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IV MCANIQUE
CINMATIQUE
DU SOLIDE
INDFORMABLE
Objet de la cinmatique
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet de dcrire les mouvements des solides indpendamment des causes qui les provoquent.
Le rfrentiel est un systme de reprage permettant de situer un vnement dans lespace et dans le temps.
Repre despace
Les solides tudis voluent dans un espace physique qui peut tre
modlis par un espace affine caractris par un repre orthonorm
direct R O, x, y, z (fig. 1).
Base de temps
Repre de temps
Le temps peut tre considr comme un ensemble dinstants infiniment rapprochs et lis par une relation dordre.
T
Instant
Origine de la chronologie
A et B S AB = constante
[1]
S2
Mais les trois points tant des distances invariables les uns par rapport aux autres, il convient dajouter 3 quations de liaison des paramtres.
S1
x
Y
zj
et
yj
Rj
Oj
xA
xj
yA
zi
zA
yi
Oi
xi
Ri
Fig 4 : Reprage dun point A
Changement de repre dun vecteur dans le cas dune rotation autour dun axe
Considrons que le repre Rj a pivot dun angle autour de laxe x i
par rapport au repre Ri (fig. 5). Dans ces conditions, les vecteurs unitaires de Ri peuvent sexprimer dans le repre Rj de la faon suivante :
xi = xj
yi = cos yj sin zj
zi = sin yj + cos zj
2
zj
zi
Rj
xi
xj
Ri
yj
yi
On peut ainsi crire la matrice de passage Pi, j du repre Rj au repre Ri pour la rotation dangle dans
laquelle laxe x j reste confondu avec x i de la faon suivante :
Pi, j =
1
0
0
0
0
cos sin
sin cos
[2]
[3]
x'A
yA' =
zA'
1
0
0
xA
xA
yA = yA cos zA sin
yA sin + zA cos
zA
0
0
cos sin
sin cos
[4]
Inversement, si lon veut effectuer un changement de repre de Ri vers Rj pour le vecteur V connu dans le
repre Ri, celui-ci sexprimera par : V R = Pj, i V R , avec Pj, i = Pi,1j (matrice inverse).
j
i
REMARQUE Ici, Pi,1j = tPi, j (matrice transpose).
Changement de base dun vecteur dans le cas dune rotation autour dun point - Angles dEuler
Si la rotation autour dun point de langle se fait par lintermdiaire de 3 rotations lmentaires prcdentes dont les matrices de passage sont Pi, j, Pj, k et Pk, l, le passage du repre Rl vers le repre Ri sexprimera par :
V R = Pi, l V R
i
l
Pour dfinir 3 rotations lmentaires il est frquent dutiliser 3
angles appels angles
dEuler . Ces angles sont couramment utiliss en astronomie
pour dfinir la position dune
plante par rapport un rfrentiel donn. Par convention,
ces angles sont dfinis de la
faon suivante (fig. 6) :
avec
[5]
z0 = w
z1 = z2
y2
x0
u=
x1
x2
R {u, v, w}
y1
y0
R {u, v, w}
UTILISATION voir TD
Fig 6 : Angles dEuler
x 'A
xA
x
'
yA = y + Pi, j yA
'
z
zA
zA
[6]
dU
, drive de U par rapport au temps est un vecteur perpendiculaire U . En
dt
effet, si lon part de U . U = constante , on a :
* On peut montrer que
d U . U = 0 soit dU . U + U . dU = 0 et 2 U . dU = 0.
dt
dt
dt
dt
dU
dU
dU
= 0 U et
sont perpendiculaires condition que
0
Ainsi, U .
dt
dt
dt
* Supposons maintenant que U = Ux x + Uy y + Uz z est fixe et dfini dans le repre R, lui mme mobile dans
le repre R0 .
Alors
dU
dx
dy
dz
= Ux
+ Uy
+ Uz
dt R0
dt
dt
dt
dx
dx
= 1 y + 2 z
est perpendiculaire x , supposons que
dt
dt
dy
dy
= 3 z + 4 x
De mme, si
est perpendiculaire y , supposons que
dt
dt
dz
dz
= 5 x + 6 y
et si
est perpendiculaire z , supposons que
dt
dt
Daprs les rsultats prcdents, si
xy
xz
yz
dx
dy
.y+x.
=0
dt
dt
dx
. y = 1 et
or, d'aprs [7] et [8],
dt
dx
dz
x.z=0
.z+x.
=0
dt
dt
dx
. z = 2 et
or, d'aprs [7] et [9],
dt
dy
dz
y.z=0
.z+y.
=0
dt
dt
dy
. z = 3 et
or, d'aprs [8] et [9],
dt
x.y=0
x.
dy
= 4
dt
4 = 1
x.
dz
= 5
dt
5 = 2
y.
dz
= 6
dt
6 = 3
[7]
[8]
[9]
dx
= 1 y + 2 z
dt
dy
= 1 x + 3 z
dt
dz
= 2 x 3 y
dt
= Ux 1 y + 2 z + Uy 1 x + 3 z + Uz 2 x 3 y
R0
= 1 Uy 2 Uz x + 1 Ux 3 Uz y + 2 Ux + 3 Uy z
dU
On constate que
dt
Posons
x y z
3 2 1 .
Ux Uy Uz
x y z
3 = x
2 = y , alors la matrice devient x y z
1 = z
Ux Uy Uz
dU
=U
dt R0
[10]
Cette relation exprime la drive dun vecteur mobile par rapport un repre fixe.
OM = x x + y y + z z
[11]
Trajectoire
On appelle trajectoire lensemble des positions successives occupes, au cours du temps, par le point mobile
M dans le repre R.
Vitesse
La vitesse du point M par rapport au repre R est, par dfinition, la drive par rapport au temps du vecteur position dfini dans le repre R :
VM/R =
dOM
dt R
[12]
dy
VM/R = dx x +
y + dz z = x x + y y + z z
dt
dt
dt
[13]
Acclration
Lacclration du point M par rapport au repre R est, par dfinition, la drive par rapport au temps du
vecteur vitesse dfini dans le repre R :
M/R =
dVM/R
d2OM
=
dt R
dt2 R
[14]
M/R =
d2x
d2z
d2y
x
+
y
+
z=xx+yy+zz
dt2
dt2
dt2
[15]
2.5. Relation entre les drives temporelles dun vecteur par rapport deux
rfrentiels distincts
Soit un repre R0 indpendant dun paramtre t et un vecteur U en mouvement dans un repre R1.
Supposons que le vecteur U = Ux1 x 1 + Uy1 y1 + Uz1 z1 est connu dans ce repre R1 lui-mme en mouvement
par rapport R0, donc dpendant de t.
Si lon cherche la drive de U par rapport t dans le repre R0, on obtient :
dUy1
dU
dU
dx
dy dU
dz
= x1 x 1 + Ux1 1 +
y + Uy1 1 + z1 z1 + Uz1 1
dt R
dt
dt
dt 1
dt
dt
dt
0
=
dUy1
dUx1
dU
dx
dy
dz
x1 +
y + z1 z1 + Ux1 1 + Uy1 1 + Uz1 1
dt
dt 1
dt
dt
dt
dt
La premire parenthse reprsente la drive par rapport au temps du vecteur U dans le repre R1 que lon
dU
.
dt R1
La seconde parenthse donne :
va noter
ce qui conduit
On obtient, en dfinitive, la formule gnrale de drivation compose dun vecteur en mouvement par rapport deux repres :
dU
dU
=
+ R /R U
1 0
dt R0
dt R1
[16]
dU
dU
=
+ R /R U
k k1
dt R
dt R
k1
k
dU
dU
=
+ R /R U
k1 k2
dt R
dt R
k2
k1
.
.
.
dU
dU
=
+ R2/R1 U
dt R1 dt R2
dU
dU
=
+ R /R U
1 0
dt R0
dt R1
En additionnant membre membre, on obtient :
dU
dU
=
+ R /R + R /R + + R1/R0 U,
k k1
k1 k2
dt R0
dt Rk
qui peut se mettre sous la forme
Lgalit
dU
dU
=
+ R /R U.
k 0
dt R0
dt Rk
R /R0 = R /R + R /R + + R1/R0
k
k k1
k1 k2
[17]
z1
y1
R1
z0
O1
dO0O1
dO1M
dO0M
=
+
dt R
dt R
dt R
0
0
0
x1
y0
O0
R0
x0
dO0M
= VM,S/R0
dt R0
avec
dO0O1
= VO1,R1/R0
dt R
0
dO1M
dO1M
=
+ R1/R0 O1M
dt R0
dt R1
Ce qui donne
[17]
[18]
[19]
Gnralisation
Soient n repres Ri dont on connat les mouvements relatifs par rapport aux repres Ri-1. Soit le solide S en
mouvement connu par rapport au repre R0 et un point M de S.
Lapplication successive de la relation [18] entre S et Ri en faisant intervenir le repre intermdiaire Ri+1
donne :
VM,Ri/Ri1
i=1
Mais en appliquant directement [18] entre S, R0 et Rn, on obtient VM,S/R = VM,S/R + VM,R /R
0
n
n 0
Ce qui permet dcrire, en identifiant les termes :
8
VM,Rn/R0 =
VM,Ri/Ri1
i=1
[20]
dAB
= S/R AB
0
dt R
0
Soit
ou encore
[21]
Cest la relation de changement de point pour le transfert dun torseur dun point A un point B.
Or, VB,S/ R est le champ des moments dun torseur, ce torseur a donc S/R0 comme rsultante. On lappelle
0
torseur cinmatique et on le note, au point A :
VS/ R0
S/R
[22]
VA,S/ R
REMARQUES
Le torseur cinmatique dfinit le mouvement du solide chaque instant.
Il nest pas ncessaire que le point A soit physiquement sur le solide S. Il suffit quil soit fixe dans tout
repre li S.
Toutes les oprations sur les torseurs sont applicables au torseur cinmatique.
2.9.2. quiprojectivit
2
Si lon repart de la relation fondamentale AB = constante que lon crit sous la forme
2
VB,S/ R VA,S/ R . AB = 0
0
Ou encore :
VB,S/ R . AB = VA,S/ R . AB
0
[23]
Le champ des vitesses dun solide indformable est quiprojectif. (Proprit du champ des moments dun
torseur.)
Caractristiques
Les trajectoires de tous les points du solide sont parallles.
Si la trajectoire est une droite, la translation est dite rectiligne.
Si la trajectoire est une courbe, la translation est dite curviligne. Si cette courbe est un cercle, la translation est dite circulaire.
La liaison qui permet de raliser un tel mouvement entre deux solides est la liaison glissire (voir chapitre Modlisation cinmatique des liaisons ).
Torseur cinmatique
VS/ R0
S/R = 0
0
VM,S/ R
[24]
dV
= d VA,S/ R
+ d S/R
AB + S/R S/R AB
0
0
0
0
dt
dt
dt B,S/ R0 R
R
R0
0
0
B,S/ R = A,S/ R + d S/R0
AB + S/R0 S/R0 AB
0
0
dt
R
0
Condition ncessaire
Il faut que S/R0 = 0 , on obtient alors :
B,S/ R = A,S/ R
0
0
Condition suffisante
d
Il faut que :
AB + S/R0 S/R0 AB = 0
dt S/R0 R
0
Pour le vrifier, calculons d S/R AB
0
dt
R0
10
[25]
[26]
d
AB
= d S/R
AB + S/R d AB
0
0
dt
dt
dt S/R0
R0
R0
R0
d AB = d OB OA
= VB,S/ R VA,S/ R
0
0
dt
dt
R0
R0
Mais
Donc
d
AB
=0
dt S/R0
R0
soit
S/R AB = C
0
Cette relation ne peut tre vrifie pour tout couple de points A et B appartenant S que si S/R0 = 0 .
CONCLUSION La condition ncessaire et suffisante pour quun solide soit anim dun mouvement de translation est que le champ des acclrations soit uniforme.
REMARQUE IMPORTANTE Le fait que plusieurs points particuliers ont la mme acclration nimplique pas
forcment que le solide auquel ils appartiennent soit anim dun mouvement de translation.
z0
R1
y1
y0
O1
Les trajectoires de tous les points du solide sont des cercles contenus
dans des plans perpendiculaires laxe de rotation et centrs sur
celui-ci.
x0
Cercle
trajectoire
du point M
La droite qui passe par les deux points est appele axe de rotation .
On sarrange trs souvent pour choisir un rfrentiel dont lun des
axes est confondu avec cet axe de rotation (fig. 8).
Caractristiques
z1
x1
y0
O0
x0
R0
B
Torseur cinmatique
VS/ R0
S/R
11
Le module de la vitesse du point M appartenant au solide S par rapport au repre R0 a pour valeur :
VM,S/ R
= S/ R R
[28]
Cette expression met en vidence la rpartition triangulaire des vecteurs vitesses (fig. 9).
En effet, le module de la vitesse est proportionnel la distance du point M laxe de rotation, et pour deux
points M1 et M2, on peut crire :
VM ,S/ R
1
VM ,S/ R
2
R
= 1
R2
[29]
En particulier, pour tous les points situs sur laxe de rotation, R = 0 et ces points ont donc une vitesse nulle.
d
M,S/ R = d VM ,S/ R = d S/R0 O0M = d S/R0 O0M + S/R0
OM
0
1
0
dt
dt
dt
dt 0
Notons S/R0 = z0 et d S/R0 = z0
dt
Cela donne, dans le repre R1 :
M,S/ R = z0 R x 1 + z0 VM ,S/ R
1
M,S/ R = R y1 + z0 R y1
0
[30]
De la mme faon que pour les vitesses des deux points M1 et M2, on peut crire :
M ,S/ R
1
M ,S/ R
2
R 4 + 2 R1
= 1
=
R2 4 + 2 R2
[31]
Ce qui montre que le vecteur acclration est proportionnel au rayon sur lequel se trouve le point (fig. 10).
VM1,S/R0
y0
x1
VM2,S/R0
M2,S/R0
M1
x0
z0 z1
Fig 9 : Rpartition des vitesses dans le mouvement de rotation
12
t,M2,S/R0
M2
n,M2,S/R0
O0
x1
R1
M1
n,M1,S/R0
R0
M2
O0
M1,S/R0
y1
R1
y1
t,M1,S/R0
y0
R0
x0
z0 z1
Fig 10 : Rpartition des acclrations dans le mouvement de rotation
x1
y1
y0
R1
O0O1 = a x 0 + b y0
x 0, x 1 =
Les paramtres a, b et dfinissent les trois degrs de libert de S par
rapport R0 (deux translations et une rotation).
O1 z
1
R0
x0
O0 z0
Fig 11 : Paramtrage
dans le mouvement plan sur plan
VS/ R0
S/R = z0
0
[32]
VO ,S/ R = a x 0 + b y0
1
O1
Si la rsultante nest pas nulle, ce torseur est un glisseur car son invariant scalaire (ou automoment) est nul.
Laxe central de ce glisseur a pour direction z0 .
VM,S/R0
y1
y0
O1 z
1
OM = x 0 x 0 + y0 y0
dans R0.
R1
M
x1
O1M = x 1 x 1 + y1 y1
[34]
[33]
VI,S/ R = 0
O0 z0
R0
x0
et
y0 = b + x1 sin + y1 cos
[35]
13
x 0 = a x 1 sin y1 cos
et
y0 = b + x 1 cos y1 sin
[36]
En drivant par rapport les expressions [35] ou en divisant par les expressions [36], on obtient :
dy db
dx = da x sin y cos
=
+ x 1 cos y1 sin
et
1
1
d d
d d
ce qui donne, en I o la vitesse est nulle :
db = x cos + y sin
da = x sin + y cos
et
1
1
1
1
d
d
En substituant dans les relations [40], cela donne :
x 0 = a db
d
et
y0 = b + da
d
[37]
[38]
Ces expressions donnent les coordonnes de I dans le repre R0. Elles prcisent le lieu de I dans R0, dans le
mouvement de S par rapport R0. La courbe correspondante est appele la base .
On obtient x1 et y1 partir des relations [42] :
x 1 = da sin db cos
d
d
et
y1 = da cos + db sin
d
d
[39]
Ces expressions donnent les coordonnes de I dans le repre R1. Elles prcisent le lieu de I dans R1, dans le
mouvement de S par rapport R0. La courbe correspondante est appele la roulante .
chaque instant, puisque le point I a une vitesse nulle, la base et la roulante roulent sans glisser lune sur
lautre.
ou encore :
32 z0 I32I31 + 21 z0 I21I31 = 0
ou
32 I32I31 + 21 I21I31 = 0
Cette relation montre que le point I31 est le barycentre des points I21 et I32 affects respectivement des coefficients 21 et 32 et que les 3 CIR I31, I21 et I32 sont aligns.
14