FSJ MECANIQUE 1

FSJ
TDs-SMAI
TDs-SMAI 19-20
Faculté des sciences el jadida

https://sites.google.com/site/saborpcmath/
COURS DE SOUTIEN
SMPC SMAI ENSAM ENSA FST
Résumé des cours, corrigé des exercices et
des examens, pour les étudiants niveau

‫م‬ ‫يح‬ universitaire

‫ت‬  ‫م‬ + ‫م‬ ‫ن ش‬‫ي‬‫ر‬ ‫م‬
 + ‫دروس‬ ‫مل‬ ‫خص ش‬‫م‬
PHYSIQUE :
Mécanique Thermodynamique Electricité
Optique Electrocinetique Electronique
MATH :
Analyse Algèbre Probabilité Statistique
CHIMIE :
ORGANIQUE ATOMISTIQUE CRISTALLOCHIMIE
THERMODYNAMIQUE ET CINETIQUE

Veuillez nous contacter :

06-38-14-88-74

par whatsapp :06-02-49-49-25

UNIVERSITE CHOUAIB DOUKKALI
FACULTE DES SCIENCES
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE- EL JADIDA

Filière : SMIA

Travaux Dirigés corrigés

Mécanique du point

Responsable :
AHAOUARI Karima

ANNEE UNIVERSITAIRE : 2019/2020

 FACULTE DES SCIENCES T.D. DE MECANIQUE
DEPARTEMENT
DEPARTEME NT DE PHYSIQUE SMIA (S1)
- EL JADIDA - SERIE N°1 : Rappels mathématiques

E xer
xer cice 1
Dans un repère orthonormé Oxyz de vecteurs unitaires i , j et k , on considère le vecteur
V A i  B j  C k.
Montrer que le module du vecteur V est égal à A 2  B 2  C 2 .

E xer
xer cice 2
Relativement à un repère orthonormé, considérons les points O, P, Q et R , respectivement de
coordonnées (0,0,0), (3,2,0), (4,6,0) et (1,3,0).
Trouver l’angle aigu formé par les diagonales du quadrilatère de sommets O,P,Q et R .

E xer
xer cice 3
Dans un repère orthonormé Oxyz de vecteurs unitaires i , j et k , on considère les vecteurs X ,
Y et Z de coordonnées respectivement (x 1,x2,x3) , (y1,y2,y3) et (z1,z2,z3) et les vecteurs A = 3
+3 -2 , B = - -4 +2 et C = 2 +2 + .

1. Effectuer les opérations : A •( B - C ), A  ( B + C ) et A • ( B  C )

x1 x2 x3
2. Montrer que le produit mixte ( X , Y , Z )  X .( Y  Z ) est égale à y1 y2 y 3 et
z1 z2 z3
qu’il reste invariable par une permutation circulaire .

E xer
xer cice 4
Soit un repère fixe, rapporté à une base orthonormée directe (i , j , k ) et soient V 1 et V 2 deux
r epère de composantes V 1  t i  t j  k et V 2  4t i  t j  t k où t est une variable
vecteurs de ce repère
quelconque.
d(  ) d(  )
Calculer V 1 V 2 et V 1 V 2 :
dt dt
a. En appliquant les règles de dérivation vectorielles.
b. En explicitant les produits V 1V 2 et V 1 V 2 en fonction de t puis les dérivées.

E xer
xer cice 5
On considère un vecteur V (t) et soit V son module.
1. Peut-on dire que le module de la dérivée de V (t) est égal à la dérivée du module de V (t) ?
dV (t)
2. Montrer que, si V (t) a un module constant, le vecteur dérivé lui est orthogonal.
dt
dV (t)
3. Montrer que, d’une manière générale : V (t)   V dV .
dt dt

AHAOUARI Karima
E xer
xer cice 6
Un point M a pour coordonnées ( x, y, z) dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ).
1. Exprimer x, y et z en coordonnées cylindriques et en coordonnées sphériques.
Déterminer ces coordonnées (cylindriques et sphériques) lorsque x = 1, y = 2 et z = 1.
2. Dans le repère R (O, i , j , k ), le point M subit un déplacement élémentaire dl  MM ' de
composantes dx, dy et dz.

a. Calculer dl en coordonnées cylindriques et montrer que d

dll peut être exprimé dans la
base R 0 (H , e ,e , k ) avec H la projection de M dans le plan xOy, on posera

OH e .

- Exprimer e et e

en fonction de i et j et vérifier que la base ( e  , e , k ) est
orthonormée.
e e

- Calculer 
et 
, que peut-on conclure ?

b. Calculer dl en coordonnées sphériques et montrer que d

dll peut être exprimer dans la
base ( er , e , e ) , on posera OM r er .

- Calculer e , e et e en fonction de i , j et k .
r 

- Vérifier que la base ( er , e , e ) est aussi orthonormée.

AHAOUARI Karima
 Solution de la série n°1

E xer
xer cice 1

On pose V  OM  A i  B j  C k D’après le théorème de Pythagore

M
V 2
 (OP) 2  ( PM ) 2 avec ( PM ) 2  C 2 et (OP) 2  A 2  B 2

V 2
 A2  B 2  C 2 soit V  A2  B 2  C 2
O

E xer
xer cice 2

On cherche 
 3  4 1
      les trois points appartiennent donc au plan oxy.
OP   2  OQ   6  OR   3 
 0    0
  0  

Les composantes du vecteur  2 

RP    1
 0 
 
A l’aide du produit scalaire OQ  RP , on détermine  .
OQ  RP  8  6  2
d’autre part OQ  RP  OQ  RP cos
cos   52 5 COS  2
2
 COS    0,124 Soit   83
260

E xer
xer cice 3
1.
 A ( B  C )  ( 3i  3 j  2k )  (3i  6 j  k )   9  18  2   29 ) ;
 A ( B  C )  ( 3i  3 j  2k )  ( i  2 j  3 k )   6 k  9 j  3k  9 i  2 j  4i  5 i  11 j  9k ;
 A  ( B  C )  ( 3i  3 j  2k )  ( 8 i  5 j  6 k )   24  15  12   21 .

2.
X (Y  Z )  X  ( y1 i  y 2 j  y 3 k )  ( z1 i  z 2 j  z 3 k )

 X  ( y 2 z 3  z 2 y 3 ) i  ( y1 z 3  z1 y 3 ) j  ( y1 z 2  z1 y 2 ) k 
 x1 ( y 2 z 3  z 2 y 3 )  x 2 ( y1 z 3  z1 y 3 )  x3 ( y1 z 2  z1 y 2 ) 
x1 x2 x3
 y1 y 2 y3
z1 z2 z3

AHAOUARI Karima
Comme le produit mixte est égal au volume du parallélépipède (cours) construit sur les trois
vecteurs X , Y et Z et comme le volume du parallélépipède peut etre évlué à partir d’une
quelconque des faces, on a par permutation circulaire :
X (Y  Z )  Y  ( Z  X )  Z  ( X Y )

E xer
xer cice 4
a.  dV1
V1  ti t j k  i j
dt

V2  4t i  t j  t k  dV2
dt 4 i  j k

d (V1 V2 ) dV1 dV2

 V2  V1   4t  t  4t  t 1  10t 1
dt dt dt
d (V1 V2 ) dV1 d V2
  V2 V1   ( i  j )  (4t i  t j  t k )  (t i  t j t k )  (4i  j  k )
dt dt dt
 ( 2t 1)i  ( 2t  4) j 6t k

b. d (V1  V2 )
V1  V2  4t 2  t 2  t  5t 2  t  10t 1
dt
d (V1 V2 )
V1 V2  (t 2  t )i  (t 2  4t ) j  3t 2 k   ( 2t 1)i  ( 2t  4) j 6t k
dt

E xer
xer cice 5
1. Exprimons le vecteur V en fonction du vecteur unitaire u porté par le support de V .
dV dV du
V  V u , on a donc  u V
dt dt dt
Si u dépend du temps t, alors le vecteur dérivé de la vitesse V est la somme de deux vecteurs :
dV d u , le premier est de module dV , le second étant de direction différente de celle de . Il s’ensuit
u et V u
dt dt dt

donc, qu’en général d V  dV

dt dt

d (V 2 ) dV
2. Le module de est constant  V  V  V  cste ou encore
2
 2V 0  V est orthogonal
dt dt
dV
à .
dt
 dV
dV du  dV du
3. V V   u V  ( V  u )  V (V  ). Comme V  V u , alors V u  V et
dt  dt dt  dt dt

du du dV dV
V   V u  0 . Finalement, on a donc V  V .
dt dt dt dt

E xer
xer cice 6

Les calculs sont parfois plus simples dans d’autres systèmes de coordonnés que dans le système
s ystème
de coordonnées cartésiennes.
Coordonnées Cylindriques ( ,  , z)

OM  Om  mM (m étant la projection de M sur le plan Oxy).

AHAOUARI Karima
 Om   e   (cos  i  sin  j )
mM  z k
D’où OM   cos i   sin j z k
Or en coordonnées
coord onnées cartésiennes OM  x i  y j z k

L’ensemble des coordonnées ( ,  , z) constitue les coordonnées cylindriques du point M , avec  (rayon vecteur)
≥0,  (angle polaire) 0, 2  et z (côte)     ,   

  x 2  y 2
x   cos 
y, z) et (  ,  , z) : 
Relation entre (x, y,  y   sin  

 tg 
y

 z  z  z  xz

Le repère défini par la base ( e  , e  , k ) est appelé repère cylindrique.
c ylindrique.

Coordonnées Sphériques (r,  , )

Considérons un repère cartésien OXYZ, un point M quelconque et un plan de référence contenant le point M et
l’axe OZ. Soient r le rayon vecteur OM ,  l’angle ( Oz , OM ) et l’angle ( OX ,Om) où m est la projection de
M sur le plan XOY ou dans le plan polaire perpendiculaire à OZ.
OM  r  r e r ( ,  ) e r étant le vecteur unitaire porté par OM .
OM  Om  mM (m étant la projection de M sur le plan Oxy).

Om  r co
coss  sin i  r sin sin j et mM  r co coss  k
D’où OM  r er ( , )  r cos
cos  sin  i  r sin  sin j  r cos
cos  k

L’ensemble des coordonnées (r,  , ) constitue les coordonnées sphériques de M .  est appelé azimut ou
colatitude, est appelé longitude.
r  0 ,  ,   0 ,  et  0, 2
Le repère dans la base ( e , e , e ) constitue le repère sphérique.
r
Le passage des coordonnées cartésiennes aux coordonnées sphériques :  x r sin cocoss
y r sin sin
 z r co
coss
2.
a. En coordonnées cylindriques OM   cos i   sin j z k

dl  MM '  d cos i  d  ( sin  )  d sin  j   d cos  dz k

*  d (cos i  sin j )   d ( sin  i  cos j )  dz k
 d e   d e  dz k
dl  d e    d e  dz k

 e  (cos  i  sin j )
( e  , e  , k ) est la base cylindrique orthonormée telles que :  e  ( sin  i  cos
  j)
 k

Avec e   e  e   k  e  k  0 et e  e  k  1

e e

* 
et 

AHAOUARI Karima
 e
 e   (cos i  sin j ) 
 = -sin⃗ + cos ⃗ =⃗ ρ
 e  ( sin  i  cos  j ) 
 k

e


= -cos⃗ - sin ⃗ =-⃗ ρ

Conclusion :

La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à l’angle de rotation est égale au vecteur qui lui est
directement perpendiculaire.

b. En coordonnées sphériques :
OM  r er ( ,  )  r cos  sin i  r sin sin j  r cos
cos  k

dl  dx i  dy j  dz k  d OM
dl  dr ( cos  sin  i  r sin  sin  j  r cos k )
 e r  ( cos sin  i  r sin  sin  j  r cos k )
 r d ( cos  cos i  r sin  cos j  r sin  k ) 
avec  e  ( cos cos i  r sin  cos j  r sin  k )
 r d sin  ( sin  i  cos  j )  e  ( sin  i  cos j )

 dr e r  r d e  r d sin  e

La base orthonormée du système de coordonnées sphériques vérifie donc

e r  e  e r  e  e  e  0 et er  e  e  1

AHAOUARI Karima
 FACULTE DES SCIENCES T.D. DE MECANIQU
MECANIQUE E
DEPARTEMENT
DEPARTEME NT DE PHYSIQUE SMIA (S1)
- EL JADIDA - SERIE N°2 : Cinématique

Exercice 1

Soit une particule M, dans R O,i,j,k  , repérée par ses coordonnées

coordonnées cylindriques ( ,,z) tel que:
 
 = R ,  = at²/2 et z = b .(a, b et R sont des cconstantes
onstantes positives)

1. a- Quelle est la trajectoire décrite par la

particule M ?
b- Écrire l’expression du vecteur position OM en coordonnées cartésiennes
c- Écrire l’expression du vecteur vitesse V en coordonnées cartésiennes. Déduire son
module en fonction de a, R et t.
d- Exprimer l’abscisse curviligne S(t) de M à l’instant t, en fonction de R et , sachant qu’à
t=0, S=0
e- Déterminer le vecteur unitaire tangent à la trajectoire  .Sans faire de calcul, en déduire
déduire le
vecteur normal n
f- Donner l’expression de l’accélération tangentielle

2. a- Ecrire l’expression du vecteur position OM en coordonnée

coordonnéess cylindriques
b- Écrire l’expression du vecteur vitesse V en coordonnées cylindriques. Déduire son
module en fonction de a, R et t.
c- Déterminer en coordonnées cylindriques l’accélération  en fonction de a, R et t.
d- A partir de l’expression de l’accélération en coordonnées cylind
cylindriques
riques déterminer le rayon
ra yon
de courbure.

Exercice 2:


Soient R 0 O, i, j, k un repère orthonormé direct. On considère un point matériel M en
mouvement dont le vecteur position est définit par:
OM  a cos ( t ).i  a sin
sin ( t ). j  b( t )k
Avec (t )  t (a , b   étant des
des cons
constantes
tantes ppositives)
ositives)
1- Définir la trajectoire du point matériel M.
2- Déterminer le vecteur vitesse du point matériel M par rapport à R 0, en déduire son module.

3- Calculer le vecteur unitaire tangent  au point matériel M.

4- Déterminer l’équation cartésienne de l’hodographe du mouvement.
5- Calculer le chemin S parcourue par le point matériel M entre les
l es instants 0s et 1s.
6- Calculer le rayon de courbure Rc et le vecteur unitaire normal n . En déduire alors le vecteur

unitaire binominale b
7- Exprimer le vecteur accélération du point matériel M par rapport à R 0 dans la base de Frenet

 ,n,b  .

AHAOUARI Karima
Exercice 3:

   
Soit R0(O,x,y) un référentiel absolu de base  i , j  , et R(O1,x1,y1) de base  i 1 , j 1  le
   
référentiel relatif tel que :

⃗(⃗,1) =(⃗⃗,1) t et OO  t ²   .i 1 avec  et  deux constantes positives.

1
=  
Soit M un point matériel M de coordonnées
coordonnées dans R:

x1  a cos t et y1  a sin t , où a et  sont des constantes

1- Déterminer la vitesse absolue de M par la méthode directe.

2- Calculer les vitesses relative et d’entraînement de M .Vérifier la loi de composition des
vitesses.

3- Déterminer:
-  a : accélération absolue
-  : accélération relative
r
-  e : accélération d’entraînement
-  c : accélération de Coriolis
et vérifier la loi de composition des accéléra
accélérations.
tions.

AHAOUARI Karima
 Solution de la Série N°2

Exercice 1

1.
a- la trajectoire est un cercle de rayon R situé à la cote z = b et parallèle au plan Oxy.
b- On a : OM  x.i  y. j  z.k
avec: x   cos  et y   sin 
on a :   R  OM  R cos .i  R sin . j  b.k
c- On a :
dOM   
V( M )   x .i  y . j  z .k
dt R

avec : x   cos  et y   sin 

 
 V(M)  R  sin .i  R  cos . j

Or :   a t ² / 2  V(M)  Rat sin .i  Rat ccoos . j

 V(M)   Rat sin    Rat cos 

2 2
 Rat

d- On a:

dS dS
V( M )  .  V(M)   dS  V(M) .dt
dt dt

t t t t²
  dS(t )   V(M) .dt  S(t )  S(0)  Ra  t.dt  R.a.  R.
0 0  S(t )  R.
0 2
e- 
 
  = -⃗ r

f-   = d2S/dt2= Ra

2.
a- En coordonnées cylindriques: OM  e  zk
b- On a:   R et z  b  OM  R e  bk

 V( M ) 
dOM


d R.e  b.k  R
de
dt R
dt dt
R R

de de
On a : e  cos .i  sin . j et e   sin .i  cos . j  d  e et d  e
 AHAOUARI Karima

d e d e d 
   .e  at.e
dt d dt R
R R

 V(M)  R.at.e  V( M )  R.at

c-

 ( M) 
dV(M)


d R.at e   R .a.e  Rat.
de
dt R
dt dt
R R

d e de d
 .  e . at
On a : dt d dt 
   
 (M)  Ra ² t ².e  Ra.e  

2
 ‖ = ( Ra t ) +(Ra)
d-‖
2 2 2 2
et puisque   = d2S/dt2= Ra

Rc= v2/(( Ra2t2)2+(Ra)2 - (Ra) 2 )1/2 Donc Rc = R

Exercice 2

1)-L’équation paramétrique

 x ( t )  R ccoos ( t )
 y( t )  R ssiin ( t )   x ²  y²  a ²
z( t )  b.( t ) z( t )  bt


On a un cercle de centre O(0,0) et de rayon a et z  bt  c’est une hélice

Le pas du mouvement est h :

h  z(  2)  z()  z(t  2)  z(t )

h  bt  2b  bt  2b

2)- Le vecteur vitesse du point matériel M par rapport à R0

dOM
V   V  a sin(t ).i  a cos(t ). j  bk
dt R0

-Le module du vecteur vitesse

V(M / R 0 )  a 22 sin 2 (t )  a 22 cos 2 (t )  b 22

 a 22  b2 2
2 2

 a b

AHAOUARI Karima
3)- Le vecteur unitaire tangent  au point matériel M

V asin(t ).i  a cos(t ). j  bk

 
V  a 2  b2
a sin(t ).i  a cos(t ). j  bk

a 2  b2

 a sin(t ).i  a cos(t ). j  bk


Donc : a 2  b2

4)- L’équation cartésienne de l’hodographe du mouvement:

x ( t )  a sin(t )

y (t ) a cos( t ) x 2  y 2  a 22
    
z (t )  b z  b


La trajectoire de l’hodographe de mouvement est un cercle de centre O(0,0) et de rayon (aω) située
sur la cote z  b

5)- Le calcul du chemin S parcouru par le point matériel M entre les instants 0s et 1s.

ds
V   ds  V dt
dt
1 1

  ds   ( a2  b 2 )dt
0 0

 S(1)  S(0)   a2  b2

6)- Calcul du rayon de courbure Rc

⃗ = - a 2cos()⃗ - a 2sin()⃗
2 2 4 2 2 4 2
Rc= v /( a  cos ()+ a  sin () )1/2

2 2 2 2 2
V =a  + b 

Finalement:

(a 2  b 2 )
Rc 
a
 AHAOUARI Karima

 Le vecteur unitaire normal n :

(a 2  b2 )
d R c a cos(t ).i  a sin(t ). j a
n  *
dt V a 2  b2  a 2  b2
  cos(t).
t).i  sin(t).j
t).j

 Le vecteur unitaire binominal b

i j k
   1
b  n   a sin(t ) a cos(t ) b
a b
2 2
 cos(t )  sin(t ) 0

 1
b  (bsin(t)i  bcos(t) j  ak
ak))
a2  b2

7)- Le vecteur accélération du point matériel M par rapport à R 0 dans la base de Frenet
 ,n,b 
2
 
d V V
 
 (M / R )  .   .n
0 dt Rc
( a 2  b 2 ) 2 
 2 2
n
(a  b )
a

 a2 n

AHAOUARI Karima
 Exercice 3:

R est en translation + rotation par rapport à R 0

 (R/ R0)= 

  
 =  et  1=(∝ t2+ )⃗ 1


1- Vitesse absolue :

dOM
Va 
dt R0

Or :
OM  OO1  O1M  OM   t ²    .i1   a cos t.i1  a sin t. j1 

 OM   t ²    a cos t ..ii1  a sin t. j1

 Va   2 t  a sin t  ..ii1  a cos t. j1 2

+ (∝ t +   a cos t )
⃗

1


⃗

+ a sint 1


⃗
 ⃗

1  ⃗1 =  ⃗ 1
=  1   1 = − ⃗ 1
= 
 
R0 R0

Donc :

Va   2t  asin t  ..ii1  a cos t. j1 +(∝ t2+  + a cos

t) ⃗ 1−sint⃗ 1 (*)

 a = (∝ t2+  +2 a cos t) ⃗ 12( − sint)⃗ 1



AHAOUARI Karima
2-

Vitesse relative:

dO1M d
Vr 
dt

dt
 a cos t.i  a sin t. j 
1 1
R R

 Vr  a sin t.i1  a cos t. j1

Vitesse d’entraînement :   a(O1)+  1

e= 



= 1   (a cos (t)
+  ⃗ 1   sin(t)⃗ )

RO


 2 
⃗ 2

1 = 2
2 ⃗ 1 +(∝ t + ) 
1 2 ⃗ 1+(∝ t + ) ⃗ 1
= = 2
RO
RO

 e = 2
 2 ⃗ 1 +(∝ t2+ ) ⃗ 1 + a  cos t⃗ 1 - sint⃗ 1

 e = (∝ t2+  +a cos t) ⃗ 1(2 − sint)⃗ 1



Vérification de la loi de composition des vitesses :

a=
  r+
e

Vr  a sin t.i1  a cos t. j1 (1)

 e = (∝ t2+  +a cos t) ⃗ 1(2 − sint)⃗ 1

 (2)

(1)+(2)  a = (∝ t2+  +2 a cos t) ⃗ 12( − sint)⃗ 1

===== >  (3)

(3)= (*) donc la loi de composition des vitesses est vérifiée.

AHAOUARI Karima
 3-

Accélération absolue :

dVa
a 
dt R0

 ⃗ a(M) = (2 ∝ t - 2 a sin t) ⃗1  2( − cost)⃗ 1

- (∝ t2+  +2 a cos t)  ∗  1 + 2( − sint) ⃗ 1

 ⃗ a(M) =(2 −  ∗ (∝ t2) − 4 ∗ cost)  1

2
+(4 ∝ t -- 4a sint)⃗ 1

Accélération relative :

dVr
r   a² cos t.i1  a² sin t. j1
dt R

Accélération d’entraînement :

d²OO1 d  (R1 / R0 )  
e    O1M      O1M 
dt dt 
R0  R0
⃗ +
( )⃗ )
+((∝ ∗+ )
⃗ a(O) = 
= (21+2 ∝ t ⃗1+2 ∝ t ⃗1

− ∗ (∝ t2) 1

⃗ a(O) =(21+4 ∝ t ⃗1− ∗ (∝ t2) 1

 ( 
 1  (a  cos t⃗ 1 - sint⃗ 1 ) = -a 2cost⃗ 1 -a2sint⃗ 1
)=  

⃗ e(M) = (21+4 ∝ t ⃗1− ∗ (∝ t2) 1 -a 2cost⃗ 1 -a2sint⃗ 1

2 2 2
=(2 − ∗ (∝ t ) -a cost) ⃗ 1 +(4 ∝ t -a sint) ⃗ 1

Accélération de Coriolis:

⃗ c(M) = 2
  ⃗ 1 +a cost⃗ 1)= - 2a2sint
 r = 2 (-asint ⃗ 1- 2a2cost ⃗ 1

AHAOUARI Karima
Vérification :

⃗ a(M) =⃗ r(M)+⃗ e(M) +⃗ c(M) = - a 2cos⃗t 1 - a2sint⃗ 1

2 2 2
+(2 −  ∗ (∝t )-a cost) ⃗ 1 +(4 ∝ t -a sint) ⃗ 1

2 2
⃗ 1- 2a cost ⃗ 1
- 2a sint

⃗ a(M) = (- 4a 2cost+(2 −  ∗ (∝t2 ))⃗ 1+ (4 ∝ t -- 4a2sint)⃗ 1

))

Ce qui donne bien l’expression de

a trouvée par la méthode directe.

AHAOUARI Karima
UNIVERSITE CHOUAIB DOUKKALI Filière: SMIA(S1)
FACULTE DES SCIENCES Année 2019/2020
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
EL JADIDA

TD de Mécanique du point
Série N°3

Exercice 1

Soit un référentiel fixe R(O,x,y,z

  
) muni d’une base
 
orthonormée directe  i , j , k  . Un point matériel
 
M, repéré par ses coordonnées sphériques (r(t),  ,
(t)), se déplace de manière uniforme, le long d’une
demi droite (D) d’origine O. Le plan méridien
contenant le point M est animé d’un mouvement de
rotation uniforme de vitesse angulaire  autour de
l’axe Oz. (D) fait un angle  constant avec l’axe Oz.
A l’instant initial M se trouve en O.

La demi droite (D) est lié à une repère mobile R’(O,x’,y’,z) muni d’une base orthonormée
   
directe  u , v , k  (tel que Ox’ est l’intersection du plan méridien avec le plan polaire).
1- Décrire le mouvement d’entraînement, relatif et absolu du point M
2- Déterminer les vitesses, relatives et d’entraînement de M. Exprimer les résultats aussi
  
bien dans la base sphérique er , e , e ainsi que dans la base cartésienne  i , j , k  .

 
3- Déterminer les vecteurs accélérations, relatif, d’entraînement et de Coriolis la base
  

 v, k  .
u ,
 
4- Déterminer la vitesse absolue et l’accélération absolue directement à partir du vecteur
position.

Exercice 2
Soit un cerceau ( ) de masse négligeable et de rayon a,
effectuant un mouvement de rotation autour d’un axe fixe
OZ0 d’un référentiel galiléen R0(O,x0,y0,z0).
On associé à ce cerceau le référentiel relatif R 1(O,x,y,z) de
  

base orthonormée  v, k  . (
u , ) est centré en O et tourne
 

avec une vitesse constante   telle que :
( R1 / R0 )  .k .
Un point matériel M, de masse m, se déplace sans
frottement sur ( ), est repéré par l’angle
  v, er   (k , e ) avec e r et e des vecteurs unitaires de

AHAOUARI Karima
   

la base orthonormée directe  r , e  .
u , e M est soumis à son poids P et à la réaction du
 
cerceau : R  Rr .er  Ru .u
  

On exprimera tous les résultats dans la base  u , er , e  .
 


1- Exprimer les vecteur k et v en fonction de er , e et détérminer
d er
dt
,
d e
dt
et
du
dt
.
R0 R0 R0

2- Déterminer les accélérations, relatives  r ( M ) , d’entraînement  e ( M ) et de Coriolis

 c (M ) .
3- En appliquant le principe fondamentale de la dynamique dans le référentiel relatif R1,
établir l’équation du mouvement et celles des réactions.
4- Retrouver l’équation différentielle, en appliquant le théorème de l’énergie cinétique
dans R1.
5- En appliquant le théorème du moment cinétique dans R1, retrouver l’équation
différentielle du mouvement et celle de la réaction Ru.

Exercice 3

Dans un référentiel galiléen, R 0 (O,i

,i,, j,k) un point matériel M de masse m glisse sans
frottement le long d’une tige (T) qui tourne autour de l’axe (Oz) avec une vitesse
angulaire constante  d’angle = t. En plus de son poids P et de la réaction de la
tige le point M est soumis, à une force F  F.e . Le vecteur position de M s’écrit:
OM  at.e a  c te
 0  . A la tige T, on associé le repère cylindrique R1 (O, e , e , kk)) où on
exprime tous les résultats.

1- Calculer la vitesse V(M / R 0 ) et l’accélération

 (M / R 0 ) du mobile M.
2- Déterminer O ( M / R 0 ) le moment cinétique en O
du point M ainsi que sa dérivée par rapport au temps
dans R0.
3-Calculer les moments dynamiques O (Fi ) de chacune
des forces agissant sur M.
4-En appliquant le théorème du moment cinétique,
trouver la réaction R .
5-Déterminer EC(M/R0) l’énergie cinétique du point M
ainsi que sa dérivée par rapport au temps dans R0.
6-Déterminer les puissances de chacune des forces agissant
sur M.
7- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, trouver l’expression de F .

AHAOUARI Karima
 Solution de Mécanique du point
Série N°3

Exercice 1
1-

* Mouvement relatif: mouvement du point M dans le repère relatif R’(O,x’,y’,z 0).

La droite (D) est reliée au repère R’(O,x’,y’,z0). Dans ce repère M se déplace le long de (D),
donc le mouvement de M dans ce repère est un mouvement rectiligne uniforme.
* Mouvement d’entraînement: mouvement
mouvement du repère relatif R’ par rapport à R
Si on fixe M et on laisse R’ libre, M va décrire un cercle autour de l’axe Oz. C’est la trajectoire
d’entraînement.
* Mouvement absolu : mouvement totale de M
Si on regarde le mouvement total de M par rapport à R, on observe que M monte le long de la
droite (D) et en même temps tourne autour de l’axe Oz avec une vitesse angulaire constante.
Donc M décrit une spirale le long de Oz.
2-

Vitesse relative est donnée par:

dOM
Vr (M) 
dt
R'

Dans la base  e r , e  , e  

On a : OM  r( t ).e r

dr e r 
 Vr (M) 
dt
 r. e r e r lié à (D
(D)) qu
quii lié
lié à R ' 
R'

Vitesse d’entraînement est donnée par:

dOO'
Ve (M)   R'/R  O ' M
dt
R

R'/R  k
(O = O’)

dOO'
  0 et O ' M  OM  r (t ).er
dt
R

Donc :

Ve (M)  k  OM  r ( t )(k  e r )
 AHAOUARI Karima

Fig.1

er  plan k, u    er  cos .k  sin .u

 k  er  k  cos .k  sin .u

u, v, k  forme un trièdre direct  k  u  v  k  e r  sin .v

Donc :

(M)  r sin .v avec: v   sin .i  cos . j  e

Ve (M

Finalement :

( M)  r sin .e
Ve (M
  
 Dans la base  i , j , k  Fig.2
 

* On a : ( M)  r .e r
Vr (M

Fig.1 : er  cos .k  sin .u

Fig.2 : u  co
coss .i  sin . j et v   sin .i  cos . j

 er  sin  cos .i  sin  sin . j  cos .k

Donc :
  
( M)  r sin  cos .i  r sin sin . j  r cos .k
Vr (M

* On a :
( M)  r sin .e
Ve (M

Avec :

v   sin .i  co
coss . j  e

 Ve (M
(M)  r sin  sin .i  r sin  cos . j

AHAOUARI Karima
 
3- c te
0
L’accélération relative est donnée par:

d Vr (M) 
 r ( M)   r .er
dt
R'

 
er coss .k  sin .u   r (M)  r ssiin .u  r cco
 co os .k
L’accélération d’entraînement est donnée par:

d ²O O '  d 
 e ( M)    O ' M  (R'/ R)   (R'/ R)  O ' M  
dt ²
R  R
dt 

(O = O’) et  = cte

 e (M)  (R'/ R)   (R'/ R)  OM   k   k  r.er 

  e (M)  r²k   k  er   r²k  sin v  r² sin .u

L’accélération de Coriolis est donnée par:

c (M)  2(R'/ R)
R)  Vr (M
( M)
 
  c (M)  2k  r .er  2 r sin v
4-

 Vitesse absolue

On a : OM  r( t ).e r

dre r  de r
 Va (M)   r er  r
dt dt
R R

de r d de r d de r  d
  cte 
de r 
Avec : *  .  .   0 ca
carr
dt d dt d dt d  dt 
R

de r
*  sin .v
d

 Va (M)  r er  r de r  r e r  r sin .v

d
 AHAOUARI Karima


Va (M)  r e r  r sin .v
 Accélération absolue

d Va (M)    de   dv
  a (M)    r er  r r   r  sin .v  r sin .
dt  dt  dt R
R  R 


Avec : dv    .u  
u et de r   sin .v
dt dt
 
  a (M)  r er  2 r  sin .v  r² sin .u
Exercice 2


R 0 O, x 0 , y0 , z0  Absolu Relatif R1  O, x, y, z
x, y,

(   t, k ) (, u )
  
 
R 0  O, i , j , k 
 

R1 O, u,
u, v,
v, k  
R O, u,
u, er , e 
Absolu Relatif
j
e k v
e
u
 r


 i
v
o k
o u

Résultats dans la base: u, er , e  

On a:
 
te
(R1 / R 0 )   k  k avec c et (R/ R1 )   u


 (R/ R 0 )  (R/ R1 )  (R1 / R 0 )   u  k

1)-
k  cos .e  sin .er et v  cos .er  sin .e
 
dA
 dA
  
On a: A :   (R 2 / R1 )  A
dt  dt 
R R 1 2
 AHAOUARI Karima


 (R/ R 0 )  e r    u  k   er
de r der
* 
dt R0
dt R
 
0

   u  (cos .e  sin .er )   er


de r 
  e   cos .u
  dt R0

  e   cos .u

 (R/ R 0 )  e     u  k   e
d e de 
* 
dt R0 dt R
 
0

   u  (cos .e  sin .er )   e
 de 
    er   sin .u
  dt R0

   er   sin .u
du du
*   (R1 / R 0 )  u
dt R0
dt R1

0
du
  k   u   (cos .e  sin .er )   u    sin .e   cos .er
dt R0
  sin .e   cos .e
 r

2)- On a : OM  a.er

dOM d(a.er ) d(e r )  .

*Vr (M)    a.  a  e  Vr (M)  a  e
dt R1
dt R1
dt R1

 2
 r (M)  a  e  a  er
 
*  c (M)  2(R1 / R 0 )  Vr (M)  2k  (a  e )  2a (cos .e  sin .er )  e

 2a  sin u

 c (M)  2a  sin u
 d(R1 / R 0 ) 
*  e (M)   a (o)    OM  (R1 / R 0 )   (R1 / R 0 )  OM 
0  dt 
d(R1 / R 0 )
On a :  0 car  = cte
dt

  e (M)  (R1 / R 0 )   (R1 / R 0 )  OM  k   k  a.er 

 k   (cos .e  sin .er )  a.er 
 a2 cos (cos .er  sin .e )

 e (M)  a2 cos (cos .er  sin .e )

 AHAOUARI Karima

3)-Le principe fondamental de la dynamique par rapport au repère relatif R1

F F ic
 Fie  m r (M)
- Bilan des forces :

P  mg k

R  R r er  R u u 
Fic  m  c (M)  2ma  sin u

Fie  m  e (M)  a2 m cos 2 .er  a2 m cos  sin .e

R  P  Fic  Fie  m r (M
( M)

  2
R r er  R u u  mgk  2ma si
sin u  a m cos .er  a m cos  si
sin .e  m(a e   a  er )
2 2 2

  2
R r er  R u u  mg(cos .e  sin .er )  2ma si
s in u  a m co er  a m co
cos si
sin .e  m(a  e  a 
2 2 2
cos er )

u

0  Ru  2ma  sin 
 2
er  R r  mg sin   m a cos   m a 
2 2
mg
 
e a2 m cco
os  sin   mg cco
os   ma 


 Les équations
équations de la réaction
 2
0  R u  2ma  sin  et R r  mg sin   m a cos   ma   0 2 2

 L’équation du mouvement

2
a  a cos  sin   g cos   0
4)- Théorème de l’énergie cinétique dans R1
d
 Ec   P(R  P  Fic  Fie ) (1)
dt R1

L’énergie cinétique est :

1 1 2  
2 d
Ec  mVr (M)  ma ²    Ec   ma ²   (2)
2 2 dt R1

La puissance est : P  F.Vr ((M

M)

P(R  P  Fic  Fie )  (R  P  Fic  Fie ).Vr (M)

 
2 2 2

 ( R r er  Ru u  mg(c
g(cos .e
.e  sin
sin .e
.er ) 2m a s i n u  a m cos er  a mco
mcos  sin ..ee ).a  e
 
 mg a  cos   a   m cos  sin 
2 2
 AHAOUARI Karima

 
P  mg a  cos   a 2  m cos  sin 
2
(3)
(1), (2) et (3) =>
. .. . .
m a²     m g a  cos   a   m cos  sin 2 2

..
a   g cos   a2 cos  sin  ) => Equation du mouvement
5)- Théorème du moment cinétique dans R 1
dO (M)
dt  MO (R  P  Fic  Fie ) (4)
R1

 OM  (R  P  Fic  Fie )
Avec :
O (M)  OM  mVr (M
(M) dO (M) 
    ma  u
2
(5)
 a er  ma  e  ma  u 2 dt R1

D’autre part :

OM  (R  P  Fic  Fie )  a er  (R  P  Fic  Fie )


 a er  (R r er  R u u  mg(cos .e  sin .er )  2ma  sin u  a2 m cos2 er  a2 m cos  sin .e )


 mga cos u  a R u e  2ma  sin e  ma 22 cos  sin .u

2


 MO (R  P  Fic  Fie )  (mga cos   ma 22 cos  sin ).u  (2ma 2  sin   a R u )e (6)


u mga cco
os   ma  cos  sin   ma 
2 2 2

(4), (5) et (6) ====>  

e  2m  a
2
 sin   a R u  0

-Equation de mouvement

a  g cos   a2 cos  sin   0
-Réaction R

Ru  2ma  sin 

Exercice 3

1- On a: OM  at.e

dOM d de
* V( M / R 0 ) 
dt
 V(M / R 0 ) 
dt
 ate  /R0
 a e  at.
dt
R0 R0


Avec: d e d e
 d . ddt   e  e  V(M / R 0 )  a e  ate
dt
R0

AHAOUARI Karima
*  (M / R0 ) 
dV(M)
  (M / R 0 ) 

a e  ate
d ae   a.
d e
 ae  at.
d e
dt R0
dt dt dt
R0 R0 R0

de de d 
Avec:  .    e  e    (M / R 0 )  a.e  ae  at².e
dt d dt
R0

  (M / R 0 )  at².e  2a.e
2- On a:

* O (M)  OM  mV(M / R 0 )  mat.e   a e  ate   O (M)  ma ² t ².k

*
d O ( M)


d ma²
a²tt ².
².k   2ma ²²tt.k
dt R0
dt
R0

3- Le moment dynamique d’une force F par rapport à un point O est défini par :

O  F  OM  F

* O  F  OM  F  at e  Fe  0

* O  R   OM  R  at e   R k k  R  e   atR k e  atR  k

* O  P   OM  P  at e  mgk  atmge

4- Théorème du moment cinétique.

d O ( M )
 OM   F
dt
R0

d O ( M )
  OM  F  OM  P  OM  R
dt R0

* OM  F  at e  Fe 0

* OM  R  at e   R k k  R  e   atR k e  atR  k
OM  P  at e  mgk  atmge
* OM
d O ( M )
Donc:  at  R k  mg  e  atR  k (1)
dt
R0

d O ( M )
D’autre part:  2ma ²t
²t.k (2)
dt
R0

(1)=(2):
 at  R k  mg   0  R k  mg

atR   2ma ² t.  R   2ma
 AHAOUARI Karima

5- L’énergie cinétique.
1 1
* EC (M / R 0 )  mV²(M / R 0 )  m a ²  a ² t ² ²
2 2
 

dE C (M / R 0 )
  ma ²² t
dt R0

6- La puissance des forces:

* P (F)  F.V(M / R 0 )  Fe . ae

a e  ate   aF
 
* P (P)  P.V(M / R 0 )  mg k. ae 
a e  ate  0 

* P (R )  R.V(M / R 0 )  R k k  R  e  . a e  ate    atR   2ma ²² t
7- Théorème de l’énergie cinétique:
dE C (M / R 0 ) dE (M / R 0 )
 P (F)  P (P)  P (R )  C  aF  2ma ²² t
dt R0 dt R0

D’autre part :
dE C (M / R 0 )
 ma ²² t
dt R0

Par identification, on a :
ma ²² t  aF  2ma ²² t  F  ma² t
Donc F  ma² t e
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UNIVERSITE CHOUAIB DOUKKALI Filière: SMIA(S1)

FACULTE DES SCIENCES Année 2019/2020
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
EL JADIDA
TD de Mécanique du point
Série N°4

Exercice 1

Soit R 0 (O,i
,i,, j,k) un repère orthonormé direct supposé
galiléen. Un point matériel M de masse m, est mobile
dans le plan (A
(A,, j, k) sur un cercle de rayon a et de centre
A. Le point A se déplace sur l’axe (O, i) suivant
1 2
(t).ii avec x(t) = bt + V0 t + x 0 , b, V0
l’équation OA = x(t).
2
et x 0 étant des constantes. Ce point M est relié à un point
fixe B par un fil élastique avec AB = L.k , L étant une
constante. On associe au point matériel M la base
(er ,e θ ,i) obten
obtenue
ue par rotat
rotation
ion autou
autourr de
de (O, i) par rapport
,i, j,k) telle que: AM = a.er et e  i  er .
au repère R1 (A,i,
Le mouvement de M se fait sans frottement, il est régi
par l’angle θ(t)  
θ(t) = j, er . On désigne par R1 (A,i,
,i, j,k) , en

translation suivant Ox par rapport à R0, le repère relatif,

•
et par R 2 (A,e r ,e θ ,i) le rep
epèr
ère
e te que Ω(
tel qu Ω(R θ.ii . Le
R 2 / R1 ) = θ.
point matériel M est soumis aux forces suivantes: Le poids
P = -mgk , la réaction du cercle R = R ii + R r er et la force du
mω2 BM ,  étant une
fil élastique d’origine B: F = - mω
constante.
Tous les résultats doivent être exprimés dans la base
(er , eθ , i) .

1- Calculer les vecteurs vitesses, relative et d’entraînement, en déduire le vecteur vitesse

absolue.
2- Calculer les vecteurs accélérations, relative d’entraînement et de Coriolis, en déduire le
vecteur accélération absolue.
3- A partir du principe fondamental de la dynamique, écrit dans le repère relatif, donner
l’équation du mouvement et celles des réactions.
4- Donner le moment cinétique en A du point M par rapport à R 1: σA (M / R1 ) , puis
appliquer le théorème du moment cinétique au point A.
5- En supposant que les forces sont conservatives, déterminer l’énergie potentielle dans R1
puis déterminer les positions
positions d’équilibres dans R1 et étudier leurs stabilités.
 AHAOUARI Karima

Exercice 2 (sera traité en cours)

Un point matériel M, de masse m, est attaché à l’une des extrémités d’un ressort de raideur K.
L’autre extrémité, A, du ressort est située à la distance a de O (OA=a), est fixe sur l’axe Oy d’un
référentiel galiléen R(Oxyz). M est contraint à glisser sans
s ans frottement le long de l’axe Ox et est
repéré par sa position x, la longueur à vide du ressort est l0 = a 2 . Initialement: x(t = 0) = x 0 et
•

x(t = 0) = 0 . On désigne par (i, j, k) la base orthonormée directe associée à R et u le vecteur

unitaire porté par AM

1) Montrer que le vecteur u unitaire est donné par

1
u=
2
a +x 2
 x i - aj 
2) Calculer l’allongement Δl = AMAM - l0 , du ressort, en fonction de x et a.
3) Représenter sur un schéma, les forces appliquées à M dans R.
4) Déterminer les vecteurs, vitesse V(M / R) et accélération γ( γ(M
M / R)
R)
5) En appliquant le PFD à M dans R:
a) Établir l’équation différentielle de M.
b) Déterminer la réaction
réaction R , exercée par l’axe Ox sur M.
6) Calculer l’énergie potentielle, EP  M / R  de m dans R.
7) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, retrouver l’équation différentielle régissant
le mouvement de M dans R.
8) Déterminer les positions d’équilibres dans R .

Exercice 3 (sera traité en cours)

Soient R 0 (O,i
,i,, j,k) un référentiel absolu et
k)) le référentiel relatif. Dans le plan vertical
R1 (O, eρ , eφ , k
(xOy), on considère une tige circulaire de rayon a et de
centre C. Un anneau M de masse m est assujetti à se

déplacer sans frottements sur la tige. Il est repéré dans

R0 par: OM = 2acosφ.φ.e  
eρ avec: φ = i,eρ . L’anneau M
est attaché à l’extrémité d’un ressort de raideur K et de
longueur à vide a. L’autre extrémité du ressort est fixée
au point O. On désigne par R 2 (O, et , en , k
k)) la base de
Frenet (figure).

Les résultats doivent être exprimés dans la base (eρ , eφ , k )

1- Calculer la vitesse absolue Va  M  relative Vr  M 

2- Déterminer les vecteurs tangent e t et normal e n à la trajectoire

3- Déterminer la vitesse instantanée de rotation Ω(R1 / R0 )
4- Déterminer les accélérations relatives γ r (M) d’entraînement γ e (M) et de Coriolis γc (M)
5- Donner les expressions des forces appliquées à M dans R1.

AHAOUARI Karima
6- Écrire le P.F.D appliqué à M dans R 1.
7- En projetant le P.F.D sur e t , donner l’équation différentielle du mouvement de M. Que
devient cette équation pour des faibles valeurs de .
8- En projetant le P.F.D sur e n et  trouver la réaction du support sur M.

Exercice 4 (sera traité en cours)

Soit R 0 (O,i
,i,, j,k) un repère supposé Galiléen. Un point

A animé
l’axe d’un
0x avec unemouvement
accélérationuniformément variédesur
g identique à celle la
1
pesanteur tel que: OA = gt².i . A ce point est
2
suspendu un fil de longueur l et de masse négligeable,
au bout duquel se trouve un point matériel M de masse
m. Outre le poids, le point matériel M est soumis à la
tension du fil T = -T 0 ) . On se propose
- T.eρ (T > 0)
d’étudier le mouvement de M dans le repère relatif
R(
R(AA, x, y, z) lié au point A. Les résultats doivent être
exprimés dans la base (eρ , eθ ) liée au point M. On

 
θ(t) = i,eθ .
pose θ(t)

1- Calculer les vecteurs accélérations d’entraînement et de Coriolis.

2- Quelles sont les forces appliquées au point matériel M dans son mouvement relatif.
3- Montrer qu’il n’existe qu’une seule position d’équilibre 0 du point M dans son
mouvement relatif.
4-
a- Par application du principe fondamental de la dynamique dans R, donner une équation
•
différentielle du second ordre en  et une expression de T en fonction de θ et θ .
•

b- En déduire alors les expressions de θ² et T en fonction de  seulement. On utilisera pour

cela le fait que la vitesse relative à l’équilibre est nulle.
n ulle.

5-
a- Montrer que toutes les forces appliquées au point matériel M dans le repère relatif R dérivent
d’une énergie potentielle Ep que l’on déterminera.
•

b- Retrouver l’équation de en fonction de

θ²  seulement déjà établi en (4b) en utilisant la
conservation de l’énergie mécanique.

c- Discuter la stabilité de l’équilibre 0.

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DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
EL JADIDA

Solution de Mécanique du point

Série N°4

Exercice 1

Données

* AM  a.er AB  L.k
* AB * OA  x( t ).i  
 1 bt 2  V t  x  .i
0 0
2 

* (R1 / R 0 )  0 * (R 2 / R1 )   .i * e  i  er
* b, V0, x0 sont des constantes

1-

- Vitesse relative est donnée par:

Vr (M) 
dAM

 
d ae r
a
de r
dt R1
dt dt R1
R1

On a:

der der  
  (R 2 / R1 )  er   .i  er   e
dt R1
dt R2
Donc:

Vr (M)  a  .e

- Vitesse d’entraînement est donnée par:

Ve (M)  Va (A)  (R1 / R 0 )  AM 
d OA  
dt
R0

(R1 / R 0 )  0


d  1 bt 2  V t  x  .i  (bt  V ).
 0 0 0 ).i
i
dt  2  R0
Donc:
( M)  (bt  V0 ))..i
Ve (M
- Vitesse absolue est donnée par:

( M)  Vr ((M
Va (M M)  Ve ((M
M)
 AHAOUARI Karima

Donc::
Donc

(M)  a  .e  (bt  V0 ).
Va (M ).i

2-

- Accélération relative est donnée par :


dVr (M) d(a  .e )
 r (M)  dt R1
 dt
R1

d e d e  
  (R 2 / R1 )  e   .i  e    er
dt dt
R1 R2

Donc :
 2
 r (M)  a  .e  a  .er

- Accélération d’entraînement est donnée par:

 d(R / R0 ) 
1

 e ( M)   a ( A )   dt  AM  (R1 / R 0 )   (R1 / R 0 )  A 
M 
AM
 R0

* (R1 / R 0 )  0
d V a (A) d
 e ( M )   a ( A)    bt  V0  .i   b.i
dt dt  R
R0 0

 e (M)  b.i
- L’accélération
L’accélération de Coriolis est donnée par:

 c (M)  2(R1 / R 0 )  Vr  0

- L’accélération absolue est donnée par:

 a ( M)   e ( M)   r ( M)   c ( M)

 2
 a (M)  a  .e  a  .er  b.i
3- Le PFD appliqué à M dans R 1.
F ext  Fic  Fie  m r (M
(M)
Bilan des forces :
* Le poids : P  mg k avec : k  sin .er  cos .e

Donc : P  mg sin .er

* La réaction : R

 R i i  R r er
 cos .e 
 AHAOUARI Karima

élastique : F  m2 BM :
* Force du fil él
Or:
BM  BA  AM  AM  AB  BM  a er  Lk

 F  m2 Lk  m2aer  m2L  sin ..eer  cos ..ee   m2aer

Donc : F   m2 L sin   m2a  ..e
er  m2L cos .e

* Force d'inertie d'enraînnement : Fie  m e (M)  mb.i

* Force d'inertie de Coriolis : Fic (M)  m  c (M)  0
P.F.D:
P  R  F  Fic  Fie  m  r (M)
 2
ma  ..ee  ma  .er  (mg si
sin   R r  m² L si
sin   m²a ).er  (mg co
cos   m² L co
cos ).e  (R i  mb)i
Ceci donne:

 2

er ma   mg sin   R r  m²L sin   m²a

 
e  ma   mg cos   m²L cos 

i  0  R i  mb

 2
R  ma   mg sin   m²L sin   m²a
(E1)  r
 
(E 2 )  a    g  ²L  cos 
 E3   Ri  mb

(E1) et (E3): équations de réaction, (E2): équation de mouvement

4- Le moment cinétique en A par rapport à R1 est:

A (M / R1 )  AM  m V(M / R1 )
A (M / R1 )  a er  ma  e  ma ²  i
Théorème du moment cinétique en A par rapport à R1:

d  A ( M / R1 )
 AM   P  R  F  Fic  Fie 
dt R1

d  A ( M / R1 ) d 
 
*   ma ²  .i   ma ²  .i
dt dt  R
R1 1
 AHAOUARI Karima


* AM  P  R  F  Fic  Fie 
ae  mg  sin .e  cos .e   R i  R e   m L sin   m a  .e  m L cos .e  mb.i 
2 2 2
r
 r  i r r
r 


AM  P  R  F  Fic  Fie   mga ccoos .i  aR e i   ma2L cos .i  mab.e
  mga ccoos   ma2L ccoos  .i   aRi  mab  .e

T.M.C/R1:

ma ²  .i   mga cos   ma2 L cos   .i   aR i  mab  .e
ma ²   mga cos   ma2 L cos 

 aR i  mab  0

a   g cos   2 L cos  : équa

équation
tion du mouv
mouvem
ement
ent

 R i  mb : éq
équa
uatio
tion de la réaction

5-Forces conservatives:
*Energie potentielle dans R1:
On a:
dEp  dW  F.dl  E p   F.dl  cte
L’élément déplacement est:
dl  d AM  d a.e r    ade r  ad.e

Ep   mg  sin .e 

 cos .e  R i i  R r er 
 r

m2 L sin   m2a .er  m2L co

  cos .e  mb.i  .ad.e  cte


Ep   (mg  m2L
L)) a cos d  cte

Ep    mg  m2 L a sin   cte

Finalement::
Finalement
Ep  ma  g  2L sin   cte
*Position d’équilibre:

dEp  0  ma  g  2L  cos   0  eq   2

d
* Etude de la stabilité des
de s positions d’équilibre:
 AHAOUARI Karima

On calcul :
d²E p d²E
d² Ep d²E p
d²

 ma g  2 L sin   
d² 
 ma  g  2L  et
d² 
 ma  g  2L 
eq  eq 
2 2

Si g > ω²L Si g < ω²L

d²E p d²E p d²E p d²E p
 0 et 0  0 et 0
d² eq 
 d² eq 
 d² eq 
 d² eq 

2 2 2 2

eq   : instable 
instable et eq   :stable eq   :stable et eq    : in
inss ta
tabl
ble
e
2 2 2 2

Exercice 2

,i, j, k) est un référentiel Galiléen, le point A est fixe dans R.

R(O,i,
R(O

AM
OA  a. j (a  cte) , OM  x.i , l0  a 2 : longueur à vide du ressort et u
AM

1
1- Montrons que: u 
a²  x²
 x.i  a. j
AM
On a : u 
AM

AM  AO  OM  OM  OA  AM  x.i  a. j  AM  a²  x²

1
Donc : u 
a²  x²
 x.i  a. j
2- L’allongement Δl
Δl
On a : l  AM  l0  OM  OA  xi  a j  l0 u

a 2  a 2 
Avec : l0  a 2  l  xi
xi  a j   xi  a j   l  1    x i  a j
a²  x²  a ²  x ² 

3- Les forces appliquées à M dans R

* Le poids : P  mg j

* La tension : T   klu

 glissement sans frottement le 

tion : R  R y j
* La réactio 
 lon g de l'axe Ox  R x = 0 
 AHAOUARI Karima

4- * La vitesse V(M/ R)

dOM dxi 
V(M/ R)  avec OM  x.i  V(M / R)   x .i
dt R
dt R

* L’accélération  ( M / R )

dV(M/
dV(M/ R)  dxi 
( M / R )  R )  x .i   (M / R) 
avec V(M / R)  x .i
dt R
dt
R

5- Le P.F.D.

On a:  F  m(M / R)  P  T  R  m(M
( M / R)

  a 2  
Alors: mg j  klu  R y j  m x .i  mg j  k 1    x i  a j   R y j  m x .i
 a²  x² 

   a 2   a 2 
 m x .i  R y  mg  ka 1   . j  kx 1   .i
  a ²  x ²    a ²  x ² 

a) L’équation différentielle de M.

Projection selon i donne:

  a 2    a 2 
m x  kx  1    m x  kx 1    0 Équation du mouvement.
 a²  x²  a²  x² 
 
b) La réaction R

La projection d’équation du mouvement sur l’axe Oy O y donne :

 a 2   a 2 
R y  mg  ka 1       
 a ²  x ² 
0 R y mg ka
 1 
a ²  x ² 
 
  a 2 
R   mg  ka 1   j
  a ²  x ²  
 
6) L’énergie potentielle E p (M/ R)
On a
dE p (M/ R)  W(Fext )
dE p (M/ R)   W(Fext )    dEp (M/ R)  P (Fext ) dt
dt dt

Avec

* P (P)  P.V(M / R )  mg j. x i  0

* P (R )  R.V(M / R )  R y j ..x
xi  0 
 
a 2   a 2  
*P (T)  T.V( M / R )  k 1 
   xi  a j . x i  k 1  x x
 a²  x²   a ²  x ² 
 a 2  
dE p (M/ R)  P (Fext ) dt  k 1   x xdt
 a ²  x ²
 
 AHAOUARI Karima

 a 2 
 dEp (M/ R)  k 1   xdx
 a ²  x ² 
 a 2   x2 
 Ep (M/ R)   k 1   xdx  k   a²  x ²   cst
2a a²
 a ²  x ²   2 
7) Théorème de l’énergie cinétique:
dEc (M/ R) 1 2 1 
On a  P (Fext ) et Ec (M/ R)  mV (M/ R)  m x ²
dt 2 2
dEc (M/ R) 1    

 dt  2 m2 x x  m x x
 a 2  
Et: P (Fext )  k 1   x x
 a ²  x ² 
   a 2    k  a 2 
Donc m x x  k 1   x x  x  1   x  0
 a ²  x ²  m  a ²  x ² 
8)- On cherche les positions d’équilibre:
Le point M admet une énergie potentielle Ep (M/ R) pour trouver les positions d’équilibre on
dérive E p (M/ R) par rapport à x, alors:
On a
 x2  dE (M/ R)  x  a 2
E p (M/ R)  k   a 2 a ²  x ²   cst  p  kx a 2   kx (1  )
2  dx  a²  x²  a²  x²

dE p (M/ R) a 2
xe position d’équilibre   0  k.x(1  ) 0
dx x xe
a²  x²

en fin  x e  0 ou x e  a

Autre méthode:
Le point M en équilibre s’obtient: P  T  R  0
 a 2 
Alors: mg j  klu  R y j  0  mg j  k 1    xi  a j  R y j  0
 a ²  x ² 
  a 2   a 2 
 0  R y  mg  ka 1   . j  kx 1   .i
  a ²  x ²    a²  x² 

Projection selon i donne:

 a 2 
0  kx 1  
 a ²  x ² 

a 2
x0 ou  1  x  0 ou x  a
a²  x²
Les positions d’équilibre sont: x e  0 ou x e  a

AHAOUARI Karima
 Exercice 3

Données :

R0 (O, i, j, k ) un repère référentiel absolu

R1 (O, e , e , k ) repère relatif

OM  2a cos .e dans R1   , 

i e

R2 (O, et , en , k ) base de Frenet

Ressort: raideur k ,, l =a
0

1-
d OM
Vitesse absolue : Va ( M ) 
dt R0

Va ( M )  d 2a cos e   2a d (cos  ) e  2a cos . d e

 


dt /R0
dt

dt
R0
 d e
 2a  sin  e  2a cos .
dt
R0

d e d  
d e
dt
 .
d dt
  e Va ( M )  2a    sin  e 
 cos  e 
R0

Vitesse relative : Vr ( M )  d OM
dt R1

d 
Vr ( M ) 
dt
 2a cos  e  
/ R1
 2a  sin  e e  R1 (O, e , e , k )
 


Vr ( M )  2a  sin  e

AHAOUARI Karima
2- Vecteur tangent : et

Va (M )
et 
Va (M )

 
Va ( M )  2a   sin  e  cos  e Va ( M )  2a 
 
et   sin  e  cos  e
- Vecteur normal :

Base de Frenet qui est une base orthonormée directe

(et , en , k
en  k    sin  e  cos  e 
en  k  et

k
k  e  e et k  e  e
en
en   sin  e  cos  e
 
et

4- k

k
5- accéleration relative
e
dVr (M ) e
 r (M ) 
dt
R1

 

 2a   sin    ² cos   e

Vr ( M )  2a  sin  e  
 
 r ( M )  2a   sin    ² cos   e
 
 AHAOUARI
AHAOUARI Kar
Karima
ima

accéleration d’entrainement

d ²O O ' d 
e     O ' M       O ' M 
dt ²  dt 

d ²O O '  d 

 O  O '  dt ²  0     k  dt   k
  
   
 e (M )    k  OM    k    k  OM 
   
 OM  2a cos .e et  k  e  e , k  e  e 
 
 e ( M )  2a  ²cos .e  2a  cos .e

accéleration de coriolis

k
e

c  2 Vr (M ) e


 
 c (M )  2  Vr  2 k   2a  sin  e 
 



 c (M )  4a  ²sin  k  e    4 a

 ² sin  e


 c (M )  4a  ² sin  e
 AHAOUARI Karima

6-Forces appliquées à M dans R1 sont:

idss : P  mgk
* Le poid

* Force exercée par le ressort

F   k    a  e  ka  2 cos   1 e 
  OM  2cos 

* La réaction : R  Rn en  Rk k
* Force d ' inertie d ' enraînnement
enraînnement :

  

Fie  m e (M )  2 am   ²cos .e   cos .e 
 
 

* Force d ' inertie de Coriolis :


Fic (M )  m c (M )  4am ² sin .e

P.F.D
P  R  F  Fic  Fie  m r (M )
 mg k +  R e n n  Rk k +
  ka  2 cos  1 .e 

  
+ 2am 
  ²cos .e   cos .e +
  4am  ² sin .e 

_2am   sin   ² cos   e

 
 AHAOUARI Karima

et  k  et  en  0 car (et , en , k ) base orthonarmée

et   sin  e  cos e
 
et  e   sin  et et  e  cos 

Projection sur e :
t

 mgk .e    R
t e .et
n n  Rk k.et   ka  2 cos   1 . e .et 
  
  sin 

     
  
2am  ²cos  .e .et   cos . e .et  4am  ² sin . e .et 
   
  sin  cos    cos  

 
= -  
2am   sin    ² cos   e .et
   sin

  
  

 ka  2 cos  1 .  sin    2am   ²cos    sin     cos ²    4am  ² sin . cos  

 
 
2am   sin    ² cos     sin  
=-
 


2am   ka  2 cos   1 . sin   0

Pour faible

cos   1 et sin   

 k
  2m  0
 AHAOUARI Karima

en  k  et  en  0 car (et , en , k ) base orthonarmée

en   sin  e  cos  e
en  e   cos  et en  e   sin 

Proje
Project
ction
ion ssur
ur e :

 mgk.e    R  R
n n k k .en    ka  2 cos  1. e .e 
 n

  cos 
      
2am   ²cos  .e .en   cos  . e .en    4am  ² sin . e .en 
   
  cos  sin    sin 

 
 
2am   sin    ² cos   e .en
=-
   cos

Projection sur en:

 R   ka  2 cos  1 .  cos      sin   

n

  
2am   ²cos    cos     cos .   sin      4am ² sin .   sin   
  
   
 
 
2am   sin    ² cos     sin  
=-
 

Rn  4am ²  ka  2 cos   1 . cos 

Projection sur K :

Rk  mg

 

R   4am  ²  ka  2 cos   1 . cos   en  mgk
mg k
 
 AHAOUARI Karima

Exercice 4
AHAOUARI Karima
AHAOUARI Karima
AHAOUARI Karima
AHAOUARI Karima
AHAOUARI Karima
AHAOUARI Karima
AHAOUARI Karima
 FSJ MECANIQUE 1
FSJ
TDs-SMAI
TDs-SMAI 19-20
Faculté des sciences el jadida
https://sites.google.com/site/saborpcmath/
COURS DE SOUTIEN
SMPC SMAI ENSAM ENSA FST
Résumé des cours, corrigé des exercices et
des examens, pour les étudiants niveau

‫ت‬  ‫م‬
universitaire
‫م‬ ‫يح‬ + ‫م‬ ‫ن ش‬‫ي‬‫ر‬ ‫م‬ + ‫دروس‬ ‫مل‬ ‫خص ش‬‫م‬
PHYSIQUE :
Mécanique Thermodynamique Electricité
Optique Electrocinetique Electronique
MATH :
Analyse Algèbre Probabilité Statistique

CHIMIE : CRISTALLOCHIMIE
ORGANIQUE ATOMISTIQUE
THERMODYNAMIQUE ET CINETIQUE

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