Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
II - 1) Équilibrage statique....................................................................................... 3
II - 2) Équilibrage dynamique.................................................................................. 4
III - 1) Définitions.................................................................................................... 4
I - Équations du mouvement
I - 1) Torseur et énergie cinétiques
On note (∆) l'axe de rotation, fixe dans un référentiel galiléen (R) et on utilise un trièdre (Oxyz) fixe dans
(R) tel que (Oz) soit confondu avec (∆). D'autre part, on note (R’) le référentiel matérialisé par le trièdre
(O',x',y',z') lié au solide tel que O=O’, (Oz) = (O’z’) et tel que le centre de masse G du solide soit dans le plan
(Ox'z).
On repère alors le mouvement du solide par a la
distance de G à l'axe (∆), b la distance de G au plan
(xOy) et θ l'angle entre (Ox) et (Ox') et on utilisera les
r r r r r r r
( ) ( )
repères O, i , j , k et O, i ' , j ' , k ' = k
r
r r r
( )
On a alors cosθ = i ,.i ′ , et OG = a i '+b k . On en
r
r r r
déduit aussitôt que ω S / R = θ& k et v G = ω S / R ∧ OG ,
r r r r
soit v G = a θ& j ′ et PR = m a θ& j ′ .
r r r r
( )
On choisit alors souvent d'exprimer LO / R non pas dans la base naturelle de R O, i , j , k , mais dans la base
r r r r
( )
naturelle du solide O, i ' , j ' , k ' = k . (cf. exercices de TD). En effet, dans cette base, les éléments de la matrice
r r r
d'inertie sont des constantes géométriques et ne dépendent pas du temps (ce ne serait pas le cas dans O, i , j , k ( )
si aucun des axes principaux du solide n'est confondu avec Oz).
Comme O ∈ (∆) est fixe, on a dans le cas général (c’est-à-dire même si O n’appartient pas au solide) :
0
r r r r r r
LO / R = ( J O ) ( i ′, j ′,k ) ω = (J O ) 0 ⇒ LO / R = − I x ' zθ& i '− I y ' z θ& j ′ + I Oz θ& k
r r r
θ&
1 r r r r 1 r r r r 1
( r
) 1 r
( )
Dès lors E c = PR ⋅ v O / R + ω S / R ⋅ LO / R = ω S / R ⋅ LO / R = θ& k ⋅ − I x ' zθ& i '− I y ' z θ& j ′ + I Oz θ& k = I Ozθ& 2
2 2 2 2
(même si (Oz) n'est pas axe principal !).
Remarque : c'est encore plus simple si toutes les forces dérivent d'une énergie potentielle (donc en l’absence de frottements)
car on exploite alors Em= Ec + Ep = Cte.
I-2-d) Bilan
R x′ = − aθ& 2 − Fx′
r r r
D'après ce qui précède, les actions de contact sont données, dans la base ( i ' , j ', k ) par : R y′ = aθ&& − F y′ et
R = − F
z z
On obtient donc 6 équations pour 7 inconnues. Il faut donc nécessairement faire une hypothèse sur la nature des
liaisons (c’est-à-dire utiliser au moins l’une des lois de Coulomb) pour résoudre les équations de mouvement.
II - 1) Équilibrage statique
r r
D'après les équations du I-2-d), on voit que si a = 0 c'est-à-dire G situé sur l'axe de rotation alors R = − F
r r r
(c'est-à-dire R + F = 0 ). La résultante des forces de contact ne dépend alors pas du mouvement, on dit que l'on a
réalisé un équilibrage statique.
Sinon, plus θ& est grand, plus les forces de contact seront grandes ⇒ usure !
→ importance d'un usinage soigné
→ ajout de masselottes pour déplacer G en cas d'imperfection.
II - 2) Équilibrage dynamique
Si le solide est équilibré statiquement (c'est-à-dire G sur l'axe de rotation) le torseur des forces
extérieures au solide est équivalent à un couple (torseur de résultante nulle), comprenant souvent un couple
moteur, qui va avoir tendance à tordre l'axe de rotation.
Pour éviter cela, on s'arrange pour que l'axe de rotation coïncide avec un axe principal d'inertie du
solide (qui n’est pas forcément un axe de symétrie comme, par exemple, dans le cas d’une plaque plane tournant
autour d'un axe perpendiculaire au plan de la plaque ne passant pas par un centre de symétrie de la plaque). On a
alors I x ' z = I y 'z = 0 , et donc (ΓO ) x′ = −(M O ) x′ , ainsi que (ΓO ) y′ = −(M O ) y′ . On dit alors que l'on a réalisé
l'équilibrage dynamique du solide.
équilibrage dynamique = équilibrage statique (G sur l’axe)
+
axe de rotation = axe principal d'inertie
Remarque : il faut donc réaliser l'équilibrage statique avant de réaliser l'équilibrage dynamique.
Si de plus la liaison entre l'axe et le solide est parfaite (puissance totale des actions de contact nulle) alors
on aura en plus (Γ ) = 0 et le mouvement pourra être déterminé par I θ&& = M (que l'on obtient directement
O z oz oz
par application de théorème de l'énergie cinétique). C'est en particulier le cas si les contacts entre l'axe et le solide
peuvent être considérés ponctuels (liaison par couteaux)
Remarque : pour que le contact puisse entraîner le solide, il ne faut pas que la liaison soit parfaite, puisqu’il faut un
transfert d’énergie.
On va voir que pour de petites oscillations cela conduit à définir la longueur du pendule simple synchrone
comme l = I∆/ma où a est la distance du centre de masse G du solide à l'axe de rotation, I∆ le moment d'inertie
par rapport à l'axe de rotation et m la masse commune au solide et au point matériel du pendule simple
synchrone.
On appelle O, l’intersection de l’axe de rotation avec le plan dans lequel se fait le mouvement du centre
de masse G du pendule pesant. On repère alors le mouvement du solide, par l’angle θ entre la droite (OG) et un
axe vertical (position à l'équilibre). D'après ce qui précède, si le pendule n’est pas entraîné dans un mouvement
forcé par un moteur (pas de couple moteur), si l’on suppose la liaison pendule axe parfaite (Γ∆ = 0) et si l’on
néglige le moment des forces de frottements avec l’air, le seul moment par rapport à (∆) à considérer est celui du
r
()
poids du solide (appliqué en G). On a donc I ∆θ&& = M P ∆ = −mga sin θ , soit encore :
θ&& = −
mga
sin θ
I∆
mga 2π I∆
ω0 = = ⇒ T0 = 2π
I∆ T0 mga
Remarque : si le pendule est lâché sans vitesse initiale depuis un angle θ0, on a θ = θ o cos(ω 0 t )
Or pour un pendule simple, on sait que la période est T = 2π l g (que l'on peut obtenir directement ou bien à
partir de la formule précédente grâce à a = l et I∆ = ml2 : moment d’inertie d’un point situé à une distance l de
l’axe de rotation). Par comparaison, on en déduit donc que la longueur du pendule simple synchrone est
I∆ g gT 2
l= = = 0
ma ω 02 4π 2
III-2-c-(i) Période
En multipliant l’équation du mouvement, obtenue au paragraphe III-2, par θ& et en intégrant par rapport
au temps, avec θ&(t = 0) = 0 et θ (t = 0) = θ 0 (pendule lâché sans vitesse initiale depuis la position repérée par
dθ& θ& (t ) dθ θ (t )
θ& I ∆ θ& dθ& = − mg a sin θ ×
t t
θo ), il vient : ∫
0 dt
dt = I ∆ &
θ (0 )= 0 ∫ 0 dt ∫
× dt = −mg a ∫θ (0)=θ 0
sin θ dθ , soit
θ& 2 =
2mga
(cos θ − cos θ o )
I∆
On peut également obtenir le même résultat en exploitant soit la conservation de l'énergie mécanique soit
le théorème de l'énergie cinétique (ce qui revient au même puisque Wpr = −∆E p (pesanteur)) :
r r r
Ec = Iozω 2 = Iozθ& 2 (car O fixe donc vo = 0 et Lo = (I o )ω
1 1
2 r r 2
r r r r r
D'autre part δW pr = P ⋅ dr = mg ⋅ v G dt = mg (cos θ u r − sin θ uθ ) ⋅ aθ&uθ dt ( )
D'où δW p = −mgaθ&sin θ dt = −mgasin θ dθ et W pr = + mga(cos θ − cos θ o )
On irait plus vite avec E p = mgz = cte = mga (1(cos θ ) = cte
θ& 2 = θ&o2 +
2mga
Dans tous les cas, on obtient (cos θ − cos θ o )
I∆
Supposons maintenant que le pendule est lâché sans vitesse initiale depuis la position repérée par θo . On a alors
dθ
θ&o = 0 et
2π mga
= ±ωo dt , avec ω o = =
2(cos θ − cos θ o ) T0 I∆
Si on intègre cette relation sur le premier quart de période (θ varie de θo à 0 et θ&(t ) < 0 ) , il vient :
0 dθ T 4
∫θ o 2(cos θ − cos θ o )
= −∫
0
ωo dt
Dans l’équation ci-dessus, l’intégrale est ce que l’on appelle une intégrale elliptique. Sa valeur peut être exprimée
sous forme d’une série entière de variable sin 2 (θ 0 2) :
2
∞
(2n )! sin 2n θ 0 = T × 1 + 1 sin 2 θ 0 + 9 sin 4 θ 0 + L , soit T ≈ T 1 + θ o
2
T = T0 × 1+ ∑
2
( ) 16
2 o
n=1 n!×2n
0
4 2 64 2
Remarque : dans l’expression ci-dessus θ0 doit être exprimé en radian pour faire les calculs. Le deuxième terme vaut 1 % du
premier lorsque θ0 ˜ 23° et 3,66 % pour θ0 ˜ 45°. L’approximation linéaire est donc très souvent justifiée ! Par
contre, étant donné que le rapport du terme d’ordre n+1 au terme d’ordre n vaut [((2n + 1) (2n + 2)) sin (θ 0 2)]2 , la
série peut converger assez lentement (pour θ0 ˜ 45°, sin 2 (θ 0 2 ) ≈ 0,15 ).
Soit θ&max la vitesse angulaire maximale du pendule synchrone. En utilisant le théorème de l'énergie
cinétique, pris entre l’instant initial et l’instant où le pendule est vertical, on démontre que pour une liaison avec
l’axe parfaite et en négligeant les frottements avec l’air) :
θ
θ&max
g
2
= 2 (1 − cos θ o ) = 4ω 02 sin 2 o (9)
l 2
En éliminant sin 2 (θ 0 2) entre cette équation et celle donnant T en fonction de sin 2 (θ 0 2) , on obtient :
1 θ&max 9 θ&max
2 4
T = T0 × 1 + + + L
16 ω 2 1064 ω 04
0
où l a la même signification que ci-dessus. Lorsque sinθ ˜ θ, la solution de cette équation, pour un pendule lâché
sans vitesse initiale d’un angle θ0, est :
α
θ0 − t α2 ω′
θ(t) = e 2 cos (ω ′t − ϕ 0 ) avec ω ′ = ω 0 − et cosϕ 0 =
2
cosϕ 0 4 ω0
Soit tn l’instant du ne passage du pendule par la verticale (i.e. θ(tn) = 0) et soient θ&n la vitesse angulaire à
α
l’instant tn : θ&n = ±θ 0 ω 0 exp − t n
2
L’énergie mécanique du pendule (≈ Iθ&n2 / 2 ) croît donc exponentiellement, dans le cadre de cette modélisation.
Par contre, la « période » T (définie comme au III-2) ne devrait pas changer avec t, puisque ω’ = 2π / T est
constant (on parle dans ce cas de pseudo-période) !!!