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Chapitre 1 Cinmatique du point matriel

1.1. Introduction
1.1.1. Domaine dtude

Le programme de mcanique de math sup se limite ltude de la mcanique classique. Sont exclus : la relativit et la mcanique quantique. La cinmatique consiste uniquement dcrire les trajectoires de points en mouvement, sans soccuper de ce qui peut tre la cause de leur mouvement. Le lien entre la cause des mouvements (les forces) et les trajectoires sera lobjet du chapitre suivant (dynamique du point matriel)

1.1.2.

Un peu dhistoire

La mcanique a t tudi depuis plusieurs millnaires par lhomme, en particulier pour rpondre aux besoins de la construction. Les gyptiens par exemple ont dvelopp les techniques permettant dlever de lourdes charges. La dveloppement de la partie thorique de la mcanique nintervient que relativement rcemment. Quelques dates peuvent tre cites : - 1638 : Galile publie discours et dmonstrations, deux sciences nouvelles, ouvrage dans lequel il aborde les problmes de rsistance des matriaux et de mouvement des corps pesant notamment, en dnissant mathmatiquement la vitesse et lacclration ; -1657 : Huygens met au point la premire horloge balancier, ainsi que la premire montre balancier et ressort spiral ; -1687 : Newton publie Principes mathmatiques de philosophie naturelle, ouvrage capital qui est le fondement de la mcanique classique. e e Enn aux XV III ime et XIX ime sicles, des savants tels que dAlembert, Lagrange, Coriolis et dautres, formalisent la thorie pour lamener la thorie classique telle quon la connat aujourdhui. Les dveloppements de la recherche actuelle en mcanique classique sappuient toujours sur les mmes quations fondamentales ; toutefois les problmes tudis sont plus complexes, comme par exemple les vibrations dans des solides (voitures), les corps sont plus complexes comme les problmes de corps dformables, la mcanique des uides (turbulences par exemple) ; on peut citer aussi les tudes sur les rsistances des matriaux. Ce ne sont l que quelques exemples, mais les quations fondamentales ne sont pas remises en cause.

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21 novembre 2003

Chapitre 1

Cinmatique du point matriel

1.2. Reprage dun point ; systmes usuels de coordonnes

1.2.1. Choix dun systme de coordonnes

Lespace contient 3 dimensions ; cela signie quil faut 3 coordonnes pour dnir la position dun point M dans lespace. La premire tape consiste choisir un point qui servira de rfrence : cest le point origine not O. ! ! Le point M est alors repr par rapport O : on note = OM le vecteur position de r M. ! Il reste reprer le vecteur OM ; il faut pour cela dnir une base vectorielle note ; ; ). ! ! e3 ! ( e1 e2 ! Le vecteur OM peut alors se dcomposer dans cette base en : ! ! ! ! OM = u1 + u2 + u3 : e1 e2 e3 ! ! ! e3 (u1 ; u2 ; u3 ) sont les coordonnes du vecteur OM dans la base ( ; ; ). e1 e2 ! Toutefois, pour des raisons pratiques (en particulier lors de calculs de produits scalaires et produits vectoriels), il est important que la base utilise soit orthonorme directe. Orthonorme signie : -ortho : : = 0; ! e2 e1 ! : = 0; !! e1 e3 : = 0; ! e3 e2 ! -norm : ! ! ! k k = k k = k k = 1: e1 e2 e3 ^ = ; ! ! ! e1 e2 e3 ^ = ; ! e3 ! ! e2 e1 ^ = : ! e1 ! ! e3 e2 Remarque 1.1 La base orthonorme tant directe, la rgle des trois doigts peut-tre utilise (cf explication en classe). Il est trs important de bien choisir le systme de coordonnes dans lequel la description du problme va tre faite pour simplier les calculs. Dans le plan par exemple, on pourra utiliser 2 axes x et y et reprer ainsi le point M tudi. Toutefois, si le mouvement de M est circulaire, lutilisation de x et y sera complique : il vaudra mieux reprer le point par sa distance depuis le centre O (rayon r), et langle parcouru. Cest ce que lon appelle les coordonnes polaires. Pour un mouvement trois dimensions sur la Terre, il est usuel (et plus simple !) de reprer un point par sa latitude, sa longitude et son altitude (cest ce que lon va appeler le systme de coordonnes sphriques).
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Cette base est de plus directe si :

Section 1.2

Reprage dun point ; systmes usuels de coordonnes

1.2.2.
1.2.2.1.

Les dirents systmes de coordonnes

Les coordonnes cartsiennes

! ! ez Soit un point xe O (appel origine), et une base orthonorme directe ( ; ; ) xe. ex ey !

M ez O ex ey

Fig.1.1. Coordonnes cartsiennes

Le vecteur position se note : ! ! ! ! OM = x + y + z ; ex ey ez les coordonnes cartsiennes sont (x; y; z). 1.2.2.2. Les coordonnes cylindriques (ou cylindro-polaires) De nombreux problmes possdent un axe privilgi, et lutilisation du systme de coordonnes cartsiennes est alors peu judicieuse. Un point en rotation autour dun axe (sur un mange tournant par exemple) est plus aisment repr par sa distance au centre, et par un angle de rotation autour de laxe. Cest pour faciliter ltude de ce genre de problmes que sont introduites les coordonnes cylindriques. Soit un point xe origine O et le systme de coordonnes cartsiennes (O; x; y; z) prcdemment dni. Soit M un point que lon cherche reprer. Laxe privilgi du problme est plac suivant (Oz) (par exemple laxe de rotation du mange). Soit H le projet de M sur le plan (O; x; y), et Z le projet de M sur laxe (Oz): Le point M est repr par : -r la distance de M laxe (Oz), soit la distance ZM ou encore OH ; ! ! - langle (Ox; OM ) ; -z la distance HM , soit encore la distance OZ. r est appel rayon polaire ; est langle polaire et z la cote. La position de chaque point doit toutefois tre toutefois dnie par un unique triplet (r; ; z). r ne varie donc que de 0 +1 ; varie de 0 2 ; z varie de 1 +1. Remarque 1.2 Ce systme de coordonnes est une version 3 dimensions du systme de coordonnes polaires : z est la hauteur du point M par rapport au plan (Oxy), puis (r; ) sont les coordonnes polaires de M dans le plan z = cte.
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Chapitre 1

Cinmatique du point matriel

ez e er

ez M O r x ez

y e er

Fig.1.2. Coordonnes cylindriques

Remarque 1.3 r nest jamais ngatif (cest une distance), car alors les points de coordonnes (r; ; z) et (r; + ; z) seraient les mmes : il y aurait alors plusieurs coordonnes direntes permettant de dnir la position dun point donn. Il reste dnir une base locale associe ce systme de coordonnes cylindriques et note ! e ! ( ; ; ) : er ! ez ! ! ! - = OH=OH = ZH=ZH ; cest le vecteur radial ; er ! - est le mme vecteur quen coordonnes cartsiennes ; ez est un vecteur tel que la base ( ; ; ) soit orthonorme directe, ce qui signie ! ! e ! - e er ! ez = ^ ; cest le vecteur orthoradial. ! ez ! ! er e Remarque 1.4 Pour reprer les directions et les sens des vecteurs de la base cylindrique, il sut de se souvenir de la remarque suivante : -si r est augment r + r, tout en gardant et z constants : le point M se dplace dans ! la direction de ; er -si est augment + , tout en gardant r et z constants : le point M se dplace dans ! la direction de ; e -si z est augment z + z, tout en gardant r et constants : le point M se dplace dans ! la direction de . ez ! e ez ! Remarque 1.5 Il faut bien remarquer que la base ( ; ; ) est mobile ! Les vecteurs er ! ! er ont une direction changeante quand le point M se dplace. ! et e ! Le vecteur OM scrit alors : ! ! ! OM = r + z : er ez ! ! Il est important de noter que le vecteur OM na aucune composante suivant . Cela vient u ! justement du fait que suit le mouvement de M. Pourtant, pour reprer la position du point er M , la donne de langle est ncessaire au mme titre que la donne de r et z.
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Section 1.2 1.2.2.3.

Reprage dun point ; systmes usuels de coordonnes Les coordonnes sphriques

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Prenons comme exemple un point M repr la surface de la Terre. La mthode la plus facile pour reprer ce point est lutilisation de deux angles appels latitude et longitude. Plus gnralement, pour tout mouvement de M autour dun point O particulier, il est prfrable de reprer M par 3 coordonnes qui sont : la distance depuis O, et deux angles de rotation autour de O. Ceci nous amne dnir le systme de coordonnes sphriques. Soit un point xe origine O et le systme de coordonnes cartsiennes (O; x; y; z) prcdemment dni. Soit M un point que lon cherche reprer. Soit H le projet de M sur le plan (O; x; y) (voir gure 1.3) : Le point M est repr par : -r la distance de M au point O ; ! ! - langle (Oz; OM ) ; ! ! -' langle (Ox; OH): r est appel rayon ; est la colatitude, ' la longitude ou lazimut.

z e O y x H er r M e

Fig.1.3. Coordonnes sphriques

La position de chaque point doit toutefois tre dnie par un unique triplet (r; ; '). r ne varie donc que de 0 +1 ; varie de 0 et ' varie de 0 2. Remarque 1.6 De mme quen coordonnes cylindriques, r nest jamais ngatif. Dautre part ' variant de 0 2, il sut de faire varier de 0 pour pouvoir balayer toutes les directions de lespace une fois et une seule. Il reste dnir une base locale associe ce systme de coordonnes cylindriques et note ! e ! ( ; ; ) : er ! e' ! ! - = OM =OM ; er est dans le plan (Oz; OM ) et orthogonal point dans le sens des croissants ; ! ! - e er est dans le plan (Ox; Oy) tel que = ^ . ! ! er e ! ! - e' e' Remarque 1.7 Pour reprer les directions et les sens des vecteurs de la base cylindrique, il sut de se souvenir de la remarque suivante :
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Chapitre 1

Cinmatique du point matriel

-si r est augment r + r, tout en gardant et ' constants : le point M se dplace dans ! la direction de ; er -si est augment + , tout en gardant r et ' constants : le point M se dplace dans ! la direction de ; e -si ' est augment ' + ', tout en gardant r et constants : le point M se dplace dans ! la direction de . e' Remarque 1.8 Attention ! ! le rayon r des coordonnes sphriques est dirent du r des coordonnes sphriques ; de mme, les angles dans les deux systmes de coordonnes reprsentent des angles dirents. Remarque 1.9 De mme que la base de coordonnes cylindriques, il faut bien remarquer ! e ! ! e ! que la base ( ; ; ) est mobile ! Les 3 vecteurs , et ont une direction changeante er ! e' er ! e' quand le point M se dplace. ! Le vecteur OM scrit alors tout simplement : ! ! OM = r : er ! ! Il est important de noter que le vecteur OM na aucune composante ni suivant , ni u . Cela vient du fait que suit le mouvement de M : il est toujours point vers M . ! ! suivant e' er Pourtant, pour reprer la position du point M , la donne des angles et ' est ncessaire au ! mme titre que la donne de r ; le vecteur dpend lui mme de et '. er 1.2.2.4. Relation de passage dun systme de coordonnes un autre - Dtermination des relations de passage des coordonnes cylindriques aux coordonnes cartsiennes. En se reportant la gure 1.2, avec OH = r, il vient : 8 < x = r cos y = r sin : z = z:

Le passage inverse, de x, y et z r, et ' sobtient en remarquant que x2 + y 2 = r2 et tan = y=x. Lexpression des vecteurs de la base cylindrique en fonction des vecteurs de la base cartsienne sobtient aussi laide de la gure 1.2, dont on peut ne reprsenter que le plan (xOy) comme ci-dessous.
O ex H x er ey y r e

Fig.1.4.

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Section 1.2

Reprage dun point ; systmes usuels de coordonnes

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Il vient alors : 8 ! ! ! er ex ey < = cos + sin = sin + cos ! ! ! e ex ey : !=: ! ez ez

- Dtermination des relations de passage des coordonnes sphriques aux coordonnes cartsiennes. En se reportant la gure 1.3, et en remarquant que OH = r sin , il vient : 8 < x = OH cos ' = r sin cos ' y = OH sin ' = r sin sin ' : z = r cos : ! e ! ! ! ! Lexpression des vecteurs , et en fonction de , et est plus complexe er ! e' ex ey ez obtenir et sera rarement utilis. Il sut de saider de la gure 1.3 et de dcomposer les vecteurs dans la base cartsiennes. Par exemple : = cos + sin (cos ' + sin ' ) : ! ! ! ! er ez ex ey

1.2.3.
1.2.3.1.

Calcul de la drive dun vecteur

Notion de rfrentiel ! ! La vitesse est, comme on le verra par la suite, dOM =dt; cest dire la variation du v vecteur position par unit de temps. Il sera donc utile de savoir driver un vecteur dans un systme de coordonnes. Remarque 1.10 Prenons un train en marche dans lequel se trouvent deux personnes. Une personne sy dplace ; comment dnir sa vitesse ? La vitesse par rapport la deuxime personne assise est videmment dirente de la vitesse par rapport lextrieur. Il est donc ncessaire de dnir un rfrentiel avant de dnir une vitesse. Un rfrentiel R est un ensemble rigide de points considrs xes (il en faut au moins trois non aligns). La vitesse est alors dnie par rapport au rfrentiel R. Une fois ce rfrentiel choisi, un repre cartsien y est dni, cest dire que lon choisit des axes (Ox), (Oy) et (Oz) xs sur ce rfrentiel R. Attention ! ! Il est important de ne pas confondre rfrentiel et repre ! Il est possible de choisir par exemple comme rfrentiel les murs du laboratoire (considrs donc comme xes) et de prendre comme repre soit le repre cartsien associ au laboratoire, soit par exemple un repre cylindrique ou sphrique. Ces derniers sont mobiles dans le rfrentiel du laboratoire, mais seront plus appropris si la trajectoire du point M tudier est circulaire par exemple. En conclusion, pour calculer la drive dun vecteur (comme le vecteur position par exemple), il est absolument ncessaire de dnir dans un premier temps le rfrentiel dans lequel la drive est calcule, puis ensuite de choisir la base dans laquelle sera exprim le vecteur rsultat. 1.2.3.2. Calcul de la drive dun vecteur dans un rfrentiel donn Lobjectif est ici de calculer la drive dun vecteur dans un rfrentiel R donn, par ! exemple le vecteur position OM , dans dirents systmes de coordonnes.
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Chapitre 1

Cinmatique du point matriel

! ! ! Dans le systme de coordonnes cartsiennes, les vecteurs , et sont xes ; ils sont ex ey ez donc considrs comme constants lors du calcul de la drive. Par exemple, la drive dans R du vecteur position ! ! ! ! OM = x + y + z ; ex ey ez ! ! ! compte tenu du fait que , et sont des vecteurs constants, scrit simplement : ex ey ez !! dOM dx + dy ! + dz ! : ! = ex ey ez dt dt =R dt =R dt =R
=R

! ! Par contre, en coordonnes cylindriques, et varient ! Le calcul de la drive dun er e ! vecteur OM seectue alors comme suit : !! ! dOM d dr dz ! ! + r d er ! : ! = (r er + z )=R = ez er + ez dt dt dt =R dt =R dt =R
=R

! Il ne faut pas oublier que le vecteur varie et doit lui mme tre driv ! ! er ! Le problme qui se pose alors est de savoir calculer (d =dt)=R . er ! Pour calculer sa drive, le vecteur est exprim dans la base de coordonnes cartsiennes er (xe) : = cos + sin : ! ! ! er ex ey avec dpendant de t. Il est plus ais deectuer un changement de variable et de driver par rapport : ! ! d er d d er = dt =R d dt et ! d d er ! ! ! ! e ! = (cos + sin ) = sin + cos = ex ey ex ey d d soit nalement d! er ! = e dt =R en notant la drive de par rapport au temps. De mme, il peut tre ncessaire dans certains cas (calcul de lacclration par exemple) ! de driver temporellement le vecteur : e ! ! d d e d e = dt =R d dt et ! d e d ! ! ! ! ! = ( sin + cos ) = cos sin = ex ey ex ey er d d soit nalement ! d e ! =: er dt =R
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Section 1.3

Cinmatique du point dans un rfrentiel donn

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En conclusion :

d! er ! = e d =R

d! e ! = : er dt =R

! ! Remarque 1.11 Driver ou par revient tout simplement eectuer une rotation er e . ! du vecteur de =2 autour de ez ! Maintenant que nous avons pos ces lments, et sachant driver les vecteurs mobiles er , nous possdons tous les outils ncessaires pour calculer les lments cinmatiques dans ! et e divers systmes de coordonnes, savoir la vitesse et lacclration. Cest lobjet de la partie (1.3) de ce chapitre.

1.3. Cinmatique du point dans un rfrentiel donn

1.3.1. Vitesse dun point dans un rfrentiel donn

Soit un rfrentiel donn R considr xe, et un point O xe dans ce rfrentiel. La vitesse ! dans ce rfrentiel dun point M mobile est note (M )=R ; elle sera exprime dans un v systme de coordonnes choisi, laide de la base correspondante ce systme de coordonnes. La vitesse instantane de M un instant t est la distance parcourue entre les instants trs rapprochs t et t + t divise par t : ! (M )=R = lim M (t)M (t + t) : ! v t!0 t que lon notera ! ! ! ! (M)=R = M (t)M (t + dt) = OM (t + dt) OM (t) = dOM : ! v dt dt dt Remarque 1.12 Le vecteur vitesse est toujours tangent la trajectoire au point M . Le but est maintenant dexprimer la vitesse dans les dirents systmes de coordonnes. On supposera que lon travaille toujours dans le rfrentiel R ; on ne prcisera donc pas systmatiquement par la suite dans quel rfrentiel sont eectus les drives. 1.3.1.1. Expression de la vitesse en coordonnes cartsiennes Pour obtenir cette vitesse, il existe deux mthodes : par le calcul, ou par un raisonnement gomtrique. ! Mthode 1 : Par le calcul, en drivant le vecteur OM par rapport t : ! ! ! ! OM = x + y + z ex ey ez ce qui permet dcrire tout simplement = ! v dx ! dy ey dz ez ! ! ex + + dt dt dt ! = x+y+z ! ! ez ! v ex ey

(1)
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Chapitre 1

Cinmatique du point matriel

en notant par un point par drive par rapport au temps t. Mthode 2 : la mthode gomtrique. La premire tape consiste exprimer un petit dplacement en coordonnes cartsiennes. ! ! ! Soit le vecteur position = OM. Considrons un petit dplacement dOM (not aussi r ! ! ! ! ! dr) de M(x; y; z) en M 0(x + dx; y + dy; z + dz). On note que dOM = OM 0 OM = M M0. ! Cherchons exprimer dOM partir de la gure 1.1 : -le passage de x x + dx cre un dplacement de M dune distance dx suivant la direction ; ! ex -le passage de y y + dy cre un dplacement de M dune distance dy suivant la direction ; ! ey -Le passage de z z + dz cre un dplacement de M dune distance dz suivant la direction . ! ez Ceci permet nalement dcrire : ! ! ! ! ! dr = dOM = dx + dy + dz : ex ey ez La vitesse se dduit tout simplement en divisant par dt : ! = d r = dx + dy + dz : ! ! ! ! v ex ey ez dt dt dt dt 1.3.1.2. Expression de la vitesse en coordonnes cylindriques

Les deux mthodes sont ici reprises : par le calcul, ou par un raisonnement gomtrique. Mthode 1 : Par le calcul : ! ! ! OM = r + z ; er ez ce qui permet dcrire ! ! = dOM = dr + r d er + dz : ! ! ! v er ez dt dt dt dt Or ! d er d ! = e ; dt dt donc dr d ! dz ! ! er + r + ; e ez dt dt dt ! = r +r +z : ! ! ez ! v er e = ! v

(2)

Mthode 2 : la mthode gomtrique. La premire tape consiste exprimer un petit dplacement en coordonnes cartsiennes. ! ! ! Soit le vecteur position = OM. Considrons un petit dplacement dOM (not aussi r ! dr) de M (r; ; z) en M 0(r + dr; + d; z + dz). ! Cherchons exprimer dOM partir de la gure 1.2 : -le passage de r r + dr cre un dplacement de M dune distance dr suivant la direction ; ! er -le passage de + d cre un dplacement de M dune distance rd suivant la direction ; ! e
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Section 1.3

Cinmatique du point dans un rfrentiel donn

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. ! ez

-le passage de z z + dz cre un dplacement de M dune distance dz suivant la direction Ceci permet nalement dcrire : ! ! ! ! ! dr = dOM = dr + rd + dz : er e ez La vitesse se dduit tout simplement ne divisant par dt : = dr + r d + dz : ! ! ! ! v er e ez dt dt dt

1.3.1.3.

Expression de la vitesse en coordonnes sphriques

La mthode par le calcul est assez longue et dicile et nest pas aborde ici. Il faut prciser tout de mme que les calculs de drive des vecteurs de la base cylindrique eectus en partie 1.2.3.2 ne sappliquent pas aux coordonnes sphriques. Attention, en coordonnes sphriques : ! d er ! 6= !! e d Nous allons donc nous contenter dappliquer la mthode gomtrique. La premire tape consiste exprimer un petit dplacement en coordonnes cartsiennes. ! ! ! Soit le vecteur position = OM. Considrons un petit dplacement dOM (not aussi r ! dr) de M (r; ; ') en M 0(r + dr; + d; ' + d'). ! Cherchons exprimer dOM partir de la gure 1.3 : -le passage de r r + dr cre un dplacement de M dune distance dr suivant la direction ; ! er -le passage de + d cre un dplacement de M dune distance rd suivant la direction ; ! e -le passage de ' ' + d' cre un dplacement de M dune distance r sin d' suivant la ! direction . e' Ceci permet nalement dcrire : ! ! ! ! ! dr = dOM = dr + rd + r sin d' : er e e' La vitesse se dduit alors : = ! v ! dOM dr ! + r d + r sin d' ; ! ! = er e e' dt dt dt dt ! ! = r + r + r sin ' : ! ! v er e e'

(3)

1.3.2.

Acclration dun point dans un rfrentiel donn

Lacclration de M dans un rfrentiel R est donne par ! ! ! ! dv(M) d2 OM ! a(M ) = = dt dt2 =R

=R

=R

Il nexiste pas de mthode gomtrique pour la dterminer. Lexpression de lacclration est donc dtermine par le calcul de la drive temporelle des vitesses obtenues dans les paragraphes prcdents.
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18 1.3.2.1.

Chapitre 1

Cinmatique du point matriel

Expression de lacclration en coordonnes cartsiennes ! = d r = dx + dy + dz : ! ! ! ! v ex ey ez dt dt dt dt = ! a = ! a ! dv(M ) d dx ! dy ey dz ez ! ! = ex + + dt dt dt dt dt 2 2 2 d x ! d y ey d z ! ! ex + 2 + 2 : ez dt2 dt dt

Partons de la relation (1) :

donc

1.3.2.2.

Expression de lacclration en coordonnes cylindriques = dr + r d + dz : ! ! ! ! v er e ez dt dt dt = ! a ! dv(M ) d ! ! ez ! r er + r + z : = e dt dt ! ! d e ! de ! ! ! r er + r r + r + r + r + z = e e ez dt dt ! e e ! ! ! ! ! r + r + r + r r + z e e er ez r 2 ! ! ! r r + 2 r +r + z : = er e ez =

2

Partons de la relation (2) :

donc

1.3.2.3.

Expression de lacclration en coordonnes sphriques

Le calcul de lacclration en coordonnes sphriques est un calcul rarement eectu.... et trs compliqu ! Son expression nest pas dmontre ici, mais donne simplement titre indicatif. Il faudrait partir de la relation (3) : ! ! ! ! et driver le vecteur , ce qui suppose savoir driver les vecteurs , et par rapport v er e e' au temps. Le rsultat obtenu est alors 2 2 2 = ! r r r sin ' ! a er 2 + 2 r +r r sin cos ' ! e ! + 2r cos ' +2 r sin ' +r sin ' e' :
! =r + r + r sin ' ; ! ! ! v er e e'

1.3.3.

Exemple de mouvements simples

Paragraphe trait en cours.

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