Chapitre 1.

12c – L’accélération en coordonnées polaires

Les coordonnées polaires
Les coordonnées polaires est un système d’axe permettant
y
d’évaluer la distance r par rapport à une origine (point de
référence) et une orientation θ sur 360o (2π radians) dans un plan
autour de l’origine. La correspondance entre une coordonnée (x, y)
cartésienne xy et une coordonnée polaire rθ s’effectue par le
calcul suivant :
r sin (θ )
x = r cos(θ ) et y = r sin (θ ) θ
x
r cos(θ )
où x : Coordonnée cartésienne selon l’axe x ( x ∈ [− ∞, ∞ ]).
y : Coordonnée cartésienne selon l’axe y ( y ∈ [− ∞, ∞ ] ).
r : Coordonnée polaire selon l’axe r ( r ∈ [0, ∞ ] ).
θ : Coordonnée polaire selon l’axe θ ( θ ∈ [0, 2π ]).

Les vecteurs unitaires en coordonnée polaire

En coordonnée cartésienne, les vecteurs unitaire x̂ et ŷ qui θ ≠0
y
r̂ (θ )
représente les orientations des axes xy sont constants (ne
dépendent pas de la coordonnée). Cependant, ce n’est pas le θˆ(θ )
cas pour les vecteur unitaires r̂ et θˆ , car l’orientation r̂ de Lorsθue θ = 0 :
l’éloignement et de la rotation θˆ dépendent de la position rˆ0 = xˆ θˆ0 = ŷ
angulaire θ :
ŷ θ θˆ0 θ 0 = 0
rˆ = cos(θ )xˆ + sin (θ ) yˆ
x̂ r̂0
x
et θˆ = − sin (θ )xˆ + cos(θ ) yˆ
où r̂ : Vecteur unitaire de l’axe r qui dépend de la coordonnée θ.
θˆ : Vecteur unitaire de l’axe θ qui dépend de la coordonnée θ.
θ : Coordonnée polaire selon l’axe θ ( θ ∈ [0, 2π ]).
x̂ : Vecteur unitaire en coordonnée cartésienne de l’axe x.
ŷ : Vecteur unitaire en coordonnée cartésienne de l’axe y.

Note de cours rédigée par Simon Vézina Page 1

Le vecteur position en coordonnée polaire

 y
Le vecteur position r en coordonnée
r = x2 + y2
polaire est très simple à écrire, car il
nécessite uniquement la distance r entre
 fin
l’origine et la position représentée par r et trajectoire
l’orientation r̂ qui elle comprend déjà

l’information de la position angulaire θ. r
y = r sin (θ )
ŷ
On peut faire la correspondance entre une
 θˆ r̂ θ début
vecteur position r exprimé en coordonnée trajectoire
cartésienne xy et en coordonnée polaire rθ x̂ x
par les calculs suivants :
x = r cos(θ )
En coordonnée cartésienne En coordonnée polaire

r = x xˆ + y yˆ 
r = r rˆ
tel que x = r cos(θ ) et y = r sin (θ )

Il est à noter qu’il est raisonnable d’utiliser la notation « r » pour désigner le concept de vecteur

position, car cette écriture respecte la convention d’écriture « A = AAˆ » tout en représentant le concept
de position par rapport à l’origine d’un système d’axe.

La différence entre l’accélération en coordonnée cartésienne et en

coordonnée polaire
En coordonnée cartésienne, les vecteurs unitaires x̂ et ŷ sont constant dans l’espace et le temps, car

ils ne dépendent pas de la coordonnée xy d’un point. Ainsi, l’expression du vecteur accélération a
prend une forme très simple :

 dv d  d  d x
2
d2 y dxˆ dyˆ
a= =  ( x xˆ + y yˆ ) = 2 xˆ + 2 yˆ car = =0
d t dt  d t  dt dt dt dt

En coordonnée polaire, les vecteurs unitaire r̂ et θˆ ne sont constant dans l’espace et le temps, car ils

dépendent de la position angulaire θ . Ainsi, l’expression du vecteur accélération a prend une forme
plus complexe en raison de l’application de la règle de la dérivée en chaine 1 lors de l’application de

l’opérateur de dérivée total d / dt sur le vecteur vitesse v :

 dv d
a= =
dt dt dt
(
d2r d 2θ
v r rˆ + vθ θˆ ≠ 2 rˆ + 2 θˆ
dt
)
car
d rˆ d θˆ
dt
≠
dt
≠0

1
La dérivée en chaine : d ( f (x ) ⋅ g (x )) = g ( x ) df (x ) + f (x ) dg (x )
dx dx dx

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Variation des vecteurs unitaires en coordonnée polaire
La variation des vecteurs unitaires r̂ et θˆ en coordonnée polaire n’est pas nulle dans l’espace selon la
coordonnée θ ni dans le temps t.

Vecteur unitaire radial r̂ Vecteur unitaire angulaire θˆ

d rˆ ˆ d rˆ dθ ˆ d θˆ d θˆ dθ
=θ = θ = −r̂ =− rˆ
dθ dt dt dθ dt dt
Preuve :
À partir des représentations de r̂ et θˆ en coordonnée cartésienne, évaluons la variation de ces vecteurs
unitaires par rapport à position angulaire θ et au temps t :
d rˆ d(cos(θ )xˆ + sin (θ ) yˆ ) d rˆ
= ⇒ = − sin (θ )xˆ + cos(θ ) yˆ
dθ dθ dθ
d rˆ ˆ
⇒ =θ ■ (Remplacer θˆ = − sin (θ )xˆ + cos(θ ) yˆ )
dθ

d θˆ d(− sin (θ )xˆ + cos(θ ) yˆ ) d θˆ

= ⇒ = − cos(θ )xˆ − sin (θ ) yˆ
dθ dθ dθ
d θˆ
⇒ = −(cos(θ )xˆ + sin (θ ) yˆ )
dθ
d θˆ
⇒ = −r̂ ■ (Remplacer rˆ = cos(θ )xˆ + sin (θ ) yˆ )
dθ
d rˆ d(cos(θ )xˆ + sin (θ ) yˆ ) d rˆ dθ dθ
= ⇒ = − sin (θ ) xˆ + cos(θ ) yˆ
dt dt dt dt dt
d rˆ dθ
⇒ = (− sin (θ )xˆ + cos(θ ) yˆ )
dt dt
d rˆ dθ ˆ
⇒ = θ ■ (Remplacer θˆ = − sin (θ )xˆ + cos(θ ) yˆ )
dt dt

d θˆ d(− sin (θ )xˆ + cos(θ ) yˆ ) d θˆ dθ dθ

= ⇒ = −cos(θ ) xˆ − sin (θ ) yˆ
dt dt dt dt dt
d θˆ dθ
⇒ =− (cos(θ )xˆ + sin (θ ) yˆ )
dt dt
d θˆ dθ
⇒ =− rˆ ■ (Remplacer rˆ = cos(θ )xˆ + sin (θ ) yˆ )
dt dt

Note de cours rédigée par Simon Vézina Page 3

La vitesse en coordonnée polaire

En coordonnée polaire, le vecteur vitesse v

obtenu par une dérivée total du vecteur position r
par rapport au temps t prend la forme suivante :
 y
v = vr rˆ + vθ θˆ = r rˆ + rθθˆ
 vθ
 v
où v : Vecteur vitesse d’un objet (m/s) fin
trajectoire
v r : Vitesse radiale selon l’axe r vr
ou 
r
vitesse d’éloignement/rapprochement
de l’origine (m/s) ŷ
θˆ r̂ θ début
vθ : Vitesse tangentielle selon l’axe θ trajectoire
ou x̂ x
vitesse de déplacement sur un arc de
cercle (m/s)

θ : Vitesse angulaire 2 (rad/s)

Nous pouvons exprimer la vitesse radiale v r et la vitesse tangentielle vθ avec deux notations :

Vitesse radiale Vitesse tangentielle

dr dθ
v r = r = vθ = rθ = r
dt dt

Preuve :
À partir de la définition de la vitesse, évaluons la représentation d’un vecteur vitesse en coordonnée
polaire à partir de l’expression de r̂ en coordonnée cartésienne :

 dr  d (r rˆ ) 
v= ⇒ v= (Remplacer r = r rˆ )
dt dt
 dr d rˆ d du dv
⇒ v = rˆ +r ( uv = v +u )
dt dt dx dx dx
 dr  dθ  d rˆ dθ ˆ
⇒ v= rˆ + r  θˆ  (Remplacer = θ)
dt  dt  dt dt
 dr dθ
⇒ v = r rˆ + rθ θˆ ■ (Notation : r = et θ = )
dt dt

2
On utilise également la notation ω = θ pour désigner la vitesse angulaire.

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L’accélération en coordonnée polaire

En coordonnée polaire, le vecteur accélération a obtenu
 y
par une dérivée total du vecteur vitesse v par rapport au
temps t prend la forme suivante : vθ

 v
a = ar rˆ + aθ θˆ ar
fin
trajectoire

( ) ( )
vr
 
= r − rθ 2 rˆ + rθ + 2rθ θˆ r aθ a
 ŷ
où a : Vecteur accélération d’un objet (m/s2) r̂ θ
θˆ début
a r : Accélération radiale selon l’axe r (m/s2) trajectoire
x̂ x
aθ : Accélération tangentielle selon l’axe θ (m/s2)
Objet qui va se déplacer sur la trajectoire en
θ : Accélération angulaire 3 (rad/s2) perdant de la vitesse.

Nous pouvons exprimer l’accélération radiale a r et l’accélération tangentielle vθ avec deux notations :

Accélération radiale Accélération tangentielle

 dθ  dθ  d r  d θ 
2 2
d2r
a r = r − rθ 2 = 2 − r   aθ = rθ + 2rθ = r 2 + 2  
dt  dt  dt  dt  dt 

Preuve :
À partir de la définition de l’accélération, évaluons la représentation d’un vecteur accélération en
coordonnée polaire :

 dv
a= (Définition de l’accélération)
dt

⇒ a=
(
 d r rˆ + rθ θˆ ) 
(Remplacer v = r rˆ + rθ θˆ )
dt

⇒
 d(r rˆ ) d rθ θˆ
a= +
( ) (Distribuer la dérivée)
dt dt

⇒

a = rˆ
d r
+ r
d rˆ
+ θˆ
d rθ ( )
+ rθ
d θˆ d
( uv = v
du
+u
dv
)
dt dt dt dt dx dx dx

⇒

a = rˆ
d r  dθ ˆ 
+ r θ  + θˆ
d rθ ( )  dθ 
+ rθ − rˆ  (Remplacer
d rˆ dθ ˆ
= θ et
d θˆ
=−
dθ
rˆ )
dt  dt  dt  dt  dt dt dt dt

⇒

( )
a = rˆ r + r θ θˆ + θˆ
d rθ ( ) (
+ rθ − θ rˆ ) (Notation : r =
d r
et θ =
dθ
)
dt dt dt
Effectuons une réécriture de notre expression et appliquons la règle de dérivée en chaîne afin de compléter le calcul

( )
a = rˆ r + r θ θˆ + θˆ
d rθ ( ) (
+ rθ − θ rˆ ) (Équation précédente)
dt

3
On utilise également la notation α = θ pour désigner l’accélération angulaire.

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⇒

a = r rˆ + rθ θˆ +
( )
d rθ ˆ
θ − rθ 2 rˆ (Réécriture)
dt
  dr d θ  ˆ d du dv
⇒ a = r rˆ + rθ θˆ − rθ 2 rˆ + θ +r θ ( uv = v +u )
 dt dt  dx dx dx
d θ
⇒

( )
a = r rˆ + rθ θˆ − rθ 2 rˆ + rθ + rθ θˆ (Notation : r =
dr
dt
et θ =
dt
)

⇒ a = r rˆ + 2rθ θˆ − rθ 2 rˆ + rθθˆ (Regrouper rθ θˆ )

⇒

( ) ( )
a = r − rθ 2 rˆ + rθ + 2rθ θˆ ■ (Regrouper r̂ et θˆ )

Trajectoire circulaire à vitesse constante en coordonnée polaire autour

de l’origine
En coordonnée polaire, une trajectoire 
circulaire en deux dimensions autour de v
 
l’origine ( r = cst ) dont le module de la a
vitesse est constant s’exprime grâce aux
conditions
r = 0 , r = 0 et θ = cst , θ = 0
ce qui nous donne
 
a = −rθ 2 rˆ et v = rθθˆ . r
origine
system
Ainsi, la coordonnée polaire est d’axe rθ
adéquatement adaptée à résoudre
mathématiquement cette trajectoire, car les
modules de l’accélération et de la vitesse sont Objet en mouvement circulaire à vitesse constante
autour d’une origine.
constants.

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Trajectoire rectiligne à vitesse constante en coordonnée polaire
En coordonnée cartésienne, une trajectoire rectiligne en deux dimensions s’exprime grâce aux
conditions
x = cst , x = 0 et y = cst , y = 0
ce qui permet d’obtenir
   
a = 0 et v = v x i + v y j .

En coordonnée polaire, une trajectoire rectiligne en deux dimensions s’exprime grâce aux conditions
r = rθ 2 et rθ = −2rθ
car

( ) (
a = a r rˆ + aθ θˆ = r − rθ 2 rˆ + rθ + 2rθ θˆ)
et nous voulons
a r = r − rθ 2 = 0 et aθ = rθ + 2rθ = 0
ce qui permet d’obtenir
r = non constant et θ = non constant .

Ainsi, la coordonnée polaire n’est pas bien

adaptée à résoudre mathématiquement
cette trajectoire car

si
r ↑ et θ ↑ ,
alors
r ↑ et θ ↓ .

Objet en mouvement à vitesse constante.

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L’accélération centripète et l’accélération de Coriolis
Dans l’expression de l’accélération en coordonnée polaire, nous retrouvons deux expressions ayant un
effet sur l’évolution dans le temps des coordonnées rθ :

( ) ( )
a = a r rˆ + aθ θˆ = r − rθ 2 rˆ + rθ + 2rθ θˆ

Accélération centripète Accélération de Coriolis

2
v
a C = rθ 2 = θ
r a Cor = 2rθ
où vθ = rθ

Pour évaluer l’évolution des coordonnées rθ, nous devons déterminer r et θ et non simplement a r et
aθ , car a r ≠ r et aθ ≠ θ ce qui nous donne

aθ − 2rθ
r = a r + rθ 2 et θ =
r

Accélération centripète : aC = rθ 2

Cette accélération est un effet de la vitesse tangentiel sur le déplacement radial d’un objet. Pour obtenir
une trajectoire circulaire à rayon constant ( r = r = 0 ), l’accélération radiale a r se doit d’être égale au
module de l’accélération centripète aC et être orientée vers le centre du cercle (l’interprétation du signe
négatif) :
a r = −a C = −rθ 2 ⇒ r = 0
⇒ trajectoire à rayon r = cst si r = 0

Accélération de Coriolis : a Cor = 2rθ

Cette accélération est un effet observable uniquement si le mouvement s’effectue sur un cercle dont le
rayon r change dans le temps ( r ≠ 0 ). Sur Terre, la rotation de celle-ci permet d’obtenir un terme
θ ≠ 0 . Lorsqu’un objet est en orbite à rayon r = cst , il n’y a pas d’effet de Coriolis. Cependant,
lorsqu’un objet chute sous l’effet de la gravité, le rapprochement de celui-ci vers le centre de la Terre
implique r ≠ 0 et r = − g + rθ 2 ce qui donne une valeur à θ ≠ 0 même s’il n’y a pas d’accélération
aθ . Un objet tombe ainsi légèrement à côté de son point de chute prévu même si celui-ci tourne à
vitesse angulaire θ avec la Terre, car la valeur de θ ≠ 0 décale le nouveau point de chute par rapport à
l’ancien point de chute.

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