Chapitre 2: Cinématique du point matériel

Introduction Une base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) est dite orthonormée directe si :

La cinématique est la branche de la mécanique qui étudie la descrip- k~e1 k = k~e2 k = k~e3 k = 1
tion du mouvement sans tenir compte des causes qui le produisent.
et les vecteurs de la base sont orthogonaux entre eux
Les méthodes et les techniques adoptées à la description d’un mou-
vement sont purement mathématiques. Les notions de l’espace et le ~e1 ∧ ~e2 = ~e3 ; ~e2 ∧ ~e3 = ~e1 ; ~e3 ∧ ~e1 = ~e2
temps et les grandeurs associées (vitesse, accélération)sont purement
cinématiques. La mécanique classique ou Newtonienne s’intéresse aux Le sens de ~e3 est déterminé par la régle du tir bouchon.
mouvements des corps ayant une vitesse très faible devant celle de la
lumière. 1.2 Systèmes usuels de coordonnées
Selon la nature de la trajectoire d’un point matériel, sa position peut
1 Repérage dans l’espace et dans le temps être repérée par l’un des systèmes de coordonnées suivants : carté-
siennes, cylindriques ou sphériques.
1.1 Quelques définitions
1.2.1 Coordonnées cartésiennes
Le mouvement d’un solide est déterminé par la donnée de six para-
mètres : trois de translation et trois de rotation. Soient R(O, x, y, z) un repère muni d’une base orthonormée directe
Un point matériel est le modèle d’un solide dont on ne tient compte (~ex , ~ey , ~ez ), M un point à repérer, H la projection de M sur le plan (xOy)
que des trois paramètres de translation. et z sa projection sur l’axe (Oz) appelée la côte de M.
Un système de référence est un solide par rapport auquel on peut repé-
rer la position d’un autre corps et, ainsi, étudier son mouvement. Il est

F IGURE 2 – Coordonnées cartésiennes

Un point M de l’espace est repéré par trois coordonnées : x, y, z. tel que

F IGURE 1 – Solide de référence −∞ ≤ x ≤ +∞; −∞ ≤ y ≤ +∞; −∞ ≤ z ≤ +∞

très important de bien choisir le système de coordonnées dans lequel la le vecteur position est :
description du problème va être faite pour simplifier l’étude du mouve-
−−→
ment d’un point matériel. OM = x~ex + y~ey + z~ez (1)

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 Chapitre 2: Cinématique du point matériel
1.2.2 Coordonnées cylindriques 1.2.3 Coordonnées polaires

Le point M de coordonnées x, y et z peut aussi être repéré d’une ma- Ce type de coordonnées est adapté pour les mouvements plans par
nière unique par les variables r, θ et z définies par : r = OH où H est la exemple les mouvement à force centrale. Dans ce cas M (r, θ, z = 0) est
projection de M sur le plan xOy et 0 ≤ r ≤ +∞ dans le plan xOy ;
θ = (~\
ex , ~er ) et 0 ≤ θ ≤ 2π
z garde la même signification que dans les coordonnées cartésiènnes :
−∞ ≤ z ≤ +∞.
Les coordonnées cylindriques sont mieux adaptées pour décrire le ñou-
vement d’un point M animé d’un mouvement de rotation autour d’un
axe privilégié Oz.

F IGURE 4 – Coordonnées polaires

(M, ~er , ~eθ , ~ez ) forme un repère orthonormé direct local, que l’on appelle
base mobile. La projection de la base polaire dans la base cartésienne :

~er = cos(θ)~ex + sin(θ)~ey (4)

~eθ = − sin(θ)~ex + cos(θ)~ey (5)

On voit facilement, en dérivant les coordonnées de ~er et ~eθ par rapport

F IGURE 3 – Coordonnées cylindriques
à θ que :
d~er
La base cylindrique (~er , ~eθ , ~ez ) est telle que : ~er : vecteur unitaire radial = − sin(θ)~ex + cos(θ)~ey = ~eθ (6)
−−→ dθ
défini par : ~er = OH r d~eθ
~eθ ⊥ ~er et ~eθ vecteur unitaire orthoradial orienté dans le sens des θ crois- = − cos(θ)~ex − sin(θ)~ey = −~er (7)
dθ
sants. Dériver un vecteur de module constant dans le repère par rapport à
Le vecteur position : l’angle de rotation θ revient à le faire tourner de π dans le même sens
2
que θ.
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM = r~er + z~ez (2)
1.2.4 Coordonnées sphériques
Les relations entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques sont :
Le point M peut aussi repéré dans l’espace par les coordonnées sphé-
p y riques M(r,θ,ϕ)
x = r cos(θ) ; y = r sin(θ) ; r= x2 + y 2 ; θ = arctan( ) (3) Avec r = k− −→
OM k : le rayon de la sphère passant par M et vérifie
x

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 Chapitre 2: Cinématique du point matériel

F IGURE 6 – (a) :Vue du plan (Ox,Oy) (b) Vue du plan (Oz,OH)

F IGURE 5 – Coordonnées sphériques
Passage aux coordonnées cartésiennes :
0 ≤ r ≤ +∞
\ −−→ p
θ = (~ez , OM ) est appelé colatitude (angle complémentaire de la latitude) x = r sin θ cos ϕ ; y = r sin θ sin ϕ ; z = r cos θ ; r = x2 + y 2 + z 2
ou zénith et vérifie 0 ≤ θ ≤ π
\ −−→ (12)
ϕ = (~ex , OH) où H est la projection de M sur le plan xoy. Il est appelé la déplacement élémentaire du point M
longitude ou l’azimut et vérifie 0 ≤ ϕ ≤ 2π.
−−→
La base sphérique est (~er , ~eθ , ~eϕ ) forment une base orthonormée directe. dOM = dr~er + rdθ~eθ + (r sin θ)dϕ~eϕ (13)
Cette base est mobile dans le repère. le repère sphérique n’est pas lié au
point O, donc n’est pas lié au référentiel R. Le repère sphérique associé 1.3 Repérage dans le temps
au point M est donc un repère local mobile.
Le vecteur position permet de définir le premier vecteur de la base : En mécanique Newtonniènne, le temps est une grandeur absolue,
c’est-à-dire qu’il s’écoule de la même manière dans tous les référentiels,
−−→
OM = r.~er (8) quel que soit l’observateur qui le mesure (unité la seconde, notée s). Il
permet d’étudier le mouvement des corps, c’est une quantité essentielle
~eθ est dirigé dans le sens des θ croissant et perpendiculaire à ~er .
en cinématique et en dynamique du point matériel. Le repère du temps
~eϕ est dans le plan xoy et dirigé dans le sens des ϕ croissant et
est constitué d’un instant considéré comme origine des dates t=0 et la
perpendiculaire à ~eθ et ~eϕ = ~er × ~eθ .
date de la fin du mouvement.

Les vecteurs unitaires de la base sphérique s’écrivent dans la base

cartésienne :

~er = sin(θ) cos(ϕ)~ex + sin(θ) sin(ϕ)~ey + cos(θ)~ez (9)

F IGURE 7 – Axe des temps
~eθ = cos(θ) cos(ϕ)~ex + cos(θ) sin(ϕ)~ey − sin(θ)~ez (10)
~eϕ = − sin(ϕ)~ex + cos(ϕ)~ey (11)

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1.4 Référentiel Exemple :un point matériel caractérisé par :

Définition : L’ensemble d’un repère spatial lié à un solide de ré- x = a. cos(ωt) et y = a. sin(ωt)
férence (S) et d’un repère de temps constituent un référentiel (R). On élimine le temps t entre x et y on trouve x2 + y 2 = a2 : c’est l’équation
Exemples : d’un cercle de rayon a et la trajectoire est circulaire.
— Référentiel de Copérnic (RC ) : centré au centre du système
solaire et les trois axes se dirigent vers des étoiles lointains fixes. 2.2 Vecteur vitesse
Ce référentiel est le référentiel naturel pour l’étude du mouvement
des planètes. Soit M un point matériel en mouvement par rapport à un référentiel
R.
— Référentiel géocentrique (RG ) : centré au centre de la terre G
le plan Gxy forment l’équateur et l’axe Gz se dirige vers nord
géographique.

F IGURE 9 – Positions de M aux instants t1 et t2

Définition 1 :
La vitesse moyenne de M du point matériel par rapport au référentiel R
entre t1 et t2 est
F IGURE 8 – Référentiel géocentrique et référentiel de Copernic −−→ −−→
OM (t2 ) − OM (t1 )
~vmoy (M/R) = (14)
t2 − t1
— Référentiel terrestre (RT ) : centré au point O quelconque et les Définition 2 :
trois axes se dirigent vers trois directions. la vitesse instantanée du point matériel M par rapport au référentiel R
est
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→
2 Vecteurs vitesse et accélération OM (t2) − OM (t1) OM (t + ∆t) − OM (t) dOM
~v (M/R) = lim = lim =
t2 →t1 t2 − t1 ∆t→0 ∆t dt
2.1 Trajectoire
(15)
La trajectoire est la courbe représentant l’ensemble des positions d’un Avec ∆t = t2 − t1 . Le vecteur vitesse ~v (M/R) est toujours tangent à la
mobile en fonction du temps t. trajectoire du mobile et orienté dans le sens du mouvement.

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2.2.1 Expression de ~v (M/R) en coordonnées cartésiennes 2.2.3 Expression de ~v (M/R) en coordonnées polaires
−−→ −−→
Le vecteur position du point matériel M est : OM = x(t)~ex + y(t)~ey + Le vecteur position de M est : OM = r(t)~er .
z(t)~ez . L’expression de ~v (M/R) :
La vitesse de M est
−−→ ~v (M/R) = ṙ.~er + rθ̇.~eθ (20)
dOM dx d~ex dy d~ey dz d~ez
~v (M/R) = = ~ex + x + ~ey + y + ~ez + z −−→
dt dt dt dt dt dt dt Le déplacement élémentaire de M est : dOM = ~v (M/R).dt = dr.~er + rdθ.~eθ
soit en utilisant la notation de Newton : ẋ = dx dt et puisque (~ex , ~ey , ~ez ) est La surface élémentaire en coordonnées cylindriques est : dS = dr.rdθ
une base fixe dans le référentiel R :
d~ex d~ey d~ez 2.2.4 Expression de ~v (M/R) en coordonnées sphériques
/R = /R = /R = ~0 (16)
dt dt dt −−→
Le déplacement élémentaire de M est : dOM = dr.~er + rdθ.~eθ +
soit finalement l’expression de la vitesse : (r sin θ)dϕ~eϕ
~v (M/R) = ẋ(t)~ex + ẏ(t)~ey + ż(t)~ez (17) Le vecteur vitesse est
−−→
−−→ dOM
Le déplacement élémentaire de M est : dOM = ~v (M/R).dt = dx.~ex +dy.~ey + ~v (M/R) = = ṙ.~er + rθ̇.~eθ + (r sin θ)ϕ̇~eϕ (21)
dt
dz.~ez
Le volume élémentaire en coordonnées cartésiennes est : dτ = dx.dy.dz Remarques :
1. Le mouvement de M est rectiligne uniforme si ~v (M/R) est un vec-
2.2.2 Expression de ~v (M/R) en coordonnées cylindriques teur constant.
−−→ 2. Le mouvement de M est uniforme si k ~v (M/R) k est constant.
Le vecteur position de M est : OM = r(t)~er + z(t)~ez .
La vitesse de M est 3. La norme de la vitesse est indépendante de la base où on exprime
−−→ le vecteur vitesse et son unité est m.s−1
dOM dr d~er dz
~v (M/R) = = ~er + r + ~ez
dt dt dt dt
et puisque ~ez est fixe dans le référentiel R et ~er évolue au cours du 2.3 Vecteur accélération
mouvement de M alors : 2.3.1 Définition
d~ez d~er d~er dθ d~er
/R = ~0 /R = . = θ̇ = θ̇..~eθ (18) Le vecteur accélération du point matériel par rapport au référentiel R
dt dt dθ dt dθ
est
Soit finalement l’expression de la vitesse : −−→
d~v (M/R) d2 OM
~a(M/R) = = (22)
~v (M/R) = ṙ.~e + rθ̇.~e + ż.~e (19) dt dt2
r θ z
−−→ Remarques :
Le déplacement élémentaire de M est : dOM = ~v (M/R).dt = dr.~er +
1. Le point M est immobile (équilibre de M) dans R :
rdθ.~eθ + dz.~ez
Le volume élémentaire en coordonnées cylindriques est : dτ = dr.rdθ.dz ~v (M/R) = ~0 et ~a(M/R) = ~0

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2. Sa norme est indépendante de la base où on l’exprime et son unité La composante radiale de l’accélération
est m.s−2
ar = ~a(M/R).~er = r̈ − rθ̇2
2.3.2 Expression de ~a(M/R) en coordonnées cartésiennes
La composante orthoradiale de l’accélération
−−→
Le vecteur position du point matériel M est : OM = x(t)~ex + y(t)~ey +
z(t)~ez . 1 d(r2 θ̇)
aθ = ~a(M/R).~eθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ =
l’expression de la vitesse : r dt
.
~v (M/R) = ẋ(t)~ex + ẏ(t)~ey + ż(t)~ez (23)

L’expression de l’accélération de M par rapport au référentiel R est 2.3.4 Expression de ~a(M/R) en coordonnées polaires
d~v (M/R) En posant z = 0 dans l’expression de ~v (M/R) en coordonnées cylin-
~a(M/R) = = ẍ(t)~ex + ÿ(t)~ey + z̈(t)~ez (24)
dt driques, on trouve son expression en coordonnées polaires
Application :
le mouvement d’un point matériel M par rapport au référentiel R est d~v (M/R)
~a(M/R) = = (r̈ − rθ̇2 )~er + (2ṙθ̇ + rθ̈)~eθ (27)
2
régi par : x(t) = 2t ;y = cos(4t) et z = 3t sin(t) dt
La vitesse de M est par rapport au référentiel R est :
−−→ 2.4 Coordonnées curvilignes-Base de Frenet
dOM
~v (M/R) = = 4t.~ex − 4 sin(4t).~ey + 3(sin(t) + t cos(t)).~ez
dt 2.4.1 Définitions
L’accélération de M par rapport au référentiel R est :
Soit (C) une courbe d’origine A et M ∈ (C). On appelle coordonnées
d~v (M/R)
curviligne la mesure algébrique de l’arc M 0 M ,on la note s(M ) = M0 M ∈
~a(M/R) = = 4.~ex − 16 cos(4t).~ey + 3(2 cos(t) − t sin(t)).~ez \ \
dt
R où M0 est la position de M à l’instant t = 0
2.3.3 Expression de ~a(M/R) en coordonnées cylindriques L’abscisse cuviligne se mesure en mètre (m). l’élément de l’abscisse cur-
−−→ viligne ds s’écrit
Le vecteur position du point matériel M est : OM = r.~er + z~ez .
p
ds = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2
l’expression de la vitesse : ~v (M/R) = ṙ~er + rθ̇~eθ + ż~ez
Les vecteurs ~er et ~eθ évoluent au cours du mouvement du point M. Définition :  
La base de Frenet T~ , N ~,B ~ est une base mobile orthonormée telle que :
d~er d~eθ −−→
/R = θ̇.~eθ /R = −θ̇.~er (25) T~ = dOM |R : vecteur unitaire tangent à la trajectoire en M orienté dans
dt dt ds
2 2
le sens du mouvement.
On utilise la notation r̈ = ddt2r et θ̈ = ddt2θ . L’expression de l’accélération N ~ : Normale principale perpendiculaire à T~ dirigée vers le centre de
de M par rapport au référentiel R est courbure C (C : centre d’un cercle tangent en M à la trajectoire). Le
d~v (M/R) 2
plan (T~ , N
~ ) est le plan osculateur.
~a(M/R) = = (r̈ − rθ̇ )~er + (2ṙθ̇ + rθ̈)~eθ + z̈~ez (26) B~ = T~ ∧ N~ est la binormale.
dt

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aT = dv
dt est la composante tangentielle de l’accélération
v2
aN = R c
est la composante normale de l’accélération.

2.4.3 Expression du rayon de courbure

On calcule
dv ~ v2 ~ v3 ~
~v ∧ ~a = v T~ ∧ (
T+ N) = B
dt Rc Rc
ce qui qui donne l’expression du rayon de courbure :

v3
Rc = (32)
k ~v ∧ ~a k

Exemple :
Considérons une ellipse droite , situé dans le plan xOy, d’équations
paramétriques : x = a cos ωt, y = b sin ωt ; a et b le grand et petit axe et ω
la pulsation sont des constantes.
F IGURE 10 – Base de Frenet mobile (T~ , N
~ , B)
~ On vérifie que le rayon de courbure

2.4.2 Expressions de ~v (M/R) et ~a(M/R) dans la base de Frenet a2 sin2 ωt + b2 cos2 ωt

Rc = ( )
ab
La vitesse du point M est
−−→
dOM
−−→
dOM ds ds
3 Exemples de mouvements
~v (M/R) = = . = T~ = v.T~ (28)
dt ds dt dt
3.1 Mouvement rectiligne
L’accélération de M dans R
Définition : Un mouvement rectiligne est caractérisé par une tra-
d~v dv ~ dT~ dv ~ dT~ ds dv ~ dT~
~a(M/R) = = .T + v = .T + v. . = .T + v 2 .
(29) jectoire droite.
dt dt dt dt ds dt dt ds
Choisissons un repère dont l’axe Ox est confondu avec la trajectoire. le
On pose Rc est le rayon de courbure de la trajectoire en M alors on référentiel muni du repère R(O, ~ex ) Le vecteur position est −−→
OM = x(t).~ex
montre que :
dT~ ~
ds = Rc dα et =N
dα
Soit finalement
d~v dv ~ v2 ~ F IGURE 11 – Mouvement rectiligne du point matériel M
~a(M/R) = = .T + .N = aT T~ + aN N
~ (30)
dt dt Rc
−−→
~a(M/R) = ~aN + ~aT ⇒ a2 = a2T + a2N (31) Le vecteur position est ~v (M/R) = dOM
dt = ẋ(t).~ex

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 Chapitre 2: Cinématique du point matériel
Le vecteur accélération est ~a(M/R) = d~v(M/R)
p
dt = ẍ(t).~
e x de module k~v k = v02 + (a.t)2 , la situation est telle que k~v ∧ ~ak = v0 .a
Défintions : Le rayon de courbure est donné par
1 Un mouvement rectiligne est uniforme si ~v (M/R) = cte ~ soit
3
ẋ = cte = v0 .
p
v02 + (a.t)2
Aprés intégration on trouve l’équation horaire du mouvement : Rc = (38)
v0 a
x(t) = v0 .t + x0 (33)
3.3 Mouvement circulaire
où x(t = 0) = x0 est la position initiale de M.
2 Un mouvement rectiligne est uniformément varié si l’accélé- Le mouvement de M est dit circulaire s’il décrit un cercle de centre
ration a = ẍ(t) = cte O et de rayon R. On se place en coordonnées polaire et la base polaire
dv
Par intégration de a = dt on trouve (~er , ~eθ , ~ez )

v(t) = a.t + v0 (34)

Où v(t = 0) = v0 est la vitesse initiale de M. Par intégration à

nouveau on trouve :
1
x(t) = a.t2 + v0 .t + x0 (35)
2

On passe au carré de la norme de la vitesse : ~v 2 =k ~v k2 = ~v .~v On effectue

d~v 2
dt = 2~ v . d~
v
v .~a ; alors le mouvement est
dt = 2~
vk
• uniformément accéléré ( dk~ dt > 0) si ~
v .~a > 0
dk~v k
• uniforme ( dt = 0) si ~v .~a = 0
vk
• uniformément retardé ( dk~ dt < 0) si ~
v .~a < 0 F IGURE 12 – Mouvement circulaire du point matériel M

3.2 Mouvement parabolique Le vecteur position dans la base polaire (~er , ~eθ )

Le vecteur position d’un point matériel M d’accélération constante ~a −−→

OM = R~er (39)
en mouvement par rapport à un référentiel R est

−−→ 1 2 −−→ La vitesse de M est

OM = ~a.t + ~v0 .t + OM 0 (36)
2 ~v (M/R) = Rθ̇.~eθ (40)
−−→
où ~v0 et OM 0 la vitesse et la position à l’origine des temps t=0. L’accéleration de M est
La vitesse de M est
~v = ~a.t + ~v0 (37) ~a(M/R) = −Rθ˙2~er + Rθ̈.~eθ (41)

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 Chapitre 2: Cinématique du point matériel
Conclusion
Ce chapitre introduit le repérage d’un mobile par les coordonnées
cartésiennes, cylindriques,polaires et sphériques. les vecteurs posi-
tions ,vitesse et accélération sont exprimés dans les coordonnées car-
tésiennes, cylindriques,polaires et intrinsèques. La base de Frenet est
souvent utilisée si l’on connait la trajectoire du mobile. Les mouvements
rectiligne, parabolique et circulaire sont étudiés dans ce chapitre. La
cinématique consiste uniquement à décrire les trajectoires de points
en mouvement sans préoccuper de ce qui peut être la cause de leur
mouvement. Le lien entre la cause des mouvements (les forces) et les
trajectoires sera l’objet du chapitre 4.

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