Formulaire mécanique énergétique du solide indéformable

Torseur cinétique
Paramétrage de S/S1 r
r r r r r r ⎧ m VR (G ) ⎫
R( O , x , y , z ) associé à S ; R1( O1 , x 1 , y 1 , z 1 ) associé à S1
{C S R }A =⎨r
σ (S R ) ⎬
- vecteur position O1O ⎩ A ⎭
r r r moment cinétique d’un solide
orientation de la base x 1 , y 1 , z 1 avec les angles d’Euler
( )
- r r r
r
ψ
r r r r r r
= (x 1 , u ) selon z 1 , θ = (z 1 , z ) selon u et σ A (S R ) = m AG ∧ VR ( A ∈ S ) + J A S , Ω S R
r r r
ϕ = (u , x ) selon z . Torseur dynamique
r
⎧ m γ R (G ) ⎫
bases intermédiaires
r r r r r r r r r r r
x 1 , y 1 , z 1 a rot ( ψ , z 1 ) a u , v 1 , z 1 a rot ( θ , u ) a u , v , z {DS R }A =⎨r ⎬
r r r r
a rot ( ϕ , z ) a x , y , z ⎩δ A (S R )⎭
relation entre moment dynamique et cinétique
Expression du vecteur rotation
r r r r r dR r r r
Ω R R1 = ψ& z 1 + θ& u + ϕ& z δ A (S R ) = σ A (S R ) + m VR ( A ) ∧ VR (G )
dt
Vitesse et accélération Matrice d’inertie et transport
Si A et B sont deux points matériels distincts d’un même solide S
supposé indéformable ⎡ A − F − E⎤
I O (S ) = ⎢ − F B − D⎥
r r r
VR (B ) = VR ( A ) + BA ∧ Ω S R ⎢ ⎥
⎢⎣− E − D C ⎥⎦ xr , ry ,zr
r r d r
( r
γ R (B ) = γ R ( A ) + R Ω S R ∧ AB + Ω S ) (
r
∧ ΩS ∧ AB )
dt
R
formule de dérivation dans une base mobile (formule de BOUR)
R
A=∫
P∈S
( y 2 + z 2 )dm ; B = ∫ (x 2 + z 2 )dm ;
P∈S
d R1 r d r r r C = ∫ (x + y )dm ; D = ∫ ( yz )dm ; E = ∫ (xz )dm ;
2 2
u (t ) = R u (t ) + Ω R R1 ∧ u (t ) P∈S P∈S P∈S
dt dt
F =∫
P∈S
( yx )dm
Torseur cinématique r
r moment d’inertie par rapport à l’axe Δ passant par O (direction i )
{VS R }A = ⎧⎨Vr Ω( AS R∈ S )⎫⎬ r r r
I (S Δ ) = i ⋅ J O (S , i )
⎩ R ⎭ transport en O des moments et produits d’inertie (Huygens)

1/2 JDG – déc 2005

Formulaire mécanique énergétique du solide indéformable

r r r
OG = ax + by + cz
( ) ( )
AO = AG + m b 2 + c 2 ; BO = BG + m a 2 + c 2 ;
Equations de Lagrange
Soit un système matériel Σ = {S1 , S 2 ,K , S n }, les équations de
C O = C G + m (b 2 + a 2 ) ; DO = DG + m bc ; EO = EG + m ac ; Lagrange s’écrivent dans le cas général
FO = FG + m ba d R ⎛ ∂T∑ R ⎞ ∂T∑ R
⎜
dt ⎝ ∂q&i
⎟−
∂
( )
= Qqi ∑ → ∑ / R + Qqi ( S j ↔ Sk ) + λ ai
Energie cinétique d’un solide ⎠ qi

TS R =
1
2
{CS R }⋅ {VS R } avec q i les paramètres (coordonnées généralisées)

Principe Fondamental de la Dynamique (PFD) T∑ R l’énergie cinétique du système

Q q i (∑ → ∑ / R ) les coefficients énergétiques des efforts
{DS R }= {FS → S } extérieurs à ∑ dans son mouvement par rapport à R
Expression de la Puissance
r r r r i
( )
Q q S j ↔ Sk les coefficients énergétiques des inter-efforts
PR = ∫ Fv ⋅ VR ( M ) dv ( M ) + ∫ Fs ⋅ VR ( M ) ds ( M ) (forces généralisées) entre les solides S composant le système ∑ dans
S ∂S
son mouvement par rapport à R
pour un solide indéformable
λ multiplicateur de Lagrange
PR = {VS R } ⋅ { FS → S }
cas où l’effort dérive d’une fonction de forces U Coefficients énergétiques et mouvement virtuel

{ }
dU
PR = R
dt Q qi = {FΣ →Σ }M ⋅ Vqi *
M
r *
Théorème de l’énergie-puissance ⎧ ∂Ω Σ R ⎫
dR ⎪ ⎪
= PR = PR (S → S ) + PR int
dt
TS R avec Vq{ } * ⎪ ∂q& i
=⎨ r
⎪
⎬
i M
∂
⎪ RV ( M )*
⎪
⎪ ∂q& ⎪
⎩ i ⎭M

2/2 JDG – déc 2005