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Physique avancee I 9 octobre 2015 Prof. J.-Ph.

Ansermet

Corrig
e S
erie 7 - Syst`
emes de coordonn
ees

1. Coordonn
ees : param
etrisation

a) Sph`ere de rayon R centree `a lorigine en coordonnees :


Cartesiennes : x2 + y 2 + z 2 = R2
Cylindriques : 2 + z 2 = R2 (o` u x = cos et y = sin )
Spheriques : r = R (pas de condition sur les angles et )

b) Cylindre de rayon R parall`ele a` laxe z en coordonnees :


Cartesiennes : x2 + y 2 = R2 et L/2 z L/2
Cylindriques : = R et L/2 z L/2
   
2R 2R
Spheriques : r sin = R et arctan arctan
L  L
 R R 
o`
u z = r cos = = arctan et pas de condition sur langle
tan z

2. Syst`
emes de coordonn
ees

Coordonn
ees polaires

a) Le point M , de coordonnees polaires (r, ), a pour vecteur position OM = rer .


b) Lelement de surface elementaire dS est le produit de lelement de longueur dr d u `a une va-
riation infinitesimale dr de r avec lelement de longueur rd du a` une variation infinitesimale
d de . Donc :

dS = rdrd (1)
Lidee est que pour dr et d suffisamment petits dS peut etre assimile a` laire dun carre.
La surface dun disque est donc lintegration de ce petit element de surface selon le rayon
de 0 a` R et sur un tour complet soit pour allant de 0 a` 2, i.e. :

Z2 ZR
S= rdrd . (2)
0 0

c) On projette er et e sur les vecteurs de base cartesiens :

 
cos
er = cos ex + sin ey , (3)
sin
 
sin
e = sin ex + cos ey . (4)
cos

On calcule les derivees de er et e en derivant leurs expressions en coordonnees cartesiennes


puis en les reexprimant dans la base (O, er , e ) :

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der sin ,
= = e (5)
dt cos
 
de cos r.
= = e (6)
dt sin

d) La vitesse v est la derivee du vecteur position OM :

d der .
v= (rer ) = re
r+r = re
r + re (7)
dt dt
Lacceleration a est la derivee du vecteur vitesse v :

dv  2
 


a= = r r er + r + 2r e . (8)
dt
Coordonn
ees cylindriques

a) Le point M de coordonnees cylindriques (, , z) a pour vecteur position OM = e + zez .


b) Lelement de volume elementaire dV en coordonnees cylindriques est le produit de lelement
de longueur d d u `a une variation infinitesimale d de , avec lelement de longueur d d u
a` une variation infinitesimale d de , et avec lelement de longueur dz d u `a une variation
infinitesimale dz de z. Donc dV secrit :

dV = dddz . (9)
Le volume V dun cylindre de rayon R et de hauteur h est donc lintegration de cet element
de volume sur tout le cylindre :

Zh Z2 ZR
V = dddz . (10)
0 0 0

c) Comme pour les coordonnees polaires :


cos
e = sin cos ex + sin ey , (11)
0

sin
e = cos sin ex + cos ey , (12)
0

0
ez = 0 . (13)
1

Les derivees temporelles de ces vecteurs, exprimees en coordonnees cartesiennes, sont :

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sin

de
= cos , (14)
dt
0
cos

de
= sin , (15)
dt
0

0
dez
= 0 .
(16)
dt 0

On cherche maintenant `a exprimer les derivees temporelles des vecteurs de base, i.e. les
de
vecteurs dedt

, dt et de
dt
z
, dans la base de notre rep`ere cylindrique. Pour ce faire, on utilise
le produit scalaire pour calculer les differentes composantes de ces vecteurs. On rappelle
quun vecteur b peut secrire dans une base quelconque (e1 , e2 , e3 ) `a laide du produit
scalaire comme :

b = (b e1 ) e1 + (b e2 ) e2 + (b e3 ) e3 . (17)
de
Ainsi, voici comment proceder pour projeter dt
sur le rep`ere cylindrique :

     
de de de de
= e e + e e + ez ez , (18)
dt dt dt dt
sin

cos
de
e = cos sin = cos sin + cos sin = 0 , (19)
dt 0
0
sin

sin
de
e = cos cos = sin2 + cos2 = , (20)
dt 0
0
sin

0
de
ez = cos 0 = 0 . (21)
dt 1
0
de
On obtient ainsi lexpression de dt
dans la base cylindrique :

de .
= e (22)
dt
de
On rep`ete la demarche pour exprimer dt
dans le rep`ere (O, e , e , ez ) :

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de de de de
= e e + e e + ez ez , (23)
dt dt dt dt
cos

cos
de
e = sin sin = cos2 sin2 = , (24)
dt 0
0
cos

sin
de
e = sin cos = cos sin cos sin = 0 , (25)
dt 0
0
cos

0
de
ez = sin 0 = 0 .
(26)
dt 1
0

On obtient ainsi :

de .
= e (27)
dt
dez
Finalement, la decomposition de dt
sur la base (O, e , e , ez ) est triviale et se reduit au
vecteur nul.
d) De meme que pour les coordonnees polaires :

d d + ze
v= (OM ) = (e + zez ) = e
+ e z, (28)
dt dt
dv    
a= = 2 e + + 2 e + zez . (29)
dt
Coordonn
ees sph
eriques

a) Le point M , de coordonnees spheriques (r, , ), a pour vecteur position OM = rer .


b) Lelement de volume elementaire dV en coordonnees spheriques est le produit de la lelement
de longueur dr du `a une variation infinitesimale dr de r, avec lelement de longueur rd d u
a` une variation infinitesimale d de langle , et avec lelement de longueur r sin d d u `a
une variation infinitesimale d de langle . On peut donc exprimer dV comme :

dV = r2 sin drdd . (30)


Par consequent, le volume V dune sph`ere de rayon R secrit :

Z2 Z ZR
V = r2 sin drdd . (31)
0 0 0

Nous attirons ici votre attention sur le fait que le domaine de definition de langle en
coordonnees spheriques est [0, ], et celui de langle est [0, 2].
c) Les vecteurs de base du rep`ere spherique se projettent comme ceci sur le rep`ere cartesien :

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sin cos
er = sin sin sin cos ex + sin sin ey + cos ez , (32)
cos

cos cos
e = cos sin cos cos ex + cos sin ey sin ez , (33)
sin

sin
e = cos sin ex + cos ey . (34)
0

Et leurs derivees sexpriment comme cela :

cos cos sin sin



der
= cos sin + sin cos , (35)
dt
sin
sin cos cos sin

de
= sin sin + cos cos , (36)
dt
cos
cos

de
= sin . (37)
dt
0

Maintenant et comme pour les coordonnees cylindriques, il faut projeter ces derivees sur le
rep`ere spherique. Commencons par de
dt
r
:

     
der der der der
= er er + e e + e e , (38)
dt dt dt dt
cos cos sin sin

sin cos
der
er = cos sin + sin cos sin sin
dt
sin cos
= cos sin cos2 + sin2 sin cos = cos sin sin cos = 0 ,


(39)
sin cos cos sin

cos cos
der
e = sin sin + cos cos cos sin

dt
cos sin
= cos2 cos2 + sin2 + sin2 = ,

(40)
cos cos sin sin

sin
der
e = cos sin + sin cos
cos
dt
sin 0
= sin cos2 + sin2 = sin .

(41)
der
On obtient ainsi lexpression suivante pour dt
:

der + sin e .
= e (42)
dt

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de
Projetons maintenant dt
sur la base (O, er , e , e ) :

     
de de de de
= er er + e e + e e , (43)
dt dt dt dt
sin cos cos sin

sin cos
de
er = sin sin + cos cos sin sin
dt
cos cos
= sin2 cos2 + sin2 cos2 = cos2 + sin2 = ,
 
(44)
sin cos cos sin

cos cos
de
e = sin sin + cos cos cos sin
dt
cos sin
= sin cos cos2 + sin2 + sin cos = 0 ,

(45)
sin cos cos sin

sin
de
e = sin sin + cos cos cos
dt
cos 0
= cos cos2 + sin2 = cos .

(46)
de
Et donc dt
peut secrire comme :

de r + cos e
= e (47)
dt
de
Il nous reste a` projeter dt
sur le rep`ere spherique :

     
de de de de
= er er + e e + e e , (48)
dt dt dt dt
cos

sin cos
de
er = sin sin sin
dt cos
0
= sin cos2 + sin2 = sin ,

(49)
cos

cos cos
de
e = sin cos sin
dt sin
0
= cos cos2 + sin2 = cos ,

(50)
cos

sin
de
e = sin cos
dt 0
0
= cos sin cos sin . (51)
de
On obtient ainsi pour dt
:

de
= sin er cos e . (52)
dt
d) De meme que pour les coordonnees polaires et cylindriques :

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d d + r sin e ,
v= (OM ) = (rer ) = re
r + re (53)
dt dt   
a = r r2 r 2 sin2 er + r + 2r r 2 cos sin e
 
+ r sin + 2r cos + 2r sin e (54)

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