CHAPITRE II: ICINEMATIQUE ET DYNAMIQUE DU POINT MATERIELI

A) CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

La cinematique est I 'etude des mouvements independamment des causes qui les produisent.

I. CHOIX DU REFERENTIEL ET DE LA BASE D'ETUDE

#
I. 1. IDENTIFIER LE SYSTEME EN MOUVEMENT
On doit definir c1airement l' objet dont on etudie le mouvement. Il sera assimile en un point localise
I
a son
centre dE'tmasse.
'll

I. 2. DEFINIR LE REFERENTIEL
Le referentiel est le lieu d'ou on observe le systeme en mouvement. On considerera que des referentiels
galileens ou l' etude des mouvements est plus aise. Un referentiel galileen est un referentiel dans lequel un-
objet isole (sur lequel ne s'exerce aucune force ou sur lequel la resultante des forces est nulle) est soit
immobile, soit en mouverqent de translation rectiligne unifonne.
Selon le cas on pourra considerer comme galileen 1es referentiel suivant :
• Le referentiel de Copernic Rc qui a son origine place au centre du systeme solaire (qui correspond
quasiment au centre du Soleil) et ses trois axes qui pointent vers trois etoiles "fixes" tres eloignees.
• Le referentiel geocentrique RG qui a son origine place au centre de la terre et ses trois axes identiques a
ceux du referentiel Rc.
• Le referentiel terrestre RT appele aussi referentiel du laboratoire, c' est un rep ere lie a la surface de la ~_.
terre dont I'observateur definis l'origine et les trois axes perpendiculaires.
On utilise dans la plus part des cas le referentiel terrestre (que l'on notera simplement R) honnis pour les
problemes traitant de satellites de planetes et autres.

I. 3. CHOIX DE LA BASE
On definit le referentiel terrestre a l'aide d'une base orthonormee directe auquel on ajoute une origine O. Il -
existe plusieurs bases: une base cartesienne, cylindrique, spherique et standard. Pour chaque probleme a
traiter, on choisit la base la plus adaptee.

H. POSITION VITESSE ET ACCELERATION DANS LES DIFFERENTES BASES

La cinematique est I'etude et la description des mouvements independamment des causes qui les produisent.
Le systeme dont on etudie le mouvement et le referentiel dans le quel il se deplace doivent etre bien definis.
Cette description comporte la trajectoire, la vitesse, l'acceleration, le changement de referentiel etc.

11.1. POSITION VITESSES ET ACCELERATION EN COORDONNEES CARTESIENNES

11. 1. a. Position d'un mobile en coordonnees cartesiennes

La Position d'un point M en coordonnees cartesiennes est donnee par les coordonnees du vecteur position

OM dans la base cartesienne directe est notee (f, J\'k ) constituee par 3 vecteurs perpendiculaires deux a
deux, unitaires et disposes d'une selon un sens dit direct. Soit le rep ere cartesien R (O,f,], k) d'origine 0 :

H· ~<, x on peut ecrire pour le vecteur position OM :

'-~. IVI' Y
~;:. Z
./'~

p
~~01
i ":""-~'I-""~~..

--------~~.*~
.....
~
.,.~ i r'"
~/;
y
Q
donc:
~ -7 "7 -7
OM = x i + YJ + z k; on dit que x, yet z sont les coordonnees
cartesiennes de M.
x M'

16
 TRA VAUX DIRIGES Serie N° 1 : Mesures et grandeurs physiques

Exercice 1 :
A l'occasion d'un concours, un etudiant a trouve les trois resultats suivants :

a) la periode d'un pendule T = 21t~ ' 1etant une longueur et g le champ de pesanteur ;

b) l'energie d'une particule E = _-Jp2C2 + m2c4 ; p designant une quantite de mouvement, c la vitesse de
la Iumiere et m la masse de la particule ;
J d2e
c) l'~quation differentielle du mOll¥ement d'un corps - made =- RN - mg sine -ka cos/O, m la masse
de la partieule, t le temps, RN une force, g le champ de pesanteur, k la constante de raideur d'un
ressort, a une longueur et e un angle;
1) Verifier I'homogeneite des fonnules etablies par l' etudiant.
2) Corriger l'expression non homogene en utilisant l'analyse dimensionnelle.
J

Exercice 2 :
m-m]
Soit l'expression suivante : 0 =. ; ou m, m] et m, sont des masses
m2-m .
1) Donner la dimension de 0.

2) Etablir l'expression de l'incertitude relative sur 0

3) Simplifier l'expression de l'incertitude relative, sachant que m, >m > m] et que Am = Am, = ~m2.
4) Calculer la valeur de 0 a partir des valeurs numeriques foumies ci-dessous, En deduire la valeur deAc,
sachant que m = 47,8 g; m! = 41,6g; m2 = 138,2 g; Am = O,lg.

Exercice 3 :
Un Venturi est un systeme de mesure permettant la mesure du debit d'un liquide en convertissant une
variation en pression a un debit massique en utilisant l'equation suivante :

Qm = k.~.D2.--Jpep! - P2)
Ou p] et P2 sont les pressions en amont et en aval du Venturi et D le diametre mesure du tube.
1) Si k = 1.0, PI = 1 bar, P2 = 0.999 bar, D = 20.0 cm et p = 1.0 kg/./!calculer le debit massique Qm en (kg/s).
Qm en fonction de ~p, ~D, ~PI et ~P2.
2) Etablir l'expression de l'incertitude relative sur
3) Calculer I'incertitude relative, saehant que ~p = 0,1 kg/./!; ~D = 0,1 cm, ~p! = ~P2 = 10-3 bar.

Exercice 4
La vitesse v d'une masse suspendue par un fil a lextremite d'un pendule simple est une fonction monome
de g I'acceleration de la pesanteur ; L la longueur du fil ; 8 l'amplitude angulaire du pendule g et est de la
forme : v = ga Lb--J (1":" cosfl).
Donner l'expression exacte de la periode v en fonction de L, get e .

......••.:.••.......

15
 H. 1. b. Vitesse d'un mobile en coordonnees cartesiennes

La vitesse d'un point M en coordonnees cartesiennes est la derivee temporelle du vecteur position O~ du
---+ ---+ ---+
point M en fonction du temps dans le referentiel R (0, i, j, k).
~ ---+ ---+ ---+ ---+ -> ---+
~ dOM 4 d(x i + Y j + Z k) d(x i) Q{yjJ d(z k)
v dt = OM = dt = dt + dt + dt
I1
~ 4 .7 -; .7 -;. ---+ ~
v = OM = x 1 + X 1 + YJ + Y J + Z k + Z k
~. ---+. ---+ ~ ---+ ---+ ---+ ---+
Comme {t = 0,1 = 0 et k = 0 ; car les vecteurs i, .i et k sont constants au cours du temps (ni leur
module, ni leur sens ni leur direction ne'changent au cours du temps).
~ .7 .7 .---+
V =X 1 + YJ + Z k

H. 1. c. Acceleration d'un mobile en coordonnees cartesiennes

~
La vitesse d'un point M un le referentiel R est la derivee temporelle du vecteur vitesse vdu point M en
---+---+---+
. fonction du temps dans le rep ere cartesien R (0, i, j , k) .
~ ---+ ---+ ---+ ---+ ---+ ---+
~ dv ~ d(x i + Y j + z k) d(x i) 4.(yjJ d(z k)
a dt = v = dt = dt + dt + dt
. ~ ~ ••7 ...; ••7 .-; ••---+ • ~
Soit encore: a =v = X 1 + Xl + YJ +YJ+zk+zk
. ---t •• 7 ..7 ..----7
Soit enfin: a = x 1 + YJ + z k

H. 2. POSITION VITESSES ET ACCELERATION COORDONNEES CYLINDRIQUES

H. 2. a. Position d'un mobile en coordonnees cylindriques

Coordonnees du vecteur position dans la base orthonormee directe de la base cylindrique ( et, et ,~ ).
. ,. O~ ~ ~
. D ans ce cas aUSSIon peut ecnre: M = OM '+ M'M

or: M~ = oB: ; si on considere le triangle rectangle OPM on a :

~ ~ ~
OM= OM'+OH

d'autre part OM'= 11OM I1

oM ~
= pe
~ p
IIOM'II

~
avec : p = 1IOM I1nonne de OM;
~
et oM
--=-=.:.=.-- vecteur unitaire portee par oM et oB = z ~ ;
IIOMII
~ '~ ~
. Soit donc: OM = p ep + z ez
Par ailleurs, si on considere le triangle rectangle OPM' avec OP = x, PM' = OQ = y ; on a:
x .y
cos ~ = -:::::> x = p coso ; sin ~ = :::::> y = p sin ~
p p
7 ---+
En utilisant a nouveau les coordonnees cartesiennes, on a : OM = GP + oQ + oB = xi +YJ +zk

O~M ( J.7 . J.7) ~ ~ ~

, = p cos 't' 1 + P S111 't' J + z ez = p ep + z ez

ce qui nous permet d' ecrire : e; = cose i + sine T

r 17
 11.2. b. Vitesse d'un mobile en coordonnees cylindriques
- ~-
La vitesse d'un point M est la derivee temporelle du vecteur position OM du point M en fonction du temp
dans le referentiel R (0, e;, e$ , ~).
~
~ dOM -4 d(pe-+ ~)
p + z Cz d(pe; ) d(z ~ ) . -+ .; .-+ ~
v = --=OM dt + dt = P ep + p ep + z ez + z ez
,. dt dt

~ -4 .
V I=." OM = P. -+
ep + P e~p + z.-+
ez + z ~ez
}'
Or: '11
-7 -7 -7 -7

~e - d(cospi + sinpj) _d(cospi) d(sinpi)_dcos.P7 th-; dsinp7 " -;

P - dt - dt + dt - dt 1 + coso 1 + dt J + sine J

• • ---7 • ---7. -)0 -)0

~ = - ~sin~ i + ~ coso j = ~ ( - sin~ i + coso j )

Posons e; =(-
• -7
---7

sin~ i + coso j ) on a alors : ~

---7 ••

=~ e;
Par ailleurs ttz = 0 car ce vecteur est constant au cours du temps (ni son module, ni son sens ni sa direction
ne changent au cours du temps).
Nous avons enfin :

Remarque: Les veeteurs e; = cose i + sine et ~ 1 = (- sin~ i + cosa T) et ~ = k sont tels que 11 e; " = 1 ;
,,~ 11= 1 ,II~ 11= 1 et (e; .~) = (e; "~) = ~
. ~) = 0; autrement dit 1es vecteurs sont unitaires et
perpendiculaires deux cldeux; ces vecteurs fonnent une base orthonormees.

11.2. c. Acceleration d'un mobile en coordonnees cylindriques

L'acceleration d'un point M est la derivee temporelle du vecteur position OM du point M en fonction du
temps dans le referentiel R (0, e;, e$ , e; ).
-+ '-+,i,-+ '-+)
~_dV_0_d(peQ+p'l'e<p+zez .. -+ ,~ .. -+ ~-+ .~ ..-+ .~
a - dt - v - dt = pep + p ep + p ~ e~ + p '!' e~ + p ~ e~ + z ez + z ez

or: ~ = 0 et ~ =~ e; et
-7 -7 -7 -7

~ d (-sinp i + cosp j) d(-sinpi) ~ d(-sin p)--7 . th:'; d cos~ 7 -;

e~ = dt dt + dt dt 1 -SIll '!' 1 + dt J + cose J

~ _ d(-sin P)7 d cosp -? _ d(-sinp) M 7 d cosp M -? _ '" M --7 . M-?

e~ - dt 1 + dt J - d~ dt 1 + d~ dt J - - cos,!, dt 1 -SIll~ dt J
• • ---7. ---7 • ---7 ---t •

~ = - ~cose i - ~ sin~ j = - ~ (coso i + sinn j ) = - ~ ~

~ ..-+ •. -+ . ' -+ "-+ ' , -+ 'z'7 + z· -70
On a done : a = p ep + p. ~ e~ + p ~ .e~ + p ~ e~ - p~ ~ ep + "'Z

. ~... 2 ---7- •••• ---7- •• ~

Soit finalement : a = ( p - p~ ) ep + (p <p + 2 P ~) e~ + z ez

18
 n. 3. POSITION, VITESSES ET ACCELERATION EN COORDONNEES SPHERIQUES

n. 3. a. Position
d'un mobile en coordonnees spheriques ou polaires
Dans ce cas on se limitera aux coordonnees du vecteur position dans une base orthonormee directe est
constituee par deux vecteurs ( e;, du plan. ee )
~ ~ Dans ce cas aussi on peut ecrire :
eo er
AI ~ ~ O~ ~ ~
y IJ_ - - - - - - - - - - Vl\' 'I i r OM= 11 OM 11 =re; avec r = 11 OM 11 n0TI11ede OM
,
/ ;"le
I
IIO~II
t :
.•. e
I
I
I

~=
-~1I
OM ..,
vecteur unitaire portce par OM
~

J :p r
o .•.I x IIO~II
Si on considere le triangle rectangle OPM avec OP = x, PM = OH = y; on peut ecrire :
cos S = ~ => x = r cosS " SIn S = Y => y = r sin S
r r
Par ailleurs en utilisant a nouveau les coordonnees cartesiennes, on a ~
~ --7 --7 --7 --7 --7 --7

OM = x i + Y j = r cos S i + r sin S j = r (cos 8 i + sinS) j = re;

ce qui nous permet d' ecrire : e; = eosS i + sinsi

n. 2. b. Vitesse d'un mobile en coordonnees spheriques

~
La vitesse d'un point M est la derivee temporelle du vecteur position OM du point M en fonction du temps
dans le referentiel R (0, et, e$ , ~).
~, ~
--+ _dOM _ 4 _ d(r ep ) , ~ ~
v - dt - OM - dt = r er + r er

d (case i + sine]) d(cosS) dS 7 cl sinS dS -7

Or: dt = dS dt 1 + de dt J
• • ---7 • ---7'-. ---7 ---7
~ = - e sine i + e case j = e ( - sinS i + cosS J )

Posons ee
~
=(-
--7
sinS i + cosS j ) on a alors : er =
--7 ~ e'~
ee
Nous avons enfin : v = r er + r
--+ ,~ e'~
ee
7
Remarque: L es vecteurs ~er =; (cos 8 1 + . S-7)
S111 J ~ =(-
et ee . S71
S111 J ) sont te Is que:
+ cos S-7
e; " 1;
11 = "ee ,,=
1 et rei- . ee )
= 0 ; autrement dit les vecteurs sent unitaires et perpendiculaires ; ils
forment une base orthonormees du plan. '

n. 2. c. Acceleration d'un mobile en coordonnees spheriques

~
L'acceleration cl'un point M dans ce cas est la derivee temporelle du vecteur position OM du point M en
fonction du temps dans le referentiel R (0, et, ee ).
--+ ~
dv ~ d ( T'~e'
er + r ~)
ee
a = dt= v= dt

19
 I • •

or: ~ =8 ~ et

.
--1- d (-sinS i + cosS j )
--7
de-sinS) d8
--7
-7 d cos8 d8-7 d8 --7 • d8 -7
eo dt = d8 dt 1 + d8 dt J - cas8 dt i + -s1118 dt J

~e = -
·4·4·

8 cos8 i - 8 sin8 j =-
~t
4

8 (cos8 i + sin8 j ) =- 8
4 •

e:.
On a done:
--1- t: ---+ .' ---+ .' ---+ •• ---+ 8' S· ---+
a v= r er +r S ee+ r8 ee + rSee -r er
}'
11
--1- •• •2 ---+ ....---+
Soit finalement : a = (r - r S ) er + (r S + 2 r 8 ) ee

. 11.4. POSITION, VITESSES ET ACCELERATION EN COORDONNEES INTRINSEQUES

J

11.4. a. Position d'un mobile en coordonnees intrinseques

Dans ce cas la position du mobile est reperee par l'arc de courbe
,------,
MoM que l'on appelle abscisse curviligne s = set). L'abscisse
curviligne est une grandeur algebrique.
~
Pour un deplacement infinitesimale d MoM = ds I' arc de courbe se

~~ Mo. ~s(t)~f
:o:::~ad:n:~~~ln:ti~::::es:~ II~ 11 dt
La connaissance de II~ 11; soit dans la base cartesienne II~ 11= ~ x?+ y2 ; soit dans la base polaire

II~II.= ~ [2 + r2 r/ pennet de calculer l'abscisse curviligne. .

Il. 4. b. Vitesse d'un mobile en coordonnees intrinseques

La base intrinseque (ou base de Frenet) est orthonormee directe est constituee par 2 vecteurs (~, e;;). La
. --1- ---+
vitesse v et e; sont eo meaires et comme et est umtaire, on a :
li , . ---+. . --1-
v=
11--1- 11---+
v E1:

II. 4. c. Acceleration d'un mobile en coordonnees intrinseques

L'acceleration d'un mobile dans la base de Frenet est donnee par la relation suivante.
---7 ---72
--1-d 11v 11 ---+ 1b:Jt ---7

a = dt et + p en
p = pet) est le rayon de courbure de la trajectoire p > 0 (c'est le rayon du cercle approchant le mieux la
courbe en M. Pour un mouvement circulaire p se confond avec le rayon du cercle. On a :
---7 ---7 2 --1- ---7 --1- 2 --1-
--1-
V /\
---7_
a-
( 11---7 ---+)
v 11 E1: /\
(liJl---+d E1: + lilt.
p
---7)
en
= lbdlll
'. dt
v 11 ~17
E1: /\
---+)
E1:
+ 11 v 11 11 v 11
P
17
~E1: /\
--1- )
en
t
--1- --1- --1- 3 --1- 3
--1- ---7 _ lbdlll v 11 --1-0 + ~ ---7 ~ ---7 ---7 17 --1-
V /\ a - dt p eb p eb avec eb = ~E1: /\ en)

7
---7 3

11t /\~11= 11~ 11 comme 11~ 11 = II~ /\ ~ 11 = II~ 11 11 ~ 11 cos 90° =l.

. . II~ 113.
Soit finalement: p= --1- --1-
11 a /\ vII
20
 Ill. DIFFERENTS TYPES DE MOUVEMENTS

Ill. 1. TRAJECTOIRE
La trajectoire du point M dans un referentiel Rest l'ensemble des points par les quels passent M au cours du
temps; la trajectoire depend du choix du referentiel.

Ill. 2. MOUVEMENT ACCELERE OU DECELERE

u ~ ~
Un mouvement est dit accelere sur un periode .6.t,lorsque dans cette periode on a : a . v > 0 ;
Si t .~.
v /<
. ~ ~ ~
0 le mouvement est deceleree. Lorsque le mouvement est rectiligne, a. v > Osi a et v sont
~
~ ~~ ~~ .

diriges dans le meme sens. a . v < 0 si-a et v sont diriges dans le meme sens.

Ill. 3. NATURE D'UN MOUVEMENT

Pour dOID1erla nature d'un mouvement, il faut donner une information sur la trajectoire (rectiligne,
circulaire, ... ou plus generalement curviligne) et sur I'acceleration ( a = 0, a = cte 70 0 ou plus generalement
a = att). J

a = 0 => v = cte a = cte 700 a = aCt)

Trajectoire Mouvement rectiligne Mouvement rectiligne Mouvement rectiligne
rectiligne uniforme uniformement varie varie
Trajectoire Mouvement circulaire Mouvement circulaire Mouvement circulaire
circulaire unifonne uniformement varie varie
Trajectoire Mouvement curviligne Mouvement curviligne Mouvement curviligne
curviligne unifonne uniformement varie varie

B) DYNAMATIQUE DU POINT MATERIEL

Connaissant la position et la vitesse a I 'instant t = 0 d 'un systeme materiel, determiner sa position et sa

vitesse a tout instant t grace aux lois de la dynamique.

I. FORCES A DISTANCE ET FORCES DE CONTACTS

Toute action capable de provoquer le mouvement ou de modifier le vecteur vitesse d'un point materiel est
representee par une grandeur vectorielle qui definit le vecteur force exercee sur ce point materiel.
Les forces, etant des vecteurs, sont des grandeurs additives.
La grandeur physique d'une force est: [F) = M L T-2; dans le systeme d'unites SI, une force s'exprime en
-2
Newton: N = kg.m.s .

1.1. CLASSIFICATION DES FORCES

I. 1. a. Forces de types "interactions it distance"

- force gravitationnelle
- force electromagnetique

I. 1. b. Forces de types "interactions de contact"

I~ -
-
-
force de rappel d'un ressort
tension d'un fil
force de frottement fluide
- force de reaction d'un support, frottement de glissement
On discutera quelques forces usuelles enmecanique, apres avoir enonce les trois lois de la dynamique.

21
r-

H. LES TROIS LOIS DE LA DYNAMIQUE (DE NEWTON)

H. 1. PREMIERE LOI DE NEWTON OV PRINCIPED'INERTIE

On postule l' existence de referentiels R dits inertiels ou galileens dans lesquels une particule mecaniquemenr:
isolee, en mouvement dans R, est en translation rectiligne uniforme. Si cette particule se trouve initialement
,I dans l' etat de repos.
au repos dans R, elle se maintient

H. 7. DEUXIEME LOI DE NEWTON OV PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQVE

I ~
Dans un referentiel galileen R, la relation entre l'acceleration t du point materiel de masse m et la force F
appliquee est foumie par I'equation : ,~
F=mt
Autrement dit, la quantite de mouvement It = m\! d'un corps dans un referentiel galileen R varie dans le
temps par effet dela force F appliquee, selon la relation:
~ J

F =~=L:Fext
La force F est la resultante des toutes les forces exterieures F:xt applique au point materiel.

H. 3. TROISIEME LOI DE NEWTON OU PRINCIPE DES INTERACTIONS RECIPROQUES

Considerons deux points materiels M, et M2 dont les forces dinteraction reciproque sont notees ~2 (exercee
par MI sur M2) et PzI (exercee par M2 sur MI). La troisieme loi de Newton stipule que les forces ~2 et ~I
sont portees par la.droite passant par M, et M2 et sont opposees (~2 = - Pzr).

HI __F9RCES USUELLES EN MECANIQUE

Ill. 1. FORCE GRA VIT ATIONNELLE

Il existe une force gravitationnelle d'attraction entre deux masses ponctuelle m, et m2, distantes de r'2,
~
F;2 =-Gm, m21-~
12
~
,~
ou u= -,rI2 et G = 6 ,72.10
6 -11 N.m.2 k g-2 . ( G, constante dee gravitation).
zravi . )
rl2

Ill. 1. a. Le poids d 'un corps et l' acceleration de la pesanteur .

Le poids P d'une particule de masse 111 est lie a l' acceleration de pesanteur it par:
P=mg
Cette force s'identifie a la force gravitationnelle exercee par la terre sur la particule de masse m, cest-a dire:
~
c;:t Uz
l' = - G MT rn (RT + zi
Au voisinage du sol (z « RT, RT = 6400 km), ~ est un vecteur unitaire portee par l'axe verticale z dirige
vers le haut ; l'intensite g de l' acceleration de la pesanteur est:
GMT -2
g = R2T ~ 9.81 rn.s

22
 Ill. 2. CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES : FORCE DE FROTTEMENT

Supposons que le point materiel M est pose sur une surface (S). I1 existe, en general, une reaction It, exercee
. ~R
par S sur M. SOlent T et ~R
N 1es composantes tangentie. 11e et norma 1e d e 1a reaction R. Les nonnes RT et RN
r • ~ ~ ~

de ces composantes verifient les relations suivantes : .

- en absence de glissement : RT < Ils RN, u, designant le coefficient statique de frottement.
- en presence de glissement de M sur S, RT = Ild RN, Ild designant le coefficient dynamique de frottement. La
valeur de Ild est toujours infeli~ure a
celle de Ils.
~
HI. 3. FORCE DE RAPPEL D'UN RESSORT
Soit un rJssort de masse.negligeable, d~/longueur au repos -eo. Une petite variation algebrique -e - -eo, de la
longueur produit une force de rappel elastique d'expression :

F = - (l-lo) 'it
ou'it est le vecteur unitaire oriente suivant le sens de l'allongement du ressort ; k est la constante de raideur
du ressort.

VI. THEOREME DU MOMENT CINETIQUE

IV. 1. MOMENT D'UNE FORCE

Le moment d'une force en un point 0 que1conque, Mo = OM /\ F definit lefficacite d'une force appliquee F
en un point M pour effectuer un mouvement de rotation autour d'un axe passant par le point 0 et orthogonal

au plan (OM, F). Il s'agit d'un vecteur orthogonal au plan (OM, F).
IV. 2. MOMENT CINETIQUE
~
Le moment cinetique Loen un point 0 quelconque, definit le moment de la quantite de mouvement p= m V
par rapport aun axe pass ant par le point 0
~ --+ ~ --+ ~
Lo = OM /\ P = OM /\ (m v)

Lo est un vecteur orthogonal au plan (OM, p).

Enonce du theoreme.
Soit 0 un point fixe dans le referentiel galileen R. Alors la derivee du moment cinetique en 0 est egale au
moment de la resultante des forces (exterieures) au point 0 :
~
dLo ;t --+ ~
- = JJlf.o = OM /\ y
dt

C) TRAVAIL ET ENERGIE

I. TRAVAIL ET PUISSANCE

I. 1. CAS SIMPLE

Soit·F une force constante appliquee a un point se

a
deplacant de A B. Le travail W de la force est defini :
f)
W=F.O~ ---- ------------------------------~----
A~
cl ~B
Le travail West une grandeur algebrique qui depend du
deplacement.
Equation aux dimensions: [W] = [F][L] = [M][L]2[Tr2. Done l'unite est le kg.m2.s-2 ou Joule (1).

23
 I. 2. CAS GENERAL
On defini le travail elementaire dW d'une force 1 pour un deplacement
~
y+ v "'l---- =.----
-
__
.>:
~..;
M
-"lit --- B
infinitesimal MM' le long de la trajectoire d'un point materiel :

i
dW = 1. MM' = F. (dx + dy = 1. daM 1)
Le travail total le long de la trajectoire vaut done:
B At j
dW=
f 1.d6M
A ~
I ~
x x s-d x:

t --4 --* ~ '" --* de, --* --*

• En cordonnees polaires : daM = d(r ep) = dr er + r der = dr er + r de de = dr er + r de ea

• En cordonnees cylindriques : daM = d(pe; + z~) = dp e; + p de; + dz ~ = dr e;. + pdo e$ + dz~.

1. 3. PUISSANCE n'UNE FORCE

~ ~
La puissance d'une force est definie par le tauxde variation de W dans l'unitede temps:

_dW_F.dOM_~~
P - dt - dt - l' . v

11.FORCES CONSERVATIVES ET ENERGIE POTENTIELLE

n. 1. FORCES CONSERVATIVES

Une force 1 est dite conservative si le travail wl~B (1) ne depend pas de la trajeetoire i pour aller de A a
B. Consequence:

\\i~B~A (1) = wl~B (F) + ~~A(F) = wl~B (F) - ~~B (F)

Comme wl~B (F) ne depend pas de la trajectoire i pour aller de A a B, on a : wl~B (1) = wl~B (1)

-. \\i~B~A (1) = wl~B (F) - wl~B (F) = 0

Autrement dit :

fFd1~O

n, 2. ENERGIE POTENTIELLE

Pour une force conservative, le travail ne depend que des positions initiales et finales du mobile. On defini
une fonction E, de la position telle que:

Vi---+B J:
if) ~ F -at ~ - [Ep(B) - Ep(A)]

On dit que la force 1 (x, y, z) derive du potentiel E, (x, y, z) :1 = - VE p

~ ~ ~ ~
En coordonnees cartesiennes on a : F (x, y, z) = F, (x, y, z) i + F, (x, y, z) j + Fz (x, y, z) k

~ a~ a~ a ~
Et I'operateur "nabla" V = - i + -j + -8z k
Ox ay

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I
I
Ill. THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE ET ENERGIE MECANIQUE

Ill. 1. ENERGIE CINETIQUE

L'energie cinetique d'un point materiel M de masse m et vitesse Vest definie par:

Ec =
1
2 mv
2

111.2. ENONCE Du4HEOREME DE L' ENERGIE CINETIQUE

Soit un p</int M de masse m soumis a une force 1. La variation denergie cinetique lors du deplacement d'un
point entre deux positions est egale au travail de la resultante des forces:

~ ->B (F)~ L F. L F ~
B
<It~
E ": JB
dt ~ A F. '" dt ~ L B ~
m ~: . '" dt ~ LB
m '" d~

~->BiF)~ f
BE 1
L
Am2d(V'.v)
~
~
1
m2d(v)~
2
fB
.
A d(2mv
1 2
)~[2mv
1
11
2B 2
~2mVg-2mvA
1 2

, fB /
~ ~B (1)= A 1. dt = Ec(B) - Ec(A) = L\Ec

111.3. ENERGIE MECANIQUE

L'energie mecanique est definie par la somme de I'energie mecanique et de lenergie cinetique
Em= Ep + Ec

Ill. 4. CONSERVATION DE L'ENERGIE MECANIQUE

Soit un point M dans unreferentiel galileen, soumis a une force conservative F, qui derive d'un potentiel E,
tel que 1 = - V Ep. D'apres le theoreme de I'energie cinetique,
~ ~B (F) = Ec(B) - Ec(A)
Comme le travail d'une force conservative 1 est egale : ~ ~B (1)= - [ Ep(B) - Ep(A)]
On peut ecrire :
Ec(B) - Ec(A) = - [ Ep(B) - Ep(A)] Q Ec(B) + Ep(B) = EC(A) + Ep(A) => Em(A) = Em(B) = cte

Ill. 5. FORCES NON CONSERVATIVES

Soit un point M dans un referentiel galileen, soumis a une force r,="1+ F, telle que 1est une force
B
.. ~ ~
F
conservative, soit : = - V Ep et A
~
dr = 0 1.
F n'est pas une force conservative, soit JB
lA
F . dt :;t. 0

Le theoreme delenergie cinetique secrit alors :.~ ~B (F:ot) = ~ ~B (F) + WA~B (F)
Comme le theoreme de lenergie cinetique nous permet decrire ~ ~B (F:ot) = Ec(B) - Ec(A), d'une part

et que, d'autre part F est une force conservative soit : \\A ~B (F) = - [Ep(B) - Ep(A)]

\\A ~B (F;ot) = Ec(B) - Ec(A) = - [ Ep(B) - Ep(A)] + ~ ~B (F)

c
~
=> ~ ~B (F') = [ Ec(B + Ep(B)] - [Ec(A) + Ep(A)] = Em(B) - Em(A)
, ~
\\A ~B (F') = L\Em
.......•.:.••.......
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