Chapitre IV

a- Oscillateur harmonique libre (non amorti)

b- Oscillateur harmonique amorti

c- Oscillateur harmonique entretenu

1
 L’objectif du chapitre

est l’étude des petits mouvements d’un point matériel

au voisinage d’une position d’équilibre stable à l’aide
d’un modèle :

a- non amorti
Oscillateur
b- amorti
harmonique
c- entretenu

2
 Définition (oscillateur harmonique)

On appelle oscillateur harmonique tout système à 1 degré

de liberté x dont l'équation du mouvement est de la forme

quelle que soit la nature physique de la variable x.

 est la pulsation propre de l'oscillateur.

Son équation caractéristique est r²  ²  0

Equation différentielle
linéaire du second ordre
à coefficients constants x(t) = x m cos(𝜔t+𝜑) 3
et sans second membre.
 x(t) = x m cos(𝜔t+𝜑)

ϕ et x m sont déterminées à partir des conditions initiales

x m : l'amplitude maximale
du mouvement,

𝝎: la pulsation

𝝋 : la phase.

2
T la période du mouvement


4
 a- Oscillateur harmonique non amorti

On tire m vers le bas

Ressort à vide On accroche une masse m et on lâche

l0

le
𝐹r
M
Soit un ressort
de longueur l0
p Z

M en équilibre M en mouvement
5
 À l’équilibre O
Ressort à vide On accroche une masse m 𝑘
le P.F.D 𝑃 +𝐹 r= 0 (1)
l0
Poids de la 𝐹 r: la force de rappel z0
particule M de
le 𝐹r
du ressort
masse m M
𝑃 ze
(loi de Hooke)

P  mgk 𝐹 r T   K  le  l0  k

M en équilibre
l   le  l0 
K: constante
de raideur (élasticité) z
du ressort

Projection de (1) sur l’axe OZ :(/Oz)

allongement du ressort avec
masse à l’état d’équilibre
m g – K (l e- l 0) = 0
6
 O
M en mouvement
l0 𝑘
le P.F.D P  𝐹Tr  m z0
le
𝐹r
M
P  mgk 𝐹𝑇
r = -K (z f − l 0) 𝑘 ze
𝑃
Z
zf
longueur finale – longueur initiale (à vide)

zf l0

z f= l e + z z f − l 0 = l e + z -l 0 M en
équilibre M en
mouvement

𝐹T
r
  K  le  l0   z (t )  k
/0z mg-K [ (le-l0)+z ] =m𝑧

  z .k et P  mgk z
Or
 K
m g – K (l e- l 0) = 0 -K z =m𝑧 z  z0
m 7
  K
l’équation du mouvement z  z0
m

K 
z  02 z  0
Si on  
pose 0 m

La solution z(t) = z m cos(𝜔0t+ϕ)

d’élongation maximale zm
2
de période : T
0
Mouvement oscillatoire
K
La pulsation:  
0 m
j : phase à l’origine

Les constantes zm et j sont calculées par la

donnée des conditions initiales.
8
 Étude énergétique de l’oscillateur harmonique non amorti

1 2
1
Energie cinétique E c = m V M  E c  mz 2
2
2
Energie
potentielle EP (M)= Ep(𝑃 ) + Ep(𝐹 r )

 Ep / 𝐹T=-gradE
r p

 Ep / P=-gradE p
l   le  l0 

dE p dE p
/Oz mg   K( l  z)  
dz dz

1
Ep(𝑃 )= - mgz + constante Ep(𝐹 r ) = k ∆l z + k z2+ constante
2
9
 EP (M)= Ep(𝑃 ) + Ep(𝐹 r)

1
EP (M)= - m g z + k ∆l z + k z2+ constante
2

Or m g – K ∆l = 0

et si on suppose qu’à z=0 (équilibre): EP (z=0)= 0

1
Ep (M) = k z2
2

EM (M)= Ec(𝑀) + Ep(𝑀)

l’énergie mécanique de M: 𝟏 𝟏
EM = m 𝑧 2 + k z2 10
𝟐 𝟐
 Z est la solution de l’équation :
𝟏 𝟏
EM = m 𝑧 2 + k z2
𝟐 𝟐  K
z  z  0
2
0
avec:   2
0
m
z(t) = z m cos(𝜔0t+ϕ)
1
EM = k z m 2 = constante
𝑧 (t) = z m 𝜔0 sin(𝜔0t+ϕ) 2

Propriété :

L’énergie mécanique totale EM est constante pour tout système

physique dont l’évolution obéit à une équation de type :

z  02 z  0
11
 Exemple: pendule simple
𝑂𝑀 = l 𝑒𝑟 𝑉 𝑀 = l 𝜃 𝑒𝜃 Ec= 1/2 m l2 𝜃 2 𝑖
, O
dU x
𝑃= mg 𝑘 = - 𝑘 𝑘
dz
Ɵ
lcos 𝜃 l
U= - 𝑚𝑔 𝑑𝑧 = - mgz + cte
𝑇 𝑒𝜃
m 𝑒𝑟
Si U(0) = 0 ==> cte = 0
𝑃
U= - mgz = - mg lcos 𝜃
z
Donc: Em= 1/2 m l2 𝜽 2 - mg l𝒄𝒐𝒔 𝜽

Au voisinage de la position d’équilibre pour 𝜃 petit( sin 𝜃 ≈ 𝜃 ):

𝒈 C’est l’équation d’un oscillateur harmonique

𝜽 + 𝜽=𝟎 𝒈
𝒍 de pulsation propre : w02 =
𝒍 12
 b- Oscillateur harmonique amorti (O.A)

Les oscillateurs réels non entretenus n’oscillent pas indéfiniment

décroît
l’amplitude du et le système atteint
Ce n’est mouvement avec le temps
pas réel
amortissement une position d’équilibre

est lié
à une perte d’énergie du
l’amortissement des oscillations système

est due à des forces de frottement au profit du milieu qui l’entoure.

opposées à la direction du mouvement.

F    V(M) / R avec  =constante 13

 Equation de l’oscillateur amorti (O.A)

Soumise à
M(m) F    V(M)/ R une force de frottement visqueuse
 est une constante.
suspendue à un ressort

O
P.F.D P  𝐹Tr+ F  m  (M) / R
𝐹r P  mg K
M 𝐹
r   K( l  z) K
𝐹T
𝑃
dz
F   K   z K mg-k (∆l+z )-𝛼𝑧=m𝑧
dt
d2z
z  2
K  zK
dt 14
À l’équilibre mg- k ∆l=0 mg-k (∆l+z )-𝛼𝑧=m𝑧

𝑧+ (𝛼/m) 𝑧 +(k/m) z =0

z  2z  02 z  0 (1)

l’équation différentielle de l’O.A

avec:
 paramètre qui caractérise le phénomène dissipatif
2 
m
K pulsation de l’oscillateur en absence d’amortissement
02 
m
2
T0  période de l’oscillateur en absence d’amortissement.
0
15
 Résolution de l’équation de l’oscillateur amorti

C’est une équation différentielle

z  2z  02 z  0 (1)
linéaire du 2ème ordre.

L’équation caractéristique: r ²  2 r  02  0 (2)

La solution de cette équation dépend du signe de :  '   2  02

1er cas: AMORTISSEMENT FAIBLE (régime pseudo-période) (∆’<o)

 '   2  02  0 L’équation (2) admet deux solutions complexes:

  0 r1    i  '    i 02   2
r2     '    i 02   2

La solution de l’équation (1) z(t)= A e r1t + B e r2t

Si
1  02   2 z(t)= e – t Ae i 1t Be- i 1t
 z(t)= e – t Ae i 1t Be- i 1t la formule de Moivre : ein𝜃 = cos(𝑛𝜃) + 𝑖 sin(nθ)

x(t )  et  A  B cos 1t   A  B i sin 1t 

Z(t)

une valeur réelle (A+B) réelle (A-B) imaginaire pur

z(t) = e –t[(C1 cos(ω1𝑡) + 𝐷1𝑠𝑖𝑛(ω1𝑡)]

AMORTISSEMENT FAIBLE
(régime pseudo-période) (∆’<o) z(t) = C e –t cos(ω1𝑡 + φ)
T0
2     ²
2 2 T1 
Pseudo-période : T1  1 0
  
2
1 1  
 0 
 
C.I : à t  0 : z(0)  0 et z(0)  0 C.I :  à t  0 : z(0)  0 et z(0)  0
1

2
Temps de relaxation :
temps que met le système pour
atteindre sa position d’équilibre
stable

AMORTISSEMENT FAIBLE (régime pseudo-période) (∆’<o) 17

2èmecas: AMORTISSEMENT CRITIQUE (Régime apériodique) (∆’=o)

Equation
z  2z   z  0caractéristiquer  2r  0  0  '    0 =0
2 2 2 2 2
0   0

r1  r2    0 z (t )  e0t  A  Bt 
ou A et B : cte  R
z(t) = e –  t ( A+ B t )
Représentation graphique de z(t) 𝑑𝑧
t=0 z(0)=A =0
𝑑𝑡
z(t) maximum pour t=t m
𝑡 ∞ z(∞)=0 𝐵−𝐴0
t m=
𝐵0
à t=0 z(0)=a0 et 𝑧 (0)=0 C.I à t=0 z(0)=0 et 𝑧(0)=V0

C.I  A=a 0 B=a 00  t m  0 A=0 B=V0 => t m= =

1 1

-w t
 0
Z(t)= a0 (1+w0 t)e -w0 t Z(t)= V0 te 0

z(t)
z(t)

0 tm t 18 18
t
 AMORTISSEMENT FORT (régime apériodique:  '    0  0 )
2 2
3ème cas:

Equation
z  2z   z  0 2
0 caractéristique
r 2
 2 r  2
0 0  '   2  02  0   0

deux solutions réelles r1     '     2  02    1

r2     '     2  02    1

1   2  02  t  t
z(t)= A e r1t +B e r2t z(t)= e –  t A 𝑒 1 B 𝑒 − 1 
Représentation graphique de z(t)

C.I : à t=0 z(0)=a0 et 𝑧 (0)=0 C.I : à t=0 z(0)=0 et 𝑧 (0)=V0

L’oscillateur harmonique est en régime apériodique

z(t) z(t)

0 tm t
0 t
T suffisament long 19
z tend vers 0 sans qu’il y ait d’oscillation:
 X  < o),
1er cas : '  0

Amortissement faible (régime pseudo-période)

t

2ème cas : '  0 X  = o)

Lorsque l’amortissement est critique (= wo),

Pas d’oscillations t

X
 > o),
3ème cas : '  0
Amortissement fort (régime fort)
t

Pas d’oscillations 20
 c-Oscillateur harmonique entretenu

Au bout d’un certain temps

Pour un oscillateur amorti

Le mouvement s’amortit
l’énergie mécanique
Le ressort position d’équilbre
décroit(forces de frottement)

𝐹r on applique une
M 𝐹 +F1(t)𝒌 force excitatrice
extérieure F1(t)𝒌
𝑃

z Pour entretenir un
phénomène
physique amorti

21
 EQUATION DE L’OSCILLATEUR AMORTI ENTRETENU

P.F.D: 𝒑 +𝐹 r+𝑭+ F1(t)𝒌 =m 𝜸

P  mg K

On obtient l’équation différentielle de l’O.A.E 𝐹 rT  K(l  z) K

F = -αzk
𝑧 + 2  𝑧 + 20 𝑧 = 𝑭𝟏(𝒕)
F1(t)𝑘
𝒎
d2z
  2 K  zK
dt

2  paramètre qui caractérise le phénomène dissipatif
m
K pulsation de l’oscillateur en absence d’amortissement
02 
m
2
T0  période de l’oscillateur en absence d’amortissement.
0
22
 Résolution de l’équation de l’équation différentielle de l’O.A.E.:

La solution générale de l’équation sans second

z1(t) : membre (déjà calculée dans l’étude de
l’oscillateur amorti).
z(t) = z1(t)+ z2(t)
La solution particulière de l’équation différentielle
z2(t): avec second membre, que nous allons calculer ci-
dessous.
z(t)

0
t

z1(t) + z2(t) z2(t)

Régime permanent
Régime transitoire

Au début de mouvement, Quand t, z1(t)  o donc z(t)  z2(t)

z(t) est compliquée et représente
Ceci définit le régime permanent.
le régime transitoire. 23
 Détermination de z2(t) : régime permanent

cas où F1(t) = Fo cos t

𝟐𝝅
( Fo le module de F1(t) et 𝝎 = sa pulsation)
𝑻

déterminées
z2(t) = a cos (t + j) a et j deux constantes NOTION COMPLEXE

Détermination de l’amplitude a(w)

On pose

F1(t) = Fo cos t F1(t) = Fo 𝑒 𝑖𝑤𝑡 = Fo (cos wt + i sin wt)

(t)  ae   a  cos(t  j)  i sin(t  j) 

i t j 
z2(t) = a cos (t + j) xz2(t)
z2(t) est une solution
particulière de l’équation

𝑧 + 2  𝑧 + 20 𝑧 = 𝑭𝟏(𝒕)
a  0     i  2  e 
 2 2
 ij F0
𝒎 m
 (1)X 1 
a       i  2 e ij F
(1)
2
0
2
 0
m F 
2

a 2  02  
2 2
   2    0 
2
   m 
1  2 2

 a  0    i  2  e  0
 ij F
m
 2

F0
a=
 02  2    2
2 2
m
Détermination de j.

Rappel : on a : Arg  z1z2   Argz1  Argz 2

ce qui implique : Arg  02  2   i  2    j  0

Soit : j  Arg  02  2   i  2 

2
donc : tgj 
2  02
-Etude de la variation de a en fonction de 𝜔.(la résonnance)

F0 da 2F0   02  2  2 2 
On a : a= 
d m
    2
33

2 2
 2   
2
m 2
 2 2
  2 
2 22

 0 
0

Cette dérivée s’annule pour :

w 0
r  02  2 2 
  0 (a) da
0 positive 0 négative

d
da
 0   ou
d a(r )
2  2  2 2
 0 (b)
0 a
(b)    2  0   <
2
0
2
2
(Amortissement faible)
F0 0
a(w) présente un maximum pour m0
1
 2  2

 0
2
𝜔 = r = 02  2 2  0 1  2  𝜔𝑟 La pulsation de la
 0  résonnance