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PCSI

IV MCANIQUE
CINMATIQUE
DU SOLIDE
INDFORMABLE

Cinmatique du solide indformable

Objet de la cinmatique
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet de dcrire les mouvements des solides indpendamment des causes qui les provoquent.

1. DFINITION DUN SOLIDE INDFORMABLE


1.1. Rfrentiel : espace, temps Repre attach un rfrentiel
Rfrentiel

Le rfrentiel est un systme de reprage permettant de situer un vnement dans lespace et dans le temps.

Le rfrentiel est constitu idalement dun repre despace et dun


repre de temps.

Repre despace

Fig 1 : Repre despace

Les solides tudis voluent dans un espace physique qui peut tre
modlis par un espace affine caractris par un repre orthonorm
direct R O, x, y, z (fig. 1).

Base de temps

Repre de temps

Le temps peut tre considr comme un ensemble dinstants infiniment rapprochs et lis par une relation dordre.

Il peut tre modlis par un espace affine une dimension.

T
Instant
Origine de la chronologie

Dans ce repre, on peut dfinir une origine O et des instants T de telle


sorte que OT = t e o t reprsente la date de linstant T (fig. 2).

Fig 2 : Repre de temps

1.2. quivalence entre rfrentiel et solide indformable


Solide indformable
On appelle solide indformable S, tout ensemble de points matriels dont la distance est invariable dans le
temps, ce qui se traduit par :
2

A et B S AB = constante

[1]

Dans la suite de ce cours, on acceptera le terme de solide pour solide indformable .

quivalence entre rfrentiel et solide indformable


Un repre despace tant dfini par une origine et trois vecteurs unitaires orthonorms, les extrmits de
ces vecteurs sont des distances fixes de lorigine tout en tant fixes entre eux. Ceci tant vrai chaque instant, un rfrentiel est donc quivalent un solide.
tudier le mouvement dun solide par rapport un autre revient donc tudier le mouvement des repres
lis ces solides.

Cinmatique du solide indformable

2. MOUVEMENT RELATIF DE DEUX SOLIDES


2.1. Paramtrage
Pour connatre la position dun solide dans lespace, il suffit de
connatre la position de trois de ses points, soit 9 paramtres.

S2

Mais les trois points tant des distances invariables les uns par rapport aux autres, il convient dajouter 3 quations de liaison des paramtres.

S1

x
Y

En dfinitive, la position dun solide dans lespace dpend donc de 6


paramtres indpendants qui caractrisent les 6 degrs de libert
du solide (3 translations + 3 rotations) par rapport un rfrentiel : X,
Y, Z, x , y , z (fig. 3).

Fig 3 : Degrs de libert

2.2. Position dun rfrentiel par rapport un autre Angles dEuler


Le positionnement dun solide S2 par rapport un solide S1 est dfini lorsque les 6 paramtres indpendants X, Y, Z, x , y , z appels paramtres de position sont dtermins.
De faon gnrale, soient deux rfrentiels Ri Oi, x i, yi, zi

zj

et

point A li au solide Sj. Daprs lquivalence rfrentiel-solide, tudier

yj

Rj
Oj

la position du rfrentiel Rj par rapport au rfrentiel Ri (fig. 4).

xA

xj

La position du point A, fixe dans le repre Rj , peut tre exprime :

' z dfini dans le repre R ,.


soit par le vecteur OiA = x 'A x i + yA' yi + zA
i
i

yA

zi

la position du solide Sj par rapport au rfrentiel Ri revient tudier

soit par le vecteur OjA = x A x j + yA yj + zA zj dfini dans le repre Rj ;

zA

R j Oj, x j, yj, zj , lun li au solide Si, lautre li au solide Sj. Soit un

yi

Oi

xi

Ri
Fig 4 : Reprage dun point A

Changement de rfrentiels, repres despace


En mcanique, il est frquent de changer de rfrentiel pour exprimer, sous une autre forme, la position, la
vitesse ou lacclration dun point ou toute autre grandeur vectorielle. La mcanique newtonienne, base
sur la relativit galilenne selon laquelle le temps ne dpend pas du rfrentiel, permet de considrer quun
changement de rfrentiel se limite un changement despace.
' z dans le repre R , cest--dire
On se propose de dfinir les coordonnes du vecteur OiA = x 'A x i + yA' yi + zA
i
i

de raliser un changement de repre de Rj vers Ri.


Un cas lmentaire frquemment rencontr correspond une simple rotation des deux repres autour dun
axe. Le cas plus complexe dune rotation autour dun point peut alors tre considr comme la succession
de trois rotations autour daxes distincts. Ces deux cas sont tudis ci-aprs.

Changement de repre dun vecteur dans le cas dune rotation autour dun axe
Considrons que le repre Rj a pivot dun angle autour de laxe x i
par rapport au repre Ri (fig. 5). Dans ces conditions, les vecteurs unitaires de Ri peuvent sexprimer dans le repre Rj de la faon suivante :

xi = xj
yi = cos yj sin zj
zi = sin yj + cos zj
2

zj

zi

Rj

xi

xj

Ri

yj

yi

Fig 5 : Rotation autour dun axe

Cinmatique du solide indformable

On peut ainsi crire la matrice de passage Pi, j du repre Rj au repre Ri pour la rotation dangle dans
laquelle laxe x j reste confondu avec x i de la faon suivante :

Pi, j =

1
0
0

0
0
cos sin
sin cos

Un vecteur V sexprimera par V R = Pi, j V R


i
j

[2]

[3]

soit pour le vecteur V = OiA , dans le changement de repre de Rj vers Ri :

x'A
yA' =
zA'

1
0
0

xA
xA
yA = yA cos zA sin
yA sin + zA cos
zA

0
0
cos sin
sin cos

[4]

Inversement, si lon veut effectuer un changement de repre de Ri vers Rj pour le vecteur V connu dans le
repre Ri, celui-ci sexprimera par : V R = Pj, i V R , avec Pj, i = Pi,1j (matrice inverse).
j
i
REMARQUE Ici, Pi,1j = tPi, j (matrice transpose).

Changement de base dun vecteur dans le cas dune rotation autour dun point - Angles dEuler
Si la rotation autour dun point de langle se fait par lintermdiaire de 3 rotations lmentaires prcdentes dont les matrices de passage sont Pi, j, Pj, k et Pk, l, le passage du repre Rl vers le repre Ri sexprimera par :

V R = Pi, l V R
i
l
Pour dfinir 3 rotations lmentaires il est frquent dutiliser 3
angles appels angles
dEuler . Ces angles sont couramment utiliss en astronomie
pour dfinir la position dune
plante par rapport un rfrentiel donn. Par convention,
ces angles sont dfinis de la
faon suivante (fig. 6) :

avec

Pi, l = Pi, j Pj, k Pk l

[5]

z0 = w

z1 = z2

y2

(psi) : angle de prcesssion ;


(theta) : angle de nutation ;

x0

u=

x1

x2

R {u, v, w}

R0 {x0, y0, z0}

(phi) : angle de rotation


propre.
Les changements de repres successifs sont rsums dans la figure 6.

y1

R1 {x1, y1, z1}

y0

R {u, v, w}

R1 {x1, y1, z1}


R2 {x2, y2, z2}

UTILISATION voir TD
Fig 6 : Angles dEuler

Cinmatique du solide indformable

Changement de base dun vecteur dans le cas gnral


Dans le cas gnral de la figure 3 o lon passe du repre Rj au repre Ri par la combinaison dune translation et dune rotation, le vecteur V = OiA a pour expression : OiA = OiOj + OjA .
La projection dans le repre Ri donne : OiA R = OiOj + OjA
.
Ri
Ri
i
Or le vecteur OjA est connu par ses projections dans le repre Rj : OjA = x A x j + yA yj + zA zj .
Par contre le vecteur OiOj est connu par ses projections dans le repre Ri : OiOj = x x i + y yi + z zi .
Il vient donc OiA R = OiOj + Pi, j OjA , ou encore, en fonction des composantes :
Ri
Rj
i

x 'A
xA
x
'
yA = y + Pi, j yA
'
z
zA
zA

[6]

2.3. Drive temporelle dun vecteur par rapport un rfrentiel


Soit le vecteur U de module constant, mobile dans le repre R0 fixe.

dU
, drive de U par rapport au temps est un vecteur perpendiculaire U . En
dt
effet, si lon part de U . U = constante , on a :
* On peut montrer que

d U . U = 0 soit dU . U + U . dU = 0 et 2 U . dU = 0.
dt
dt
dt
dt
dU
dU
dU
= 0 U et
sont perpendiculaires condition que
0
Ainsi, U .
dt
dt
dt
* Supposons maintenant que U = Ux x + Uy y + Uz z est fixe et dfini dans le repre R, lui mme mobile dans
le repre R0 .
Alors

dU
dx
dy
dz
= Ux
+ Uy
+ Uz
dt R0
dt
dt
dt

dx
dx
= 1 y + 2 z
est perpendiculaire x , supposons que
dt
dt
dy
dy
= 3 z + 4 x
De mme, si
est perpendiculaire y , supposons que
dt
dt
dz
dz
= 5 x + 6 y
et si
est perpendiculaire z , supposons que
dt
dt
Daprs les rsultats prcdents, si

xy

xz

yz

dx
dy
.y+x.
=0
dt
dt
dx
. y = 1 et
or, d'aprs [7] et [8],
dt
dx
dz
x.z=0
.z+x.
=0
dt
dt
dx
. z = 2 et
or, d'aprs [7] et [9],
dt
dy
dz
y.z=0
.z+y.
=0
dt
dt
dy
. z = 3 et
or, d'aprs [8] et [9],
dt

x.y=0

x.

dy
= 4
dt

4 = 1

x.

dz
= 5
dt

5 = 2

y.

dz
= 6
dt

6 = 3

[7]
[8]
[9]

Cinmatique du solide indformable

dx
= 1 y + 2 z
dt
dy
= 1 x + 3 z
dt
dz
= 2 x 3 y
dt

On en dduit donc que

La drive du vecteur U par rapport au temps, dans le repre R0, devient :


dU
dt

= Ux 1 y + 2 z + Uy 1 x + 3 z + Uz 2 x 3 y
R0

= 1 Uy 2 Uz x + 1 Ux 3 Uz y + 2 Ux + 3 Uy z
dU
On constate que
dt

Posons

est le dterminant de la matrice


R0

x y z
3 2 1 .
Ux Uy Uz

x y z
3 = x
2 = y , alors la matrice devient x y z
1 = z
Ux Uy Uz

Si x, y et z sont les composantes d'un vecteur = x x + y y + z z, alors :

dU
=U
dt R0

[10]

Cette relation exprime la drive dun vecteur mobile par rapport un repre fixe.

2.4. Trajectoire, vitesse et acclration dun point par rapport un rfrentiel


Position
Lorsquun point matriel est mobile par rapport un repre R, on peut caractriser sa position par son vecteur position not :

OM = x x + y y + z z

[11]

Les scalaires x, y et z sont les coordonnes du point M dans le repre R.

Trajectoire
On appelle trajectoire lensemble des positions successives occupes, au cours du temps, par le point mobile
M dans le repre R.

Vitesse
La vitesse du point M par rapport au repre R est, par dfinition, la drive par rapport au temps du vecteur position dfini dans le repre R :

VM/R =

dOM
dt R

[12]

Ou encore daprs lexpression [6] du vecteur position :

dy
VM/R = dx x +
y + dz z = x x + y y + z z
dt
dt
dt

[13]

Cinmatique du solide indformable

Acclration
Lacclration du point M par rapport au repre R est, par dfinition, la drive par rapport au temps du
vecteur vitesse dfini dans le repre R :

M/R =

dVM/R
d2OM
=
dt R
dt2 R

[14]

Ou encore daprs lexpression [11] du vecteur position :

M/R =

d2x

d2z
d2y
x
+
y
+
z=xx+yy+zz
dt2
dt2
dt2

[15]

2.5. Relation entre les drives temporelles dun vecteur par rapport deux
rfrentiels distincts
Soit un repre R0 indpendant dun paramtre t et un vecteur U en mouvement dans un repre R1.
Supposons que le vecteur U = Ux1 x 1 + Uy1 y1 + Uz1 z1 est connu dans ce repre R1 lui-mme en mouvement
par rapport R0, donc dpendant de t.
Si lon cherche la drive de U par rapport t dans le repre R0, on obtient :

dUy1
dU
dU
dx
dy dU
dz
= x1 x 1 + Ux1 1 +
y + Uy1 1 + z1 z1 + Uz1 1
dt R
dt
dt
dt 1
dt
dt
dt
0
=

dUy1
dUx1
dU
dx
dy
dz
x1 +
y + z1 z1 + Ux1 1 + Uy1 1 + Uz1 1
dt
dt 1
dt
dt
dt
dt

La premire parenthse reprsente la drive par rapport au temps du vecteur U dans le repre R1 que lon

dU
.
dt R1
La seconde parenthse donne :
va noter

Ux1 R1/R0 x 1 + Uy1 R1/R0 y1 + Uz1 R1/R0 z1 ,


ou encore:

R /R Ux1 x 1 + R /R Uy1 y1 + R /R Uz1 z1 ,


1 0
1 0
1 0

ce qui conduit

R /R Ux1 x 1 + Uy1 y1 + Uz1 z1 = R /R U


1 0
1 0

On obtient, en dfinitive, la formule gnrale de drivation compose dun vecteur en mouvement par rapport deux repres :

dU
dU
=
+ R /R U
1 0
dt R0
dt R1

[16]

Cinmatique du solide indformable

2.6. Vecteur-vitesse de rotation de deux rfrentiels en mouvement lun par


rapport lautre
Dans la relation [10] de la page 5, le vecteur reprsente le vecteur vitesse de rotation du vecteur U par
rapport au repre R0.
x, y et z, composantes du vecteur sur les axes x, y et z , reprsentent les rotations successives du vecteur U autour des axes x, y et z respectivement.
En mcanique, les solides sont souvent assimils leur repre. Le vecteur rotation du repre R1 par rapport
au repre R0 sera donc crit de la faon suivante : R /R
1 0

2.7. Composition des vecteurs vitesse de rotation


Si on gnralise la relation [16] k repres successifs nots Rk, Rk-1,, R0, et en drivant le vecteur U successivement dans chaque repre, on obtient :

dU
dU
=
+ R /R U
k k1
dt R
dt R
k1
k
dU
dU
=
+ R /R U
k1 k2
dt R
dt R
k2
k1
.
.
.
dU
dU
=
+ R2/R1 U
dt R1 dt R2
dU
dU
=
+ R /R U
1 0
dt R0
dt R1
En additionnant membre membre, on obtient :

dU
dU
=
+ R /R + R /R + + R1/R0 U,
k k1
k1 k2
dt R0
dt Rk
qui peut se mettre sous la forme

Lgalit

dU
dU
=
+ R /R U.
k 0
dt R0
dt Rk

R /R0 = R /R + R /R + + R1/R0
k
k k1
k1 k2

[17]

montre alors la composition des vecteurs vitesse de rotation.

Application aux angles dEuler


Voir exercice de TD.

Cinmatique du solide indformable

2.8. Composition des vecteurs-vitesse


Considrons un solide S en mouvement dans un repre

R1 O1, x 1, y1, z1 lui mme en mouvement par rapport un repre

z1

R0 O0, x 0, y0, z0 fixe (fig. 7).

y1

Exprimons le vecteur position du point M dans le repre R0 et drivons


le par rapport au temps. Cela donne :

R1

z0
O1

O0M = O0O1 + O1M

dO0O1
dO1M
dO0M
=
+
dt R
dt R
dt R
0
0
0

x1

y0

O0

R0

x0

dO0M
= VM,S/R0
dt R0
avec

Fig 7 : Repres en mouvements relatifs

dO0O1
= VO1,R1/R0
dt R
0
dO1M
dO1M
=
+ R1/R0 O1M
dt R0
dt R1

Ce qui donne

VM,S/R0 = VM,S/R1 + VO1,R1/R0 + R1/R0 O1M

En posant VO1,R1/R0 + R1/R0 O1M = VM,R1/R0 , on remarque que :

[17]

VM,S/R0 = VM,S/R1 + VM,R1/R0

[18]

Le mouvement de S par rapport R0 est appel mouvement absolu .


Le mouvement de S par rapport R1 est appel mouvement relatif .
Le mouvement de R1 par rapport R0 est appel mouvement dentranement .
Il vient donc :

VAbsolue = VRelative + VEntranement

[19]

Gnralisation
Soient n repres Ri dont on connat les mouvements relatifs par rapport aux repres Ri-1. Soit le solide S en
mouvement connu par rapport au repre R0 et un point M de S.
Lapplication successive de la relation [18] entre S et Ri en faisant intervenir le repre intermdiaire Ri+1
donne :

VM,S/Rn1 = VM,S/Rn + VM,Rn/Rn1


VM,S/Rn2 = VM,S/Rn1 + VM,Rn1/Rn2

VM,S/R = VM,S/R + VM,R /R


0
1
1 0
n

Soit, en effectuant la somme membre membre VM,S/R0 = VM,S/Rn +

VM,Ri/Ri1
i=1

Mais en appliquant directement [18] entre S, R0 et Rn, on obtient VM,S/R = VM,S/R + VM,R /R
0
n
n 0
Ce qui permet dcrire, en identifiant les termes :
8

VM,Rn/R0 =

VM,Ri/Ri1
i=1

[20]

Cinmatique du solide indformable

2.9. Torseur distributeur des vitesses. quiprojectivit


Champ des vitesses dun solide
Le paramtre temps t tant fix, on appelle champ des vitesses dun solide S linstant t le champ qui,
tout point M du solide associe le vecteur vitesse VM,S/ R .
0

2.9.1. Torseur cinmatique ou torseur distributeur des vitesses


En appliquant la relation [10] au vecteur AB du solide S en mouvement par rapport au repre R0, le temps t
tant le paramtre de drivation, on obtient :

dAB
= S/R AB
0
dt R
0
Soit

VB,S/ R VA,S/ R = S/R AB


0
0
0

VB,S/ R = VA,S/ R + S/R0 AB


0
0

ou encore

[21]

Cest la relation de changement de point pour le transfert dun torseur dun point A un point B.
Or, VB,S/ R est le champ des moments dun torseur, ce torseur a donc S/R0 comme rsultante. On lappelle
0
torseur cinmatique et on le note, au point A :

VS/ R0

S/R

[22]

VA,S/ R

REMARQUES
Le torseur cinmatique dfinit le mouvement du solide chaque instant.
Il nest pas ncessaire que le point A soit physiquement sur le solide S. Il suffit quil soit fixe dans tout
repre li S.
Toutes les oprations sur les torseurs sont applicables au torseur cinmatique.

2.9.2. quiprojectivit
2

Si lon repart de la relation fondamentale AB = constante que lon crit sous la forme
2

OB OA = constante, on obtient, en drivant par rapport au temps, dans le repre R0 :


d OB OA 2 = 0
dt
VB,S/ R VA,S/ R . OB OA = 0
0
0
Soit

VB,S/ R VA,S/ R . AB = 0
0

Ou encore :

VB,S/ R . AB = VA,S/ R . AB
0

[23]

Le champ des vitesses dun solide indformable est quiprojectif. (Proprit du champ des moments dun
torseur.)

Cinmatique du solide indformable

2.10. Axe instantan de viration


Lensemble des points dun solide qui, un moment donn ont une vitesse nulle par rapport un autre solide, constitue laxe instantan de viration (ou de rotation).

2.11. Mouvements particuliers : translation et rotation


2.11.1. Mouvement de translation
Dfinition
Un solide S est anim dun mouvement de translation par rapport un repre fixe R0 si deux vecteurs AB
et AC non colinaires appartenant S restent quipollents eux-mmes au cours du temps.

Caractristiques
Les trajectoires de tous les points du solide sont parallles.
Si la trajectoire est une droite, la translation est dite rectiligne.
Si la trajectoire est une courbe, la translation est dite curviligne. Si cette courbe est un cercle, la translation est dite circulaire.
La liaison qui permet de raliser un tel mouvement entre deux solides est la liaison glissire (voir chapitre Modlisation cinmatique des liaisons ).

Torseur cinmatique

VS/ R0

S/R = 0
0

VM,S/ R

[24]

Ce torseur est un torseur couple.

Le champ des vitesses est uniforme tout instant.


La connaissance dun seul vecteur vitesse un instant donn permet de caractriser les vecteurs vitesses de
tous les autres points du solide ce mme instant.

Champ des acclrations


Si on drive par rapport au temps la relation [21] pour deux points A et B appartenant au solide S, nous
pouvons crire :

dV
= d VA,S/ R
+ d S/R
AB + S/R S/R AB
0
0
0
0
dt
dt
dt B,S/ R0 R
R
R0
0
0
B,S/ R = A,S/ R + d S/R0
AB + S/R0 S/R0 AB
0
0
dt
R
0

Condition ncessaire
Il faut que S/R0 = 0 , on obtient alors :

B,S/ R = A,S/ R
0
0

Condition suffisante
d
Il faut que :
AB + S/R0 S/R0 AB = 0
dt S/R0 R
0
Pour le vrifier, calculons d S/R AB
0
dt
R0

10

[25]

[26]

Cinmatique du solide indformable

d
AB
= d S/R
AB + S/R d AB
0
0
dt
dt
dt S/R0
R0
R0
R0
d AB = d OB OA
= VB,S/ R VA,S/ R
0
0
dt
dt
R0
R0

Mais

= VA,S/ R + S/R AB VA,S/ R


0
0
0
d
AB
= d S/R
AB + S/R S/R AB
0
0
0
dt S/R0
dt
R0
R0

Donc

Si lon rapproche cette relation de la relation [26], on voit quil faut :

d
AB
=0
dt S/R0
R0

soit

S/R AB = C
0

avec C vecteur fixe dans R0.

Cette relation ne peut tre vrifie pour tout couple de points A et B appartenant S que si S/R0 = 0 .
CONCLUSION La condition ncessaire et suffisante pour quun solide soit anim dun mouvement de translation est que le champ des acclrations soit uniforme.
REMARQUE IMPORTANTE Le fait que plusieurs points particuliers ont la mme acclration nimplique pas
forcment que le solide auquel ils appartiennent soit anim dun mouvement de translation.

2.11.2. Mouvement de rotation


Dfinition
Un solide S est anim dun mouvement de rotation par rapport un
repre R0 si deux de ses points A et B restent fixes par rapport R0 au
cours du mouvement.

z0

R1

y1

y0

O1

Les trajectoires de tous les points du solide sont des cercles contenus
dans des plans perpendiculaires laxe de rotation et centrs sur
celui-ci.

x0

La liaison qui permet de raliser un tel mouvement entre deux


solides est la liaison pivot (voir chapitre Modlisation cinmatique et gomtrique des liaisons ).

Cercle
trajectoire
du point M

La droite qui passe par les deux points est appele axe de rotation .
On sarrange trs souvent pour choisir un rfrentiel dont lun des
axes est confondu avec cet axe de rotation (fig. 8).

Caractristiques

z1

x1

y0

O0

x0

R0
B

Fig 8 : Solide en mouvement de rotation

Torseur cinmatique

VS/ R0

S/R

[27]. On remarque que ce torseur est un glisseur.

VM,S/ R = S/R0 O0M


0

En effet, S/R0 . VM,S/ R = S/R0 . S/R0 O0M = 0


0

On note R le rayon du cercle trajectoire du point M tel que O1M = R x 1.

11

Cinmatique du solide indformable

Le module de la vitesse du point M appartenant au solide S par rapport au repre R0 a pour valeur :

VM,S/ R

= S/ R R

[28]

Cette expression met en vidence la rpartition triangulaire des vecteurs vitesses (fig. 9).
En effet, le module de la vitesse est proportionnel la distance du point M laxe de rotation, et pour deux
points M1 et M2, on peut crire :

VM ,S/ R
1

VM ,S/ R
2

R
= 1
R2

[29]

En particulier, pour tous les points situs sur laxe de rotation, R = 0 et ces points ont donc une vitesse nulle.

Champ des acclrations


Si lon drive la vitesse dun point M par rapport au temps, le repre R0 tant suppos fixe, on obtient :

d
M,S/ R = d VM ,S/ R = d S/R0 O0M = d S/R0 O0M + S/R0
OM
0
1
0
dt
dt
dt
dt 0
Notons S/R0 = z0 et d S/R0 = z0
dt
Cela donne, dans le repre R1 :

M,S/ R = z0 R x 1 + z0 VM ,S/ R
1

M,S/ R = R y1 + z0 R y1
0

M,S/ R = R y1 R 2 x 1 = n, M,S/ R + t, M,S/ R


0
0
0

[30]

De la mme faon que pour les vitesses des deux points M1 et M2, on peut crire :

M ,S/ R
1

M ,S/ R
2

R 4 + 2 R1
= 1
=
R2 4 + 2 R2

[31]

Ce qui montre que le vecteur acclration est proportionnel au rayon sur lequel se trouve le point (fig. 10).

VM1,S/R0

y0

x1

VM2,S/R0

M2,S/R0

M1

x0

z0 z1
Fig 9 : Rpartition des vitesses dans le mouvement de rotation

12

t,M2,S/R0

M2

n,M2,S/R0

O0

x1
R1
M1

n,M1,S/R0

R0

M2
O0

M1,S/R0

y1

R1

y1

t,M1,S/R0

y0

R0

x0

z0 z1
Fig 10 : Rpartition des acclrations dans le mouvement de rotation

Cinmatique du solide indformable

3) APPLICATIONS AU MOUVEMENT PLAN SUR PLAN


3.1. Centre instantan de rotation, base, roulante
3.1.1. Dfinition
Lorsquau cours du mouvement dun solide S, par rapport un solide R0,, un plan 1 attach S, reste
constamment confondu avec un plan 0 attach R0,, on dit que les solides sont anims dun mouvement
plan sur plan.
EXEMPLES Fer repasser sur une table, bielle de moteur explosion par rapport au carter, tranard dun
tour par rapport au banc, etc.

3.1.2. Paramtrage de la position de S par rapport R0


Soient les repres R0 O0, x 0, y0, z0

et R1 O1, x 1, y1, z1 li S (fig. 11)

tels que les plans O0, x 0, y0 et O1, x 1, y1 soient confondus. La position

x1

y1

y0

R1

de R1 par rapport R0 peut tre dfinie de la faon suivante :

O0O1 = a x 0 + b y0
x 0, x 1 =
Les paramtres a, b et dfinissent les trois degrs de libert de S par
rapport R0 (deux translations et une rotation).

O1 z
1
R0

x0

O0 z0

Fig 11 : Paramtrage
dans le mouvement plan sur plan

3.1.3. Torseur cinmatique


Il peut scrire, en O1 :

VS/ R0

S/R = z0
0

[32]

VO ,S/ R = a x 0 + b y0
1

O1

Si la rsultante nest pas nulle, ce torseur est un glisseur car son invariant scalaire (ou automoment) est nul.
Laxe central de ce glisseur a pour direction z0 .

3.1.4. Centre instantan de rotation (CIR)


On appelle centre instantan de rotation (not CIR), le point I intersection entre laxe central du torseur
et les plans 1 et 0. Comme pour tout point de laxe central, on a donc :

Le mouvement de S par rapport R se ramne donc chaque instant,


une rotation de centre I (fig. 12).

VM,S/R0

On en dduit que, pour un point M de S :

y1

y0

VM,S/ R0 = VI,S/ R + S/R0 IM , soit VM,S/ R0 = S/R0 IM


0

O1 z
1

3.1.5. Base et roulante


dans R1,

OM = x 0 x 0 + y0 y0

dans R0.

On a donc : x0 = a + x1 cos y1 sin

R1
M

x1

O1M = x 1 x 1 + y1 y1

[34]

Soit un point M de S dont la position est dfinie par (fig. 12) :

[33]

VI,S/ R = 0

O0 z0

R0

x0

Fig 12 : Mise en vidence du CIR

et

y0 = b + x1 sin + y1 cos

[35]
13

Cinmatique du solide indformable

En drivant par rapport au temps, on obtient :

x 0 = a x 1 sin y1 cos

et

y0 = b + x 1 cos y1 sin

[36]

En drivant par rapport les expressions [35] ou en divisant par les expressions [36], on obtient :
dy db
dx = da x sin y cos
=
+ x 1 cos y1 sin
et
1
1
d d
d d
ce qui donne, en I o la vitesse est nulle :

db = x cos + y sin
da = x sin + y cos
et
1
1
1
1
d
d
En substituant dans les relations [40], cela donne :
x 0 = a db
d

et

y0 = b + da
d

[37]

[38]

Ces expressions donnent les coordonnes de I dans le repre R0. Elles prcisent le lieu de I dans R0, dans le
mouvement de S par rapport R0. La courbe correspondante est appele la base .
On obtient x1 et y1 partir des relations [42] :

x 1 = da sin db cos
d
d

et

y1 = da cos + db sin
d
d

[39]

Ces expressions donnent les coordonnes de I dans le repre R1. Elles prcisent le lieu de I dans R1, dans le
mouvement de S par rapport R0. La courbe correspondante est appele la roulante .
chaque instant, puisque le point I a une vitesse nulle, la base et la roulante roulent sans glisser lune sur
lautre.

3.2. Thorme des trois plans glissants


Soient les solides S1, S2 et S3 en mouvement plan sur plan les uns par rapport aux autres. chaque instant,
on peut dterminer les CIR des solides pris deux deux soit I12, I23 et I31. La relation de composition des
mouvements permet dcrire, pour un point M :

VM,3/1 = VM,3/2 + VM,2/1

ou encore :

3/1 I31M = 3/2 I32M + 2/1 I21M


3/1 I31M = 3/2 I32I31 + I31M + 2/1 I21I31 + I31M
3/1 3/2 2/1 I31M = 3/2 I32I31 + 2/1 I21I31
do

32 z0 I32I31 + 21 z0 I21I31 = 0

ou

mais 3/1 = 3/2 + 2/1 , (composition des rotations)

32 I32I31 + 21 I21I31 = 0

Cette relation montre que le point I31 est le barycentre des points I21 et I32 affects respectivement des coefficients 21 et 32 et que les 3 CIR I31, I21 et I32 sont aligns.

14