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Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide

§ 7 - Mouvement de rotation d'un solide


autour d'un axe fixe
C'est un mouvement technologiquement très fréquent. De plus, il correspond souvent au mouvement du
solide dans son référentiel barycentrique. Dans ce chapitre, on va en voir deux exemples : l'équilibrage des
machines tournantes (de façon à ne pas user l’axe de rotation encore appelé arbre de rotation) et le pendule
pesant.

§ 7 - Mouvement de rotation d'un solide autour d'un axe fixe....................... 1


I - Équations du mouvement.......................................................................................... 2

I - 1) Torseur et énergie cinétiques.......................................................................... 2

I - 2) Application des théorèmes généraux.............................................................. 2


I-2-a) Théorème de la résultante dynamique .........................................................................2
I-2-b) Théorème du moment cinétique ...................................................................................3
I-2-c) Théorème de l'énergie cinétique...................................................................................3
I-2-d) Bilan.............................................................................................................................3

II - Équilibrage statique et dynamique ......................................................................... 3

II - 1) Équilibrage statique....................................................................................... 3

II - 2) Équilibrage dynamique.................................................................................. 4

III - Pendule pesant......................................................................................................... 4

III - 1) Définitions.................................................................................................... 4

III - 2) Pendule pesant parfait .................................................................................. 5


III-2-a) Équation du mouvement ............................................................................................5
III-2-b) Période des petites oscillations .................................................................................5
III-2-c) Oscillations de moyennes amplitudes ........................................................................5

III - 3) Pendule pesant amorti .................................................................................. 7


III-3-a) Variation de la « période » en fonction du temps......................................................7
III-3-b) Cas de l’amortissement fluide ...................................................................................7
III-3-b) Cas de l’amortissement solide...................................................................................8

III - 4) Pendule non-linéaire amorti ......................................................................... 8

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I - Équations du mouvement
I - 1) Torseur et énergie cinétiques
On note (∆) l'axe de rotation, fixe dans un référentiel galiléen (R) et on utilise un trièdre (Oxyz) fixe dans
(R) tel que (Oz) soit confondu avec (∆). D'autre part, on note (R’) le référentiel matérialisé par le trièdre
(O',x',y',z') lié au solide tel que O=O’, (Oz) = (O’z’) et tel que le centre de masse G du solide soit dans le plan
(Ox'z).
On repère alors le mouvement du solide par a la
distance de G à l'axe (∆), b la distance de G au plan
(xOy) et θ l'angle entre (Ox) et (Ox') et on utilisera les
r r r r r r r
( ) ( )
repères O, i , j , k et O, i ' , j ' , k ' = k
r
r r r
( )
On a alors cosθ = i ,.i ′ , et OG = a i '+b k . On en
r
r r r
déduit aussitôt que ω S / R = θ& k et v G = ω S / R ∧ OG ,
r r r r
soit v G = a θ& j ′ et PR = m a θ& j ′ .
r r r r
( )
On choisit alors souvent d'exprimer LO / R non pas dans la base naturelle de R O, i , j , k , mais dans la base
r r r r
( )
naturelle du solide O, i ' , j ' , k ' = k . (cf. exercices de TD). En effet, dans cette base, les éléments de la matrice
r r r
d'inertie sont des constantes géométriques et ne dépendent pas du temps (ce ne serait pas le cas dans O, i , j , k ( )
si aucun des axes principaux du solide n'est confondu avec Oz).
Comme O ∈ (∆) est fixe, on a dans le cas général (c’est-à-dire même si O n’appartient pas au solide) :
 0
r r   r r r r
LO / R = ( J O ) ( i ′, j ′,k ) ω = (J O ) 0  ⇒ LO / R = − I x ' zθ& i '− I y ' z θ& j ′ + I Oz θ& k
r r r
θ& 
 
1 r r r r 1 r r r r 1
( r
) 1 r
( )
Dès lors E c = PR ⋅ v O / R + ω S / R ⋅ LO / R = ω S / R ⋅ LO / R = θ& k ⋅ − I x ' zθ& i '− I y ' z θ& j ′ + I Oz θ& k = I Ozθ& 2
2 2 2 2
(même si (Oz) n'est pas axe principal !).

I - 2) Application des théorèmes généraux


r r
On notera R la résultante des forces de liaison du solide avec l'axe et ΓO leur moment en O (non
r
négligeable si contacts non ponctuels !). On notera F la résultante des autres forces extérieures (dont le poids du
r
solide) et M O leur moment en O (dont, éventuellement, le couple moteur).

I-2-a) Théorème de la résultante dynamique


r r r
r r r r  dv G  r dj ′ r r
dP
= mγ G / R = R + F avec γ G / R =  &&
 = a θ j ′ + a θ& = −aθ& 2 i ′ + a θ&& j ′ .
dt  dt R dt
 R x′ + Fx′ = −aθ& 2
r r r r
( )
Par projection sur O, i ' , j ' , k ' = k , il vient :

 R y′ + F y′ = aθ&&
R + F = 0
 z z

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I-2-b) Théorème du moment cinétique


r
 dLo r r r r r r
  = Γo + M o , car O est fixe dans R. Comme LO / R = − I x' zθ& i '− I y ' z θ& j ′ + I Oz θ& k , il vient donc
 dt 
 R
r r r r r r r
Γo + M o = − I x′zθ&& i ′ − I x′z θ& 2 j ′ − I y′z θ&& j ′ + I y ' zθ& 2 i ′ + I ozθ&& k .
r r r
La projection sur (Oz) nous donne alors : 
 dLo  r r
( ) ( r r
 ⋅ k = Γo + M o ⋅ k ⇒
)d Lo ⋅ k
= Γ∆ + M ∆ = ∆ = I ∆θ&& , qui
dL
 dt  dt dt
 
sera souvent la seule équation utile pour établir la loi horaire.

I-2-c) Théorème de l'énergie cinétique


= P ext , (Pint = 0, puisque l'on considère un solide). Comme E c = I Ozθ& 2 , il vient
dE c 1
dt 2
r r r r r r
& & [ ][
r r
] ( r
)
I Ozθ θ = R + F ; ΓO + M O ∗ ω S / R ; v O = ΓO + M O ⋅ ω S / R = (ΓOz + M Oz )θ . Après simplification par θ& , on
& &

réobtient l’équation la plus utile.

Remarque : c'est encore plus simple si toutes les forces dérivent d'une énergie potentielle (donc en l’absence de frottements)
car on exploite alors Em= Ec + Ep = Cte.

I-2-d) Bilan
 R x′ = − aθ& 2 − Fx′
r r r 
D'après ce qui précède, les actions de contact sont données, dans la base ( i ' , j ', k ) par :  R y′ = aθ&& − F y′ et
R = − F
 z z

(ΓO ) = − I x ' yθ&& + I y ' zθ& 2 − (M O )


 x′ x′ r r

 O y′) = − θ& 2
− &
θ& − (M )
I x'z I y'z O y′ , où F , M O et a sont supposés connus.
 &&
(ΓO ) z = I Ozθ − (M O ) z

On obtient donc 6 équations pour 7 inconnues. Il faut donc nécessairement faire une hypothèse sur la nature des
liaisons (c’est-à-dire utiliser au moins l’une des lois de Coulomb) pour résoudre les équations de mouvement.

II - Équilibrage statique et dynamique


L'équilibrage des machines tournantes consiste à rendre indépendantes du mouvement, les actions de
contact qu'exercent la machine sur les paliers de fixation de l'axe de rotation, ce qui permet de bien les contrôler
(éviter qu'ils ne deviennent trop grand et optimiser la conception de l'arbre).

II - 1) Équilibrage statique
r r
D'après les équations du I-2-d), on voit que si a = 0 c'est-à-dire G situé sur l'axe de rotation alors R = − F
r r r
(c'est-à-dire R + F = 0 ). La résultante des forces de contact ne dépend alors pas du mouvement, on dit que l'on a
réalisé un équilibrage statique.

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équilibrage statique ⇔ G sur l'axe de rotation

Sinon, plus θ& est grand, plus les forces de contact seront grandes ⇒ usure !
→ importance d'un usinage soigné
→ ajout de masselottes pour déplacer G en cas d'imperfection.

II - 2) Équilibrage dynamique
Si le solide est équilibré statiquement (c'est-à-dire G sur l'axe de rotation) le torseur des forces
extérieures au solide est équivalent à un couple (torseur de résultante nulle), comprenant souvent un couple
moteur, qui va avoir tendance à tordre l'axe de rotation.
Pour éviter cela, on s'arrange pour que l'axe de rotation coïncide avec un axe principal d'inertie du
solide (qui n’est pas forcément un axe de symétrie comme, par exemple, dans le cas d’une plaque plane tournant
autour d'un axe perpendiculaire au plan de la plaque ne passant pas par un centre de symétrie de la plaque). On a
alors I x ' z = I y 'z = 0 , et donc (ΓO ) x′ = −(M O ) x′ , ainsi que (ΓO ) y′ = −(M O ) y′ . On dit alors que l'on a réalisé
l'équilibrage dynamique du solide.
équilibrage dynamique = équilibrage statique (G sur l’axe)
+
axe de rotation = axe principal d'inertie

Remarque : il faut donc réaliser l'équilibrage statique avant de réaliser l'équilibrage dynamique.

Si de plus la liaison entre l'axe et le solide est parfaite (puissance totale des actions de contact nulle) alors
on aura en plus (Γ ) = 0 et le mouvement pourra être déterminé par I θ&& = M (que l'on obtient directement
O z oz oz
par application de théorème de l'énergie cinétique). C'est en particulier le cas si les contacts entre l'axe et le solide
peuvent être considérés ponctuels (liaison par couteaux)

Exemple : équilibrage d'une roue de voiture.

Remarque : pour que le contact puisse entraîner le solide, il ne faut pas que la liaison soit parfaite, puisqu’il faut un
transfert d’énergie.

III - Pendule pesant


III - 1) Définitions
- On appelle pendule pesant, tout solide mobile autour d'un axe horizontal ne passant pas par son centre
d'inertie.
- On appelle pendule simple, le système formé par un point matériel de masse m suspendu à un fil
inextensible de masse négligeable et de longueur l , mobile autour d'un axe horizontal
- On appelle pendule simple synchrone d'un pendule pesant le pendule simple (virtuel !) ayant même
période que le pendule pesant considéré.

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On va voir que pour de petites oscillations cela conduit à définir la longueur du pendule simple synchrone
comme l = I∆/ma où a est la distance du centre de masse G du solide à l'axe de rotation, I∆ le moment d'inertie
par rapport à l'axe de rotation et m la masse commune au solide et au point matériel du pendule simple
synchrone.

III - 2) Pendule pesant parfait


III-2-a) Équation du mouvement

On appelle O, l’intersection de l’axe de rotation avec le plan dans lequel se fait le mouvement du centre
de masse G du pendule pesant. On repère alors le mouvement du solide, par l’angle θ entre la droite (OG) et un
axe vertical (position à l'équilibre). D'après ce qui précède, si le pendule n’est pas entraîné dans un mouvement
forcé par un moteur (pas de couple moteur), si l’on suppose la liaison pendule axe parfaite (Γ∆ = 0) et si l’on
néglige le moment des forces de frottements avec l’air, le seul moment par rapport à (∆) à considérer est celui du
r
()
poids du solide (appliqué en G). On a donc I ∆θ&& = M P ∆ = −mga sin θ , soit encore :

θ&& = −
mga
sin θ
I∆

III-2-b) Période des petites oscillations


Si l’on ne considère que de petites oscillations autour de la position θ ≈ 0, on peut considérer que sinθ ≈ θ
et on retombe sur une équation différentielle du type y′′ = −ω 2 y dont la solution générale est ici
θ = A cos(ω 0 t − ϕ o ) avec

mga 2π I∆
ω0 = = ⇒ T0 = 2π
I∆ T0 mga

Remarque : si le pendule est lâché sans vitesse initiale depuis un angle θ0, on a θ = θ o cos(ω 0 t )

Or pour un pendule simple, on sait que la période est T = 2π l g (que l'on peut obtenir directement ou bien à
partir de la formule précédente grâce à a = l et I∆ = ml2 : moment d’inertie d’un point situé à une distance l de
l’axe de rotation). Par comparaison, on en déduit donc que la longueur du pendule simple synchrone est

I∆ g gT 2
l= = = 0
ma ω 02 4π 2

III-2-c) Oscillations de moyennes amplitudes

III-2-c-(i) Période

En multipliant l’équation du mouvement, obtenue au paragraphe III-2, par θ& et en intégrant par rapport
au temps, avec θ&(t = 0) = 0 et θ (t = 0) = θ 0 (pendule lâché sans vitesse initiale depuis la position repérée par

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dθ& θ& (t ) dθ θ (t )
θ& I ∆ θ& dθ& = − mg a sin θ ×
t t
θo ), il vient : ∫
0 dt
dt = I ∆ &
θ (0 )= 0 ∫ 0 dt ∫
× dt = −mg a ∫θ (0)=θ 0
sin θ dθ , soit

I ∆θ& 2 (t ) = + mga (cos θ − cos θ o ) ou encore :


1
2

θ& 2 =
2mga
(cos θ − cos θ o )
I∆

On peut également obtenir le même résultat en exploitant soit la conservation de l'énergie mécanique soit
le théorème de l'énergie cinétique (ce qui revient au même puisque Wpr = −∆E p (pesanteur)) :
r r r
Ec = Iozω 2 = Iozθ& 2 (car O fixe donc vo = 0 et Lo = (I o )ω
1 1
2 r r 2
r r r r r
D'autre part δW pr = P ⋅ dr = mg ⋅ v G dt = mg (cos θ u r − sin θ uθ ) ⋅ aθ&uθ dt ( )
D'où δW p = −mgaθ&sin θ dt = −mgasin θ dθ et W pr = + mga(cos θ − cos θ o )
On irait plus vite avec E p = mgz = cte = mga (1(cos θ ) = cte

θ& 2 = θ&o2 +
2mga
Dans tous les cas, on obtient (cos θ − cos θ o )
I∆

Supposons maintenant que le pendule est lâché sans vitesse initiale depuis la position repérée par θo . On a alors

θ&o = 0 et
2π mga
= ±ωo dt , avec ω o = =
2(cos θ − cos θ o ) T0 I∆

Si on intègre cette relation sur le premier quart de période (θ varie de θo à 0 et θ&(t ) < 0 ) , il vient :
0 dθ T 4
∫θ o 2(cos θ − cos θ o )
= −∫
0
ωo dt

Après avoir utilisé la relation cosθ = 1 − 2 sin 2 (θ 2) et effectué le changement de variable


sin (θ 2 ) = sin (θ 0 2)sin (ϕ ) , on obtient :
2 π 2 dϕ I
T = T0 ×
π ∫0 1 − sin (θ 0 2)sin (ϕ )
2
avec To = 2π
mga

Dans l’équation ci-dessus, l’intégrale est ce que l’on appelle une intégrale elliptique. Sa valeur peut être exprimée
sous forme d’une série entière de variable sin 2 (θ 0 2) :
 2

∞    
 (2n )!  sin 2n  θ 0   = T × 1 + 1 sin 2  θ 0  + 9 sin 4  θ 0  + L , soit T ≈ T 1 + θ o
2
T = T0 × 1+ ∑  
 2  

( )  16 
2 o
 n=1  n!×2n
0
 4  2  64  2 
    

Remarque : dans l’expression ci-dessus θ0 doit être exprimé en radian pour faire les calculs. Le deuxième terme vaut 1 % du
premier lorsque θ0 ˜ 23° et 3,66 % pour θ0 ˜ 45°. L’approximation linéaire est donc très souvent justifiée ! Par
contre, étant donné que le rapport du terme d’ordre n+1 au terme d’ordre n vaut [((2n + 1) (2n + 2)) sin (θ 0 2)]2 , la
série peut converger assez lentement (pour θ0 ˜ 45°, sin 2 (θ 0 2 ) ≈ 0,15 ).

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III-2-c-(ii) Lien entre vitesse angulaire maximale et période des oscillations

Soit θ&max la vitesse angulaire maximale du pendule synchrone. En utilisant le théorème de l'énergie
cinétique, pris entre l’instant initial et l’instant où le pendule est vertical, on démontre que pour une liaison avec
l’axe parfaite et en négligeant les frottements avec l’air) :
θ 
θ&max
g
2
= 2 (1 − cos θ o ) = 4ω 02 sin 2  o  (9)
l  2

En éliminant sin 2 (θ 0 2) entre cette équation et celle donnant T en fonction de sin 2 (θ 0 2) , on obtient :
 1 θ&max 9 θ&max 
2 4
T = T0 × 1 + + + L
 16 ω 2 1064 ω 04 
 0 

III - 3) Pendule pesant amorti


III-3-a) Variation de la « période » en fonction du temps
Expérimentalement, on constate que l’amplitude des oscillations du pendule diminue en fonction du temps
et qu’il finit par s’immobiliser. θ0 n’est donc pas le même pour toutes les oscillations comme c’était le cas dans le
paragraphe III-2. On peut toutefois montrer que si les frottements restent suffisamment faibles pour que la perte
relative d’énergie par période reste faible devant 1, la vitesse du pendule, au passage de son centre d’inertie par
la verticale, diminue. En ce qui concerne la « période » de ces oscillations amorties (définie maintenant comme le
double du temps entre deux passages du centre de masse du pendule par la verticale), on a donc deux effets
opposés : d’une part la période devrait diminuer car le chemin à parcourir est plus faible puisque θ0 diminue à
chaque fois ; d’autre part la période devrait augmenter car la vitesse du pendule diminue et donc le temps qu’il
met à parcourir une distance donnée s’allonge. Dans la pratique, il est possible d’observer ces deux
comportements, selon le type d’amortissement et le temps.
Les causes d’amortissement du mouvement du pendule sont, en effet, assez nombreuses et de nombreuses
modélisations des forces à la base de cet amortissement, existent.

III-3-b) Cas de l’amortissement fluide


r r
Si l’on rajoute au système du paragraphe III-2, une force de frottement fluide f = −mα v G , le principe
r
fondamental de la dynamique projeté sur uθ donne :

θ&& = −αθ& − sin θ


g
l

où l a la même signification que ci-dessus. Lorsque sinθ ˜ θ, la solution de cette équation, pour un pendule lâché
sans vitesse initiale d’un angle θ0, est :
α
θ0 − t α2 ω′
θ(t) = e 2 cos (ω ′t − ϕ 0 ) avec ω ′ = ω 0 − et cosϕ 0 =
2
cosϕ 0 4 ω0

Soit tn l’instant du ne passage du pendule par la verticale (i.e. θ(tn) = 0) et soient θ&n la vitesse angulaire à

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 α 
l’instant tn : θ&n = ±θ 0 ω 0 exp − t n 
 2 
L’énergie mécanique du pendule (≈ Iθ&n2 / 2 ) croît donc exponentiellement, dans le cadre de cette modélisation.
Par contre, la « période » T (définie comme au III-2) ne devrait pas changer avec t, puisque ω’ = 2π / T est
constant (on parle dans ce cas de pseudo-période) !!!

III-3-b) Cas de l’amortissement solide


Dans le cas où l’amplitude des oscillations diminue linéairement avec le temps, on parle d’amortissement
coulombien. Il s’agit alors plutôt d’un amortissement de type frottements entre solides. On observe alors une
énergie cinétique maximale qui diminue à peu près linéairement (et non pas exponentiellement, comme au
paragraphe précédent), avec le temps.

III - 4) Pendule non-linéaire amorti


Ce serait en fait le cas correspondant le mieux au TP. Les calculs pour ce cas doivent malheureusement
être faits numériquement. Toutefois comme aussi bien la non-linéarité que l’amortissement ont des effets assez
faibles dans ce TP, on peut considérer qu’il suffit de remplacer ω 0 par ω = 2π / T dans les expressions du
paragraphe III-2-c) pour avoir une bonne approximation des vraies relations, dans le cas d’un frottement fluide.

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