IV.

Systèmes de coordonnées
Cette partie a pour but de fournir aux étudiants les outils
nécessaires à l’utilisation de diverses coordonnées. Le
changement de coordonnées n’est jamais une obligation.
Cependant il peut apporter des simplifications notoires dans
l’étude d’un système physique.
IV-1 Repérage d’un point : Vecteur position
Repérer un point dans l’espace c’est utiliser un moyen de
désigner ce point de manière non ambiguë. Le principe
consiste à choisir un système de référence (solide). La
position d’un point matériel quelconque est alors exprimée par
rapport à un système de coordonnées qui est en fait constitué
d’un ensemble d’axes dont chacun correspond à une direction
dans l’espace et qui sont considérés comme fixes par rapport
au solide de référence. On obtient ainsi un repère d’espace.
La notion de repère d’espace permet donc d’introduire celle de
coordonnées. Une fois un repère d’espace choisi, la position
d’un point donné est définie par le vecteur 𝐫Ԧ = 𝐎𝐌.
Dans l’espace à trois dimensions, trois nombres x1, x2 et x3
suffisent pour exprimer ce vecteur :
𝐫Ԧ = 𝐎𝐌 = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
Suivant le type de repère utilisé, on parlera de coordonnées
cartésiennes, de coordonnées cylindriques, de coordonnées
sphériques, etc.
IV-2 Coordonnées cartésiennes
Repère cartésien : c’est un repère orthonormé direct,
constitué d’un point origine O et de 3 vecteurs unitaires
(ex , ey , ez ) « fixes ». Dans ce repère OM s’écrit :
rԦ = OM = xex + yey + zez
(x, y, z) définissent les coordonnées cartésiennes du M.
Un petit déplacement de M provoque une z
petite variation de x, y et z conduit au
z
déplacement élémentaire :
dOM = dxex + dyey + dzez M
𝑒Ԧ𝑧
et qui permet de déterminer : 𝑒Ԧ𝑦 y
O y
- le vecteur vitesse 𝑒Ԧ𝑥
x
- une surface élémentaire
𝑑𝑆 = 𝑑𝑥𝑑𝑧 𝑜𝑢 𝑑𝑥𝑑𝑦 𝑜𝑢 𝑑𝑦𝑑𝑧 x
- un volume élémentaire 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
IV-3 Coordonnées cylindriques
Un point en rotation autour d’un axe est plus aisément repéré par sa distance à l’axe et
par un angle de rotation autour de cet axe. Pour faciliter l’étude de ce genre de
problèmes, on introduit les coordonnées cylindriques. Soit un repère cartésien
R(O;ex ,ey ,ez ) et supposons que l’axe privilégié du problème étudié coïncide avec
l’axe (Oz). z
Dans ce repère, on considère un point M
dont la projection orthogonale sur le plan
(xOy) correspond à un point H. Soit K le
projeté de M sur l’axe (Oz). Le point M est ez
K
repéré par ses coordonnées cylindriques: eϴ
M
- r = ||OH||= ||KM|||= rayon polaire er
෣
- ϴ : (𝑂𝑥, 𝑂𝐻); dont le sens positif est O ez
défini par ez = angle polaire
eϴ y
- z = ||HM||= ||OK|||= cote ϴ 𝐇
x e𝑟
La base locale (𝑒Ԧ𝑟 , 𝑒Ԧϴ , 𝑒Ԧ𝑧 ) est la base cylindrique.
𝑒Ԧ𝑟 = vecteur radial. Il est tel que OH = r𝑒Ԧ𝑟 , et est parallèle au plan
(xOy)

𝑒Ԧϴ = vecteur unitaire orthoradial, est directement perpendiculaire à

𝑒Ԧ𝑟 , parallèle à (xOy) et pointe dans le sens des ϴ croissants. Il est
tel que : 𝑒Ԧϴ = 𝑒Ԧz ∧ 𝑒Ԧ𝑟

(𝑒Ԧ𝑟 , 𝑒Ԧϴ , 𝑒Ԧ𝑧 ) est liée au point M et est donc mobile car les directions
des deux vecteurs 𝑒Ԧ𝑟 et 𝑒Ԧϴ changent quand M se déplace. Dans cette
base on a : OM = r𝑒Ԧ𝑟 + z𝑒Ԧz
 Relation entre coordonnées cylindriques et cartésiennes :
Dans la base cylindrique :
y 𝑒Ԧϴ
OM = r𝑒Ԧ𝑟 + z𝑒Ԧz (1)
𝑒Ԧr
Dans la base cartésienne:
OM = xex + yey + zez (2) 𝑒Ԧ𝑦 H
ϴ
Or e𝑟 = cosϴ ex + sinϴ ey (3) O x
𝑒Ԧ𝑥

(3) dans (1)  OM = rcosϴ ex + rsinϴ ey + z𝑒Ԧz (4)

x = rcosϴ
(2) et (4)  ቊ
y = rsinϴ
y y
⟹r= x 2 + y 2 ; tgϴ = ⟹ ϴ = Arctg
x x
 Un petit déplacement de M conduit au déplacement élémentaire
qui est donné par :

OM = r𝑒Ԧ𝑟 + z𝑒Ԧz ⟹ dOM = d𝑟𝑒Ԧ𝑟 + rd𝑒Ԧr + dz𝑒Ԧz

z
der
Or de𝑟 = dϴ = 𝑒Ԧϴ dϴ
dϴ
rdϴ dOM
dOM = drer + rdϴeϴ + dzez dz
M
qui permet de déterminer : dr
O y
- le vecteur vitesse r
- une surface élémentaire ϴ
𝑑𝑆 = 𝑟𝑑ϴ𝑑𝑟 H
x
- un volume élémentaire
𝑑𝑉 = 𝑟𝑑ϴ𝑑𝑟𝑑𝑧
IV-4 Coordonnées polaires
Dans le cas où z = 0 (ou plus particulièrement z = constante),
les coordonnées cylindriques conduisent aux coordonnées
polaires (r,). Pour z = 0 M et H sont confondus
y e
OM = OH = r. er
ey
r M
Plan (xOy) = plan polaire
 x
O
ex
OM = r𝑒Ԧr et dOM = drer + rde
Relation entre coordonnées polaires et cartésiennes:
x = rcos; y = rsin;
2 2 y y
r = 𝑥 + 𝑦 ; tgθ = ⟹ θ = Arctg
x x
IV-5 Coordonnées sphériques
Un point M qui évolue autour d’un point O, est plus aisément repéré
par 3 coordonnées qui sont : sa distance au point O et deux angles
de rotation autour de ce même point O.
Ceci amène à définir le système de coordonnées sphériques.
Soit un repère cartésien R(O;ex , ey , ez ). z
Soit M un point dont la projection
orthogonale sur le plan (xOy) est un 𝐞𝐫
K M
𝐞 
point H. Ce point M est repéré par : 𝐞

- r = ||OM||= rayon polaire O 𝐞
y

-  (0<  <) = colatitude 

H 𝐮

-  (0 <  < 2)= longitude ou azimut x

(r,, ) sont les coordonnées sphériques d’un point M.

La base locale orthonormée directe er , eθ , eφ , formée de 3
vecteurs tournants (donc pas fixes) est la base sphérique.

• 𝑒Ԧr = vecteur unitaire de OM tel que OM = rer

• 𝑒Ԧ = vecteur unitaire perpendiculaire à 𝑒Ԧr et pointant dans

le sens des  croissants. Il est contenu dans le plan formé
par Oz et OM : 𝑒Ԧθ = 𝑒Ԧ ∧ 𝑒Ԧr

OH
• 𝑒Ԧ = vecteur unitaire perpendiculaire à u = et
OH
pointant dans le sens des  croissants. Il est parallèle au plan
(xOy) : e = ez ∧ u.
 y z
𝑒Ԧ
𝑒Ԧ
u  𝑒Ԧr
𝑒Ԧ𝑦 𝑒Ԧ𝑧 M
rsin H 
 r 𝑒Ԧ
O x O u
𝑒Ԧ𝑥
H
u = cosφex + sinφey = u(φ)

er = cosθez + sinθu = sin(cosφex + sinφey )+cosθez = er (, φ)

OM = rer et OM = xex + yey + zez

 x = rsincos; y = rsinsin; z = rcos
𝜕𝑒Ԧ𝑟 𝜕𝑢 𝜕𝑒Ԧ𝑟 𝜕𝑢
= eθ ; = 𝑒Ԧ ; = 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑠𝑖𝑛 𝑒Ԧ
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
Le déplacement élémentaire s’écrit :
dOM = d rer = drer + rder avec er = er , 
𝜕er 𝜕er
 der = d + d = d e + sind e
𝜕 𝜕
dOM = drer + rdeθ + rsinde z dr dOM
rd
Il permet de déterminer :
M
- le vecteur vitesse d rsind
- une surface élémentaire: 
𝑑𝑆 = 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑 O y
- un volume élémentaire

𝑑𝑉 = 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑 d
H
x
• Si  = cste, on retrouve les coordonnées polaires pour
𝜌 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝑡 𝜑
• Si  = cste, on retrouve les coordonnées polaires pour 𝑟 𝑒𝑡 𝜃
IV-6. Coordonnées intrinsèques
A un point M d’une trajectoire (C), on peut associer un trièdre
trirectangle direct (𝑒Ԧt , 𝑒Ԧn ,eb ) d’origine M tel que :
• 𝑒Ԧt = vecteur unitaire de la tangente au point M à (C), orienté
positivement dans le sens du mouvement.
• 𝑒Ԧn = vecteur unitaire de la normale (normale principale) à la
tangente en M à (C), orienté positivement vers la concavité de la
trajectoire au point M.
• 𝑒Ԧb tel que 𝑒Ԧb = et ∧ en
(M ; 𝑒Ԧt , 𝑒Ԧn , 𝑒Ԧb ) = repère intrinsèque ou trièdre de Serret-Frenet.
Si M0 est une origine sur (C),
la position d’un point M est C d
donnée par l’abscisse ez en  M
M0
෣
curviligne est s(t) M 0 M. M et
O ey
ex
Le plan formé par et et en est le « plan osculateur ».
Dans ce plan, le cercle qui épouse le plus près la courbure de
la trajectoire au voisinage de M est appelé cercle osculateur.
Son centre C et son rayon  = MC sont respectivement
appelés centre de courbure et rayon de courbure de la
trajectoire au point M.
෣ = ds = d.
M’ étant un point voisin de M sur (C), alors MM′
Ainsi lorsque M’ → M, MM′෣ → MM′ qui tend vers la tangente en
M à (C), d’où
MM′ MM ′
⟶ ⟶1
෣
MM′ MM ′

MM′ dOM
On en déduit que = = et
෣
MM′ ds