Dr. Mahmoudi W. F.

Chapitre 0 LPC1 : 2023/2024

Système de coordonnées

Un système de coordonnées est un repère de l’espace physique. Le système usuel est le système de
coordonnées cartésiennes. Cependant, pour certains problèmes physiques, on définit d’autres systèmes
de coordonnées qui conduisent à des expressions plus simples des grandeurs physiques. Nous allons
introduire dans la suite les trois systèmes de coordonnées les plus utilisés.
I) Système de coordonnées cartésiennes :

Les coordonnées cartésiennes ( x, y, z ) d’un point M sont les projections orthogonales du vecteur OM
  
sur les trois axes d’un repère orthonormé direct (O, u x , u y , u z ).
       
Le vecteur OM s’écrit dans la base (u x , u y , u z ) : OM  xux  yu y  zuz
I-1) Déplacement élémentaire :
Une variation élémentaire autour de M qui déplace M en M ' peut s’obtenir par une variation
élémentaire de la quantité :
 
- dx de l’abscisse x. Le vecteur MM ' est alors égal à dxux ou/et
 
- dy de l’ordonné y. Le vecteur MM ' est alors égal à dyu y ou/et
 
- dz de la côte z. Le vecteur MM ' est alors égal à dzu z

Dans le cas général, une variation élémentaire de OM s’écrit :
    
MM '  d OM  dxu x  dyu y  dzuz
I-2) Volume élémentaire :
L’élément de volume engendré par ces variations élémentaires est égal :
dV  dx.dy.dz
Z
dx
dz
M


r

k 
 j
i Y
O
X dx
m dy

I-3) Surfaces élémentaires :

- L’élément de surface d’un point M se déplaçant sur une surface d’équation x  Cste s’écrit :
dS x Cste  dydz
- L’élément de surface d’un point M se déplaçant sur une surface d’équation y  Cste s’écrit :
dS y Cste  dxdz
- L’élément de surface d’un point M se déplaçant sur une surface d’équation z  Cste s’écrit :
dS z Cste  dxdy
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Application :
Déterminer la surface d’un cercle situé dans le plan (xOy), de centre O et de rayon R en utilisant les
coordonnées cartésiennes.
Réponse :
La surface d’un cercle situé dans le plan (xOy) de centre O et de rayon R.
b
Aire   f ( x)dx
a

L’équation d’un cercle : x 2  y 2  R 2  y   R 2  x 2

On considère le quart du cercle où x et y sont positifs.
R
 R 2  x2 
dS  dx.dy  S   dx.dy     dy dx
0 
0

R R
Soit S   ydx   R 2  x 2 dx
0 0

On effectue le changement de variable x  R cos 

 
1  cos 2 2 R
R 0 2
R2  1 2
 S   ydx    R sin  d  R 
2 2 2
d    sin 2  
0  0
2 2 2 0 4
2

La surface du cercle : Scercle  4 S   R 2

II) Système de coordonnées cylindriques :
Considérons un système physique présentant un axe de révolution autour d’un axe (Oz ). Soit M un
point de ce système de coordonnées cartésiennes ( x, y, z ) dans un repère orthonormé direct
  
(O, u x , u y , u z ).
Soit m la projection de M sur le plan ( xOy ).
    
On a : OM  Om  mM  Om  zu z

   Om

Le point m peut être repéré dans le plan ( xOy ) par :    avec   0 et 0    2
  (u x ,Om)
y
(  ,  ) sont les coordonnées polaires du point m sur le plan ( xOy ).
   
Soit u le vecteur unitaire de Om, on obtient Om   u et par suite :  m
   u
OM   u  zuz 
x
(  ,  , z ) sont les coordonnées cylindriques de M dans l’espace. O
 
On définit le vecteur u comme étant le vecteur unitaire perpendiculaire au vecteur u et dirigé dans
le sens croissant de l’angle  .
      
Sachant que u  cos  ux  sin  u y alors le vecteur u s’écrit : u   sin  u x  cos  u y
  
L’ensemble (u , u , u z ) forme une base orthonormée directe et constitue la base cylindrique. Il s’agit
d’une base locale car elle dépend du point M .

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II-1) Relations entre coordonnées cartésiennes et cylindriques :

    
En coordonnées cartésienne, le vecteur OM s’écrit : OM  xux  yu y  zuz
   
En coordonnées cylindriques, le vecteur OM s’écrit : OM   u  zuz
      
Sachant que u  cos  ux  sin  u y  OM   cos  ux   sin  u y  zu z
 x   cos 

Par identification, on trouve :  y   sin 
z  z

II-2) Déplacement élémentaire :
Une variation élémentaire autour de M qui déplace M en M ' peut s’obtenir par :
 
- une variation élémentaire de la quantité d  autour de  . Le vecteur MM ' est alors égal à d  u
ou/et
 
- une variation élémentaire de la quantité d autour de  . Le vecteur MM ' est alors égal à  d u
ou/et
 
- une variation élémentaire de la quantité dz le long de z. Le vecteur MM ' est alors égal à dzu z

Dans le cas général, une variation élémentaire de OM s’écrit :
    
MM '  d OM  d  u    d u  dzu z
II-3) Volume élémentaire :
L’élément de volume engendré par ces variations élémentaires est égal : dV   d  .d .dz

H’ d
H dz
M
d

r


k 
 j Y
jO
 d
X

II-4) Surfaces élémentaires :

- L’élément de surface de la surface latérale d’un cylindre d’équation   R  Cste s’écrit :
dS  Cste  Rd dz
- L’élément de surface de la base d’un cylindre située à la côte z  h  Cste s’écrit :
dS z Cste   d  d
- L’élément de surface dans un demi-plan méridien contenant l’axe Oz et défini par   0  Cste
s’écrit :
dS 0  d  dz
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Remarque :
Si le point M est situé dans le plan ( xOy ) alors M se confond avec m. On parle alors de coordonnées
 
polaires et OM   u .
Application :
Déterminer la surface d’un cercle situé dans le plan (xOy), de centre O et de rayon R en utilisant les
coordonnées cylindriques.
III) Système de coordonnées sphériques:
Considérons un système physique ayant la symétrie de révolution autour d’un point O. Soit M un
point de ce système physique, de coordonnées cartésiennes ( x, y, z ) dans un repère orthonormé direct
  
(O, u x , u y , u z ).
  
Le vecteur OM a pour module r  x 2  y 2  z 2 et soit ur le vecteur unitaire de OM .
 
On obtient : OM  rur

La donnée de r seulement définit une sphère de centre O et de rayon r alors que la donnée de r et ur
définissent précisément le point M .
Soit m la projection de M sur le plan ( xOy ).
   
On définit   (uz ,OM ); 0     et   (u x ,Om); 0    2
colatitude longitude

L’ensemble (r ,  ,  ) constitue les coordonnées sphériques du point M .

III-1) Relations entre coordonnées cartésiennes et sphériques :
       
On a : OM  Om  mM  Om cos  u x  Om sin  u y  zu z

Sachant que Om  r sin  et z  r cos 
    
 OM  r sin  cos  u x  r sin  sin  u y  r cos  u z  rur
   
où ur  sin  cos  u x  sin  sin  u y  cos  u z
    
En coordonnées cartésienne, le vecteur OM s’écrit : OM  xux  yu y  zuz
  
En coordonnées sphériques, le vecteur OM s’écrit : OM  rur
 x  r sin  cos 

Par identification, on trouve :  y  r sin  sin 
 z  r cos 

III-2) Définitions :
Le cercle passant par le point M est parallèle au plan ( xOy ) est appelé le parallèle.
Le cercle passant par le point M et joignant les deux pôles est appelé le méridien.
 
Soit ur le vecteur unitaire porté par OM .
 
u est le vecteur unitaire perpendiculaire à ur , tangent au cercle méridien en M et dirigé dans le sens
croissant de  .
  
u est le vecteur unitaire perpendiculaire à ur et u , tangent au cercle parallèle en M et dirigé dans
le sens croissant de  .

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  
Expressions de ur , u , et u dans la base cartésienne :
   
ur  sin  cos  u x  sin  sin  u y  cos  u z
   
u  cos  cos  ux  cos  sin  u y  sin  u z
  
u   sin  u x  cos  u y
  
La base (ur , u , u ) est une base orthonormée directe locale.
III-3) Déplacement élémentaire :
Une variation élémentaire autour de M qui déplace M en M ' peut s’obtenir par :
 
- une variation élémentaire de la quantité dr autour de r. Le vecteur MM ' est alors égal à drur ou/et
 
- une variation élémentaire de la quantité d autour de  . Le vecteur MM ' est alors égal à rd u
ou/et

- une variation élémentaire de la quantité d autour de  . Le vecteur MM ' est alors égal à

r sin  d u

Dans le cas général, une variation élémentaire de OM s’écrit :
    
MM '  d OM  drur  rd u  r sin  d u
III-4) Volume élémentaire :
L’élément de volume engendré par ces variations élémentaires est égal :
dV  r 2 sin  drd d
Z

dr rd
M
 
k  rsin d
 j
i Y
O

III-4) Surfaces élémentaires :

- L’élément de surface défini par l’équation r  R  Cste s’écrit : dS r Cste  R 2 sin  d d
- L’élément de surface défini par l’équation    0  Cste s’écrit : dS Cste  r sin  drd
- L’élément de surface défini par l’équation   0  Cste s’écrit : dS Cste  rdrd
Remarque :

Si le point M est situé dans le plan ( xOy )    . On retrouve alors les coordonnées polaires.
2
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Application :
1) Déterminer l’expression de la surface d’une sphère de rayon R en utilisant les coordonnées
sphériques.
2) Déterminer l’expression du volume d’une sphère de rayon R en utilisant les coordonnées sphériques.
Réponse :
2 
1) En coordonnées sphériques : dS  R 2 sin  d d  S   R sin  d d  4 R 2
2

0 0
2  R
4
2) En coordonnées sphériques : dV  r sin  drd d  V   r sin  drd d   R 3
2 2

0 0 0
3

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Annexe
Produit scalaire de deux vecteurs :    
Le produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 qu’on note V1.V2 est le scalaire obtenu en multipliant
 
scalairement les modules de V1 et V2 par cos de leur angle.
   
V1.V2  V1 V2 cos 
Expression analytique du produit scalaire :

x  x 
  1    2   
Soient V1  y1  et V2  y2  alors V1.V2  x1 x2  y1 y2  z1 z2
z  z 
 1  2

Interprétation géométrique :

Le produit scalaire de deux vecteurs est égal au produit du module de l’un par la valeur algébrique de la
projection de l’autre sur lui. 
V2

 
V1

Propriétés :
   
- Le produit scalaire est commutatif : V1.V2  V2 .V1
      
- Le produit scalaire est distributif par rapport à l’addition vectorielle : V1.(V2  V3 )  V1.V2  V1.V3
   
- Le produit scalaire est associatif par la multiplication par un scalaire : (V1 ).(  V2 )   (V1.V2 )
Produit vectoriel de deux vecteurs :
    
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 est un vecteur qu’on note V3  V1  V2 dont la direction
    
est perpendiculaire au plan (V1 ,V2 ) de sens tel que le trièdre V1 ,V2 ,V3 soit direct (son sens est défini par
 
la règle de la main droite ou de la progression du tire bouchon qui envoie V1 sur V2 ) et de module :
      
V  V  V  V V sin  avec   (V ,V )
3 1 2 1 2 1 2

Expression analytique du produit scalaire :

x  x   x   x   y z  y2 z1 
  1    2     1   2   1 2 
Soient V1  y1  et V2  y2  alors V1  V2   y1    y2     x1 z2  x2 z1 
z  z  z  z  x y x y 
 1  2  1  2  1 2 2 1 

 
Interprétation géométrique : V2
V3
B
     
V3  V1 V2 sin   V1 . BH  V1 .h h 

V1
O 7
H A
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Le module du produit vectoriel de deux vecteurs est égal à l’aire du parallélogramme construit par ces
vecteurs.
Pour cette raison, on représente souvent en physique une surface par un vecteur qui lui est
perpendiculaire et de module égal à son aire.

Propriétés :
   
- Le produit vectoriel est anticommutatif : V1  V2  V2  V1
- Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition vectorielle en respectant l’ordre des
      
vecteurs : V1  (V2  V3 )  V1  V2  V1  V3
   
- Le produit vectoriel est associatif par la multiplication par un scalaire : (V1 )  (  V2 )   (V1  V2 )
- Le produit de deux vecteurs identiques est nul.

Base directe et indirecte :

     
Soit (V1 ,V2 ,V3 ) une base orthonormée de l’espace physique. Cette base est directe si V1  V2  V3 et
  
indirecte si V1  V2  V3 .


V3

 V2
V2 
V1

V1


V3
Base directe Base indirecte

   
La rotation de qui amène V1 sur V2 , déplace un tire-bouchon dans le sens de V3 dans le cas d’une
2

base directe et dans le sens de V3 dans le cas d’une base indirecte.