 3.
-Nombre d’équations de
K.

liaisons ` = 2, c’est le C x C
0

plan xoz et la condition ϕ

−
→
e z
de roulement qui est la x’ A x x
O −
→ I I
suivante à chaque fois que ex

C translate de x, le point
z’
A de la périphérie de la
roue tourne d’une lon-
gueur d’arc x = aϕ. Figure 2
-Nombre de degré de liberté (nddl) nd = Nc − ` = 1, donc, nombre de coordonées géneralisés est nd = 1, qui
est soit x ou ϕ.

ii-Principe Variationnel
exercice 4 Trajet sur un cône
Essayons de construire la fonctionnelle pas à pas. On cherche la distance D entre deux points A et B, elle
est donnée par : Z B
D= ds
A
on travaille en coordonnées cylindriques. L’élément de ligne est alors donné par
q
ds = dr2 + r2 dφ2 + dz 2

1
Ces trois coordonnées sont reliées par la contrainte d’être sur le cône :

r = b − az ⇒ dr = −adz
q
ds = (b − az)2 dφ2 + (1 + a2 )dz 2
Ensuite il faut faire le choix de la paramétrisation de la trajectoire : une courbe paramétrique φ(ξ), z(ξ), φ(z)
ou z(φ). On opte pour la dernière solution. En utilisant que dz/dφ = z 0 on obtient :
Z π/2 q Z π/2
D[z(φ)] = (1 + a2 )z 02 + (b − az)2 dφ = F (z, z 0 , φ)dφ
0 0

Comme la fonction F ne dépend pas explicitement de φ, l’équivalent de la fonction hamiltonienne est conservé :

∂F 0 (b − az)2
C= z − F = −
∂z 0
q
+(1 + a2 )z 02 + (b − az)2

En mettant la dernière équation au carré, on obtient :

dF 2 (b − az)2
( ) = 2 [(b − az)2 − C 2 ]
dz C (1 + a2 )
En séparant les variables on obtient
dz dφ
q =√
(b−az)2 1 + a2
(b − az) C2
ou
En faisant le changement de variables x = (b − az)/C on obtient
dx a √ a
√ = − √ dφ ⇒ arctan x2 − 1 = √ (φ − φ0 )
ut
x x −1
2 1+a 2 1 + a2
où l’on a réabsorbé le π/2 dans la constante d’intégration. On obtient donc finalement
Ao

1 C
z(φ) = (b − a )
a cos( 1+a2 (φ − φ0 ))
√
K.

En utilisant que z(0) = z0 on peut réécrire

a
1 (b − az0 ) cos( √1+a2 φ0 )
z(φ) = (b − a )
a cos( √1+a 2 (φ − φ0 ))

En utilisant la seconde conditionz(π/2) = z0 , on obtient

√
π 1 + a2
φ0 = + nπ
4 a
Finalement a π
1 (b − az0 ) cos( √1+a 2 4)
z(φ) = (b − a π )
a cos( √1+a 2 (φ − 4 ))

Si a = 0, on obtient z = z0 . En effet, la condition a = 0 ne décrit rien d’autre qu’un cylindre !

exercice 5 Problème de la brachistochrone

Dans cet exercice, nous cherchons la courbe dans le plan (x, y) minimisant le temps de parcours entre l’origine
O et le point P (x0, y0) dans un champ gravifique constant. Il nous faut tout d’abord utiliser la conservation
de l’énergie pour exprimer la vitesse de la particule en fonction de y. En effet, en prenant y = 0 pour niveau de
référence du potentiel gravifique on a
1 2
mv − mgy = 0
2
2
La stratégie est maintenant
√ de minimiser le temps de parcours entre O et P . Le temps nécessaire pour parcourir
une longeur ds = dx2 + dy 2 est dt = ds/v(y). La fonction à minimiser dépendra donc explicitement de y. Le
point clé ici est de bien comprendre l’analogie avec la minimisation de l’action comme vue en cours. Lorsque
l’on défini l’action comme intégrale sur le temps du Lagrangien, c’est en cherchant à minimiser l’action que l’on
trouve les équations d’Euler-Lagrange. Ici, on cherche à minimiser le temps de parcours, que l’on écrit comme
une intégrale sur une distance (dx ou dy selon le choix) d’une quantité. Chercher à minimiser ce temps de
parcours revient à trouver des equations d’Euler-Lagrange pour la quantité intégrée. Nous devons maintenant
choisir quelle paramétrisation utiliser : soit (x, y(x)) soit (x(y), y). Nous allons voir que, dans le cadre ce cet
exercice, les deux choix mènent à une quantité conservée qui nous permettra de simplifier la résolution du
système. En effet nous allons voir que dans le premier cas la fonction hamiltonienne est une quantité conservée,
alors que dans le second une variable cyclique apparaîtra. √
Commençons par le choix (x(y), y). L’élément de ligne s’écrit alors comme ds = 1 + x02 dy et le temps à
minimiser comme s
1 Z y0 1 + x02 1 Z y0
T [x(y)] = √ dy = √ F (x0 , y)dy
2g 0 y 2g 0
On voit qu’il s’agit de trouver la courbe réalisant le meilleur compromis entre une courte distance et une grande
vitesse. Comme discuté ce choix fait apparaître une variable cyclique qui nous permet de résoudre le système
plus facilement : s
d ∂F ∂F ∂F ∂ 1 + x02
= ⇒ = = constante = a
dy ∂x0 ∂x ∂x0 ∂x0 y
En effectuant la dérivée par rapport à x0 , l’équation d’Euler-Lagrange prend la forme

x0
s
√ y
√ =a y
ou
⇒ x = 0
1+x 02 b−y
ut
avec b = a−2 . La forme de la courbe est donc donnée par l’intégrale suivante :
√
Z Z
dx Z
y
Ao

x(y) = dx + c = dy + c = dy +c
dy b−y

Voyons maintenant que√l’on retrouve le même résultat en utilisant la paramétrisation (x, y(x)). L’élé- ment de
K.

ligne serait alors ds = 1 + y 02 dx et l’intégrale à minimiser

s
1 Z x0 1 + y 02 1 Z x0
T [y(x)] = √ dx = √ G(y 0 , y(x), x)dy
2g 0 y 2g 0

L’équation d’Euler-Lagrange serait alors de la forme

d ∂G ∂G
0
=
dx ∂y ∂y
qui n’admet pas de variable cyclique. Le point important est de noter que la fonction G ne dépend pas explici-
tement de x et donc que la fonction hamiltonienne est conservée :
∂G 0 1
h= y − G = − √ = constante
∂y 0 y 1 + y 02
En séparant les variables on obtient
√ √
0 dy b−y Z Z
y
y = = ⇒ x(y) = dx = dy +c
dx y b−y

où b = h−2 . On a donc bien retrouvé la même équation qu’auparavant. Des deux paramétrisations découle une
quantité conservée qui conduit à une simplification du problème. La manifestation de cette quantité conservée est
propre au choix de la paramétrisation : pour l’une une variable cyclique, pour l’autre la fonction hamiltonienne.

3
Nous pouvons maintenant résoudre la dernière intégrale afin de trouver la forme explicite du rail. En faisant le
changement de variables y = b sin2 θ on obtient
Z Z
b
x(y) = dx = dθ sin2 θ + c = (2θ − sin 2θ) + c
2
Etant donné que la courbe passe par le point O, la constante c est nulle. En posant ϕ = 2θ et R = b/2, on a
la forme paramétrique suivante de la courbe recherchée :
(
x(ϕ) = R(ϕ − sin ϕ)
y(ϕ) = R(1 − cos ϕ)
qui est l’équation paramétrique d’une cycloïde de rayon R. Noter qu’en calculant dt = ds/v en utilisant
dx dx dϕ −1
x0 (y) = = ( )
dy dϕ dy
on a s s s
1 + x02 1 2 − 2 cos ϕ 1 R
dt = dy = 2
√ R sin ϕdϕ = dϕ
2gy 2gR sin ϕ 1 − cos ϕ g
q
et donc T = R/gϕ0 où ϕ0 est l’angle final, c’est à dire l’angle pour lequel x(ϕ0 ) = x0 et y(ϕ0 ) = y0 .
On peut maintenant remarquer une chose a priori surprenante : il existe des situations pour lesquelles la forme
idéale du rail passe au dessous de P avant de remonter. En effet, ce genre de trajectoire est caractérisé par
dy sin ϕ
0= =
dx 1 − cos ϕ
Il faut donc que ϕ0 > π pour que cela puisse se produire. Cette condition peut être traduite sur la pente entre
O et P . En effet on a
y0
ou
1 − cos ϕ0 2
ϕ0 > π ⇔ = <
x0 ϕ0 − sin ϕ0 π
ut
exercice 7 Formule de Maupertuis
Cas A
Ao

1.V (z) = mgz donc l’action réduite s’écrit

Z 2 q Z 2√ q Z 2√ q
S0 = ds 2m(E − mgz) = dx + dz 2m(E − mgz) =
2 2 02
x + 1 2m(E − mgz)dz (1)
K.

1 1 1
Soit, Z 2√ q Z 2
S0 = x02 + 1 2m(E − mgz)dz = Lx (x0 , z)dz (2)
1 1
2. Par analogie avec le principe de Hamilton, le lagrangien Lx est indépendant de x donc c’est une variable
cyclique. Par conséquent, l’impulsion généralisée ∂L
∂x0
x
est une intégrale première. On a,
∂Lx
= px = cste (3)
∂x0
Or q
∂Lx 2mx0 2m(E − mgz)
0
= q = x0 √ = px = cste (4)
∂x 2m(x02 + 1)(E − mgz) x02 + 1
2m(E − mgz)


 x02 02 + 1
= p2x
x





x02 (2m(E − mgz)) = p2x (x02 + 1)





x02 (2m(E − mgz) − p2x ) =

p2x






 02 2m(E − mgz)



x ( − 1) = 1
 p2x
1


02

x =



2m(E−mgz)
−1


p2x




1 1 1


x0 = ± r

= ±r = ±√



a − bz
 2
2m(E−mgz) 2mE
− 1 − 2mp2gz



p2
−1 p2x x
x

4
d’où
dz
dx = ± (5)
a − bz
2m2 g
avec a = 2mEp2x
− 1 et b = p2x
4. Soit, en intégrant,
2√


 x= ± a − bz + x0
b




4


(x − x0 )2 =

(a − bz)




b2
b2
(x − x0 )2 =

a − bz






 4

 a b
= − (x − x0 )2 = a − bz

z

b 4
qui est l’équation d’une parabole
Cas B 1. V = V (ρ)
Trajectoire sous la forme θ(ρ) ⇒ on va écrire l’action réduite sous la forme : S0 = 12 Lθ (θ0 , ρ)dρ avec θ0 = dθ/dρ
R

Z 2 q Z 2q q Z 2q q
S0 = ds 2m(E − V (ρ)) = dρ2 + ρ2 dθ2 2m(E − V (ρ)) = 1 + ρ2 θ02 2m(E − V (ρ))dρ (6)
1 1 1

Par analogie avec le principe d’Hamilton, le lagrangien est indépendant de θ donc θ est une variable cyclique
⇒ ∂Lθ /∂θ est une intégrale première. D’où

∂Lθ0
= Cste = σ


ou

∂θ




 s
2m(E − V (ρ))


⇔ ρ2 θ 0

= σ


1 + ρ2 θ02


ut




2m(E − V (ρ))


⇔ ρ4 θ02 σ2


 =
1 + ρ2 θ02


Ao




⇔ 2mρ4 θ02 (E − V (ρ)) = σ 2 (1 + ρ2 θ02 )





02 4 2 2
 ⇔ θ (2mρ (E − V (ρ)) − ρ σ ) = σ2
K.


σ2


⇔ θ02 =




(2mρ4 (E − V (ρ)) − ρ2 σ 2 )





σdρ



⇔θ= ± q


 2
ρ 2m(E − V (ρ)) − σρ2
2








 Z
σdρ
⇔θ= ±


 q
σ2

ρ2 2m(E − V (ρ)) −


ρ2

3. Trajectoire sous la forme ρ(θ) ⇒ on va écrire l’action réduite sous la forme : S0 = 12 Lρ (ρ0 , ρ)dθ avec
R

ρ0 = dρ/dθ Z 2q Z 2q
q q
S0 = dρ + ρ dθ 2m(E − V (ρ)) =
2 2 2 02
ρ + ρ 2m(E − V (ρ))dθ
2
1 1
q
Donc Lρ = 2m(ρ02
+ − V (ρ)) est un lagrangien indépendant de l’intégrande θ. On sait qu’il y a
ρ2 )(E
conservation de l’hamiltonien (l’énergie) définie par :

∂Lρ 0

H(ρ, ρ0 ) = ρ − Lρ = Cste = −σ


∂ρ0



s
∂Lρ 0 2m(E − V (ρ))

⇔


 = ρ
∂ρ0 ρ02 + ρ2


5
d’où,  s
02 2m(E − V (ρ))
q
2m(ρ02 + ρ2 )(E − V (ρ))



 ρ 02 + ρ2
− = −σ



 ρ
 s s
− 2m(E − V (ρ))



02 2m(E V (ρ)) 02 2
⇔ρ − (ρ + ρ ) = −σ





 02
ρ +ρ 2 ρ02 + ρ2

 s

2m(E − V (ρ))

⇔ −ρ2 = −σ



 ρ02 + ρ2
 s
2m(E − V (ρ))


⇔ ρ2

= σ



ρ02 + ρ2





ρ02 1


⇔ 2m(E − V (ρ)) = σ 2 (

+ 2)


4

ρ ρ
on pose u = 1/ρ ⇒ u0 = du/dθ = −1/ρ2 dρ/dθ = −ρ0 /ρ2
2m
u02 + u2 = (E − V (ρ))
σ2
Dérivons, l’équation précédente par rapport à θ, il vient
2m dV (u) 0
2u0 (u00 + u) = − u
σ 2 du
dV (u) dV (u) du dV (u) 0
car dθ
= du dθ
= du
u Si u0 6= 0, Soit l’équation de Binet
2m dV (u)
u00 + u = −
ou
σ 2 du
4. Cas où V (ρ) = K/ρ avec K = GmMT ⇒ V (u) = Ku ⇒ dV /du = K En remplacant dans l’équation de
ut
Binet
2mK
u00 + u = − 2
Ao

σ
2
Soit Ψ = u − 2mK/σ , alors
Ψ00 + Ψ = 0
K.

La solution est Ψ = A cos(θ + θ0 ) ⇒ u = 2mK/σ 2 + A cos(θ + θ0 ) La solution générale :

σ2
2mK
ρ= Aσ 2
1+ 2mK
cos(θ + θ0 )
Aσ 2
Cette équation est celle d’une conique d’excentricité e = 2mK
.

iii-Pratique du formalisme de Lagrange

exercice 8 Mouvement d’une bille dans un tube tournant
This arrangement has one degree of freedom. Accordingly, we need only one generalized coordinate for a
complete description of the state of motion of the system : the radial distance r of the sphere from the rotation
center. One has (
x = r cos ωt
y = r sin ωt
The Lagrangian L = T − U then reads
1 1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 ) = m(ṙ2 + ω 2 r2 )
2 2
for this arrangement the potential energy U = 0. We now form
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ṙ ∂r
6
with 
d ∂L
= mr̈



dt ∂ ṙ

∂L
= mω 2 r




∂r
Then we obtain the Lagrange equation
mr̈ − mω 2 r = 0
or
r̈ − ω 2 r = 0
This differential equation corresponds—up to the minus sign—to the equation for the nondamped harmonic
oscillator. It has a general solution of the type

r(t) = A exp(ωt) + B exp(ωt)

With increasing time t , this expression for r(t) also increases ; i.e., limt→∞ r(t) = ∞ for A > 0. From the
physical point of view, this means that the sphere is hurled outward by the centrifugal force that results from
the rotation of the arrangement.
4- Point d’équilibre r̈ = 0 : ⇒ r = 0 est la seule position d’ équilibre (si ω 6= 0). Dans le cas où (ω = 0) ⇒
r̈ = 0, ∀r, tout point est une position d’équilibre.

Solution exo : 9 : Mouvement de deux masses liées par un ressort

Deux billes dans un plan (x, y) sont reliées par un ressort de longueur au repos l0 et de constante de rai-
ou
deur k. La première bille, de masse M se déplace uniquement selon l’axe y. La seconde bille, de masse m, est
contrainte à se mouvoir sur un cercle de centre (0, 0) et de rayon R.
ut
1. Le système possède deux degrés de liberté, un pour chaque
masse. On va les paramétriser avec la coordonnée y pour M et
Ao

l’angle θ pour m.
2. les vecteurs positions de M et de m Le Lagrangien est alors
donné par :
K.

− →
oM = y →
−

ey
−→
 om = x →− →
−
m e x + ym e y

avec (
xm = R sin θ Figure 3 – Mon image
ym = R cos θ
3. L’énergie cinétique du système
1 1
Ts = M ẏ 2 + mR2 θ̇2
2 2
3. L’énergie potentielle du système

7
A- PLAN XOY VERTICAL :


 UM = M gy

 Um = mgym = mgR cos θ






 1 2
 Uk = k(L(y, θ) − l0 )







2



 Pour déterminer L(y, θ)
 −−→ −→

Mm = Mo + − →




 om
 −−→

−→
Mm = −→ − oM
om
−−→ → 2 + |− → →·−→

|M m|2 = |− oM |2 − 2−





 om| om oM
−−→






 Puisque L(y, θ) = |M m|

 2
L = R2 + y 2 − 2Ry cos θ





1


Uk = k(L(y, θ) − l0 )2



2





Us = Uk + UM + Um


B- PLAN XOY HORIZONTAL :


1 2
 Uk = k(L(y, θ) − l0 )






2



 Pour déterminer L(y, θ)
 −−→ −→

Mm = Mo + − →


om



ou
−−→ −→ −→






 M m = om − oM
−−→ 2 −→ 2 −→ −→

−→ 2
ut
 |M m| = |om| + |oM | − 2om · oM
−−→





 Puisque L(y, θ) = |M m|
Ao



L2 = R2 + y 2 − 2Ry cos θ






1


Uk = k(L(y, θ) − l0 )2



2

K.





Us = Uk


REMARQUE : ON PREND PAR LA SUITE UN PLAN XOY HORIZONTAL :

3. le lagrangien L du système
1 1 1 q
Ls = Ts − Us = M ẏ 2 + mR2 θ̇2 − k( R2 + y 2 − 2Ry cos θ − l0 )2
2 2 2
4. Déterminer les équations du mouvement du système
d ∂L ∂L

− =0




dt ∂ ẏ ∂y
 d ∂L − ∂L = 0



dt ∂ θ̇ ∂θ
5. Commençons par calculer la force (sous-entendu la dérivée du potentiel) :

∂Us ∂L
= = k(L(y, θ) − l0 )


 fy
∂y ∂y





y − R cos θ



 fy

 = k(L(y, θ) − l0 )
L
 ∂Us ∂L
 fθ = ∂θ = k(L(y, θ) − l0 ) ∂θ






R sin θ



 fθ = k(L(y, θ) − l0 )


L

8
A ce moment on trouve deux types de points d’équilibre. Soit le préfacteur s’annule, L(y, θ) = l0 , ce qui implique
y 2 − 2R cos θy − (l02 − R2 ) = 0
Le discriminant simplifié de cette équation en y est : 40 = l02 − R2 sin2 θ

exercice 10 Coordonnées cycliques ou cachées

Two masses m and M are connected by a string of constant total length l = r + s. The string mass is
negligibly small compared to m + M . The mass m can rotate with the string (with varying partial length r) on
the plane. The string leads from m through a hole in the plane to M , where the mass M hangs from the tightly
stretched string (with the also variable partial length s = l − r). Depending on the values ω of the rotation of m
on the plane, the arrangement can glide upward or downward. Thus, the mass M moves only along the z-axis.
The constraints characterizing the system are holonomic and scleronomic. This arrangement has two degrees of
freedom. The two corresponding generalized coordinates φ and s uniquely describe the state of motion of this
conservative system. We have (
x = r cos φ = (l − s) cos φ
y = r sin φ = (l − s) sin φ
For the kinetic energy T of the system, we obtain
1 d 1 1 1 1
T = m( (l − s)2 ) + (l − s)2 mφ̇2 + M ṡ2 = (m + M )ṡ2 + m(l − s)2 φ̇2
2 dt 2 2 2 2
The potential U reads
U = −M gs
ou
For the Lagrangian L, we get
ut
1 1
L = T − U = (m + M )ṡ2 + m(l − s)2 φ̇2 + M gs
2 2
Ao

We now form
d ∂L ∂L
= (m + M )s̈, = −(l − s)mφ̇2 + M g
dt ∂ ṡ ∂s
K.

d ∂L d ∂L
= m ((l − s)2 φ̇), =0
dt ∂ φ̇ dt ∂φ
Because ∂L/∂φ = 0, φ is called an ignorable or cyclic coordinate. The Lagrange equation for φ then reduces to
d ∂L d
= (m(l − s)2 φ̇) = 0
dt ∂ φ̇ dt
or
m(l − s)2 φ̇ = L̃
Here, L̃ is the angular momentum of the rotating mass m. This first integral of motion is the angular momentum
conservation law. Generally speaking, the Lagrangian equation of motion
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇j ∂qj
for an ignorable (cyclic) variable reduces to
d ∂L dpj
=0 or =0
dt ∂ q̇j dt
Here, pj = ∂L/∂ q̇j is the generalized momentum. The generalized momentum related to the cyclic coordinate
is thus constant in time. Therefore, the general conservation law holds : The generalized momentum related to
a cyclic coordinate is conserved. The Lagrange equation for s reads
(m + M )s̈ + (l − s)mφ̇2 − M g = 0

9
or, after multiplication by ṡ,
L̃2
(m + M )s̈ṡ + ṡ − M g ṡ = 0
m(l − s)3
The last equation can be integrated immediately, and we obtain as a second integral of motion

1 1 L̃2
(m + M )ṡ2 + − M gs = constant = T + U = E
2 2 m(l − s)2
i.e., the total energy of the system is conserved. The given system is in a state of equilibrium (gravitation force
= centrifugal force) for vanishing acceleration, d2 s/dt2 = 0 :

1 L̃2
0 = s̈ = [M g − ]
m+M m(l − s)3
The result states that s must be constant. For a fixed distance s0 , equilibrium therefore appears for a definite
angular momentum L̃ = L̃0 , which corresponds to a definite angular velocity ω = φ̇ :
q
L̃0 = mM g(l − s0 )3

For L̃ > L̃0 , the entire arrangement glides upward ; for L̃ < L̃0 , the string with the two masses m and M glides
downward. For L̃ = L̃0 , the system is in an equilibrium state. For the special case L̃ = 0 (i.e.,φ̇ = 0, no rotation
on the plane), one simply has the retarded free fall of the mass M .
exercice 16 Pendule sphérique ou
En coordonnées sphériques (r, θ, φ), le vecteur position s’écrit :

~r = r sin θ cos φ~i + r sin θ sin φ~j + r cos θ~k

ut
ICI r est une constante
et le vecteur vitesse :
Ao

~v = (rθ̇ cos θ cos φ − rφ̇ sin θ sin φ)~i + (rθ̇ cos θ sin φ + rφ̇ sin θ cos φ)~j − rθ̇ sin θ cos φ~j
K.

si bien que :



 r2 θ̇2 cos2 θ cos2 φ + r2 φ̇2 sin2 θ sin2 φ − 2r2 θ̇φ̇ sin θ cos θ sin φ cos φ

v 2 =  + r2 θ̇2 cos2 θ sin2 φ + r2 φ̇2 sin2 θ cos2 φ + 2r2 θ̇φ̇ sin θ cos θ sin φ cos φ

 + r 2 θ̇ 2 sin2 θ


v 2 = r2 θ̇2 + r2 φ̇2 sin2 θ

L’énergie cinétique s’écrit :
1
T = m(r2 θ̇2 + r2 φ̇2 sin2 θ)
2
et l’énergie potentielle gravitationnelle
U (r, θ) = −mgr cos θ
Le lagrangien a pour expression :
1
L = T − U = m(r2 θ̇2 + r2 φ̇2 sin2 θ) + mgr cos θ
2
La coordonnée géralisée φ étant cyclique, son moment conjugué pφ est une intégale première du mouvement.
les équations de Lagrange s’écrivent :
d ∂L ∂L




 dt − =0
∂ θ̇ ∂θ
d ∂L ∂L
−


 =0
dt ∂ φ̇ ∂φ


10
 
d
(mr2 θ̇) = mr2 φ̇2 sin θ cos θ − mgr sin θ



dt

d
 (mr 2 φ̇ sin2 θ) = 0



dt
D’aprés la dernière équation
C
mr2 φ̇ sin2 θ = C = conste ⇒ φ̇ =
mr2 sin2 θ
Donc on remplace dans la première équation
C 2 g cos θ g
θ̈ = ( 2 ) sin θ cos θ − sin θ ⇒ θ̈ = C 2 3 − sin θ
sin θ r sin θ r

exercice 18 Point materiel sur la surface d’un coône

1-L’énergie cinétique
m 2 
T = ṙ + r2 θ̇2 + ż 2
2
en utilsant la relation r = z tan α ⇒ ṙ = ż tan α, alors
m  m
T = 1 + tan2 α ż 2 + z 2 θ̇2 tan2 α
2 2
L’énergie potentielle gravitationnelle
z
U = mgz
ou
2- Le lagrangien
ut
−
→
ez −
→
m  m eθ
L=T −U = 1 + tan2 α ż 2 + z 2 θ̇2 tan2 α − mgz r
2 2 −
→
er
Ao

M
Les équations de Lagrange
!
d ∂L ∂L
K.

− =0 α
dt ∂ θ̇ ∂θ
! x’ x
d ∂L ∂L O
− =0
dt ∂ ż ∂z
z’
Les équations de mouvement
∂L
= mz 2 θ̇ tan2 α
∂ θ̇
∂L
= 0
∂θ
d  2 
mz θ̇ tan2 α = 0
dt
2ż θ̇ + θ̈z = 0

∂L  
= m 1 + tan2 α ż
∂ ż
∂L
= mz θ̇2 tan2 α − mg
∂z
d      
m 1 + tan2 α ż = m 1 + tan2 α z̈
dt

11
  
m 1 + tan2 α z̈ − mz θ̇2 tan2 α + mg = 0 (7)
3- L’expression de la composante L0z du moment cinétique, dans l’équation précdente par rapport à θ, on a
∂L
∂θ
= 0 (θ est une coordonnée cyclique) ⇒ ∂L
∂ θ̇
= mz 2 θ̇ tan2 α = C ste comme r = z tan α et vθ = rθ̇ alors
∂L
∂ θ̇
= mrvθ = L0z = C ste La composante L0z du moment cinétique est une constante du mouvement.
4- Dans l’expression
L0z = mz 2 θ̇ tan2 α = mrvθ = C ste (8)
on voit que le signe de θ̇ (ou de vθ ) ne change pas au cours du mouvement : Le point M tourne autour de l’axe
Oz toujours dans le même sens. De plus z ne peut pas s’annuler, le point M ne tombe pas au fond du cône
(sauf si L0z =, soit v0 = 0 ou r = 0).
5- En utilisant (8), on élimine θ̇ de léquation (7), on obtient une équation différentielle du mouvement en z
seulement
  L20z
m 1 + tan2 α z̈ − + mg = 0
mz 3 tan2 α
Pour un mouvement circulaire r = C ste donc z = z0 = C ste ⇒ ż = z̈ = 0, cette équation donne
!1
L20z 3
z0 = (9)
m2 g tan2 α

avec L0z = mr0 v0 = mz0 v0 tan α. On trouve la condition (9)

v02
z0 =
gou →
−
La projection de la relation fondamentale de la dynamique (R F D), m→
−
a =→
−
p + C , sur la base (→
−
e r, →
−
e θ, →
−
e z)
donne
ut
 
m r̈ − rθ̇2 = Cr
Ao

 
m 2ṙθ̇ + rθ̈ = Cθ
mz̈ = −p + Cz
K.

Le mouvement étant circulaire uiniforme, en posant r = r0 ⇒ r̈ = ṙ = 0, θ̈ = 0, z̈ = 0, on trouve Cr = −mr0 ω 2 ,

Cθ = 0, Cz = p

exercice 19 Masse sur une trajectoire cycloïdale

The cycloid is represented by

x = a(ϑ − sin ϑ) , y = a(1 + cos ϑ) , a>0

where 0 ≤ ϑ ≤ 2π. The kinetic energy is

1 1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 ) = ma2 {[(1 − cos ϑ)ϑ̇]2 + [−(sin ϑ)ϑ̇]2 }
2 2
and the potential energy is
U = mgy = mga(1 + cos ϑ)
The Lagrangian is given by

L = T − U = ma2 (1 + cos ϑ)ϑ̇2 − mga(1 + cos ϑ)

The equation of motion then reads

d ∂L ∂L
( )− =0
dt ∂ ϑ̇ ∂ϑ

12
i.e.,
d
[2ma2 (1 − cos ϑ)ϑ̇] − [ma2 (sin ϑ)ϑ̇2 + mga sin ϑ] = 0
dt
or
d 1 g
[(1 − cos ϑ)ϑ̇] − (sin ϑ)ϑ̇2 − sin ϑ] = 0
dt 2 2a
i.e.,
1 g
(1 − cos ϑ)ϑ̈ + (sin ϑ)ϑ̇2 − sin ϑ] = 0 (10)
2 2a
By setting u = cos(ϑ/2), one has

du dϑ du du 1 ϑ
= = ϑ̇ = − sin( )ϑ̇
dt dt dϑ dϑ 2 2
and
d2 u 1 ϑ 1 ϑ
2
= − sin( )ϑ̈ − cos( )ϑ̇2
dt 2 2 4 2
2
Since cot(ϑ/2) = cos(ϑ/2)/ sin(ϑ/2) = 2 sin(ϑ/2) cos(ϑ/2)/ sin (ϑ/2) = sin ϑ/(1 − cos ϑ), we can write (10)
as
1 ϑ g ϑ
ϑ̈ + cot( )ϑ̇2 − cot( ) = 0
2 2 2a 2
and therefore,
d2 u g
+ u=0
dt2 4a ou
ϑ g g
r r
u = cos( ) = C1 cos t + C2 sin t
2 4a 4a
The motion is just like the vibration of an ordinary pendulum of length l = 4a. The arrangement is therefore
ut
called a "cycloid pendulum."
Ao

exercice 12 Pendule élastique

We introduce plane polar coordinates for solving the problem and adopt the radius r and the polar angle φ
K.

as generalized coordinates. (
x = r cos φ
y = r sin φ

 ẋ = ṙ cos φ + rφ̇ sin φ
 ẏ = ṙ sin φ − rφ̇ cos φ
The kinetic energy is given by
1 1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 ) = m(ṙ2 + ṙ2 φ̇2 )
2 2
The length of the spring in its rest position, i.e., without the displacement caused by the mass m, is denoted
by r0 . The potential energy then reads
k k
U = −mgy + (r − r0 )2 = −mgr cos φ + (r − r0 )2
2 2
The Lagrangian is given by
1 k
L = T − U = m(ṙ2 + ṙ2 φ̇2 ) + mgr cos φ − (r − r0 )2
2 2
The equations of motion of the system are obtained immediately via the Lagrange equations :
d ∂L ∂L
( )− =0
dt ∂ ṙ ∂r
13
 d ∂L ∂L
( )− =0
dt ∂ φ̇ ∂φ
d
(mṙ) = mφ̇2 r + mg cos φ − k(r − r0 )
dt
For the coordinate r, one obtains
mr̈ = mφ̇2 r + mg cos φ − k(r − r0 )
The first term on the right side represents the radial acceleration, the second term follows from the radial
component of the weight force, and the last term represents Hooke’s law.
For the coordinate φ, one obtains
d
(mr2 φ̇) = −mgr sin φ
dt
This is just the angular momentum law with reference to the coordinate origin. If we take the time dependence
of r into account, then we have
mrφ̈ = −mgr sin φ − 2mṙφ̇
The last term on the right-hand side is the Coriolis force caused by the time variation of the pendulum length
r.
For small amplitudes φ the motion appears as a superposition of harmonic vibrations in the r, φ-plane.

exercice 21 Mouvement d’un bloc sur patin incliné glissant

Ug= 0 A
O 𝚤𝚤⃗ x
z

𝚥𝚥⃗
ou
s1
M1 (m)
ut
s2
M2 (M)
Ao

y
α

Figure 5 –
K.

1- Le corps M2 n’ayant pas un mouvement de rotation peut être traité comme un point matériel.
Les liaisons : pour M2 y2 = Cste, z2 = 0. pour M1 z1 = 0, y1 = (s1 − s2 ) tan α.
d’ou : nddl nd = 3 × 2 − 4 = 2 ⇒ coordonnées généralisées s1 et s2
→
− →
− →
− →
−
2- Les vecteurs positions : →
−
r 1 = (s2 + s1 cos α) i + s1 sin α j ⇒ →
−
v 1 = (ṡ2 + ṡ1 cos α) i + ṡ1 sin α j
→
− →
− →
− →
−
r 2 = s2 i + Cste j ⇒ → −v 2 = (ṡ2 i
m 2 2 m
T1 = (v1x + v1y ) = (ṡ21 + ṡ22 + 2ṡ1 ṡ2 cos α)
2 2
M 2 M 2
T2 = v = ṡ
2 2x 2 2
1 m
T = T1 + T2 = (m + M )ṡ22 + (ṡ21 + 2ṡ1 ṡ2 cos α)
2 2
L’énergie potentielle
U = U1 + U2 = −mgs1 sin α + Cste
Le lagrangien
1 m
L = T − U = (m + M )ṡ22 + (ṡ21 + 2ṡ1 ṡ2 cos α) + mgs1 sin α + Cste
2 2
4- Le lagrangien L étant indépendant de la coordonnée s2 , celle-ci est cyclique.
Le moment conjugué est une constante du mouvement et est donnée par
∂L
p2 = = (m + M )ṡ2 + m(ṡ2 + 2ṡ1 cos α) = Cste = p2 (t = 0)
∂ ṡ2

14
Il représente la composante suivant l’axe Ox de la quantité de mouvement totatle du système.
Equations du mouvement !
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ṡ2 ∂s2
!
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ṡ1 ∂s1
Les équations de mouvement
(m + M )s̈2 + ms̈1 cos α = 0 (11)
ms̈1 + ms̈2 cos α − mg sin α = 0 (12)
de l’équation (11), on tire
m
s̈2 = − s̈1 cos α (13)
m+M
expresion que l’on injecte dans (12) pour trouver

g sin α (m + M )g sin α
s̈1 = m = (14)
1 − m+M cos α
2 M + m sin2 α

En injectant () dans (), on trouve

mg sin α cos α
s̈2 = − (15)
M + m sin2 α
Accélrations dans le repère (O,xyz) ou
→
− →
− →
− g sin α →
− →
−
a 1 = (s̈2 + s̈1 cos α) i + s̈1 sin α j = 2 [M cos α i + (M + m) sin α j ] (16)
M + m sin α
ut
→
− →
− mg sin α cos α →
−
a 2 = s̈2 i = − 2 i (17)
M + m sin α
Ao

Dans le cas où M  m
→
− →
− →
−
a 1 = g sin α→
−
u avec →−
u = cos α i + sin α j
→
− →
−
K.

a2 = 0
→
−
u est un vecteur unitaire dirigé le long du plan incliné dans le sens descendant.

15