UNIVERSITE CHOUAIB DOUKKALI

FACULTE DES SCIENCES

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE- EL JADIDA

Filière : SMIA

Travaux Dirigés corrigés

Mécanique du point

Responsable :
AHAOUARI Karima

ANNEE UNIVERSITAIRE : 2020/2021

 FACULTE DES SCIENCES T.D. DE MECANIQUE
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE SMIA (S1)
- EL JADIDA - SERIE N°1 : Rappels mathématiques

Exercice 1
Dans un repère orthonormé Oxyz de vecteurs unitaires i , j et k , on considère le vecteur
V  A i Bj Ck.
Montrer que le module du vecteur V est égal à A2 B 2C2 .

Exercice 2
Relativement à un repère orthonormé, considérons les points O, P, Q et R, respectivement de
coordonnées (0,0,0), (3,2,0), (4,6,0) et (1,3,0).
Trouver l’angle aigu formé par les diagonales du quadrilatère de sommets O,P,Q et R.

Exercice 3
Dans un repère orthonormé Oxyz de vecteurs unitaires i , j et k , on considère les vecteurs X ,
Y et Z de coordonnées respectivement (x1,x2,x3), (y1,y2,y3) et (z1,z2,z3) et les vecteurs A = 3
+3 -2 , B = - -4 +2 et C = 2 +2 + .

1. Effectuer les opérations : A •( B - C ), A  ( B + C ) et A • ( B  C )

x1 x2 x3
2. Montrer que le produit mixte ( X ,Y , Z )  X .( Y  Z ) est égale à y1 y2 y 3 et
z1 z2 z3
qu’il reste invariable par une permutation circulaire.

Exercice 4
Soit un repère fixe, rapporté à une base orthonormée directe (i , j, k ) et soient V 1 et V 2 deux
vecteurs de ce repère de composantes V 1  t i  t j  k et V 2 4tit j  t k où t est une variable
quelconque.
d(V1V 2) d(V1V 2 )
Calculer et :
dt dt
a. En appliquant les règles de dérivation vectorielles.
b. En explicitant les produits V1 V 2 et V 1  V 2 en fonction de t puis les dérivées.

Exercice 5
On considère un vecteur V(t) et soit V sonmodule.
1. Peut-on dire que le module de la dérivée de V(t) est égal à la dérivée du module de V(t) ?

2. Montrer que, si V(t) a un module constant, le vecteur dérivé dV(t) lui est orthogonal.
dt
3. Montrer que, d’une manière générale : V(t) dV(t)  V dV .
dt dt

AHAOUARI Karima
Exercice 6
Un point M a pour coordonnées (x, y, z) dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ).
1. Exprimer x, y et z en coordonnées cylindriques et en coordonnées sphériques.
Déterminer ces coordonnées (cylindriques et sphériques) lorsque x = 1, y = 2 et z = 1.
2. Dans le repère R (O, i , j , k ), le point M subit un déplacement élémentaire dl MM' de
composantes dx, dy et dz.

a. Calculer dl en coordonnées cylindriques et montrer que dl peut être exprimé dans la

base R 0 (H ,e  ,e , k ) avec H la projection de M dans le plan xOy, on posera

OH   e  .

- Exprimer e  et e  en fonction de i et j et vérifier que la base ( e  , e  , k ) est

orthonormée.
𝑑e 𝑑 e

- Calculer 𝑑𝜑
et 𝑑𝜑
, que peut-on conclure ?

b. Calculer dl en coordonnées sphériques et montrer que dl peut être exprimer dans la

base ( e r , e  , e  ) , on posera OM  r e r .

- Calculer e r , e et e en fonction de i , j et k .
- Vérifier que la base ( e r ,e  , e  ) est aussi orthonormée.

AHAOUARI Karima
 Solution de la série n°1

Exercice 1

On pose V  OM  Ai  B j Ck D’après le théorème dePythagore

M
V 2
 (OP)2 (PM ) 2 avec (PM ) 2  C 2 et (OP)2  A2 B 2

V 2
 A2  B 2  C 2 soit V  A2  B 2  C 2
O

Exercice 2

On cherche 
3 4 1
     
OP   2 OQ   6 OR   3 les trois points appartiennent donc au plan oxy.
     
0   0  0
 2
Les composantes du vecteur  
RP   1 
 
 0

A l’aide du produit scalaire OQ  RP , on détermine  .

OQ  RP  86 2
d’autre part OQ  RP  OQ  RP cos  52 5 COS  2
2
 COS   0,124 Soit   83
260

Exercice 3

1.
 A ( B  C)  (3i  3 j 2k )  (3i  6 j  k )   9 18  2   29 ) ;
 A ( B C)  (3i  3 j 2k )  ( i  2 j 3k )   6k  9 j  3k 9i  2 j  4i 5i 11 j  9k ;
 A ( B C)  (3i  3 j 2k )  (8i  5 j  6k )   24 15 12  21 .

 
2.
X (Y  Z )  X  (y1 i  y2 j  y3 k )  (z 1 i  z 2 j  z3 k )

 X (y z  z y )i  ( y z  z y ) j  ( y z  z y ) k 
2 3 2 3 1 3 1 3 1 2 1 2

 x1 ( y 2 z 3  z 2 y3 )  x2 ( y1 z 3  z1 y3 )  x3 ( y1 z 2  z1 y 2 ) 
x1 x2 x3
 y1 y2 y3
z1 z2 z3

AHAOUARI Karima
Comme le produit mixte est égal au volume du parallélépipède (cours) construit sur les trois
 
vecteurs X , Y et Z et comme le volume du parallélépipède peut etre évlué à partir
d’une quelconque des faces, on a par permutation circulaire :
X (Y  Z )  Y  ( Z  X )  Z  ( X Y )

Exercice 4
a. V1  t i  t j  k  dV1
i j
dt
V2  4t i  t j  t k  dV2
4ijk
dt

d (V1V2 ) dV1 dV
 V 2  V1  2  4t  t  4t t 1 10t 1
dt dt dt
d(V1 V2 ) dV1 dV
 V 2 V1  2 ( i  j ) (4ti  t j tk )(ti t j  tk) (4i  j  k )
dt dt dt
 (2t 1)i  (2t  4) j 6tk

V  V  4t 2  t 2  t  5t 2 t  d(V1 V2 )
b.
1 2
10t 1
dt
d(V1 V2 )
V1 V2(t 2  t)i  (t 2  4t ) j 3t 2 k   (2t 1)i  (2t  4) j 6tk
dt

Exercice 5

1. Exprimons le vecteur V en fonction du vecteur unitaire u porté par le support de V .

V  V u , on a donc dV  dV u V du
dt dt dt
Si u dépend du temps t, alors le vecteur dérivé de la vitesse V est la somme de deux vecteurs:
dV
u et V du , le premier est de module dV , le second étant de direction différente de celle de u . Il s’ensuit
dt dt dt
donc, qu’en général dV  dV
dt dt

d(V 2 ) dV
2. Le module de est constant  V  V V 2
 cste ou encore  2V 0  V est orthogonal
dt dt
à
dV .
dt
dV  dV du  dV du
3. V   V   u V  ( V  u ) V (V  ) . Comme V  V u , alors V u  V et
dt  dt dt  dt dt
dV dV
V
du
Vu
du
 0 . Finalement, on a donc V  V .
dt dt dt dt

Exercice 6

Les calculs sont parfois plus simples dans d’autres systèmes de coordonnés que dans le système
de coordonnées cartésiennes.
Coordonnées Cylindriques (, , z)

OM  Om mM (m étant la projection de M sur le plan Oxy).

AHAOUARI Karima
 Om  e    (cos i  sin  j)
mM  z k
D’où OM   cos i   sin  j  z k
Or en coordonnées cartésiennes OM  x i  y j  z k

L’ensemble des coordonnées (, , z) constitue les coordonnées cylindriques du point M, avec  (rayon vecteur)
≥0,  (angle polaire)0, 2  et z (côte)    ,  
  x 2  y 2
x   cos  
Relation entre (x, y, z) et (, , z) : 
 y   sin    tg  
y
 z x
 z  z
  z

Le repère défini par la base ( e  , e , k ) est appelé repère cylindrique.

Coordonnées Sphériques (r, , )

Considérons un repère cartésien OXYZ, un point M quelconque et un plan de référence contenant le point M et
l’axe OZ. Soient r le rayon vecteur OM ,  l’angle (Oz , OM ) et  l’angle (OX,Om) où m est la projection de
M sur le plan XOY ou dans le plan polaire perpendiculaire à OZ.
OM  r  r er ( ,) er étant le vecteur unitaire porté par OM .
OM Om mM (m étant la projection de M sur le plan Oxy).

Om  r cos sin i  r sin sin j et mM  r cos k

D’où OM  r er (,)  r cos sin i  r sin sin j  r cos k

L’ensemble des coordonnées (r, , ) constitue les coordonnées sphériques de M.  est appelé azimut ou colatitude,
 est appelé longitude.
r  0 , ,   0 ,  et  0, 2 
Le repère dans la base ( er , e , e )constitue le repère sphérique.

Le passage des coordonnées cartésiennes aux coordonnées sphériques : x  r sin cos
 y  r sin sin
 z  rcos
2.
a. En coordonnées cylindriques OM   cos i   sin j  z k

dl  MM ' d cos i  d  (sin )  d sin j   d cos  dz k

*  d (cos i  sin j )   d (sin  i cos  j )  dz k
 d e   d e  dz k
dl  d e   d e  dz k

 e  (cos i  sin j )
( e  , e , k ) est la base cylindrique orthonormée telles que :  e  (sin i cos j )

 k


Avec e   e  e  k  e  k  0 et e   e k 1

𝑑e 𝑑 e

* 𝑑𝜑 et
𝑑𝜑

AHAOUARI Karima
 𝑑 e
 e  (cos i  sin j )
 = -sin𝝋 𝑖⃗+ cos 𝝋 𝑗⃗= 𝑒⃗ρ
 e  (sin  i cos  j ) 𝑑𝜑
 k

𝑑 e
= -cos𝝋 𝑖⃗- sin 𝝋 𝑗⃗=- 𝑒⃗ρ
𝑑𝜑

Conclusion :

La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à l’angle de rotation est égale au vecteur qui lui est
directement perpendiculaire.

b. En coordonnées sphériques :
OM  r er ( , )  r cos sin i  r sin sin j  r cos k

dl  dx i  dy j  dz k  dOM
dl  dr ( cos sin i  r sin  sin j  r cos k )
 e r ( cos sin i  r sin  sin j  r cos k )
 r d ( cos cos i  r sin  cos j  r sin k ) 
avec e  ( cos cos i  r sin  cos j  r sin k )
 r d sin ( sin  i  cos j)  e  ( sin  i  cos j )

 dr er  r d e  r d sin e

La base orthonormée du système de coordonnées sphériques vérifie donc

e r  e  e r e  e  e  0 et e r  e  e  1

AHAOUARI Karima
 FACULTE DES SCIENCES T.D. DE MECANIQUE
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE SMIA (S1)
- EL JADIDA - SERIE N°2 : Cinématique

Exercice 1

Soit une particule M, dans R  O,i, j,k  , repérée par ses coordonnées cylindriques (,,z) tel que:
 

 = R ,  = at²/2 et z = b .(a, b et R sont des constantes positives)

1. a- Quelle est la trajectoire décrite par la particule M ?

b. Écrire l’expression du vecteur position OM en coordonnées cartésiennes
c. Écrire l’expression du vecteur vitesse V en coordonnées cartésiennes. Déduire son module en
fonction de a, R et t.
d. Exprimer l’abscisse curviligne S(t) de M à l’instant t, en fonction de R et , sachant qu’à
t=0, S=0
e.Déterminer le vecteur unitaire tangent à la trajectoire  .Sans faire de calcul, en déduire le
vecteur normal n
f. Donner l’expression de l’accélération tangentielle

2. a- Ecrire l’expression du vecteur position OM en coordonnées cylindriques

b. Écrire l’expression du vecteur vitesse V en coordonnées cylindriques. Déduire son module
en fonction de a, R et t.
c. Déterminer en coordonnées cylindriques l’accélération  en fonction de a, R et t.
d. A partir de l’expression de l’accélération en coordonnées cylindriques déterminer le rayon de
courbure.

Exercice 2:

 
Soient R 0 O,i, j, k un repère orthonormé direct. On considère un point matériel M en
mouvement dont le vecteur position est définit par:
O M  a c o s  ( t ) . i  a sin  ( t ) . j  b  ( t ) k
Avec (t)  t (a , b 𝑒𝑡 𝜔 étant des constantes positives)
1 Définir la trajectoire du point matériel M.
2 Déterminer le vecteur vitesse du point matériel M par rapport à R0, en déduire son module.

3 Calculer le vecteur unitaire tangent  au point matériel M.

4 Déterminer l’équation cartésienne de l’hodographe du mouvement.
5 Calculer le chemin S parcourue par le point matériel M entre les instants 0s et 1s.

6 Calculer le rayon de courbure Rc et le vecteur unitaire normal n . En déduire alors le vecteur

unitaire binominale b
7 Exprimer le vecteur accélération du point matériel M par rapport à R0 dans la base de Frenet

,n, b.

AHAOUARI Karima
Exercice 3:

    
Soit R (O,x,y)
0 un référentiel absolu de base  i , j  , et R(O ,x ,y )1 de
1 base
1  i 1 , j1  le
   
référentiel relatif tel que :

(𝑖⃗,𝑖⃗1) =(𝑖⃗,𝑖⃗1) = t et OO1  t² .i 1 avec  et  deux constantes positives.

Soit M un point matériel M de coordonnées dans R:

x1  a cost et y1  a sin t , où a et  sont des constantes

1 Déterminer la vitesse absolue de M par la méthode directe.

2 Calculer les vitesses relative et d’entraînement de M .Vérifier la loi de composition des
vitesses.

3 Déterminer:
-  a : accélérationabsolue
-  r : accélération relative
-  e : accélération d’entraînement
-  c : accélération de Coriolis
et vérifier la loi de composition des accélérations.

AHAOUARI Karima
 Solution de la Série N°2
Exercice 1

1.
a. la trajectoire est un cercle de rayon R situé à la cote z = b et parallèle au plan Oxy.
b. On a : OM  x.i  y.j z.k
avec: x  cos et y  sin 
on a :   R  OM  R cos.i  Rsin .j b.k
c. On a :
  
dOM
V(M)   x.i  y.j z.k
dt R
avec : x  cos et y  sin

 
 V(M)  R sin .i  R cos.j

Or :  at² / 2  V(M)  Rat sin.i  Rat cos.j

 V(M)  Rat sin 2  Rat cos 2  Rat

d- On a:

dS dS
V(M)  .  V(M)   dS  V(M) .dt
dt dt

t t t
 dS(t)
   V(M) .dt  S(t) S(0)  Ra t.dt  R.a. t²  R.
0 0 0 2  S(t)  R.

e- 𝑛⃗⃗ ⃗𝝉⃗ 𝑛⃗⃗ = - 𝑒⃗r

f- 𝛾 𝜏 = d2S/dt2= Ra

2.
a. En coordonnées cylindriques: OM  e  zk
b. On a:   R et z  b  OM  Re  bk

 V(M) 
dOM


d R.e   b.k  R
de 
dt dt dt
R R
R

de de
On a : e  cos.i  sin .j et e  sin .i  cos.j   eet   e
d d

AHAOUARI Karima
 de de d 
  .e  at.e
dt d dt R
R R

 V(M)  R.at.e  V(M)  R.at

c-

(M) 
dV(M)


d R.ate    R.a.e  Rat.
de
dt dt dt
R R
R

 .at 
de  de  d
On a :  .  e 
dt d dt
 (M)  Ra²t².e  Ra.e

d-‖⃗𝜸⃗‖2= ( Ra2t2)2+(Ra)2 et puisque 𝛾 𝜏 = d2S/dt2= Ra

Rc= v2/(( Ra2t2)2+(Ra)2 - (Ra) 2 )1/2 Donc Rc = R

Exercice 2

1)-L’équation paramétrique

 x(t)  R cos (t)

  x²  y²  a²
 y(t)  R sin (t)  
  z(t)  bt
 z(t)  b.(t)

On a un cercle de centre O(0,0) et de rayon a et z  bt c’est une hélice

Le pas du mouvement est h :

h  z(  2)  z()  z(t  2)  z(t)

h  bt  2b  bt  2b

2)- Le vecteur vitesse du point matériel M par rapport à R0

dOM
V  V  asin(t).i  acos(t).j  bk
dt R0

-Le module du vecteur vitesse:

V(M)= a 2 2 ( sin 2 (wt)+ cos 2 (wt)) b 2 2

  a 2  b2

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 3)- Le vecteur unitaire tangent  au point matériel M

V asin(t).i  acos(t).j  bk

 
V  a 2  b2

asin(t).i  a cos(t).j  bk

a 2  b2

 a sin(t).i  a cos(t).j  b k
Donc : 
a2  b2

4)- L’équation cartésienne de l’hodographe du mouvement:

x(t)  asin(t)
 x2  y2  a 2 2
y(t)  acos(t)  
 z b
z(t)  b
La trajectoire de l’hodographe de mouvement est un cercle de centre O(0,0) et de rayon (aω) située
sur la cote z  b

5)- Le calcul du chemin S parcouru par le point matériel M entre les instants 0s et 1s.

ds
V  ds  V dt
dt
1 1

  ds   ( a 2  b2 )dt
0 0

 S(1) S(0)   a 2  b2

6)- Calcul du rayon de courbure Rc

𝛾⃗ = - a 𝜔2cos(𝜔𝑡) 𝑖⃗- a 𝜔2sin(𝜔𝑡) 𝑗⃗

Rc= v2/( a2 𝜔4cos2(𝜔𝑡)+ a2 𝜔4sin2(𝜔𝑡) )1/2

V2= a2 𝜔2 + b2 𝜔2

Finalement:

(a2  b2 )
Rc 
a

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  Le vecteur unitaire normal n :
(a2  b2 )
d R c acos(t).i  asin(t).j
n  * a
dt V a 2  b2  a 2  b2
 cos(t).i  sin(t).j

 Le vecteur unitaire binominal b

i j k
   1
b   n   a sin(t) a cos(t) b
a 2  b2
 cos(t)  sin(t) 0

 1
b  (bsin(t)i  bcos(t) jak)
a 2  b2

,n,b
7)- Le vecteur accélération du point matériel M par rapport à R0 dans la base de Frenet

  2

d V V
 
(M / R )  .   . n
0 dt R c

a  b ) 
 (
2 2 2
n
(a 2
 b )
2

a

 a 2 n

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 Exercice 3:

R est en translation + rotation par rapport à R0

𝜔⃗⃗(R/ R 0 )= 𝑑t 𝑘⃗⃗ = 𝑘⃗ et ⃗𝑂

⃗⃗⃗
⃗ 𝑂⃗1=(∝t2+ 𝛽) 𝑖⃗ 1
𝑑𝑡

1- Vitesse absolue:

dOM
Va 
dt R0

Or :
OM  OO1 O1M 
 OM  t²   .i1  a cos t.i1  a sin t.j1 

 OM  t²    a cos t .i1  a sin t.j1

 Va  2t  asin t .i1  acos t.j1 + (∝ t2+ 𝛽 + a cos t ) 𝑑 𝑖⃗1

𝑑𝑡

𝑑𝑗
+ a sint 𝑑𝑡⃗ 1

𝑑 𝑖⃗ 𝑑𝑗
𝑑𝑡
1 = 𝑘⃗⃗  𝑖⃗1 =  𝑗⃗1 ⃗𝑑𝑡 1 = 𝑘⃗⃗  𝑗 1= − 𝑖⃗1
R0 R0

Donc :

Va  2t  asin t .i1  acos t.j1

+(∝ t2+ 𝛽 + a cos t) 𝒋⃗1−𝑎sint 𝑖⃗1(*)

𝑉⃗a= (∝ t2+ 𝛽 +2 a cos t) 𝒋⃗1+2(𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝑖⃗1

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2-

Vitesse relative:

Vr 
dO1M
dt

d
dt

a cost.i1  a sin t.j 1 R
R

 Vr  asin t.i1  acost.j1

Vitesse d’entraînement : 𝑉⃗e= 𝑉⃗⃗a(O1)+ 𝑘⃗⃗⃗𝑂

⃗⃗⃗⃗⃗
1⃗𝑀⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂⃗ 𝑂⃗⃗
= 1 + +𝑘⃗⃗(a cos (t)𝑖⃗1 + 𝑎sin(t) 𝒋⃗𝟏)
𝑑𝑡
RO

⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂⃗ 𝑂⃗⃗ 𝑑𝑖⃗
1 = 2𝛼𝑡𝑖⃗ +(∝ 2
1 t + 𝛽)
𝑑𝑡
1 = = 2𝛼𝑡𝑖⃗ +(∝
1 t2+ 𝛽) 𝒋⃗ 1
𝑑𝑡
RO
RO

𝑉⃗e= 2𝛼𝑡𝑖⃗1 +(∝ t2+ 𝛽) 𝒋⃗1 + a  cos t 𝒋⃗1 - 𝑎sint 𝑖⃗1

𝑉⃗e= (∝ t2+ 𝛽 +a cos t) 𝒋⃗1+(2𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝑖⃗1

Vérification de la loi de composition des vitesses :

𝑉⃗a= 𝑉⃗r+ 𝑉⃗e

Vr  asin t.i1  acost.j1 (1)

𝑉⃗e = (∝ t2+ 𝛽 +a cos t) 𝒋⃗ 1+(2𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝑖⃗1 (2)

(1)+(2) ===== > 𝑉⃗a = (∝ t2+ 𝛽 +2 a cos t) 𝒋⃗ 1+2(𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝑖⃗1 (3)

(3)= (*) donc la loi de composition des vitesses est vérifiée.

AHAOUARI Karima
 3-

Accélération absolue :

dVa
 a
dt R0

 𝛾⃗a(M) = (2 ∝ t - 2 a sin t) 𝒋⃗1+ 2(𝛼 − 𝑎cost) 𝑖⃗1

- (∝ t2+ 𝛽 +2 a cos t)  ∗ ⃗⃗𝑖1 + 2(𝛼𝑡 − 𝑎sint) 𝒋⃗1

 𝛾⃗a(M) =(2𝛼 −  ∗ (∝ t2+𝛽) − 4𝑎 ∗ cost) ⃗𝑖1

+(4 ∝ t -- 4a2sint) 𝑗⃗1

Accélération relative :

dVr
 r  a² cost.i 1 a² sin t.j 1
dt R

Accélération d’entraînement :


d  (R1 / R 0 ) 
 
d²OO1 
e    O1M    O 1M
dt dt 
R0 R0

𝛾⃗a(O) = 𝑑(2𝛼𝑡𝑖⃗ 1+(∝ t∗t+ 𝛽)𝒋⃗ 𝟏) = (2𝛼⃗⃗𝑖+2

1 ∝ t 𝒋⃗+2
1 ∝ t 𝒋⃗ 1
𝑑𝑡

− ∗ (∝ t2+𝛽)⃗⃗𝑖1

𝛾⃗a(O) =(2𝛼⃗⃗𝑖1+4 ∝ t 𝒋⃗1− ∗ (∝ t2+𝛽)⃗⃗𝑖 1

⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂⃗⃗⃗
1⃗𝑀⃗⃗⃗ )=  𝑘⃗⃗(a cos t 𝒋⃗1 - 𝑎sint 𝑖⃗1) = -a 2cost 𝑖⃗1-a2sint𝑗⃗1

𝛾⃗e(M) = (2𝛼⃗⃗𝑖1+4 ∝ t 𝒋⃗1− ∗ (∝ t2+𝛽)⃗⃗𝑖 1 -a 2cost 𝑖⃗1-a2sint 𝑗⃗1

=(2𝛼 − ∗ (∝ t2+𝛽) -a 2cost) 𝑖⃗1+(4 ∝ t -a2sint) 𝑗⃗1

Accélération de Coriolis:

𝛾⃗c(M) = 2⃗⃗𝑉⃗ r= 2𝑘⃗⃗(-asint𝑖⃗1 +a cost 𝑗⃗1)= - 2a2sint𝑗⃗1- 2a2cost 𝑖⃗1

AHAOUARI Karima
Vérification :

𝛾⃗a(M) =𝛾⃗r(M)+ 𝛾⃗e(M) + 𝛾⃗c(M) = - a2cost𝑖⃗1 - a2sint𝑗⃗1

+(2𝛼 −  ∗ (∝t2+𝛽)-a 2cost) 𝑖⃗1+(4 ∝ t -a2sint) 𝑗⃗1

- 2a2sint𝑗⃗1- 2a2cost 𝑖⃗1

𝛾⃗a(M) = (- 4a2cost+(2𝛼 −  ∗ (∝t2+𝛽)) 𝑖⃗1+ (4 ∝ t -- 4a2sint) 𝑗⃗1

Ce qui donne bien l’expression de a trouvée par la méthode directe.

AHAOUARI Karima
UNIVERSITE CHOUAIB DOUKKALI Filière: SMIA(S1)
FACULTE DES SCIENCES Année 2019/2020
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
EL JADIDA

TD de Mécanique du point
Série N°3

Exercice 1
Soit un référentiel fixe R(O,x,y,z) muni d’une base
   
orthonormée directe  i , j, k  . Un point matériel
 
M, repéré par ses coordonnées sphériques (r(t),  ,
(t)), se déplace de manière uniforme, le long d’une
demi droite (D) d’origine O. Le plan méridien
contenant le point M est animé d’un mouvement de
rotation uniforme de vitesse angulaire  autour de
l’axe Oz. (D) fait un angle  constant avec l’axe Oz.
A l’instant initial M se trouve en O.

La demi droite (D) est lié à une repère mobile R’(O,x’,y’,z) muni d’une base orthonormée
   
directe  u, v, k  (tel que Ox’ est l’intersection du plan méridien avec le plan polaire).
 
1 Décrire le mouvement d’entraînement, relatif et absolu du point M
2 Déterminer les vitesses, relatives et d’entraînement de M. Exprimer les résultats aussi
 
bien dans la base sphérique e,r e , e  ainsi que dans la base cartésienne  i , j, k .

 


3- Déterminer les vecteurs accélérations, relatif, d’entraînement et de Coriolis la base
   
 u, v, k  .
 
4- Déterminer la vitesse absolue et l’accélération absolue directement à partir du vecteur
position.

Exercice 2
Soit un cerceau (C) de masse négligeable et de rayon a,
effectuant un mouvement de rotation autour d’un axe fixe
OZ0 d’un référentiel galiléen R0(O,x0,y0,z0).
On associé à ce cerceau le référentiel relatif R1(O,x,y,z) de
base orthonormée  u, v, k  . (C ) est centré en O et tourne
  

 
 

avec une vitesse constante    telle que :
(R1 / R0 )  .k .
Un point matériel M, de masse m, se déplace sans
frottement sur (C), est repéré par l’angle
 
  v,er (k, e ) avec er et e des vecteurs unitaires de

AHAOUARI Karima
    
la base orthonormée directe  u, er , e  . M est soumis à son poids P et à la réaction du
 
cerceau : R  Rr .er  Ru .u
   
On exprimera tous les résultats dans la base  u, er , e  .
 

 
1- Exprimer les vecteur k et v en fonction de er , e et détérminer
der
dt
,
de
dt
et
du
dt
.
R0 R0 R0

2 Déterminer les accélérations, relatives  r (M ) , d’entraînement  e (M ) et de Coriolis

 c (M ) .
3En appliquant le principe fondamentale de la dynamique dans le référentiel relatif R1,
établir l’équation du mouvement et celles des réactions.
4Retrouver l’équation différentielle, en appliquant le théorème de l’énergie cinétique
dans R1.
5En appliquant le théorème du moment cinétique dans R1, retrouver l’équation
différentielle du mouvement et celle de la réaction Ru.

Exercice 3

Dans un référentiel galiléen, R 0 (O,i, j, k) un point matériel M de masse m glisse sans

frottement le long d’une tige (T) qui tourne autour de l’axe (Oz) avec une vitesse
angulaire constante  d’angle  = t. En plus de son poids P et de la réaction de la
tige le point M est soumis, à une force F  F.e . Le vecteur position de M s’écrit:
OM  at.e a  c  0 .A la tige T, on associé le repère cylindrique R (O, e , e , k) où on
te
1  

exprime tous les résultats.

1 Calculer la vitesse V(M / R 0 ) et l’accélération

(M / R 0 ) du mobile M.
2 Déterminer O (M / R 0 ) le moment cinétique en O
du point M ainsi que sa dérivée par rapport au temps
dans R0.
3Calculer les moments dynamiques O (Fi ) de chacune
des forces agissant sur M.
4 En appliquant le théorème du moment cinétique,
trouver la réaction R .
5Déterminer EC(M/R0) l’énergie cinétique du point M
ainsi que sa dérivée par rapport au temps dans R0.
6Déterminer les puissances de chacune des forces agissant
sur M.
7 En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, trouver l’expression de F.

AHAOUARI Karima
 Solution de Mécanique du point
Série N°3

Exercice 1
1-
* Mouvement relatif: mouvement du point M dans le repère relatif R’(O,x’,y’,z0).
La droite (D) est reliée au repère R’(O,x’,y’,z0). Dans ce repère M se déplace le long de (D),
donc le mouvement de M dans ce repère est un mouvement rectiligne uniforme.
* Mouvement d’entraînement: mouvement du repère relatif R’ par rapport à R
Si on fixe M et on laisse R’ libre, M va décrire un cercle autour de l’axe Oz. C’est la trajectoire
d’entraînement.

* Mouvement absolu : mouvement totale de M

Si on regarde le mouvement total de M par rapport à R, on observe que M monte le long de la
droite (D) et en même temps tourne autour de l’axe Oz avec une vitesse angulaire constante.
Donc M décrit une spirale le long de Oz.

2-
Vitesse relative est donnée par:

dOM
Vr (M) 
dt
R'

 Dans la base e r , e  , e  

On a : OM r(t).er

dre r
elié à (D) qui lié à R'

 Vr (M)   r. e r r
dt
R'

Vitesse d’entraînement est donnée par:

dOO'
Ve(M)   R '/R  O' M
dt R

R'/R  k
(O = O’)

dOO '
  0 et O'M  OM  r(t).e r
dt R

Donc :

Ve (M)  k  OM  r(t)(k e r )

AHAOUARI Karima
 Fig.1

er plan k,u    er  cos.k  sin .u


 k  er  k  cos.k  sin .u 
u,v, k forme un trièdre direct  k  u  v  k  e  sin .v r

Donc :

Ve (M)  rsin .v avec: v  sin .i  cos .j  e

Finalement :

Ve (M)  rsin .e

 Dans la base  i , j, k 
  Fig.2
 

* On a : Vr (M)  r.er

Fig.1 : er  cos .k  sin .u

Fig.2 : u  cos .i  sin .j et v  sin .i  cos .j

 er  sincos.i  sinsin.j cos.k

Donc :
  
Vr (M)  rsincos .i  rsinsin .j  rcos .k

* On a :
Ve (M)  rsin .e
Avec :

v  sin .i  cos .j  e

 Ve (M)  rsinsin .i  rsincos .j

AHAOUARI Karima
 
3-   c    0
te

L’accélération relative est donnée par:


dVr (M)
 r(M)  r .er
dt R'

 
er  cos .k  sin .u   r (M)  r sin .u  r cos.k

L’accélération d’entraînement est donnée par:

 
 e (M) 
d²O O'
dt²
  d
 dt
 
 O' M   (R'/ R)   (R'/ R)  O' M 

R R

(O = O’) et  = cte


  e (M)  (R'/ R)  (R'/ R)  OM  k  k  r.er   
 
  e (M)  r²k  k  er  r²k sin v  r² sin .u

L’accélération de Coriolis est donnée par:

 c (M)  2(R'/ R)  Vr (M)

 
  c (M)  2k  r.er  2rsin v
4-

 Vitesse absolue

On a : OM r(t).er

 Va (M) 
dre r 
 r er
r de r

dt dt
R R

der der d der d  de r  d 

Avec : *  .  .    0 car   cte 
dt d dt d dt d dt 
R

de r
*  sin .v
d
 de r 
 Va (M)  r er  r  r er  rsin .v
d

AHAOUARI Karima
 
Va (M)  r er  rsin .v
 Accélération absolue

dV (M)    de r
  dv
 a (M) a  r er r  r sin .v  rsin .
dt R

 dt R  dt
R

dv 
de r
Avec :  .u  u et  sin .v
dt dt
 
  a (M)  r er  2 r sin .v  r² sin .u

Exercice 2

R 0 O, x 0 , y0 , z 0  Absolu Relatif R1 O, x, y,z

(  t, k) (,u)

R 0 O, i , j, k     
 
R 1 O,u, v, k R O,u, e r , e 
 
Absolu Relatif
j
e k v
u

er 

 v
i

o o k
u

Résultats dans la base: u,er , e  

On a:
 
(R1 / R 0 )  k  k avec cte et (R/ R1)  u


 (R/ R 0 )  (R/ R 1 )  (R 1 / R 0 )  u  k

1)-
 k  cos .e sin .er et v  cos .er sin .e

 
  
dA  dA 
 On a: A :   (R2/ R )1 A
dt  dt 
R1 R 2

AHAOUARI Karima
  (R/ R 0 )  er  u   k  e
der der 
* 
 
r
dt R0
dt R

0


  u  (cos.e  sin .er )  er

der 
  e  cos.u
  dt R0

 e   cos.u

 (R/ R 0 )  e  u   k  e

de de 
*  
dt R0
dt R
 
0

 
  u  (cos.e  sin .er )   e
de 
  e r  sin .u
  dt
R0

 e r  sin .u
du du
*   (R1/ R 0)  u
dt R0
dt R1

0

  
 k  u  (cos.e sin .e r) u  
du
dt
 sin .e cos.e r
R0
 sin .e  cos.er
2)- On a : OM  a.er

 .
r  a. d(e r )
dOM d(a.e )  a e  V (M)  a e
*Vr (M)  r 
dt R1
dt dt
R1 R1

 2
 r (M)  a e   a  er

 
* c (M)  2(R1 / R 0 )  Vr (M)  2k  (a e  )  2a (cos.e  sin .er )  e

 2a sin u

 c (M)  2a sin u
 d(R 1/ R 0) 
* e (M)  a (o)  
dt
 OM  (R1 / R0 )   (R 1/ R 0)  OM   
0  

d(R1 / R 0 )
On a :  0 car  = cte
dt


  e (M)  (R 1 / R 0 )  (R 1 / R 0 )  OM  k  k  a.e r   

 k  (cos .e  sin .e r )  a.e r 
 a2 cos(cos.e  sin .e )
r 

 e(M)  a2cos (cos.e rsin .e )

AHAOUARI Karima
3)-Le principe fondamental de la dynamique par rapport au repère relatif R1

 F  F  F  m (M) ic ie r

- Bilan des forces :

P  mgk

R  R r er  R u u
 
Fic  mc (M)  2ma sin u

Fie  m (M)  a mcos 2 .er  a2mcos sin .e
2
e 

R  P  Fic  Fie  m r (M)


  2

Rrer  R uu  mgk  2ma sin u  a2 m cos2 .e ra m2cos sin  .e m(a  e  a  e ) r
  2

Rr er  Ru u  mg(cos.e  sin .er)  2ma sin u  a2 m cos2 er a 2mcossin.e m(a  e  a  e) r

u

0  Ru 2m a sin 2

er  Rr mgsinma cos   m a 
2 2

 
e  a2mcossinmgcos  ma


 Les équations de la réaction

 2

0  R u  2ma sin  et R r  mgsin   ma2 cos2   ma   0

 L’équation du mouvement

a  a2 cossin   gcos  0
4)- Théorème de l’énergie cinétique dans R1
d
E c   P(R  P  Fic F ie) (1)
dt R1

L’énergie cinétique est :

2
1 1 d  
E c   ma²
2
Ec  mVr (M)  ma²   (2)
2 2 dt R1

La puissance est : P  F.Vr (M)

P(R PFic Fie)  (R PFic Fie).Vr (M)

 ( Rr er  Ru u  mg(cos .e  sin .e ) 2ma sin u  a m cos e 

 r
2 2
r
a2mcossin.e). a e 
 
 mg acosa22 mcossin

AHAOUARI Karima
  
P mg acosa22 mcossin (3)
(1), (2) et (3) =>
. .. . .
ma²     m g a  cos  a22  m cossin 
..
a   gcos  a2 cossin  ) => Equation du mouvement
5)- Théorème du moment cinétique dans R1
dO (M)
 MO (R  P  Fic  Fie )
dt R1 (4)
 OM  (R  P  Fic  Fie )
Avec :
O (M)  OM  mVr (M) dO (M) 

    ma2 u (5)
 aer  ma e  ma u 2 dt R 1

D’autre part :

OM  (R  P  Fic  Fie )  aer  (R  P  Fic  Fie )


 ae r  (R rer  R uu  mg(cos.e  sin .e ) 
r 2ma sin u  a mcos e  ra
2 2
2mcossin .e)

 mga cosu  a R ue  2ma2 sin e  ma22 cossin .u

 M O(R  P  F ic F )ie  (mga cos ma22 cossin ).u  (2ma2 sin  a R )eu  (6)

u mga cos   ma cos sin   ma 2


2 2

(4), (5) et (6) ====>  

e  2
sin   a Ru  0
 2ma
-Equation de mouvement

a  gcos  a2 cossin   0
-Réaction R

R u  2ma sin 

Exercice 3

1- On a: OM  at.e

* V(M / R 0) 
dOM
dt
 V(M / R0 ) 
d
dt
 
ate 
/R0
 ae at.
de
dt
R0 R0

de de d 
Avec:  .  e   e 

V(M / R ) 0 ae  ate
 
dt d dt
R0

AHAOUARI Karima
* (M / R 0 ) 
dV(M)
 (M / R 0 ) 

d ae  ate    a.
de
 ae  at.
de
dt R0
dt dt dt
R0 R0 R0

de de d 
Avec:  .  e   e    (M / R 0 )  a.e  ae  at².e 
dt d dt
R0

 (M / R 0 )  at².e  2a.e

2- On a:

* O (M)  OM  mV(M / R 0 )  mat.e   ae   ate    O (M)  ma²t².k

*
d O (M)


d ma²t².k   2ma²t.k
dt R0
dt
R0

3 Le moment dynamique d’une force F par rapport à un point O est défini par :


 O F  OM  F


*  O F  OM  F  ate   Fe   0

  
* O R  OM  R  ate   R k k  R  e   atR k e   atR  k


*  O P  OM  P  ate   mgk  atmge 

4 Théorème du moment cinétique.

 OM   F
dO (M)
dt R0

dO (M)
  OM  F  OM  P  OM  R
dt R0

* OM  F  ate   Fe   0

 
* OM  R  ate   R k k  R  e   atR k e   atR  k
* OM  P  ate   mgk  atmge 
dO (M)
Donc:  at  Rk mg  e   atR  k (1)
dt R0

D’autre part: dO (M)  2ma²t.k (2)

dt R0

(1)=(2):
 at R k  mg   0  R k  mg
atR  2ma²t.  R  2ma
  

AHAOUARI Karima
 5- L’énergie cinétique.
* E C (M / R 0 )  mV²(M / R 0 )  m  a²  a²t²² 
1 1
2 2

dE C (M / R 0 )
  ma²²t
dt R0
6 La puissance des forces:
 
* P (F)  F.V(M / R 0 )  Fe  . ae   ate   aF


* P (P)  P.V(M / R 0 )  mgk. ae   ate   0 
  
* P (R)  R.V(M / R 0 )  R k k  R  e  . ae   ate   atR   2ma²²t
7 Théorème de l’énergie cinétique:
dE C (M / R 0 ) dE C (M / R 0 )
 P (F)  P (P)  P (R)   aF  2ma²²t
dt R0 dt R0

D’autre part :
dE C (M / R 0 )
 ma²²t
dt R0

Par identification, on a :
ma²² t  aF 2ma²²t  F  ma²t
Donc F  ma²te 

AHAOUARI Karima
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FACULTE DES SCIENCES Année 2019/2020
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
EL JADIDA
TD de Mécanique du point
Série N°4

Exercice 1

Soit R 0 (O,i, j, k) un repère orthonormé direct supposé

galiléen. Un point matériel M de masse m, est mobile
dans le plan (A, j, k) sur un cercle de rayon a et de centre
A. Le point A se déplace sur l’axe (O, i) suivant
1
l’équation OA = x(t).i avec x(t) = bt 2+ V 0t + x 0, b, V 0
2
et x 0 étant des constantes. Ce point M est relié à un point
fixe B par un fil élastique avec AB = L.k , L étant une
constante. On associe au point matériel M la base
(er , eθ ,i) obtenue par rotation autour de (O, i) par rapport
au repère R 1 (A,i, j, k) telle que: AM = a.er et e  i  er .
Le mouvement de M se fait sans frottement, il est régi
 
par l’angle θ(t) = j, e r . On désigne par R 1 (A,i, j, k) , en
translation suivant Ox par rapport à R0, le repère relatif,
•
et par R 2 (A, er , eθ ,i) le repère tel que Ω(R2 / R1 ) = θ.i . Le
point matériel M est soumis aux forces suivantes: Le poids
P = -mgk , la réaction du cercle R = R i i + R r er et la force du
fil élastique d’origine B: F = -mω2 BM ,  étant une
constante.
Tous les résultats doivent être exprimés dans la base
(er , eθ ,i) .

1Calculer les vecteurs vitesses, relative et d’entraînement, e n déduire le vecteur vitesse

absolue.
2Calculer les vecteurs accélérations, relative d’entraînement et de Coriolis, en déduire le
vecteur accélération absolue.
3A partir du principe fondamental de la dynamique, écrit dans le repère relatif, donner
l’équation du mouvement et celles des réactions.
4Donner le moment cinétique en A du point M par rapport à R 1: σ A (M / R 1) , puis
appliquer le théorème du moment cinétique au point A.
5 En supposant que les forces sont conservatives, déterminer l’énergie potentielle dans R 1
puis déterminer les positions d’équilibres dans R 1 et étudier leurs stabilités.

AHAOUARI Karima
 Exercice 2 (sera traité en cours)

Un point matériel M, de masse m, est attaché à l’une des extrémités d’un ressort de raideur K.
L’autre extrémité, A, du ressort est située à la distance a de O (OA=a), est fixe sur l’axe Oy d’un
référentiel galiléen R(Oxyz). M est contraint à glisser sans frottement le long de l’axe Ox et est
repéré par sa position x, la longueur à vide du ressort est l0 = a 2 . Initialement: x(t = 0) = x 0 et
•
x(t = 0) = 0 . On désigne par (i, j, k) la base orthonormée directe associée à R et u le vecteur
unitaire porté par AM

1) Montrer que le vecteur u unitaire est donné par

u=
1
a2 + x 2
xi - aj
2) Calculer l’allongement Δl = AM - l0 , du ressort, en fonction de x eta.
3) Représenter sur un schéma, les forces appliquées à M dans R.
4) Déterminer les vecteurs, vitesse V(M / R) et accélération γ(M / R)
5) En appliquant le PFD à M dans R:
a) Établir l’équation différentielle de M.
b) Déterminer la réaction R , exercée par l’axe Ox sur M.
6)Calculer l’énergie potentielle, EP M / R de m dansR.
7)En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, retrouver l’équation différentielle régissant le
mouvement de M dans R.
8) Déterminer les positions d’équilibres dans R.

Exercice 3 (sera traité en cours)

Soient R 0 (O,i, j,k) un référentiel absolu et

R1 (O,eρ , eφ , k) le référentiel relatif. Dans le plan horizontal
(xOy), on considère une tige circulaire de rayon a et de
centre C. Un anneau M de masse m est assujetti à se
déplacer sans frottements sur la tige. Il est repéré dans
 
R0 par: OM = 2acosφ.eρ avec: φ = i, eρ . L’anneau M est
attaché à l’extrémité d’un ressort de raideur K et de
longueur à vide a. L’autre extrémité du ressort est fixée
au point O. On désigne par R 2 (O, et , en , k) la base de
Frenet (figure).

Les résultats doivent être exprimés dans la base (eρ ,eφ , k)

1 Calculer la vitesse absolue V M relative V M
a r

2Déterminer les vecteurs tangent et et normal en à la trajectoire 3-

Déterminer la vitesse instantanée de rotation Ω(R1 / R 0 )
4 Déterminer les accélérations relatives γr (M) d’entraînement γe (M) et de Coriolis γc (M)
5 Donner les expressions des forces appliquées à M dans R1.

AHAOUARI Karima
6 Écrire le P.F.D appliqué à M dans R1.
7En projetant le P.F.D sur et , donner l’équation différentielle du mouvement de M. Que devient
cette équation pour des faibles valeurs de .
8 En projetant le P.F.D sur en et 𝑘⃗⃗ trouver la réaction du support sur M.

Exercice 4 (sera traité en cours)

Soit R 0 (O,i, j, k) un repère supposé Galiléen. Un point
A animé d’un mouvement uniformément varié sur
l’axe 0x avec une accélération g identique à celle de la
pesanteur tel que: OA = 1 gt².i . A ce point est
2
suspendu un fil de longueur l et de masse négligeable,
au bout duquel se trouve un point matériel M de masse
m. Outre le poids, le point matériel M est soumis à la
tension du fil T = -T.eρ (T > 0) . On se propose
d’étudier le mouvement de M dans le repère relatif
R(A, x, y, z) lié au point A. Les résultats doivent être
exprimés dans la base (eρ , eθ ) liée au point M. On
 
pose θ(t) = i, eθ .

1- Calculer les vecteurs accélérations d’entraînement et de Coriolis.

2- Quelles sont les forces appliquées au point matériel M dans son mouvement relatif.
3- Montrer qu’il n’existe qu’une seule position d’équilibre 0 du point M dans son
mouvement relatif.
4-
a. Par application du principe fondamental de la dynamique dans R, donner une équation
•
différentielle du second ordre en  et une expression de T en fonction de θ et θ .
•
b.En déduire alors les expressions de θ² et T en fonction de  seulement. On utilisera pour
cela le fait que la vitesse relative à l’équilibre est nulle.

5-
a.Montrer que toutes les forces appliquées au point matériel M dans le repère relatif R dérivent
d’une énergie potentielle Ep que l’on déterminera.
•
b.Retrouver l’équation de θ² en fonction de  seulement déjà établi en (4b) en utilisant la
conservation de l’énergie mécanique.

c- Discuter la stabilité de l’équilibre 0.

AHAOUARI Karima
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Solution de Mécanique du point

Série N°4

Exercice 1

Données
* OA  x(t).i   bt 2  V t  x  .i
1
* AM  a.e r * AB  L.k 2 0
 
0


* (R1 / R 0 )  0 * (R 2 / R1 )  .i * e  i  er
* b, V0, x0 sont des constantes

1-
- Vitesse relative est donnée par:

Vr (M) 
dAM

 
d ae r
a
de r
dt dt dt
R1 R1
R1

On a:

der  
 der  (R 2/ R 1)  er  .i  er  e 
dt R1
dt R2
Donc:

Vr (M)  a .e
- Vitesse d’entraînement est donnée par:

Ve (M)  Va (A)  (R1 / R 0 )  AM 

d OA 
dt
R0

(R1 / R 0 )  0
d1 2
 bt  V t  x  .i  (bt  V ).i
 0 0 0
dt  2  R0
Donc:
Ve (M)  (bt  V0 ).i
- Vitesse absolue est donnée par:

Va (M)  Vr (M)  Ve (M)

AHAOUARI Karima
Donc:

Va (M)  a .e  (bt  V0 ).i

2-
- Accélération relative est donnée par :


dV (M) d(a.e )
 r(M)  r 
dt R1
dt
R1

de de  
  (R 2/ R 1)  e  .i  e  e r
dt R1
dt R2

Donc :
 2
 r (M)  a .e  a  .er
- Accélération d’entraînement est donnée par:
 d(R / R ) 
 e (M)   a (A)   1 0

 dt

 AM  (R 1 / R 0 )  (R 1 / R 0 )  AM 


 R0 
* (R1 / R 0 )  0

 e(M)   a(A) 
dV a (A)
dt

d
bt  V 0.i  b.i
dt 
R0 R0

 e (M)  b.i
- L’accélération de Coriolis est donnée par:

 c (M)  2(R1 / R 0 )  Vr  0

- L’accélération absolue est donnée par:

 a (M)   e (M)   r (M)   c (M)

 2
a (M)  a .e  a  .er b.i
3 Le PFD appliqué à M dans R1.

F ext  Fic  Fie  m r (M)

Bilan des forces :
* Le poids : P  mgk avec: k  sin .er  cos .e


Donc : P  mg sin .er  cos .e 
* La réaction : R  R i i R r e r

AHAOUARI Karima
 * Force du fil élastique : F  m2 BM :
Or:
BM  BA  AM  AM  AB  BM  aer  Lk

 
 F  m2Lk  m 2ae r  m 2L sin .e r cos .e  m2ae r

Donc : F  m2 Lsin   m2a .e  m2 L cos .e

r 

* Force d'inertie d'enraînnement : Fie  me (M)  mb.i

* Force d'inertie de Coriolis : Fic (M)  m c (M)  0
P.F.D:
P  R  F  Fic  Fie  m r (M)
 2
ma.e ma .er (mgsinRr m²Lsinm²a).er(mgcosm²Lcos).e (Ri mb)i
Ceci donne:

 2
   mg sin   Rr  m²L sin   m²a
er ma
e

ma   mgcosm²Lcos
i  0  Ri mb

 2

(E1)  r R  ma mgsinm²Lsin m²a

 
a   g ²Lcos
(E2 )
E3  Ri  mb

(E1) et (E3): équations de réaction, (E2): équation de mouvement

4- Le moment cinétique en A par rapport à R1 est:

A (M / R 1 )  AM  mV(M / R 1 )
 
A (M / R1 )  ae r  ma e   ma² i
Théorème du moment cinétique en A par rapport à R1:

dA (M / R1 )
dt

 AM  P  R  F  Fic F ie 
R1

dA (M / R1 ) d 
 
*   ma² .i  ma².i
dt R1
dt   R1

AHAOUARI Karima
 
* AM  P R  F  Fic Fie  
 
 sin  .er  cos.e  Rii  Rrer  m
aer mg 
 Lsin
2
  ma
2
.e m
r L
2
cos.emb.i


 ic

AM P R  F F  F  mgacos.i aR e  ma2Lcos.i  mab.e
ie i  

 mgacos ma2Lcos.i  aR  mab.e

i 

T.M.C/R1:

ma² .i  mga cos  ma 2Lcos .i   aR i mab.e 

 
ma²   mga cos  ma2Lcos

 aRi  mab  0

a
  g cos  2Lcos : équation du mouvement

 R i  mb : équation de laréaction

5-Forces conservatives:
*Energie potentielle dans R1:
On a:
dEp  dW  F.dl  E p  F.dl  cte
L’élément déplacement est:
 
dl  dAM  d a.e r  ade r  ad.e 


Ep   mg sin .er  cos.e  R i i  R r er 
 
m Lsin   m a .e
2 2
r  m2Lcos.e   mb.i .ad.e   cte

Ep  (mg  m 2L)a cosd cte


Ep   mg  m L asin  cte
2

Finalement:

Ep ma g   L2 sin  cte 
*Position d’équilibre:


 0  ma g  2L cos  0    
dEp
eq
d 2
* Etude de la stabilité des positions d’équilibre:

AHAOUARI Karima
On calcul :

   ma g  2 L et d²Ep
d²Ep d²Ep
d²
 ma g  2 L sin  
d²   d² 

 ma g  2L 
eq eq
2 2

Si g > ω²L Si g < ω²L

d²Ep d²Ep d²Ep d²Ep
  0 et 0  0 et 0
d²   d²   
d²   d²   
eq eq eq eq
2 2 2 2
   
  : instable et    : s table   : stable et    : ins table
eq eq eq eq
2 2 2 2

Exercice 2

R(O,i, j, k) est un référentiel Galiléen, le point A est fixe dans R.

AM
OA  a.j (a  cte) , OM  x.i , l 0 a 2 : longueur à vide du ressort et u 
AM

1- Montrons que: u
1
a²  x²
x.i  a.j
AM
On a : u 
AM

AM  AO OM  OM OA  AM  x.i  a.j  AM  a²  x²

Donc : u 
1
a²  x²

x.i  a.j 
2- L’allongement Δl

On a : l  AM l 0  OM OA  xi a jl 0 u

 a 2 
Avec : l 0 a 2  l  xi  a j
a 2
 
xi  a j  l  1
 a²  x² 

xi  a j 
a² x² 
3- Les forces appliquées à M dans R

* Le poids : P   m g j

* La tension : T  klu

* La réaction : R  R jglissement sans frottement le 

 
 long de l'axe Ox  R x=0
y


AHAOUARI Karima
4- * La vitesse V(M / R)

dxi 
dOM avec OM  x.i  V(M / R) 
V(M / R)   x.i
dt R
dt R

* L’accélération (M / R)

dV(M / R)  
(M / R)  dxi
avec V(M / R)  x.i  (M / R)   x.i
dt R
dt
R

5- Le P.F.D.

On a:  F  m(M / R)  P  T  R  m(M / R)
 a 2 
 
 
Alors: mgj klu  R yj  m x.i  mg j k  1 xi  a j  R yj  m x.i
 a²  x² 

   a 2   a 2 
 m x.i   R y  mg  ka  1   .j kx  1
a²  x²  a²  x² .i
   

a) L’équation différentielle de M.

Projection selon i donne:

  a 2    a 2 
m x  kx  1  m x kx 1  0 Équation du mouvement.
a²  x²   a²  x² 
  
b) La réaction R

La projection d’équation du mouvement sur l’axe Oy donne :

 a 2   0  R  mg  ka 1 a 2 
R y mg  ka  1 
a²  x²  a²  x² 
y
 
  a 2 
R   mg  ka  1 j
  a²  x²  
6) L’énergie potentielle Ep (M/ R)
On a
dE p(M/R) W(Fext )
dE p (M/ R)  W(F ext )    dEp(M/ R)   P (Fext )dt
dt dt

Avec

* P (P)  P.V(M / R)  mg j.x i  0

 j.xi  0

* P (R)  R.V(M / R)  R y

  

  
a 2  a 2
* P (T)  T.V(M / R)   k  1 xi  a j .x i   k  1 xx

a²  x²  a²  x² 
 
 a 2  
dE p (M/ R) P (Fext ) dt  k  1 x xdt
 a²  x² 

AHAOUARI Karima
  a 2 
 dEp(M/ R)  k  1 xdx
 a²  x² 
 a 2   x2 
 Ep (M/ R)   k  1 xdx  k  2  2a a²  x²   cst
 a²  x²   
7) Théorème de l’énergie cinétique:
dE (M/ R)
 P (F ext ) et E (M/ 1 1 
R)  mV (M/ R)  m x²
2
On a c c
dt 2 2
   
dEc (M/ R) 1
  m2 x x  m x x
dt 2
 a 2  
Et: P (Fext )  k  1
 x x
 a² x² 
   a 2    k a 2 
Donc m x x  k  1  x x  x  1 x0
 a²  x²  m  a²  x² 
8)- On cherche les positions d’équilibre:
Le point M admet une énergie potentielle Ep (M/ R) pour trouver les positions d’équilibre on
dérive Ep (M/ R) par rapport à x, alors:
On a
 x2  dEp (M/ R)  x  a 2
E p (M/ R)  k   a 2 a²  x²   cst   kx a 2   kx(1 )
 2  dx  a² x²  a²  x²

dEp (M/ R) a 2
xeposition d’équilibre   0  k.x(1 ) 0
dx xx e
a² x²

en fin  x e  0 ou x e  a

Autre méthode:
Le point M en équilibre s’obtient: P  T  R  0
 a 2 
Alors: mgj klu  R yj  0  mg j k  1
  
xi  a j  Ryj  0 
 a² x² 
  a 2   a 2 
 0  R y mg  ka  1  .j kx  1 .i
a²  x²  a²  x² 
    

Projection selon i donne:

 a 2 
0  kx  1
 a²  x² 
a 2
 x  0 ou  1  x  0 ou x  a
a² x²
Les positions d’équilibre sont: x e  0 ou x e  a

AHAOUARI Karima
 Exercice 3

Données :

R0 (O,i, j,k) un repère référentiel absolu

R1 (O, e , e ,k) repère relatif
OM  2a cos.e dans R1    i, e  
R2 (O,et ,en , k) base de Frenet

Ressort: raideur k ,, l =a
0

1-
dOM
Vitesse absolue : Va(M ) 
dt R0

Va(M ) 
d
dt
2acose  
/R0
2a
d(cos)
dt
de
e 2a cos. 
dt
R0
 de
2a sine2a cos.
dt
R0



de d


de
 d . dt   e Va(M ) 2a sine cose
dt
R0

dOM
Vitesse relative : Vr (M ) 
dt R1

 

d
Vr (M )  2a cose   2a sine   e R1(O, e , e , k) 
dt /R1  


Vr (M )  2a sine

AHAOUARI Karima
2- Vecteur tangent : et

Va (M)
et 
Va (M )

 
 
Va(M )  2a sine   cose Va(M )  2a

et  sin  e   cose
- Vecteur normal :

Base de Frenet qui est une base orthonormée directe

(et , en , k

en  k   sin  e  cos  e 
en  k et

k
k  e  e  et k  e  e 
en
en  sin  e   cose
et
4- k

k
5- accéleration relative
e
dVr(M )
 r(M ) e
dt R1

  


 2a  sin    ² cos e 
Vr (M )  2a sin  e   

 r(M )  2a  sin   ² cos  e

  

 

AHAOUARI Karima
accéleration d’entrainement

d ²OO'  d 
e 
dt²


O'M  O'M   
 dt 

d ²O O '  d 
 O  O' 0k  k
dt² dt

 e(M )   k  OM   k   k OM 
  
 

   

 OM  2a cos.e et k  e  e , k  e  e 
 
 e (M )  2a²cos.e  2a cos.e

accéleration de coriolis

k
e

c  2Vr (M ) e

c (M )  2Vr  2 k   2a sine 

  

 

 
 
 c(M )  4a ²sin  k  e   4a  ² sine 


 c (M )  4a ² sine

AHAOUARI Karima
 6-Forces appliquées à M dans R1 sont:

* Le poids : P mgk

* Force exercée par le ressort

F  k  ae  ka 2cos 1e   OM2cos

* La réaction: R  Rnen Rk k
* Force d 'inertie d 'enraînnement:

 

Fie m (M
e )  2am²cos.e 
 cos.e 
 
* Force d 'inertie de Coriolis:

Fic (M)  mc (M)  4am²sin.e

P.F.D
P  R  F  Fic  Fie  m r (M )

mgk + R e n n  ka 2 cos  1.e

 Rk k + 
  
  

+ 2am ²cos.e   cos.e + 4am²sin.e 
   

_   

2am  sin   ² cos e
  
 

AHAOUARI Karima
 et  k  et  en  0 car (et , en , k) base orthonarmée

et  sine cose et  e  sin  et et  e  cos

Projection sur e :
t
 
  

mgk.et  R n en .et  Rk k.et  ka 2 cos 1 .e
 t 
.e

 sin 

      
2am ²cos .e .et   cos.e .et    4am² sin .e .et 
   
 sin  cos   cos 

  

=- 2am  sin  ² cos  e .et
  sin 

2am ²cos sin   cos ²   4am

 

ka 2cos 1.sin   

 
 
 ² sin .cos 


  

=- 2am  sin    ² cos   sin  
 


2am ka 2cos 1.sin  0

Pour  faible
cos   1 et sin   

 k
 0
2m

AHAOUARI Karima
en  k  et  en  0 car (et , en , k) base orthonarmée

en  sin e   cose

en  e  cos  et en  e  sin 

Projection sur e :
n

mgk.e  R  R k.e 
n n
 
k n   ka 2 cos  1 .e .e n 
 
 cos 

      
  
2am  ²cos .e .en  cos.e .en  4am ² sin .e .en 
   
 cos  sin   sin 

  

=- 2am   sin    ² cos  e .en
   cos

Projection sur en:

R  ka 2 cos  1. cos  sin  

n

2am²cos cos  cos. sin   4am² sin. sin

       
   

  

=- 2am   sin   ² cos   sin  
 


Rn  4am  ² ka 2cos 1.cos

Projection sur K :

Rk  mg



R   4am  ² ka 2 cos  1 .cos   en mgk
 

AHAOUARI Karima
Exercice 4

AHAOUARI Karima
AHAOUARI Karima
AHAOUARI Karima
AHAOUARI Karima
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