Cinématique du point

Chapitre IV : Cinématique du point

1) Notion de référentiel :

Attribuer un mouvement à un observateur est nécessaire pour étudier n’importe quel mouvement
en cinématique. La nature du mouvement est donc relative à l’observateur choisis. La première
étape obligatoire pour étudier le mouvement en cinématique c’est de choisir un observateur par
rapport auquel on étudie le mouvement. Cet observateur est présenté par un référentiel ou on
l’appelle aussi un solide de référence. On peut citer par exemple d’un bidon attaché par une corde
et qu’on le fait descendre du plafond d’un immeuble. On constate une différence entre le
mouvement étudié par un observateur fixe placé sur le toit de l’immeuble, et un autre observateur
qui est le chauffeur d’une voiture qui passe au-dessous du bidon.

2) Repère :

Pour pouvoir définir la position ou l’instant d’un objet en mouvement, il est nécessaire de définir
un repère d’espace ou un repère temps.

1) Repère espace : Un repère espace est défini par une origine O et trois axes de référence
orthonormés (orthogonaux et munis d’une unité de longueur qui le module du vecteur
unitaire de norme égale à un). L’étude du mouvement dans un plan nécessite 2 axes (Ox,
Oy) et dans l’espace 3 axes (Ox, Oy, Oz). À chacun de ces axes est associé un vecteur
unitaire respectivement ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 , et les vecteurs forment une base orthonormée figure
(1).

1
 Cinématique du point

Figure 1 : Repère dans un plan (a) et dans l’espace (b)

2) Repère de temps :

Le repère de temps est constitué d’une origine des temps fixée par l’observateur et d’une durée
unitaire fixant une chronologie. À chaque instant, on associe un nombre réel t appelé date qui
correspond à la durée écoulée depuis l’instant origine (figure 2).

Figure 2 : Repère de temps : la durée Δt entre les instants 1 et 2 correspond à la différence de

leur date t2 – t1

2
 Cinématique du point

3) Les systèmes de coordonnées :

a) Le système de coordonnées cartésiennes :

⃗⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
Dans un repère cartésien orthonormé R( O, x, y, z) de bases (𝑢 𝑢𝑦 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 ) montré dans la figure

(1). Un point M de coordonnées x, y , z est associé à un vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 défini par la
relation suivante :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥 ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑥 + 𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 + z ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 (1)

Remarques :

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans la base cartésienne

(x, y, z) sont aussi les composantes du vecteur position 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
(𝑢 𝑢𝑦 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 ).
 (x, y, z) sont homogènes à une longueur.
b) Le système de coordonnées polaires :

Dans le système de coordonnée polaires, le point M est repéré sur un plan par (𝛒 = 𝐎𝐌 =
̂ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖) et par 𝜃 = (𝐎𝐌
‖𝐎𝐌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑥 . La base est formée par les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
, ⃗⃗⃗⃗ (𝑢𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 ) montrée sur la figure
(3).

Figure 3 : Les coordonnées polaires (𝛒, 𝜃) (a) et la base associé ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

(𝑢𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 ).

3
 Cinématique du point

 L’origine O est le pôle d’où est l’origine de l’appellation système de coordonnées

polaires.
 𝛒 appelée coordonnée radiale.
 𝜃 appelée coordonnée angulaire. On l’appelle aussi par l’angle polaire ou l’azimut.
Cet angle est mesuré par rapport à l’axe (Ox) appelé par l’axe polaire (unité de
l’angle est le radian).
 𝑢𝜌 est le vecteur unitaire suivant la direction et le sens de O vers M. C’est le vecteur
⃗⃗⃗⃗
radial.
 𝑢𝜃 c’est le vecteur unitaire perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜌 . On l’appelle le vecteur orthoradial.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit alors :
Le vecteur position 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ‖𝑂𝑀
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 = 𝜌. ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 (2)

c) Relations entre les systèmes de coordonnées polaires et cartésiennes :

En utilisant les notations indiquées sur la figure (3), nous pouvons écrire en utilisant le triangle
rectangle (OPM) :

𝑂𝑃 𝑥
cos(θ) = = ⇒ 𝑥 = ρ . cos(θ) (3)
𝑂𝑀 𝜌

𝑃𝑀 𝑦
sin(θ) = = ⇒ 𝑦 = ρ . sin(θ) (4)
𝑂𝑀 𝜌

sin(θ) 𝑦
tan(θ) = = (5)
cos(θ) 𝑥

En appliquant le théorème de Pythagore on a :

OM = ρ = √𝑥 2 + 𝑦 2 (6)

On en déduit les expressions suivantes :

𝑥
cos(θ) = (7)
√𝑥 2 +𝑦2

𝑦
sin(θ) = (8)
√𝑥 2 +𝑦 2
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 Cinématique du point

Pour passer d’une base d’un système de coordonnées vers un autre. En utilisant la figure (3) les
composantes des vecteurs∶ ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 dans la base cartésienne sont :

𝑢𝜌 = (cos(θ)). 𝑢
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑥 + (sin(θ)). ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 (9)

𝑢𝜃 = (−sin(θ)). ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑥 + (cos(θ)). ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 (10)

En inversant les équations précédentes on trouve :

𝑢𝑥 = (cos(θ)). ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜌 − (sin(θ)). ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 (11)

𝑢𝑦 = (sin(θ)). ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜌 + (cos(θ)). ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 (12)

Remarque

Pour résoudre un problème en système de coordonnées cartésiennes on doit apparaitre seulement

(x, y, 𝑢
⃗⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 ), et pour résoudre un problème en système de coordonnées polaires on doit apparaitre
seulement (ρ, 𝜃, ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 ). Il ne faut pas apparaitre en aucun cas un mélange de ces grandeurs.

d) Le système de coordonnées cylindrique :

Le système de coordonnées cylindriques peut être utilisé pour repérer un point (M) dans
l’espace. Ce système est constitué du système des coordonnées polaires et un axe OZ sur lequel on
fait la projection du point M pour obtenir la coordonnée cartésienne z (appelée la cote).

La projection P du point M sur le plan (O, x, y) est repérée en coordonnées polaires (𝛒, 𝛉), et la
projection suivant (OZ) donne la cote z (figure (4)).

5
 Cinématique du point

La base associée est composée de la base polaire et du vecteur unitaire ⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑧 suivant OZ.

Figure 4 : Système de coordonnées cylindriques

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) dans ce cas est donné par la relation suivante en utilisant la relation de
Le vecteur position (OM
Chasles:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ⃗⃗⃗⃗⃗
OP + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
PM (13)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ρ. ⃗⃗⃗⃗
uρ + z. ⃗⃗⃗⃗
uz (14)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = √ρ2 + 𝑧 2
𝑂𝑀 = ‖𝑂𝑀 (15)

𝑂𝑀 = √x 2 + y 2 + 𝑧 2 (16)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ sont (ρ,

Les coordonnées cylindriques du point M sont (ρ, θ, z), et les composantes du vecteur OM
⃗⃗⃗⃗⃗ =
0, z). (il n’y a pas de composante angulaire θ du vecteur position en coordonnées polaires(𝑂𝑃
𝜌. ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 ))

4) Vecteur vitesse d’un point

a) Vitesse moyenne :

Si M(t1)=M1 est la position du point mobile M à l’instant t1 et M(t2)=M2 est sa nouvelle

position à l’instant t2, le vecteur vitesse moyenne est définit par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M M OM −OM1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
Vm = 1 2 = 2 (17)
t2 −t1 ∆t

6
 Cinématique du point

Figure 5 : Variation de la position dans le temps : la vitesse moyenne

b) Vitesse instantanée

C’est la vitesse moyenne d’un point mobile entre deux instants trop proches. Si ∆t
représente l’écart de temps infinitésimal ente deux instants t1 et t2 alors la vitesse instantanée

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡+∆𝑡)−𝑂𝑀
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡)
⃗V(𝑡) = lim (18)
∆𝑡→0 ∆𝑡

Si M´ est la position du point M à l’instant (t+∆t), le déplacement élémentaire

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀´ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑂𝑀
𝑂𝑀´ − 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (19)

Ce qui donne :

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 Cinématique du point

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗V(𝑡) = 𝑑𝑂𝑀 (20)
𝑑𝑡

On remarque sur la figure (6) que lorsque M´ tend vers M, la corde MM´ tend vers la tangente à la
trajectoire au point M donc ⃗V(𝑡)est tangent au trajectoire du point M (figure (6)).

Figure 6 : Vecteur vitesse ⃗V(𝑡)tangent à la trajectoire au point M(t)

c) Expression du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes

⃗ (𝑡) en coordonnées
A partir des expressions (1) et (20) on obtient l’expression de V
cartésiennes :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗V(t) = dOM = d(x ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗y + z ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ux +y u uz )
(21)
dt dt

Ce qui donne :

⃗⃗⃗⃗⃗y )
d(y u
⃗V(t) = d(x ⃗⃗⃗⃗⃗
ux )
+ +
d(z ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
uz )
(22)
dt dt dt

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 Cinématique du point

⃗⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
Si la base (𝑢 𝑢𝑦 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 ,) du repère cartésien est fixe, seules les coordonnée x(t), y(t), z(t) dépendent
du temps, l’expression (22) devient :

⃗V(𝑡) = 𝑑𝑥 𝑢
⃗⃗⃗⃗𝑥 +
𝑑𝑦 dz
𝑢𝑦 + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑧 (23)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

̇ dx 𝑑 2x
Par convention, on note Ẋ = et par 𝑋̈ = pour alléger les écritures. L’expression (23)
dt d𝑡 2
devient :

⃗ (𝑡) = ẋ ⃗⃗⃗⃗
V 𝑢𝑥 + ẏ ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 + ż ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 (24)

⃗ (𝑉𝑥 = x,̇ 𝑉𝑦 = y,̇ 𝑉𝑧 = ż )̇

V (25)

La valeur V de la vitesse correspond à la norme du vecteur ⃗V(𝑡)

⃗ (𝑡)‖ = V = √ẋ 2 + ẏ 2 + ż 2
‖V (26)

d) Expression du vecteur vitesse en coordonnées polaires

⃗⃗⃗⃗𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
En système de coordonnées polaires, la base (𝑢 𝑢𝜃 ) tourne sur le plan (O, x ,y) et sont
donc en fonction du temps. A partir des expressions (2) et (22) on obtient l’expression suivante de
⃗V(𝑡) ∶

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗V(t) = dOM = d(ρ.u⃗⃗⃗⃗⃗ρ) (27)
dt dt

Ce qui donne

d⃗⃗⃗
⃗V(t) = dρ ⃗⃗⃗⃗ u
uρ + ρ. ρ (28)
dt dt

Si f=f(y) est une fonction de y et y = y(x) est une fonction de x on a :

df df dy
= (29)
dx dy dx

Dans notre cas y c’et θ et x c’est t. On aura donc :

9
 Cinématique du point

⃗⃗⃗⃗⃗𝜌
𝑑𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 𝑑𝜃
𝑑𝑢 ̇⃗⃗⃗⃗⃗𝜌
𝑑𝑢
= = 𝜃̇ (30)
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

La quantité 𝜃̇ donne la vitesse angulaire qui est exprimée en radian par seconde.

e) Dérivée d’une base tournante

D’après les relations (9) et (10) ⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 dépendent de θ donc on peut les dériver par rapport
𝑢𝜌 et ⃗⃗⃗⃗
à θ . On aura donc :

⃗⃗⃗⃗⃗𝜌
𝑑𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑥 +(sin(θ)).𝑢
𝑑((cos(θ)).𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑦 )
= (30)
𝑑𝜃 𝑑𝜃

⃗⃗⃗⃗⃗𝜌
𝑑𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑥 )
𝑑(cos(θ).𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(sin(θ).𝑢 𝑦)
= + (31)
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃

Puisque la base est indépendante de θ on dérive seulement les composantes. On aura donc :

⃗⃗⃗⃗⃗𝜌
𝑑𝑢 𝑑(cos(θ)) 𝑑(sin(θ))
= 𝑢
⃗⃗⃗⃗𝑥 + 𝑢
⃗⃗⃗⃗𝑦 (32)
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃

⃗⃗⃗⃗⃗ρ
du
= −sin(θ) ⃗⃗⃗⃗
ux + cos(θ) ⃗⃗⃗⃗
uy (33)
dθ

En comparant l’expression (33) avec l’expression 10 on trouve

⃗⃗⃗⃗⃗ρ
du
= ⃗⃗⃗⃗
uθ (34)
dθ

En remplaçant dans l’expression (30) on obtient :

⃗⃗⃗⃗⃗ρ
du
= θ̇. 𝑢
⃗⃗⃗⃗𝜃 (35)
dt

De même on obtient :

⃗⃗⃗⃗⃗θ
du ⃗⃗⃗⃗⃗x +(cos(θ)).u
d((−sin(θ)).u ⃗⃗⃗⃗⃗y )
= (36)
dθ dθ

⃗⃗⃗⃗⃗θ
du
= −cos(θ) u
⃗⃗⃗⃗x − sin(θ) ⃗⃗⃗⃗
uy = −u
⃗⃗⃗⃗ρ (37)
dθ

10
 Cinématique du point

Ce qui donne :

⃗⃗⃗⃗⃗θ
du
= −θ̇. ⃗⃗⃗⃗
uρ (38)
dt

f) Expression du vecteur vitesse en coordonnées polaires

⃗⃗⃗⃗⃗ρ
du
En retournant à l’expression (28) et en remplaçant par ⃗⃗⃗⃗
uθ on trouve :
dθ

𝑢𝜌 + 𝜌. 𝜃.̇ ⃗⃗⃗⃗
⃗V(𝑡) = 𝜌.̇ ⃗⃗⃗⃗ uθ (39)

⃗V(𝑉𝜌 = 𝜌̇ , 𝑉𝜃 = 𝜌. 𝜃̇ ) (40)

Ou 𝑉𝜌 et 𝑉𝜃 sont respectivement les composantes radiale et orthoradiale du vecteur vitesse

en coordonnées polaires.

La vitesse V est la norme du vecteur vitesse donnée par :

⃗ (𝑡)‖ = V = √𝜌̇ 2 + (𝜌𝜃̇)2

‖V (41)

g) Expression du vecteur vitesse en coordonnées cylindriques

En dérivant l’expression (14) du vecteur position écrit en coordonnées cylindriques on

trouve :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗V(𝑡) = 𝑑𝑂𝑀 = 𝑑(ρ.u⃗⃗⃗⃗⃗ρ+z.u⃗⃗⃗⃗z) (42)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(ρ.u ρ) ⃗⃗⃗⃗z )
d(z.u
⃗ (𝑡) =
V + (43)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑ρ ⃗⃗⃗⃗⃗ρ
𝑑u dz
⃗ (𝑡) =
V uρ + ρ
⃗⃗⃗⃗ + uz
⃗⃗⃗⃗ (44)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑢𝜌 + 𝜌. 𝜃.̇ ⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑡) = 𝜌.̇ ⃗⃗⃗⃗
V uθ + 𝑧.̇ ⃗⃗⃗⃗
uz (45)

⃗ (𝑡)
La valeur V de la vitesse correspond à la norme du vecteur V

11
 Cinématique du point

⃗ (𝑡)‖ = V = √𝜌̇ 2 + (𝜌𝜃̇)2 + 𝑧̇ 2

‖V (46)

5) Vecteur accélération
Le vecteur accélération permet d’évaluer la variation du vecteur vitesse durant un
intervalle de temps.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉(𝑡) 𝑑2 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ =
γ = (47)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

a) Expression du vecteur accélération en coordonnées cartésiennes

En utilisant l’expression (24) du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes, et la

définition (47) on obtient :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑉(𝑡) 𝑑(ẋ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑥 +ẏ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 +ż ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 ) 𝑑ẋ 𝑑ẏ 𝑑ż
⃗ =
γ = = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑥 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 (48)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗ = 𝑥̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
γ 𝑢𝑥 +𝑦̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 + 𝑧̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 (49)

On peut aussi écrire

⃗ (𝛾𝑥 = 𝑉𝑥̇ = 𝑥̈ , 𝛾𝑦 = 𝑉𝑦̇ = 𝑦̈ , 𝛾𝑧 = 𝑉𝑧̇ = 𝑧̈ )

γ (50)

b) Expression du vecteur accélération en coordonnées polaires

A partir de l’expression (39) du vecteur vitesse en coordonnées polaire et la définition
(47) du vecteur accélération on obtient :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉(𝑡) 𝑢𝜌 +𝜌.𝜃.̇⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝜌.̇⃗⃗⃗⃗⃗ uθ )
⃗ =
γ = (51)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
d(ρ.̇⃗⃗⃗⃗⃗
uρ ) 𝑑(𝜌.𝜃.̇⃗⃗⃗⃗⃗
uθ )
⃗ =
γ + (52)
dt 𝑑𝑡

12
 Cinématique du point

La dérivée du premier terme donne :

d(ρ.̇⃗⃗⃗⃗⃗
uρ ) ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 )
𝑑(𝑢
= 𝜌̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 + 𝜌̇ (53)
dt 𝑑𝑡

On appliquant la règle de dérivation d’un vecteur tournant (l’expression (35)) on trouve :

d(ρ.̇⃗⃗⃗⃗⃗
uρ )
𝑢𝜌 + 𝜌̇ 𝜃̇ . ⃗⃗⃗⃗
= 𝜌̈ ⃗⃗⃗⃗ uθ (54)
dt

La dérivée du deuxième terme de l’expression (53) donne :

𝑑(𝜌.𝜃.̇⃗⃗⃗⃗⃗
uθ ) ⃗⃗⃗⃗⃗θ )
𝑑(u
= 𝜌̇ . 𝜃.̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 + 𝜌𝜃.̈ ⃗⃗⃗⃗
uθ + 𝜌. 𝜃.̇ (55)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

En remplaçant dans cette expression la dérivée trouvée de la base tournante (expression

(38)) on trouve

𝑑(𝜌.𝜃.̇⃗⃗⃗⃗⃗
uθ )
= 𝜌̇ . 𝜃.̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 + 𝜌𝜃.̈ ⃗⃗⃗⃗
uθ − 𝜌. 𝜃̇ 2 . ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 (56)
𝑑𝑡

𝑑(𝜌.𝜃.̇⃗⃗⃗⃗⃗
uθ )
= (𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ )u
⃗⃗⃗⃗θ − 𝜌. 𝜃̇ 2 . ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 (57)
𝑑𝑡

L’expression finale de γ
⃗ est l’expression suivante :

⃗ = (𝜌̈⃗⃗⃗⃗
γ 𝑢𝜌 + 𝜌̇ 𝜃̇ . ⃗⃗⃗⃗
uθ ) + ((𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ )u
⃗⃗⃗⃗θ − 𝜌. 𝜃̇ 2 . ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜌 ) (58)

𝑢𝜌 − 𝜌. 𝜃̇ 2 . ⃗⃗⃗⃗
⃗ = 𝜌̈ ⃗⃗⃗⃗
γ 𝑢𝜌 + 2𝜌̇ 𝜃̇ . ⃗⃗⃗⃗
uθ + 𝜌𝜃̈ ⃗⃗⃗⃗
uθ (59)

⃗ = (𝜌̈ − 𝜌. 𝜃̇ 2 )𝑢
γ ⃗⃗⃗⃗𝜌 + (2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ )u
⃗⃗⃗⃗θ (60)

⃗ = 𝛾𝜌 ⃗⃗⃗⃗
γ 𝑢𝜌 + 𝛾𝜃 ⃗⃗⃗⃗
uθ (61)

13
 Cinématique du point

Le premier terme (𝛾𝜌 = 𝜌̈ − 𝜌. 𝜃̇ 2 ) correspond à l’accélération radiale de l’accélération,

le second terme (𝛾𝜃 = 2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ ) correspond à l’accélération orthoradiale de l’accélération

c) Expression du vecteur accélération en coordonnées cylindriques

𝑢𝑧 à l’expression (60) pour obtenir
Il suffit de rajouter la dérivée de 𝑧̇ suivant ⃗⃗⃗⃗⃗
l’expression de la vitesse coordonnées cylindriques ce qui donne :

⃗ = (𝜌̈ − 𝜌. 𝜃̇ 2 )𝑢
γ ⃗⃗⃗⃗𝜌 + (2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ )u
⃗⃗⃗⃗θ + 𝑧̈ ⃗⃗⃗⃗
uz (62)

6) Système de coordonnées de Frenet

Le système de Frenet est utilisé pour étudier le mouvement curviligne sur un plan. La base
utilisée dans ce système est une base mobile qu’on note par (𝑒⃗⃗⃗𝑡 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑛 ) où ⃗⃗⃗
𝑒𝑡 est un vecteur
unitaire tangent au trajectoire et orienté dans le sens positive du trajectoire, et ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑛 est un
vecteur unitaire perpendiculaire à ⃗⃗⃗
𝑒𝑡 (figure(7)).

Figure 7 : L’abscisse curviligne et la base de Frenet.

On définit aussi pour ce système un cercle osculateur tangent au point M qui est un cercle
tangent localement au trajectoire au point M (cercle de centre C de la figure (7)), donc ⃗⃗⃗
𝑒𝑡 est tangent
au cercle osculateur, et ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑛 est dirigé vers le centre C du cercle osculateur.
14
 Cinématique du point

̂ qui la distance algébrique Ω.

On note aussi l’abscisse curviligne s = Ω𝑀

a) Expression du vecteur vitesse

Par définition
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ds
⃗V(t) = dOM = dOM (63)
dt ds dt

Avec s est l’abscisse curviligne du point M à l’instant t.

Lorsqu’on fait varier la position du point M d’une façon élémentaire sur sa trajectoire, labscisse
curviligne passe de s à s+ds entre deux instants t et t + dt avec ds et dt sont des valeurs
infinitésimales (figure (8)).

Figure 8 : Présentation du déplacement élémentaire sur la trajectoire curviligne

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ peut s’écrire :

Le déplacement élémentaire dOM

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM MM ′ = ds. ⃗⃗⃗
𝑒𝑡 (64)

On aura donc :

⃗V(t) = ds 𝑒⃗ 𝑡 = 𝑠̇ 𝑒⃗ 𝑡 (65)
dt

15
 Cinématique du point

⃗‖
Donc : 𝑠̇ = ‖𝑉 (66)

À partir de l’expression (64) on peut écrire :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM
et =
⃗⃗⃗ (67)
ds

b) Expression du vecteur accélération :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉(𝑡) 𝑑(𝑠̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑡 ) d ⃗⃗⃗
et
⃗ =
γ = = 𝑠 ̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝑡 + ṡ (68)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 dt

Supposant que à l’instant t, le vecteur de la base ⃗⃗⃗

𝑒𝑡 au point M fait un angle α avec l’axe
Ox (figure (9)), donc à l’instant (t+dt) ce vecteur va tourner d’un angle dα

Figure 9 : Base de Frenet et déplacement élémentaire

En appliquant le principe de la dérivée de la base tournante (ici ⃗⃗⃗

𝑒𝑡 à la place de ⃗⃗⃗⃗
uρ et ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑛 à
la place de ⃗⃗⃗⃗
uθ on obtient :

⃗⃗⃗t
de
= 𝛼̇ ⃗⃗⃗⃗
en (69)
dt

16
 Cinématique du point

Si R est le rayon du cercle osculateur on aura :

ds = CM dα = R dα (70)

d𝛼 1 ds 1
= 𝛼̇ = = ṡ (71)
dt R dt R

2
d ⃗⃗⃗
et 1 𝑠̇ 2 ⃗‖
‖𝑉
ṡ = ṡ 𝛼̇ ⃗⃗⃗⃗
en = ṡ ṡ e
⃗⃗⃗⃗ = en =
⃗⃗⃗⃗ en
⃗⃗⃗⃗ (72)
dt R n 𝑅 R

2
⃗‖
‖𝑉
⃗ = 𝑠 ̈ ⃗⃗⃗
γ 𝑒𝑡 + en
⃗⃗⃗⃗ (73)
R

⃗ = 𝛾𝑡 ⃗⃗⃗
γ 𝑒𝑡 + 𝛾𝑛 ⃗⃗⃗⃗
en (74)

⃗‖
d‖𝑉
Le premier terme (𝛾𝑡 = 𝑠 ̈ = ) correspond à la composante tangentielle de
dt
2
⃗‖
‖𝑉
l’accélération, le second terme (𝛾𝑛 = ) correspond à la composante normale centripète de
R
l’accélération. R c’est le rayon de courbure.

Remarque :

⃗⃗ = θ̇. ⃗⃗⃗⃗
On définit aussi le vecteur vitesse angulaire ω 𝑢𝑧 et le vecteur accélération angulaire
⃗⃗⃗
𝑑ω
= θ̈. ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 pour un point M se déplaçant sur le plan (O, x, y) (figure (10)).
𝑑𝑡

Figure 10 : L’angle θ croit au cours du temps donc ω croit au cours du temps et ω

⃗⃗ est dirigé
vers ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 positif.

17
 Cinématique du point

Le signe de θ̇ donne le sens de ω

⃗⃗ . Si le signe est positif ω
⃗⃗ est dirigé suivant (oz) sinon il est
dirigé suivant le sens contraire de (oz)

dθ̇2
Le mouvement est accéléré si |𝜃̇| est croissant avec le temps, c’est-à-dire ( > 0) ce
dt
dθ ̇
qui donne 2. θ̇ > 0 c’est-à-dire θ̇θ̈ > 0, et dans le cas où ( θ̇θ̈ < 0 ) le mouvement est
dt
décéléré.

7) Exemples de mouvement
a) Définitions :
Equations horaires du mouvement :
Ce sont les fonctions horaires {x(t), y(t), z(t)} ou {ρ(t), θ(t), z(t)}
Exemples :
1
1) En cartésienne : x(t) = v0 .t, y(t)= a0 t2, z(t) = 0.
2
2) En cylindriques : ρ(t) = R, θ(t)= ω t, z(t) = 0.

Equation de la trajectoire :

C’est une expression qui relie entre les différentes coordonnées sans le paramètre temps.
Cette expression est obtenue à partir des coordonnées ou les équations horaires du
mouvement en éliminant le paramètre temps.

Exemples :
x
1) Dans l’exemple n°1 z(t) = 0 donc le mouvement est sur le plan (O, x, y), t = v en
0

1 x 𝛾0 𝑥 2
remplaçant dans l’expression de y(t) on obtient, y= γ0 ( ) 2 =
2 v0 2 𝑣0 2
(mouvement parabolique dans le plan (z=0).
2) Dans l’exemple n°2 z(t) = 0 donc le mouvement est sur le plan (O, x, y), ρ(t) = R =
cste ce qui correspond en coordonnées polaires à l’équation d’un cercle de centre O
et de rayon R.

18
 Cinématique du point

Equation différentielle :

C’est une équation qui relie entre une fonction et ses dérivées.

̇ 𝑐𝑠𝑡𝑒.
Exemple : 𝑎𝑥̈ + 𝑏𝑥 + 𝑐̇ = 0, 𝜃̇ = 𝜔 =

b) Mouvement rectiligne
1) Mouvement rectiligne uniforme
Le mouvement d’un point M est rectiligne uniforme si le point M se déplace avec
un vecteur vitesse constant.

Figure 11 : Le mouvement rectiligne uniforme ; le point M se déplace sur une droite à

vecteur vitesse constant.

Donc on a :
⃗ = 𝑐𝑠𝑡𝑒
Mouvement rectiligne uniforme ⇔ 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

L’équation différentielle du mouvement est la suivante :

⃗ = 𝑥̇ 𝑢
𝑉 ⃗ 𝑥 = 𝐶𝑢
⃗ 𝑥 ⟹ 𝑥̇ = 𝐶
La solution est donnée par l’équation horaire suivante :
x = Ct + x0 (75)
2) Mouvement rectiligne uniformément varié :
Le mouvement est rectiligne uniformément varié si le mouvement est rectiligne et
le vecteur accélération est constant.
Mouvement rectiligne uniformément varié ⇔ 𝛾 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑠𝑡𝑒 et trajectoire rectiligne .

19
 Cinématique du point

Pour trouver l’équation horaire du mouvement on doit définir l’équation

différentielle du mouvement. Si on considère que le mouvement du point M est
suivant l’axe (Ox). On a alors/

𝛾 = ⃗⃗⃗
𝛾0 = 𝑥̈ 𝑢
⃗ 𝑥 = 𝐶𝑢
⃗ 𝑥 ⟹ 𝑥̈ = 𝐶 = 𝛾0 ⟹ 𝑥̇ = 𝑉 = ∫ 𝐶 𝑑𝑡

⟹ 𝑥̇ = 𝑉 = 𝐶𝑡 + 𝑉0

⟹ 𝑥 = ∫(𝐶𝑡 + 𝑉0 ) 𝑑𝑡
1
⟹ 𝑥 = 2 𝐶𝑡 2 +𝑉0 𝑡 + 𝑥0

1
⟹ 𝑥 = 2 𝛾0 𝑡 2 +𝑉0 𝑡 + 𝑥0 (76)

Remarques :
 Pour que le mouvement rectiligne uniformément varié soit accéléré il faut que
dV2
la norme du vecteur vitesse soit croissante, c’est-à-dire ( > 0 ). Ce qui
dt
𝑑𝑉
donne 2 𝑉 > 0 donc : ẋ ẍ > 0 (77)
dt

De même, le mouvement est retardé si :

ẋ ẍ < 0 (78)
 𝛾 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾0 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ne suffit pas pour dire que le mouvement est rectiligne
uniformément varié .
 On peut trouver une relation entre la position et la vitesse sans le paramètre
temps, en effet :
(V − V0 )
V = ẋ = ∫ γ0 dt = γ0 t + V0 ⇒ t =
γ0
1
L’expression (76) peut s’écrire : x-x0 = 2 𝛾0 𝑡 2 +𝑉0 𝑡 en remplaçant dans cette

formule la dernière expression trouvée de t on trouve : : x-x0 =

1 V−V0 2 (V−V0 )
𝛾0 ( ) +𝑉0
2 γ0 γ0

on obtient : 2𝛾0 (x-x0)=(V-V0)2+2V0(V-V0) ⇒ 2𝛾0 (x-x0)= V 2 − V02

20
 Cinématique du point

V 2 − V02 = 2 𝛾0 (𝑥 − 𝑥0 ) (79)

3) Mouvement rectiligne sinusoïdal :

Le mouvement d’un point M est rectiligne sinusoïdal suivant un axe (Ox) si l’équation
horaire du mouvement de l’abscisse x est la suivante :
𝑥 = 𝑋𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) (80)

 𝜔 est appelée la pulsation (unité rad.s-1)

 Xm est l’amplitude maximale de l’oscillation du point M autour de O ;
 Φ(t) = (𝜔𝑡 + 𝜑) est la phase à l’instant t.
 𝜑 est la phase à l’instant t=0 ;

Figure 12 : Présentation du mouvement sinusoïdal dans le temps.

 La fonction cosinus est une fonction périodique de période de période

2π. Si t est la période temporelle du mouvement on aura : x(t) = x(t+T) ce qui donne

21
 Cinématique du point

Φ(t+T) - Φ(t) = 2π donc on aura(𝜔(𝑡 + 𝑇) + 𝜑) −(𝜔𝑡 + 𝜑) = 2π ⟹ ωT = 2π

2π
ω= (81)
T
 La fréquence f correspond au nombre d’oscillations par seconde (f = 1/T)

dx
 𝑥 = 𝑋𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) ⟹ 𝑥̇ = 𝑣 = dt = −𝑋𝑚 𝜔 sin (𝜔𝑡 + 𝜑)

dV
γ= = −𝑋𝑚 𝜔2 cos (𝜔𝑡 + 𝜑) ⟹ γ = 𝑥̈ = −𝜔2 𝑥
dt

L’équation différentielle du mouvement rectiligne d’oscillation est :

𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0 (82)

c) Mouvements circulaires
La trajectoire du point est un cercle de centre O et de rayon R. On peut choisir un repère
cartésien avec origine O qui coïncide avec le centre de rotation O, et un axe de rotation (Oz)
perpendiculaire au plan de rotation.
Le système de coordonnées polaires est bien adapté pour étudier ce type de mouvement.
Dans ce cas les équations horaires du mouvement sont les suivantes :
ρ = R = cste et θ=θ(t) qui définit le type du mouvement. On a alors :
 Mouvement circulaire uniforme si θ=ω0t+ θ0 avec θ̇= ω0=cste.
 Mouvement circulaire uniformément varié si θ̈ = θ̈0 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⟹ 𝜃̇ = θ̈0 𝑡 + 𝜃̇0
1
⟹ 𝜃(𝑡) = θ̈ 𝑡 2 + 𝜃̇0 𝑡 + 𝜃0
2 0
 Mouvement circulaire sinusoïdal si θ(t) = 𝜃𝑚 cos(Ω𝑡 + 𝜑)
1) Mouvement circulaire quelconque

La figure (13) présente les bases du système polaire et cartésien utilisées pour étudier le
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ peut s’écrire de deux
mouvement circulaire d’un point M. Le vecteur position OM
manières :

22
 Cinématique du point

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑥 + sin(θ). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

OM(𝑡) = 𝜌(cos(θ). ⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑦 ) (83)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM(t) = ρ. ⃗⃗⃗⃗
uρ (𝑡) = 𝑅u
⃗⃗⃗⃗ρ (84)

Figure 13 : Vecteurs vitesse et accélération dans le cas d’un mouvement circulaire

quelconque.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗V(t) = dOM = d(Ru⃗⃗⃗⃗⃗ρ) = R du⃗⃗⃗⃗⃗ρ (85)
dt dt dt
⃗V(t) = Rθ̇⃗⃗⃗⃗
uθ = R. ω(t). ⃗⃗⃗⃗
uθ (86)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉(𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗θ )
𝑑(R.ω(t).u 𝑑ω(t) ⃗⃗⃗⃗⃗θ
𝑑u
⃗ =
γ = =R uθ + Rω(t)
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
uθ + Rω(t)(−θ̇⃗⃗⃗⃗
= R𝜔̇ ⃗⃗⃗⃗ uρ )
⃗ = −Rω2 (t)u
γ ⃗⃗⃗⃗ρ + R𝜔̇ ⃗⃗⃗⃗
uθ (87)

23
 Cinématique du point

Pour définir les composantes tangentielle et normale de l’accélération dans la base de frenet,
et en faisant la correspondance entre la base du système polaire (figure (13)) et la base du
system de Grenet (avec la base (figure (9)) on trouve facilement :
uρ = − ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ en (88)
uθ = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ et (89)
L’expression de la vitesse (86) devient dans la base de Frenet :
⃗ (t) = ‖V
V ⃗ ‖ ⃗⃗⃗
et = V ⃗⃗⃗
et = R. ω ⃗⃗⃗
et ⟹ V = R.ω (90)

Pour rappel l’expression du vecteur accélération s’écrit :

dV V2
⃗ = 𝛾𝑡 ⃗⃗⃗
γ 𝑒𝑡 + 𝛾𝑛 ⃗⃗⃗⃗
en = et +
⃗⃗⃗ en
⃗⃗⃗⃗ (91)
dt R
 L’accélération normale :
V2 (R.ω)2
𝛾𝑛 =
⃗⃗⃗ en =
⃗⃗⃗⃗ en = R. ω2 . ⃗⃗⃗⃗
. ⃗⃗⃗⃗ en (92)
R 𝑅
 L’accélération tangentielle
dV d(R.ω)
𝛾𝑡 =
⃗⃗⃗ et =
⃗⃗⃗ et = R.ω̇ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ et (93)
dt dt

2) Mouvement circulaire uniforme

Dans ce cas la vitesse angulaire est constante c.à.d :

dθ
= θ̇ = 𝜔 = cste (94)
dt
Ce qui donne :

θ = 𝜔 0 t + θ0 (95)

Avec 𝜃0 l’angle à t - 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (t) = ρ. ⃗⃗⃗⃗

OM uρ (𝑡) = 𝑅u
⃗⃗⃗⃗ρ (96)

24
 Cinématique du point

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗V(t) = dOM = d(Ru⃗⃗⃗⃗⃗ρ) = R du⃗⃗⃗⃗⃗ρ = Rθ̇ ⃗⃗uθ ⃗⃗θ
= R. 𝜔0 . u (97)
dt dt dt

Figure 14 : Vecteurs vitesse et accélération dans le cas d’un mouvement circulaire uniforme

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉(𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗θ )
𝑑(R.𝜔0 .u ⃗⃗⃗⃗⃗θ
𝑑u
⃗ =
γ = = R. 𝜔0 =− R. 𝜔0 2 ⃗⃗⃗⃗
uρ (98)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
dv 𝑑(R.𝜔0 )
γ𝑡 =
⃗⃗⃗ et =
⃗⃗⃗ ⃗
et = 0
⃗⃗⃗ (99)
dt 𝑑𝑡

Donc on a :
V2
⃗ = ⃗⃗⃗
γ 𝛾𝑛 = en = R. 𝜔0 2 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ en = − R. 𝜔0 2 ⃗⃗⃗⃗
uρ (100)
R

25
 Cinématique du point

d) Mouvements hélicoïdal
Un mouvement est hélicoïdal suivant l’axe (oz) est un mouvement dans l’espace et qui
est la combinaison entre un mouvent circulaire suivant le plan (o, x, y) et un mouvement
rectiligne uniforme suivant l’axe (oz) (figure (15))

Figure 15 Mouvement hélicoïdal

Les équations horaires du mouvement hélicoïdal suivant les axes du référentiel cartésien
sont :
x(t) = R.cos(ωt) ; y(t) = R.sin(ωt) ; z(t) = V0.t
Les composantes des vecteurs vitesse et accélération sont les suivantes :

−R. ω. sin(ωt)
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀 = | R. ω. cos(ωt) (101)
𝑅
V0

26
 Cinématique du point

−R. ω2 . cos(ωt)
𝛾𝑀 = | −R. ω2 . sin(ωt)
⃗⃗⃗⃗ (102)
𝑅
0

Remarque : l’écriture ⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑀 veut dire que c’est la vitesse du point M par rapport au référentiel
𝑅

R. C’est pareil pour le vecteur accélération.

e) Mouvements parabolique

⃗⃗ est constant et dirigé suivant l’axe (oz) d’un

Supposons que le vecteur accélération γ
repère cartésien (O, x, y, z) ; Supposant aussi que le vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗
V0 à t = 0 est donné.
Pour étudier ce mouvement plan nous allons choisir un repère (O, x, z) qui contient les
vecteurs vitesse et accélération. L’axe (Oy) est perpendiculaire à ce plan et ne contient
aucune composante’ à noter que la base ( 𝑢
⃗⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 ).est directe c.à.d elle suit la règle des
doigts de main droite (voir rappels mathématique produit vectoriel). Pour trouver les
équations horaires du mouvement et l’équation de la trajectoire nous allons suivre la
méthode des intégrations successives. On obtient /

0 V0x
𝛾 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗𝑀 = |0 ⟹ 𝑉𝑀 = | 0 ⟹
𝑅 𝛾0 𝑅 γ0 t + V0z

x = V0x t
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = |
⟹ 𝑂𝑀 y=0 (103)
1 2
z = 2 γ0 𝑡 + V0z 𝑡

Pour x0 = 0et z0=0 à t=0.

27
 Cinématique du point

Pour éliminer t dans l’équation horaire du mouvement z(t)on remplace t à partir de x(t)
x
c.à.d : t = . On trouve :
V0x

1 x x
z = γ0 ( )2 + V0z ( ) (104)
2 V0x V0x

Si α est l’angle que fait ⃗⃗⃗⃗

V0 avex l’axe (Ox) et V0 est sa norme. On obtient

1 x2
z = γ0 + tan(α)V0 (105)
2 cos(α)2 V0 2
Ce qui donne une allure parabolique présentée dans la figure (16).
Pour un projectile on a :

⃗⃗ = ⃗g = −g ⃗⃗⃗⃗⃗
γ uz ⟹ γ0 = −g (106)

Où g est l’accélération de la pesanteur.

On définit deux paramètres pour cette trajectoire : La flèche (h) qui est l’altitude maxe que
peut atteindre le projectile. La portée (d) qui est la distance maximale que peut atteindre
le projectile pour atteindre (z=0) (figure (16)).

2
a) Calcul de la portée : z = 0⟹ 𝑥 = 0 où x = d = V𝛾00 2 sin(𝛼) cos(𝛼) =

V0 2
= . sin(2 α) (107)
γ0

b) Calcul de la flèche h : on peut l’obtenir soit par exemple chercher z pour Vz=0 ou
trouver z pour x=d/2 on trouve :
V0 2
h= sin(𝛼)2 (108)
2.𝑔

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 Cinématique du point

Figure 16 Mouvement Parabolique

29