Cours Mecanique Du Point: Année Universitaire 23-24

Année Universitaire 23-24
COURS
MECANIQUE DU POINT
1|P a g e
Objectifs de l’enseignement : Le programme ci-dessous est fondé sur l’introduction d’un objet
conceptuel, "le point matériel". Cette notion permet d’une part de modéliser des "particules" quasi-
ponctuelles au mouvement desquelles on s'intéresse ; elle est d’autre part utilisable pour le centre
d'inertie d’un système.
Contenu de la matière :
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel

Référentiels, systèmes de coordonnées
Changement de référentiels, lois de composition des vitesses et des accélérations
Chapitre 2 : Dynamique du point matériel
Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen RG ;
Théorème du moment cinétique ;
Equilibre d’un solide soumis à plusieurs forces
Chapitre 3 : Energie
Travail - Energie potentielle – Energie cinétique – Energie mécanique – Système conservatif ;
Etude de la stabilité d’un équilibre.
INTRODUCTION
La mécanique est la partite de la physique de la physique qui étudie les mouvements des
objets et leurs causes. Elle distingue l’étude purement descriptive des mouvements appelée la
cinématique de l’étude des causes appelée la dynamique.
La cinématique repose sur l’élaboration des notions de position, de vitesse et d’accélération.
Par contre la dynamique implique l’introduction des concepts de masse et de force.
On peut aussi distinguer l’aspect énergétique qui en découle (travail d’une force ; énergie
potentielle, cinétique, mécanique)
Le cours de mécanique de cette année se chargera de l’étude du mouvement des points

matériels et leurs applications.
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Chapitre I
CINEMATIQUE
Introduction
La cinématique est l’étude du mouvement des corps sans se préoccuper de la cause qui lui
donne naissance c'est-à-dire Les forces
La notion de mouvement ou de repos d’un point matériel ou d’un solide est purement
relative. Il importe de toujours préciser le référentiel d’étude. Ainsi, deux observateurs différents
perçoivent, pour un même mobile, deux mouvements différents.
Exemple :
Pour le passager d’un car, la vitre est immobile et le paysage défile ; il n’en est pas de même
pour un passant qui s’est arrêté pour regarder passer le car.
On choisira par hypothèse un référentiel R considéré fixe pour les mouvements étudiés. R
sera dit référentiel absolu. Tout autre référentiel R’ en mouvement par rapport à R sera dit
référentiel relatif
A tout référentiel, on associe deux repères :
- un repère d’espace muni d’un point origine et d’une base. Cette base est un système d’au
plus trois vecteurs orthonormés. Ces vecteurs de base forment un trièdre trirectangle direct
dont les directions et sens sont définis par la règle de Maxwell (règle du tir bouchon)
- Un repère temporel muni d’une échelle de temps, orientée suivant les temps croissants,
munie d’une origine (instant t=0) et d’une unité (la seconde dans le SI)
  
Exemple : coordonnées cartésiennes (O, i , j , k )
Tout vecteur de l’espace peut être écrit en fonction de ces vecteurs de base.
Les systèmes de coordonnées (ou repères) utilisés sont :
- le repère cartésien
- le repère cylindrique
- le repère polaire
- le repère sphérique
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- le repère de Frenet
Le choix de tel ou tel système de coordonnées est dicté par la géométrie du problème considéré, et
doit permettre d’exploiter au mieux les symétries.
1 Systèmes usuels de coordonnées
1.1 Repère cartésien
Il possède la propriété d’être fixe dans le référentiel d’étude R. Son origine est le point O et ses
  
vecteurs de base se notent i , j , k notés aussi 𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 , 𝑜𝑢 𝑢
⃗⃗𝑥 , 𝑢
⃗⃗𝑦 , 𝑢
⃗⃗𝑧 , relativement aux axes OX,
OY et OZ.
,v
Vecteur position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝒎 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝒙 + 𝐲𝒖
𝒎𝑴 = 𝐱𝒖 ⃗⃗⃗⃗⃗𝒚 + 𝐳𝒖
⃗⃗⃗⃗⃗𝒛
Où x, y et z sont les coordonnées du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀.
 x  x(t)

 y  y(t) sont les équations horaires (ou équations paramétriques ou lois horaires ) du mouvement
z  z(t)

Remarques
 Si x  0; y  0 et z  0, alors on dit que le mouvement est plan .

 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒙 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝒛 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒚 = 𝒖 𝒖𝒚 ∧ 𝒖⃗⃗⃗⃗⃗𝒛 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒙 ; 𝒖⃗⃗⃗⃗⃗𝒛 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒙 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝒚
4|P a g e
1.2 Repères cylindriques (polaire)
Ce système de coordonnées est construit à partir des coordonnées cartésiennes. m reste le

projeté de M dans le plan (XOY), mais on pose ici :
̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ autour de (OZ). 𝜃 ∈ [0; 2𝜋]

𝜃 = (𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥 𝑂𝑚 ) orienté toujours de 𝑢
⃗⃗𝑥 vers 𝑂𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑢
𝑟⃗ = 𝑂𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 ou 𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 est le vecteur unitaire porté par (Om).
𝑢𝑟 est appelé vecteur radial 𝑟 > 0

⃗⃗⃗⃗⃗
La base locale orthonormée liée au point mobile M est définie par 𝑢

⃗⃗𝑟 , 𝑢
⃗⃗𝜃 , 𝑢
⃗⃗𝑧 telle que : 𝑢
⃗⃗𝜃 = 𝑢
⃗⃗𝑧 ∧
𝑢
⃗⃗𝑟
𝑢
⃗⃗𝑟 et 𝑢
⃗⃗𝜃 sont dans le plan (XOY) et 𝑢
⃗⃗𝜃 est appelé le vecteur ortho radial
Remarques
*Les coordonnées cylindriques sont : 𝑟, 𝜃, 𝑧.
r  le rayon polaire ;   l’angle polaire ; z  la côte.
* La base locale en coordonnées cylindrique est une base mobile car liée au point mobile
M. Par contre la base du repère cartésien est fixe car liée au point fixe O.
* lorsque le mouvement devient plan (z = 0), les coordonnées cylindriques deviennent les
coordonnées polaires. Seuls deux paramètres, r et  suffisent à décrire le mouvement.
Vecteur position en coordonnées cylindriques
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 𝐎𝐦 + 𝐦𝐌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓𝒖
⃗⃗𝒓 + 𝒛𝒖
⃗⃗𝒛
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Vecteur position en coordonnées polaires (z = 0)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗𝒓
𝐎𝐦 = 𝒓𝒖
1.3 Repères sphériques
Il est aussi construit à partir du système cartésien.
Lorsque des grandeurs physiques, en un point M quelconque de l’espace, dépendent de la distance

r à un certain point O, il est utile de repérer le point M par ces coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑).
Ici, on pose :
𝑟⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 est le vecteur unitaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟 ou 𝑢 𝑂𝑀 et 𝑟 > 0 , le rayon vecteur
𝑧 𝑂𝑀) →la colatitude.   0 ;   ;

̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜃 = (𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗,
̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑 = (𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥 𝑂𝑚 ) →la longitude. 𝜑 ∈ [0; 2𝜋] ;
⃗⃗⃗⃗⃗,
La base locale orthonormée directe est ici (𝑢 𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑢𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑢𝜑
𝑢𝑟 →le vecteur radial indique toujours la verticale du lieu

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜑 →le vecteur orthoradial, orienté vers l’Est

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜑 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 Toujours orienté vers le sud
2. vecteur vitesse ⃗𝑽⃗
⃗⃗ est défini par rapport à un référentiel R

𝑉
6|P a g e
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝑉(𝑀/𝑅) = ( )
𝑑𝑡 𝑅
S’il n’y a pas d’ambiguïté de référentiel
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗ =
=> 𝑉(𝑀⁄𝑅 ) = 𝑉
𝑑𝑡
2.1. En coordonnées cartésiennes
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦 + 𝑧𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑧
𝑑(𝑥𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦 + 𝑧𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑧
⃗⃗ =
𝑉
𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝑑
⃗⃗ =
𝑉 (𝑥𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑥 + (𝑦𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑦 + (𝑧𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Comme ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑢𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑢𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧 sont des vecteurs fixes
𝑑𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗𝑥 𝑑𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦 𝑑𝑢⃗⃗⃗⃗⃗𝑧
=> ⃗⃗
=𝑂 ; ⃗⃗ ;
=𝑂 ⃗⃗
=𝑂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Finalement
=> ⃗⃗ = 𝑥̇ 𝑢
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 + 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧
⃗⃗ ‖ = √𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 + 𝑧̇ 2
Norme : ‖𝑉
2.2. En coordonnées cylindriques
* Vue de haut
𝑢𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
⃗⃗𝑟 = cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑥 + sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦
𝑢𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗ {
𝜃 𝑢
⃗⃗𝜃 = − sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑥 + cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦
𝜃 𝑢𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗
O
⃗⃗𝑟
𝑑𝑢
= 𝑢
⃗⃗𝜃
{𝑑𝑢⃗𝑑𝜃
⃗
𝜃
=−𝑢
⃗⃗𝑟
𝑑𝜃
7|P a g e
⃗⃗𝑟
𝑑𝑢 ⃗⃗𝜃
𝑑𝑢
D’où = 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝜃 ; = −𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝜃
Trouver l’expression de ⃗𝑽⃗ en cylindriques
On a
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑒⃗𝑟 + 𝑧𝑒⃗𝑧

𝑂𝑀
Remarque : En coordonnées polaires (𝒓, 𝜽)
2.3. En coordonnées sphériques
On montre que :
𝑑𝑒⃗𝑟
= 𝜃̇𝑒⃗𝜃 + 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒⃗𝜑
𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗𝜃
= −𝜃̇𝑒⃗𝑟 + 𝜑̇ cos 𝜃 𝑒⃗𝜑
𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗𝜑
{ 𝑑𝑡 = −𝜑̇ (sin 𝜃 𝑒⃗𝑟 + cos 𝜃 𝑒⃗𝜃 )
Trouver l’expression de ⃗𝑽⃗ en sphériques
On a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒⃗𝑟 ,
3. Vecteur accélération
3.1. En coordonnées cartésiennes
⃗⃗
𝑑𝑉
𝑎⃗ = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑉 ⃗⃗
⃗⃗ = 𝑥̇ 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑗⃗ + 𝑧̇ 𝑘
𝑑𝑡
On a: ⃗⃗
𝑎⃗ = 𝑥̈ 𝑖⃗ + 𝑦̈ 𝑗⃗ + 𝑧̈ 𝑘
3.2. En coordonnées cylindriques
8|P a g e
⃗⃗
𝑑𝑉
𝑎⃗ = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑉 ⃗⃗𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑢
⃗⃗ = 𝑟̇ 𝑢 ⃗⃗𝜃 + 𝑧̇ 𝑢
⃗⃗𝑧
𝑑𝑡
𝑎⃗ = 𝑟̈ 𝑒⃗𝑟 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒⃗𝜃 + 𝑟𝜃̈𝑒⃗𝜃 − 𝑟𝜃̇ 2 𝑒⃗𝜃 + 𝑧̈ 𝑒⃗𝑧
𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)𝑒⃗𝜃 + 𝑧̈ 𝑒⃗𝑧
3.3. En coordonnées sphériques
On montre que :
𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟𝜑̇ 2 𝑠𝑖𝑛 2 𝜃)𝑒⃗𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ − 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃. cos 𝜃)𝑒⃗𝜃
+(𝑟𝜑̈ sin 𝜃 + 2𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 + 2𝑟𝜃̇𝜑̇ cos 𝜃)𝑒⃗𝜑
4. Coordonnées curvilignes
4.1. Abscisse curviligne (s) et base de FRENET
Soit une courbe (C) décrite par un point mobile M. La courbe (C), liée au référentiel R est muni
d’un point origine A et d’un sens positif.
Le point M peut être repéré par son abscisse curviligne noté S correspondant à la valeur
̂
algébrique de l’arc 𝐴𝑀
⃗⃗, le vecteur unitaire tangent à (C) en M et orienté dans le sens positif.

On note 𝜏⃗ = 𝑇
En considérant un déplacement élémentaire de M à M’, on définit 𝜏⃗ par
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
𝜏⃗ =
𝑑𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est appelé déplacement élémentaire.
Où O est un point fixe. 𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑀𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = (𝑟⃗ + 𝑑𝑟⃗) − 𝑟⃗ = 𝑑𝑟⃗
̂
𝑑𝑠 = 𝑀𝑀′
ρ étant le rayon de courbure en M, on appelle 𝑛⃗⃗ , le vecteur unitaire directement normale à 𝜏⃗

⃗⃗
𝑑𝜏 1
𝑛⃗⃗ 𝑒𝑠𝑡 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒: = 𝜌 𝑛⃗⃗ est toujours orienté vers le centre de courbure.
𝑑𝑠
 Soit 𝛽⃗ , un vecteur unitaire tel que le trièdre (𝜏⃗, ɳ

⃗⃗, 𝛽⃗ ) soit trirectangle direct avec
𝛽⃗ = 𝜏⃗
9|P a g e
La base (𝜏⃗, 𝑛⃗⃗, 𝛽⃗ ) est appelée la base de FRENET. C’est une base mobile car liée au point mobile
M.
4.2. Vecteur vitesse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑠
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗ =
𝑉 => ⃗⃗ =
𝑉 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
⃗⃗ = 𝑉𝜏⃗
𝑉
𝑑𝑠
Où 𝑉 = 𝑑𝑡 = 𝑠̇ = vitesse algébrique ou vitesse linéaire
⃗⃗ est toujours tangent à la courbe en M car il est porté par le vecteur 𝜏⃗

𝑉
4.3. Vecteur accélération
⃗⃗
𝑑𝑉
𝑎⃗ = ⃗⃗ = 𝑣𝜏⃗
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑉
𝑑𝑡
𝑑(𝑉𝜏⃗) 𝑑(𝑉) 𝑑(𝜏⃗) 𝑑(𝑉) 𝑑(𝜏⃗) 𝑑𝑠 𝑑𝑉 𝑉2
=> 𝑎⃗ = = 𝜏⃗ + 𝑉= 𝜏⃗ + 𝑉= 𝜏⃗ + 𝑛⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌
Soit 𝑎⃗ = 𝑎𝑡 𝜏⃗ + 𝑎𝑛 ɳ
⃗⃗ 𝑜𝑢 𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑡 + 𝑎⃗ɳ
𝑑𝑉
𝑎𝑡 = ∶ 𝑎⃗𝑡 = 𝑎𝑡 𝜏⃗
𝑑𝑡
𝑉2
𝑎ɳ = ∶ 𝑎⃗ɳ = 𝑎ɳ ɳ
⃗⃗
{ 𝜌
B/ Changement de référentiel : Lois de composition de vitesses et accélérations
Il s’agit d’étudier le mouvement d’un point mobile M à partir de 2 observateurs :
- L’un, dans le référentiel absolu R d’origine le point fixe O et de vecteurs de base

𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 : 𝑅(𝑂, 𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 )
- L’autre dans le référentiel relatif noté R’ d’origine O’ mobile et de vecteurs de base
⃗⃗⃗
𝑒′𝑥 , ⃗⃗⃗
𝑒′𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑒′𝑧 : 𝑅′(𝑂, 𝑒⃗⃗⃗⃗′ 𝑥 , 𝑒⃗⃗⃗⃗′ 𝑦 , 𝑒⃗⃗⃗⃗′ 𝑧 )
B.1. R’ en mouvement de rotation par rapport à R
B.1.1. Vecteurs rotation instantané :
Un observateur lié à R voit R’ tourné autour de R. Il repère les axes de R’ à l’aide d’un angle 𝜃.
Soit ω la vitesse de rotation autour de (OZ).
𝜃 = ω𝑡 + 𝜃𝑜 , rotation supposée uniforme.
10 | P a g e
à t=0, les axes sont confondus => 𝜃 = 0 𝑑 ′ 𝑜ù 𝜃𝑜 = 0
finalement 𝜃 = ω𝑡 et 𝛳̇=𝜔
(OZ) étant l’axe de rotation on pose :
⃗⃗𝑅′ ⁄𝑅 = 𝜔𝑒⃗𝑧
𝛺
⃗⃗𝑅′⁄𝑅 = 𝜃̇𝑒⃗𝑧
𝛺
(Vecteur rotation instantané)
B.1.2. dérivée d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗

𝑨′ de 𝑹′ à partir de 𝑹
𝐴⃗′, Un vecteur de 𝑅 ′ => ⃗⃗⃗⃗

𝐴′ = 𝐴′𝑥′ 𝑒⃗𝑥′ + 𝐴′𝑦′ 𝑒⃗𝑦′ + 𝐴′𝑧′ 𝑒⃗𝑧′
On montre que :
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴′ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴′
( )𝑅 = ( ) +𝛺 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑅′⁄𝑅 ^𝐴′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅′
B.2. Loi de composition de vitesses : vitesse absolue, vitesse relative et vitesse
d’entraînement
On montre que :
⃗⃗ (𝑀⁄𝑅 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀 ⁄𝑅′) + 𝑉
⃗⃗𝑒
Démonstration :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗ (𝑀⁄𝑅 ) = (
𝑉 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝑂′ 𝑂′𝑀
𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑂𝑂′ 𝑂′𝑀)
⃗⃗ (𝑀⁄𝑅 ) = [
𝑉 ]
𝑑𝑡
𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑀⁄𝑅) = (𝑑𝑂𝑂′)𝑅 + (𝑑𝑂′𝑀)𝑅
𝑉 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂′𝑀
Or ( ⃗⃗ (𝑀⁄𝑅′)
)𝑅′ = 𝑉
𝑑𝑡
⃗⃗ (𝑀⁄𝑅 ) = 𝑉
Soit 𝑉 ⃗⃗ (𝑀⁄𝑅′) + 𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑅′⁄𝑅 ^𝑂′𝑀
⃗⃗ (𝑂′⁄𝑅 ) + 𝛺′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
11 | P a g e
Remarque : si R’ effectue un mouvement rectiligne par rapport à R alors ⃗⃗⃗⃗⃗

𝛺 ′ 𝑅′ ⁄𝑅 = 0
=> ⃗⃗𝑒 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑂′⁄𝑅 )
B.3. Loi de composition des accélérations : accélération absolue, accélération relative

accélération d’entraînement et accélération de Coriolis
On montre que :
⃗⃗(𝑴⁄𝑹) = 𝒂
𝒂 ⃗⃗(𝑴⁄𝑹′)+𝒂
⃗⃗𝒆 + 𝒂
⃗⃗𝑪𝒐𝒓𝒊𝒐𝒍𝒊𝒔
𝑎⃗(𝑀⁄𝑅 ) =
𝑎⃗(𝑀⁄𝑅′) =
𝑎⃗𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 =
𝑎⃗𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 =
12 | P a g e
TD CINEMATIQUE DU POINT
Exercice 1
𝑥 =𝑡+1
Le mouvement d’un mobile M est définit à partir des équations horaires suivantes :{𝑦 = −2𝑡 2 +1
𝑧=0
1) Montrer que le mouvement de M est plan
2) Etablir l’équation de sa trajectoire (la représenter). Quelles sont les coordonnées du
sommet.
3) Tracer le vecteur vitesse de M sur la représentation à t=1/2
Exercice 2
Soit un point A, dont les coordonnées cartésiennes sont : A(18 ;-√19 ;1)
En déduire ses coordonnées cylindriques.
Exercice 3
⃗⃗ ) sont données par :

Les coordonnées d’une particule mobile dans un référentiel R(O,𝑖⃗,𝑗⃗,𝑘
𝑥 = 𝑡 2 − 4𝑡
{ 𝑦 = −2𝑡 4
𝑧 = 3𝑡 2
⃗⃗,𝑗′
Dans un deuxième référentiel R’(O,𝑖′ ⃗⃗,𝑘′
⃗⃗⃗⃗) avec 𝑖 ′ = 𝑖⃗, ⃗𝑗′⃗ = 𝑗⃗ et ⃗⃗⃗⃗
𝑘′=𝑘 ⃗⃗ , elles ont pour expression
𝑥′ = 𝑡2 + 𝑡 + 2
{ 𝑦 ′ = −4𝑡 4 + 5
𝑧 ′ = 3𝑡 2 − 7
⃗⃗ de M dans R puis dans R’. En déduire la vitesse d’entrainement
1) Exprimer la vitesse 𝑉
2) Même question pour l’accélération.
Exercice 4
Dans un référentiel R de repère d’espace (0, 𝑢

⃗⃗𝑥 , 𝑢
⃗⃗𝑦 , 𝑢
⃗⃗𝑧 ) un point M mobile est caractérisé par
l’équation paramétrique
𝑥 = 𝑟0 (𝜔𝑡 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡)
{ 𝑦 = 𝑟0 (1 − 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡)
𝑧 = 𝑧0
Ou 𝑟0 , 𝑧0 et 𝜔 sont des constantes
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1)
⃗⃗𝑥 , 𝑢
a- Exprimer dans la base ((𝑢 ⃗⃗𝑧 ) les composantes de la vitesse et de l’accélération du point
⃗⃗𝑦 , 𝑢
M.
b- En déduire la norme de la vitesse et de l’accélération
2) Déterminer la vitesse minimale du point M au cours de son mouvement
Exercice 5
14 | P a g e
Chapitre II
DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL DANS UN
REFERENTIEL GALILEEN EQUILIBRE D’UN SOLIDE
SOUMIS A PLUSIEURS FORCES
INTRODUCTION
La dynamique est la partie de la mécanique qui relie le mouvement observé à ses causes
c'est-à-dire aux forces ; Pour les cas étudiés, les référentiels  seront supposés galiléens.
On appellera point matériel, tout solide dont les dimensions sont très petites par rapport à
l’échelle à laquelle il se déplace. Un tel point n’effectue que des mouvements de translation. Les
mouvements de rotation propre sur lui-même ne sont pas pris en compte sauf dans le cas de l’étude
de l’équilibre. Le système étudié sera matérialisé par un point.

Ce système de masse m se déplaçant à la vitesse V a une quantité de mouvement
   
p  mV dont la norme est p  m V exprimée en...........................
Les lois de la mécanique ont été énoncées par Isaac Newton en 1687.
Les ponts traités dans ce chapitre sont les suivants :
1. Notion de force (définition, caractéristiques, les deux grandes catégories de force : de

contact et à distance)
2. Lois ou principes de la dynamique classique de Newton (principe d’inertie, principe
fondamental de la dynamique, principe des actions réciproques)
3. Forces usuelles en mécanique
4. Equilibre d’un solide soumis à plusieurs forces
5. Exemples de référentiels galiléens
15 | P a g e
1. Notion de forces
1.1 Définition
On appelle force, toute action capable de modifier le mouvement d’un corps ou de le mettre
en mouvement s’il était au repos.
1.2 Caractéristiques
La force est une grandeur vectorielle caractérisé par :
-un point d’application – une direction – un sens – et une norme exprimée en newton (N)
1.3 Catégories de forces
Il existe deux grandes catégories de force :
-. Les forces de contact : forces de pression, forces de frottements, tension d’un fil ou d’un
ressort, etc.
-. Les forces à distance : électrostatiques, forces gravitationnelles, forces magnétiques, etc.
Contrairement aux forces de contact, les forces à distance, dérivent en générale d’un champ
de vecteur. Par exemple La force électrostatique dérive d’un champ électrostatique.
1.4 Système isolé, système pseudo isolé
- Un système est mécaniquement isolé s’il n’est soumis à aucune force extérieure.
- Un système est pseudo isolé s’il est soumis à des forces extérieures qui se compensent ou
qui sont négligeables.
Dans les deux cas la somme vectorielle des forces est nulle.
2. Les lois ou principes de la mécanique newtonienne
Les lois que nous allons énoncer ici sont en toute rigueur valable que dans un référentiel
galiléen. Le référentiel de Copernic qui constitue le référentiel absolu est un référentiel galiléen.
On appellera référentiel galiléen noté  G , tout référentiel animé d’un mouvement de translation
rectiligne uniforme par rapport au référentiel absolu.
2.1 Principe d’inertie (1ère loi de Newton)
Ce principe est une conséquence de la définition d’un référentiel galiléen
16 | P a g e
Enoncé
Dans un référentiel galiléen  G , un système isolé ou pseudo isolé :
- reste au repos s’il était au repos ;

 
- garde un mouvement rectiligne uniforme s’il était en mouvement. ( V  cte )
2.2 Principe fondamental de la dynamique ou relation fondamentale de la dynamique

(2ème loi de Newton)
Ce principe établit une relation de cause à effet c'est-à-dire qu’elle permet de relier le
mouvement caractérisé par le vecteur accélération à la cause qu’est la force
Enoncé
Dans un référentiel galiléen  G , la somme vectorielle de toutes les forces extérieures appliquées à
un point matériel M égale au produit de sa masse m par son vecteur accélération :
 
 f ext  m.a
La démonstration découle du théorème de la quantité de mouvement :
  
 d p M/R G d( mVM/R G ) d VM/R G  
 f ext  ( dt ) RG  [ dt ] RG  m.( dt ) RG  m.a M  m.a
RG
3.3 Principe des actions réciproques (3ème loi de Newton)
Ce principe concerne les interactions entre deux masses ponctuelles.
Enoncé
Etant donné deux points matériels A et B, si

 
FA/B est la force exercée par A sur B, alors B exerce aussi la force FB/A telle qu’à chaque instant ces
deux forces sont colinéaires, opposées et portées par le même axe (AB) :
 
FB/A = - FA/B
17 | P a g e
N.B : Il s’agit bien d’une action réciproque. Aucune des deux forces n’existe indépendante de
l’autre
3 Exemple de forces usuelles
3.1 Forces à distance
a) Force gravitationnelle
Découverte en 1687 par Newton, elle régit l’interaction entre deux masses ponctuelles.
Soient deux masse ponctuelles m1 et m2 distantes de r = M1M2. Il existe une force de gravitation
exercée par M1 sur M2 et réciproquement telle que :
 1  
F1/2  - G.m1 m 2 . 2 u 12  - F2/1
r
G est la constante universelle de gravitation
G = 6,67259.10-11N.m2.kg-2
M2
M1
Le champ de gravitation dont dérive cette force est donnée par

 1 
G  - Gm. 2 u
r
18 | P a g e
La force gravitationnelle est toujours attractive et d’intensité très faible pour des corps de petite
masse
b) Le poids

Le poids P d’un point M de masse m est lié à l’attraction gravitationnelle qu’exerce la terre
de masse MT sur ce point.
 1 
On a donc : P  - G.mM T . 2 u Z
r

u Z est un vecteur unitaire dirigé suivant la verticale passant par le centre de la terre et le point M
et orienté vers le haut. Le champ de gravitation dont dérive le poids est appelé le champ de
pesanteur. Il est donné par :
 1  
g  - G.M T . 2 u Z  - g.u Z
r
  
P  mg  - gu z

P sera toujours orinté vers le centre et selon la verticale.
1
g  G.M T .
r2
r  RT  z
R T  rayon de la terre et z l' altitude du point M par rapport au sol
Au voisinage du sol, c'est-à-dire lorsque z << RT, alors r = RT ; il vient :
1
g  G.M T . 2
= 9,8 m.s-2
RT
c) Force électrostatique

Une particule de charge q soumise à un champ électrique E subit une force appelée force
électrostatique :
 
Fe  qE
  q' 1 
Le champ électrique E créé par une particule de charge q’ en un point M est E  . u
4 0 r 2
d) Force magnétique
19 | P a g e
 
Une particule de charge q se déplaçant à la vitesse V soumise au champ magnétique B subit une
appelée force magnétique :
  
Fm  q(V  B)
e) Force électromagnétique de Lorentz

 
Elle correspond aux actions simultanées d’un champ électrique E et d’un champ magnétique B sur

une particule chargée q en mouvement de vitesse V :
   
F = qE + q(V  B)
3.2 Force à distance
a) Tension d’un fil inextensible
b) Forces de frottements
b.1) Entre deux solides : frottements solides (réaction d’un support)


Les frottements solides représentent la réaction tangentielle R T lorsqu’un point M se déplace sur
une surface rugueuse
Surface Surface
lisse rugueuse
 
Dans le cas d’une surface lisse, la réaction du support est : R  R N
  
Dans le cas d’une surface rigueuse, la réaction du support est : R  R N  R T
20 | P a g e
Les lois de frottements solides sont régies par les lois de Coulomb :
- Il y a glissement si
RT = f.RN (condition de glissement)
f est le coefficient dynamique de frottement ou le coefficient de frottements cinétique
- Il n’y a pas de glissement si :

RT  f0.RN (condition de non glissement)
f0 est le coefficient statique de frottement
RT
En l’absence de glissement, l’angle de frottement  est telle que tg   f0 avec tg  = .
RN
b.2) Forces de frottements fluides
Un solide en mouvement dans un fluide (gaz ou liquide) est freiné par la viscosité du milieu. Ce
type de frottement est appelé frottements fluides ou frottements visqueux
-. Si la vitesse du solide n’est pas trop grande dans le fluide, alors l’expression des forces
de frottements est donnée par la formule de Stocks :
 
f  - 6ηr.V
 
Soit f  - h.V avec h  6ηr
η est la viscosité et r le rayon de la particule supposée sphérique


- Si la vitesse est grande la force de frottement visqueux devient proportionnelle à V 2
Tant qu’il y a contact entre le point M et le support, on a toujours RN > 0.

Lorsque ce contact cesse, on a RN = 0.
c) Tension d’un ressort
Il s’agit d’une force de rappel élastique
21 | P a g e
X
O
 
La tension d’un ressort est donnée par : T  - k(  -  0 )e x
k est la constante de raideur exprimée en N.m-1. et    0 est l’allongement du ressort


e x le vecteur unitaire de l' axe (OX) tours orienté dans le sens de l' allongemen t du ressort
4. Equilibre d’un solide soumis à plusieurs forces
4.1 Solide soumis à deux forces
4.2 Solide soumis à trois forces
4.3 Solide mobile autour d’un axe fixe (Δ)
22 | P a g e
Lorsqu’un solide, mobile autour d’un axe fixe (Δ) est en équilibre, la somme vectorielle des forces
extérieures appliquées est nulle. Il en est de même que la somme algébrique des moments de ces
forces par rapport à l’axe (Δ) :
 
 f i  0
 i ext
 
 M(f i ext /)  0
 i
Comment calcule -t-on le moment d’une force ?
5 Exemples de référentiels galiléens
5.1 Le référentiel de Copernic
XK XC
ZK ZC
C
Soleil
YC
YK
23 | P a g e
Il est noté  C . Son origine est le centre d inertie C du système solaire. Ses axes sont orientés vers
3 étoiles suffisamment éloignées pour pouvoir être considérées comme fixes.
Pour des points matériels mobiles dans le système solaire ce référentiel est galiléen avec
une excellente précision
5.2 Le référentiel de Kepler ( ou référentiel héliocentrique)
Il est noté  K et se déduit de celui de Copernic par translation rectiligne uniforme par rapport à
celui de Copernic. Son origine est le centre d inertie du soleil S. Ses axes sont parallèles a ceux de
Copernic. Ce référentiel est utilisé pour le mouvement de planète autour du soleil est considère
comme galiléen
La terre décrit dans  K une trajectoire elliptique pratiquement circulaire
La dure de révolution de la terre autour du soleil c’est a dire le temps mis pour décrire l ellipse
s’appelle l’année sidérale et vaut sensiblement 365,25 jours.
5.3 Référentiel géocentrique (ou référentiel terrestre)
Il est noté  O . Son origine est le centre O de la terre. Ses axes sont parallèles à ceux de Copernic.
Il est utilisé pour l’étude du mouvement des satellites autour de la terre
ZK Etoile
polaire
ZO
Nord
plan YK
écliptique
YO
XK
T
Sud
XO
24 | P a g e
 O décrit dans  C un mouvement de translation quasi circulaire avec une accélération

 
a (O/ C )  0 . Il s’en suit que le référentiel géocentrique n est pas galiléen. Mais pour des
expériences de courte durée, on peut assimiler la rotation uniforme à une translation rectiligne
uniforme. Dans ce cas le référentiel géocentrique peut être supposé galiléen.
Référentiel terrestre (référentiel de laboratoire)
Dans  O , la terre décrit un mouvement rotation propre (mouvement de révolution) autour d’axe
Sud – Nord incliné de 23° par rapport à la normale du plan écliptique et pointant vers l’étoile polaire
La période de révolution de la terre autour de cet axe dans  O s appelle le jour sidéral
1 jour sidéral = T = 86164s du jour qui est différent du jour.
1 jour = 24h = 86000s = 1d
ces 2 types de rotation de la terre font qu’elle ne peut être considérée comme galiléen si l expérience
demande plus de précision est de longue durée. Dans le cas contraire, on peut le supposer galiléen.
Il est adapté pour l’étude d’expérience en laboratoire.
FIN
25 | P a g e
Chapitre III
TRAVAIL, PUISSANCE DANS UN REFERENTIEL
GALILEEN
SYSTEMES CONSERVATIFS ETUDE DE LA STABILITE
D’UN EQUILIBRE
INTRODUCTION
La dynamique utilise les grandeurs vectorielles pour résoudre les problèmes.

E
Dans ce chapitre, nous allons apprendre à tirer profit des grandeurs scalaires pour résoudre
les mêmes problèmes. Nous le limitons à l’étude dans un référentiel galiléen.
Les points traités sont :
1. Travail et puissance d’une force appliquée à un point matériel dans un référentiel R

2. Théorème de la puissance cinétique et de l’énergie cinétique dans un référentiel galiléen RG.
3. Forces conservatives et énergie potentielle.
4. Energie mécanique d’un point matériel dans un référentiel galiléen.
5. Etude de la stabilité de l’équilibre d’un point matériel
1. Travail et puissance d’une force appliquée à un point matériel dans un référentiel R

 
1.1 Travail d’une force f : W(f)
a). Travail élémentaire W
On considère une point matériel M de masse m se déplaçant de M à M’ pendant une durée


dt très petite sous l’action d’une force f .
Le déplacement élémentaire est donné par :
       
d OM  MM'  OM' - OM  ( r  d r ) - r  d r ; O étant un point fixe.
26 | P a g e
le travail élémentaire est :
   
W  f.d OM  f.d r (1)
b). Expression analytique de W
b1). En coordonnées cartésiennes (x,y,z)
    
f  f x ex  f y ey  f z ez et d OM 
d’où
W =
 
c). Travail fini d’une force f : W(f)

Si f agit d’un point M1 à un point M2, d’une trajectoire, alors :
 M2  
W (f)   f.d OM (2)
M1  M 2 M1

W (f) est en Joule (J)
M1  M 2
Remarques
1. L’expression (2) permet de calculer le travail d’une force le long d’un parcours (C) qui

représente la circulation de f .

2. Dans le cas d’une force f constante le long du parcours de A à B, le travail est donné par :
 
W (f)  f. AB (3)
AB
        
3. Si f  f  f1  f 2   f n , alors W(f)  W(f1 )  W (f 2 )   W(f n )
ext i
2
i 
4. Si W (f) > 0, le travail est dit moteur ; si W (f) <0, le travail est dit résistant.
27 | P a g e
Exercice d’application 1
   
Soit f  3x.e x - 5z.e y  10x.e z agissant le long de la trajectoire (C) d' équation y  2x 2 et z  0 .

Montrer qu’entre x = 0 et x = 1, le travail de f est 1,5J.

1.2 Puissance d’une force f dans R
 
La puissance d’une force f agissant sur un point matériel M de vitesse V dans R est définie
par :
 
P(f/R)  f.V(M/R) (4)
 
V(M/R) et P(f/R) dépendent du
référentiel R.
Remarques
  
1. Si f  V  P(f/R) 
        
2. Si f i ext i 1 2
f  f  f   f n , alors P(f /R)  P( f 1 / R)  P(f 2 /R)   P(f n /R )

3. Autre expression de P(f/R)

   dOM f.dOM
P(f/R)  f.V(M/R)  f.  .
dt dt
28 | P a g e
d’où
 W
P(f/R)  (5)
dt

(5)  W  P(f/R) dt (6)
Soit
t2 
W   P(f/R)dt (7)
t1 t 2 t1
ou
t2  
W   f.Vdt (8)
t1 t 2 t1
Les relations (7) et (8) ne s’appliquent que si les équations horaires sont connues
   
Soit f  3x.e x - 5z.e y  10x.ez avec x = t2 + 1 ; y 2t2 et z = t2.

Montrer que W ( f ) = 14,5 J entre t1 = 0 et t2 = 1s
29 | P a g e
2. Théorèmes de la puissance cinétique et de l’énergie cinétique dans un référentiel galiléen RG
2.1 Théorème de la puissance cinétique
Enoncé

Dans un référentiel galiléen, la puissance de la force totale f appliquée à un point matériel est
égale à la dérivée par rapport au temps de son énergie cinétique :
 dE
P(f/R G )  ( C ) / RG (9)
dt
2.2 Théorème de l’énergie cinétique
Enoncé
Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie cinétique d’un point matériel entre
deux instants t1 et t2 est égale à la somme algébrique des travaux des forces extérieures qui lui sont
appliquées entre ces deux instants :

 Ec   W (f ext i ) (10)
M1  M 2 M1  M 2
i
3. Forces conservatives et énergie potentielle
3.1 Définitions
- Champ de force
Une force qui ne dépend que de la position M de son pont d’application définit un champ de forces.
 
Une telle force est indépendante du temps : f = f (M)
30 | P a g e
- Force conservative
* Un champ de force est dit conservatif lorsque le travail élémentaire de cette force est une
différentielle totale (condition nécessaire et suffisante)
* Ce champ de forces dérive alors d’une énergie potentielle EP définie par
 
dEP = - f.d r (11)
3.2 Conséquence : Travail élémentaire d’une force conservative
En tenant compte de (1), (11) devient :
δW = -dEP (12)

3.3 Expression des coordonnées de f connaissant l’expression de EP (et vis versa)

Si f est une force conservative, alors δW = -dEP (12)
En coordonnées cartésiennes : EP = f(x,y,z)
δW = fxdx + fydy + fzdz et dEP =
31 | P a g e
On considère un champ de force de composantes en coordonnées cartésiennes :

  
f  (y 2  x 2 ).e x  4xy.e y
Ce champ de force est-il conservatif ? Justifier
3.4 Travail fini d’une force conservative entre deux points A et B
Pour un parcours fini,
(13) devient :

W (f)  E PA  B (13)
AB
avec
E PAB = E PB  E PA (14)
Cela signifie que le travail d’une force conservative ne dépend pas du chemin suivi. Il ne
dépend que de la variation de l’énergie potentielle entre le point de départ A et le point d’arrivée B.
3.5 Exemple de forces conservatives et énergie potentielle
L’énergie potentielle se définit toujours à une constante additive près

a). Le poids P : énergie potentielle de pesanteur

Le travail du poids ne dépend pas du chemin suivi : P est une force conservative.

P dérive donc d’une énergie potentielle appelée énergie potentielle de pesanteur E PP
32 | P a g e
Z’
b).Tension d’un ressort : énergie potentielle élastique
X
O
O x
33 | P a g e
3.6 Exemple de forces non conservatives
Une force est dite non conservative lorsque le travail qu’elle effectue dépend du chemin suivi. Une
telle force ne peut dériver d’une énergie potentielle.

Exemple de forces non conservatives ( f nc )
 
- Forces de frottements ( f  RT )

- tension d’un fil ( T )

- Réaction d’un support ( R )
4. Energie mécanique EM d’un point matériel dans un référentiel galiléen
4.1 Définition
L’énergie mécanique est une énergie totale qui représente la somme de l’énergie cinétique EC et de
l’énergie potentielle EP
EM = EC + EP
1
EC = mV 2
2
La vitesse du point M dépend du référentiel ; donc EC et EM dépendent aussi du référentiel.
4.2 Théorème de l’énergie mécanique
Enoncé
Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie mécanique d’un point matériel entre deux
instants est égale à la somme algébrique des travaux de toutes les forces non conservatives
appliquées à ce point entre ces deux instants :

 E M  W (f nc )
1 2 1 2
Remarque
34 | P a g e
4.3 Evolution conservative et intégrale première de l’énergie mécanique
Lorsqu’un point matériel n’est soumis qu’à des forces conservatives ou aussi à des forces non
   dE M
conservatives dont le travail est nul, on a W ( f nc )  0  P( f nc )  0   0  EM 
dt
Cette équation est une intégrale première du mouvement. On l’appelle aussi une intégrale première
de l’énergie mécanique. En effet 𝐸𝑀=𝑐𝑡𝑒 est une équation différentielle du premier ordre.
5. Equilibre d’un point matériel dans un champ de forces conservatif
Les forces conservatives auxquelles est soumis un point matériel sont les seules à considérer pour
déterminer son état d’équilibre car cet état d’équilibre est relié aux variations de l’énergie
potentielle.
Les forces non conservatives doivent être traitées comme des perturbations qui éloignent ou
ramènent un système vers son état d’équilibre stable ou instable.
5.1 Condition d’équilibre


Considérons un point M soumis à une force conservative f et limitons l’étude à une dimension, en
 
considérant l’axe (OX) de vecteur unitaire e x . f s’écrit alors :
 dE ( x) 
f  P .e x .
dx
Un point M0 d’abscisse x0 de la trajectoire définit un état d’équilibre si et seulement si :
 
f (M 0 )  0
ou si
dE P ( x0 )
0
dt
Ces deux égalités, strictement équivalentes, constituent des conditions nécessaires et suffisantes
d’équilibre. La deuxième expression a l’avantage de montrer que tous les extremums de l’énergie
potentielle constituent des états d’équilibre (au maximum, au minimum et à un point d’inflexion.
35 | P a g e
EP
Autour du point d’équilibre M0 d’abscisse x0, l’énergie potentielle peut se développer de la

façon suivante à l’ordre n :
dE P ( x0 ) 1 d 2 E P ( x0 ) 1 d 3 E P ( x0 ) 1 d n E P ( x0 )
E P ( x)  E P ( x0 )  ( x  x0 )  ( x  x0 ) 2 2
 ( x  x0 ) 3 3
  ( x  x0 ) n
dx 2 dx 3! dx n! dx n
En se limitant à l’ordre 2, on a :
 
f 0 dE P ( x 0 ) 1 d 2 E P ( x0 )
E P ( x)  E P ( x 0 )  ( x  x 0 )  ( x  x0 ) 2
dx 2 dx 2
dE P ( x0 )
Comme à l’équilibre, on a :  0 , alors le développement à l’ordre 2 devient :
dt
1 d 2 E P ( x0 )
E P ( x)  E P ( x 0 )  ( x  x0 ) 2
2 dx 2
5.2 Etude de la stabilité de l’équilibre
La stabilité de l’équilibre définie en M0 est donnée par l’étude des cas suivants :
2
1er cas : d E P ( x 0 )  0
2
dx
 dE  dE ( x ) 
 f   P e x  ( x  x 0 ) P 0 e x
dx dx
36 | P a g e
2 
a) Si d E P ( x 0 )  0 , alors la courbe Ep(x) admet un maximum en x0. Une petite perturbation F éloigne
dx 2
le système de son équilibre qui est par conséquent qualifié d’instable (figure a).
2
b) Si d E P ( x 0 )  0 , alors la courbe Ep(x) admet un minimum en x0. L’application d’une perturbation
2
dx
ramène le système vers son équilibre, qui est dit stable (figure b).
EP EP
équilibre instable
EP(x0)
figure b
figure a
EP(x0) équilibre stable

x x
x0 x0
2 3
2ème cas : d E P ( x 0 )  0 , et d E P ( x 0 )  0
2 3
dx dx
 dE  1 d 3 E P ( x0 ) 
 f   P e x   ( x  x0 ) 2 ex
dx 2 dx 3
La courbe Ep(x) admet alors un point d’inflexion en x0. L’équilibre est instable.
EP
EP
EP(x0) EP(x0)
x x
x0 x0
FIN
37 | P a g e
38 | P a g e

Cours Mecanique Du Point: Année Universitaire 23-24

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Année Universitaire 23-24

Chapitre 1 : Cinématique du point matériel

Dynamique du point matériel dans un référentiel galiléen RG ;

Théorème du moment cinétique ;

Equilibre d’un solide soumis à plusieurs forces

Travail - Energie potentielle – Energie cinétique – Energie mécanique – Système conservatif ;

Etude de la stabilité d’un équilibre.

La cinématique repose sur l’élaboration des notions de position, de vitesse et d’accélération.

Par contre la dynamique implique l’introduction des concepts de masse et de force.

Le cours de mécanique de cette année se chargera de l’étude du mouvement des points

A tout référentiel, on associe deux repères :

Les systèmes de coordonnées (ou repères) utilisés sont :

1 Systèmes usuels de coordonnées

1.1 Repère cartésien

Où x, y et z sont les coordonnées du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

 Si x  0; y  0 et z  0, alors on dit que le mouvement est plan .

1.2 Repères cylindriques (polaire)

Ce système de coordonnées est construit à partir des coordonnées cartésiennes. m reste le

̂ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ autour de (OZ). 𝜃 ∈ [0; 2𝜋]

𝑢𝑟 est appelé vecteur radial 𝑟 > 0

La base locale orthonormée liée au point mobile M est définie par 𝑢

*Les coordonnées cylindriques sont : 𝑟, 𝜃, 𝑧.

r  le rayon polaire ;   l’angle polaire ; z  la côte.

Vecteur position en coordonnées cylindriques

Vecteur position en coordonnées polaires (z = 0)

1.3 Repères sphériques

Il est aussi construit à partir du système cartésien.

Lorsque des grandeurs physiques, en un point M quelconque de l’espace, dépendent de la distance

𝑧 𝑂𝑀) →la colatitude.   0 ;   ;

𝑢𝑟 →le vecteur radial indique toujours la verticale du lieu

𝑢𝜑 →le vecteur orthoradial, orienté vers l’Est

2. vecteur vitesse ⃗𝑽⃗

⃗⃗ est défini par rapport à un référentiel R

2.2. En coordonnées cylindriques

Trouver l’expression de ⃗𝑽⃗ en cylindriques

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑒⃗𝑟 + 𝑧𝑒⃗𝑧

Remarque : En coordonnées polaires (𝒓, 𝜽)

2.3. En coordonnées sphériques

Trouver l’expression de ⃗𝑽⃗ en sphériques

3.1. En coordonnées cartésiennes

3.2. En coordonnées cylindriques

𝑎⃗ = 𝑟̈ 𝑒⃗𝑟 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒⃗𝜃 + 𝑟𝜃̈𝑒⃗𝜃 − 𝑟𝜃̇ 2 𝑒⃗𝜃 + 𝑧̈ 𝑒⃗𝑧

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)𝑒⃗𝜃 + 𝑧̈ 𝑒⃗𝑧

3.3. En coordonnées sphériques

+(𝑟𝜑̈ sin 𝜃 + 2𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 + 2𝑟𝜃̇𝜑̇ cos 𝜃)𝑒⃗𝜑

4.1. Abscisse curviligne (s) et base de FRENET

⃗⃗, le vecteur unitaire tangent à (C) en M et orienté dans le sens positif.

En considérant un déplacement élémentaire de M à M’, on définit 𝜏⃗ par

ρ étant le rayon de courbure en M, on appelle 𝑛⃗⃗ , le vecteur unitaire directement normale à 𝜏⃗

 Soit 𝛽⃗ , un vecteur unitaire tel que le trièdre (𝜏⃗, ɳ

4.2. Vecteur vitesse

⃗⃗ est toujours tangent à la courbe en M car il est porté par le vecteur 𝜏⃗

4.3. Vecteur accélération

B/ Changement de référentiel : Lois de composition de vitesses et accélérations

Il s’agit d’étudier le mouvement d’un point mobile M à partir de 2 observateurs :

- L’un, dans le référentiel absolu R d’origine le point fixe O et de vecteurs de base

B.1. R’ en mouvement de rotation par rapport à R

B.1.1. Vecteurs rotation instantané :

𝜃 = ω𝑡 + 𝜃𝑜 , rotation supposée uniforme.

à t=0, les axes sont confondus => 𝜃 = 0 𝑑 ′ 𝑜ù 𝜃𝑜 = 0

(OZ) étant l’axe de rotation on pose :

(Vecteur rotation instantané)

B.1.2. dérivée d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗