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M ECAN I QUE D U SOLI D E

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CH .1 7 : M ECAN I QUE D U SOLI D E

Pla n ( Cliquer sur le t it re pour accéder au paragraphe)

**********************

I. CI NEMATI QUE DU SOLI DE.......................................................................................................... 1

I.1. DISTRIBUTION DES VITESSES DANS UN SOLIDE........................................................ 1
I.2. MOMENT CINETIQUE D’UN SOLIDE AYANT UN POINT DE VITESSE NULLE ....... 2
I.3. MOMENT D’INERTIE PAR RAPPORT A UN AXE ........................................................... 2
I.3.1. Définition ............................................................................................................................. 2
I.3.2. Théorème de Huygens ......................................................................................................... 2
I.3.3. Trois moments d’inertie « classiques »................................................................................ 3
I.4. ENERGIE CINETIQUE D’UN SOLIDE AVEC UN POINT DE VITESSE NULLE ........... 3
I.5. MOMENT CINETIQUE SCALAIRE..................................................................................... 3
II. LOI S GENERALES DE LA DYNAMI QUE DU SOLI DE ......................................................................... 4
II.1. THEOREME DE LA RESULTANTE CINETIQUE .............................................................. 4
II.2. THEOREMES DU MOMENT CINETIQUE.......................................................................... 4
II.2.1. Théorème du moment cinétique vectoriel............................................................................ 4
II.2.2. Théorème du moment cinétique scalaire ............................................................................. 4
II.3. LOIS DE CONSERVATION POUR UN SOLIDE ISOLE .................................................... 4
II.4. THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE ......................................................................... 5
III. ACTI ONS DE CONTACT ENTRE DEUX SOLI DES .......................................................................... 5
III.1. GENERALITES .................................................................................................................. 5
III.2. FROTTEMENT DE GLISSEMENT................................................................................... 6
III.3. PUISSANCE DES ACTIONS DE CONTACT................................................................... 7
III.3.1. Cas général........................................................................................................................... 7
III.3.2. Cas d’une liaison glissière ................................................................................................... 7
III.3.3. Cas d’une liaison pivot......................................................................................................... 7
I V. CONSEI LS POUR LA RESOLUTI ON D’UN PROBLEME ................................................................... 8

**********************

I. CI N EM ATI QUE D U SOLI D E

I .1.DI STRI BUTI ON DES VI TESSES DANS UN SOLI DE
• Soient ( R) un référent iel quelconque, M 1 et M 2 deux point s d’un solide ( S) ; on m ont re que :

" " !!!!!!!" "

vM 2 ∈S / R = vM1∈S / R + M 2 M 1 ∧ ω S / R

"
où : ω S / R (t ) est le « ve ct e u r vit e sse inst a nt a n é e de r ot a t ion » de ( S) par rapport à ( R) .
" " " "
• Ex e m ple s : ♦ t ranslat ion : ω S / R = 0 ⇒ vM 2 / R = vM1 / R

" " " " !!!!!!!"

♦ rot at ion aut our d’un axe FI XE passant par M 1 : vM1 / R = 0 ⇒ vM 2 / R = ω S / R ∧ M 1M 2

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I .2.
MOMENT CI NETI QUE D’UN SOLI DE AYANT UN POI NT DE VI TESSE NULLE
"
• Soit O le point fixe ; M est un point quelconque du solide et ω S / R le vect eur rot at ion
inst ant anée ; en généralisant la définit ion du chapit re 14 à une dist ribut ion con t in u e de m asse,
on peut écrire :

( )
!!!!" " !!!!" !!!!"
σ o / R = ∫∫∫ OM ∧ vM / R dm = ∫∫∫
" "
OM ∧ ω S / R ∧ OM dm
M ∈S M ∈S

• Cet t e relat ion définit une a pplica t ion LI N EAI RE de l’espace vect oriel des r ot a t ion s dans
l’espace vect oriel des m om e n t s cin é t iqu e s.
Cet t e applicat ion est suscept ible d’une représent at ion m a t r icie lle :

(σ o / R ) = [ J o ](ωo / R ) où : [ J o ] est la « m a t r ice d’ine r t ie », sym ét rique, du solide ( S) en O.

Rq1 : cet t e relat ion m ont re, qu’en général, le m om ent cinét ique n’e st pa s coliné a ir e au
vect eur rot at ion inst ant anée.
Rq2 : la not ion de m at rice d’inert ie ( sa diagonalisat ion, l’exist ence d’axes principaux d’inert ie…)
n’est pas au program m e : elle perm et cependant de j ust ifier les relat ions obt enues dans les
paragraphes suivant s.

I .3. MOMENT D’I NERTI E PAR RAPPORT A UN AXE

I .3 .1 . D é fin it ion
z

M
On not e J∆ le m om ent d'inert ie du solide ( S)
( ∆ ') ( S)
r
H
G par rapport à un ax e ( ∆ ) passant par O.
a
" "
u u est un vect eur u n it a ir e de cet ax e; on pose:

O y
(∆ )

x
J ∆ = ∫∫∫ HM 2 × dm = ∫∫∫ r 2 × dm ( J ∆ est en kg .m2 )
M ∈S M ∈S

Rq : un m om ent d’inert ie prend en com pt e la m asse d’un solide ( par l’int erm édiaire de dm ) , m ais
égalem ent la m anière dont cet t e m asse se répart it ( par l’int erm édiaire de r2 ).
I .3 .2 . Thé or è m e de H uyge ns
Si l’on not e J G le m om ent d’inert ie de ( S) par rapport à un axe ( ∆ ) , passant par le cent re
d’inert ie G du solide, alors on peut en déduire le m om ent d’inert ie de ( S) par rapport à un axe
( ∆ ' ) , pa r a llè le à ( ∆ ) et dist ant de ce dernier de a, en écrivant :

J ∆ ' = J G + ma 2 ( où m est la m asse t ot ale du solide)

Rq : le t héorèm e de Huygens n’est pas explicit em ent au program m e ( m ais pas int erdit ) ; dans la
plupart des cas, nous verrons que l’on peut s’en dispenser et on lui préférera les 2 t héorèm es de
König.

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I .3 .3 . Tr ois m om e nt s d’ine r t ie « cla ssique s »

• Re m a r que pr é lim ina ir e : les calculs de m om ent d’inert ie ne sont pas au program m e et
doivent êt re fournis par l’énoncé ; dans le cas cont raire, on se cont ent era de not er J ∆ le m om ent
d’inert ie du syst èm e par rapport à l’axe considéré.

• Les m om ent s d’inert ie suivant s sont donnés à t it re indicat if ; on not era M la m asse des solides :

(∆ )
(∆) R (∆)

R
G

L/ 2 L/ 2

sphèr e pleine hom ogène cy lindr e plein hom ogène barr e "m ince" hom ogène

2 1 ML2
J∆ = MR 2 J∆ = MR 2 J∆ =
5 2 12

I .4. ENERGI E CI NETI QUE D’UN SOLI DE AVEC UN POI NT DE VI TESSE NULLE
1 1 1 !!!!"
• EC = ( ∫∫∫ v 2 ( M )dm = ∫∫∫ v ( M ) ⋅v ( M )dm = ∫∫∫ v (M ) ⋅(ω S / R ∧ OM )dm ⇒
" " " "
2 M ∈S 2 M ∈S 2 M ∈S
1 " !!!!" "
EC = ω S / R ⋅ ∫∫∫ OM ∧ v ( M )dm
"
( ω S / R peut dépendre du t em ps, l’int égrat ion se faisant
2 M ∈S

selon les variables d’espace) ; on reconnaît l’expression du m om ent cinét ique, d’où :
1 " " 1 " "
EC = ω S / R ⋅ σ o / R = ω S / R ⋅ [( J o )ω S / R ]
2 2
" " "
• En not ant u un vect eur unit aire de l’a x e inst a nt a né de r ot a t ion (∆) , on a : ω S / R = ω S / R u ; le
calcul m ont re que l’on a alors :
1
EC = J ∆ω S2 / R
2

I .5. MOMENT CI NETI QUE SCALAI RE

"
• On s’int éresse à la proj ect ion du m om ent cinét ique vect oriel σ o / R sur l’axe inst ant ané de
rot at ion ; avec les m êm es not at ions que précédem m ent , on a :
" "
σ ∆ / R = u ⋅σ o / R = « m om ent cinét ique sca la ir e du solide ( S) par rapport à l’axe ( ∆ ) »
( dans le référent iel ( R) )

• On m ont re que : σ ∆ / R (t ) = J ∆ × ω S / R (t )

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II. LOI S GEN ERALES D E LA D YN AM I QUE D U SOLI D E

I I .1. THEOREME DE LA RESULTANTE CI NETI QUE
Pour un solide ( S) de cent re d’inert ie G, dans un référent iel ( R) , la quant it é de m ouvem ent ( ou
p = ∫∫∫
" "
résult ant e cinét ique) s’écrit : v ( M )dm ; on en déduit :
M ∈S

"
dp " ext "
Thé or è m e de la r é sult a nt e ciné t ique : = F = maG ( pour m = cst e)
dt

Rq : si ( R) est non galiléen, il faut prendre en com pt e les forces d’inert ie dans les forces
ext érieures appliquées au solide.

I I .2. THEOREMES DU MOMENT CI NETI QUE

I I .2 .1 . Th é or è m e du m om e n t cin é t iqu e ve ct or ie l
• Le m om ent cinét ique du m êm e solide, calculé en un point A FI XE dans le référent iel ( R) ,
!!!!" "
σ A / R = ∫∫∫
"
s’exprim e ainsi : AM ∧ v ( M )dm ; il vient alors :
M ∈S

"
dσ A / R "
Th é or è m e du m om e n t cin é t iqu e ve ct or ie l : = M Aext ( = m om ent en A des forces ext .)
dt

• Rq1 : si on applique le TMC en G, dans le référent iel ba r yce nt r ique , les forces d’inert ie
n’int erviennent pas, m êm e si ( R* ) n’est pas galiléen ( cf. chapit re 14) .
Rq2 : on rappelle ( chapit re 14) la possibilit é d’ut iliser le prem ier t héorèm e de König pour
calculer le m om ent cinét ique en un point A quelconque à part ir du m om ent cinét ique
barycent rique, soit :
" " !!!" "
σ A / R = σ * + AG ∧ mv (G )

I I .2 .2 . Th é or è m e du m om e n t cin é t iqu e sca la ir e

Pour un solide en rot at ion aut our d’un axe FI XE (∆) , on peut proj et er le TMC vect oriel sur cet
axe pour obt enir :
dσ ∆ / R dω
Th é or è m e du m om e n t cin é t iqu e sca la ir e : = J ∆ × S / R = M ∆ext
dt dt

Rq : en prat ique, c’est ce dernier TMC que nous appliquerons, car la dét erm inat ion du m om ent
vect oriel des for ce s de lia ison est en général incom plèt e.

I I .3. LOI S DE CONSERVATI ON POUR UN SOLI DE I SOLE

" ext " ext "
Pour un syst èm e isolé, on a : F = M A = 0 ; on obt ient les deux relat ions :

" !!!!" " !!!!"

P = cste et : σ A / R = cste

Rq : ces relat ions sont appelées « int é gr a le s pr e m iè r e s du m ouve m e nt », où n’int erviennent

que des dérivées prem ières du vect eur posit ion : elles sont en principe plus sim ples que les
t héorèm es fondam ent aux pour dét erm iner le m ouvem ent d’un solide.

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I I .4. THEOREME DE L’ENERGI E CI NETI QUE

• Dans le chapit re 14, nous avions rem arqué que les forces int é r ie ur e s à un solide ne
t r a va ille nt pa s ; on écrit donc :

Thé or è m e de l’é ne r gie ciné t ique : ∆EC = EC (2) − EC (1) = W ext (1 → 2)

• Dans le cas où t out es les forces sont con se r va t ive s, le TEC se ram ène à la conservat ion de
l’énergie m écanique de la form e :

∆Eméca = ∆EC + ∆EP = 0 ( avec : ∆EP = −W ext (1 → 2) )

Rq1 : le TEC et la conservat ion de l’énergie m écanique const it uent égalem ent des int é gr a le s
pr e m iè r e s du m ouve m e nt .
Rq2 : si le référent iel d’ét ude est non galiléen, il suffit de prendre en com pt e le t ravail de la force
d’inert ie d’e nt r a îne m e nt ( la force de Cor iolis, const am m ent perpendiculaire au déplacem ent ,
ne t r a va ille pa s) .
Rq3 : il sera souvent ut ile d’appliquer le deuxièm e t héorèm e de König, que nous rappelons ici :
1
EC = EC* + mvG2
2

I I I . ACTI ON S D E CON TACT EN TRE D EUX SOLI D ES

I I I .1. GENERALI TES
• Considérons deux solides ( S1 ) et ( S2 ) en cont act pon ct u e l au point I ( à l’inst ant t ) : nous
dist inguerons ce point purem ent gé om é t r iqu e , des point s I1 et I 2 respect ivem ent « gr a vé s »
sur les solides ( S1 ) et ( S 2 ) ; on se place dans un référent iel ( R) quelconque.
• Nous supposerons qu’il exist e un plan ( P) t a n ge n t en I aux 2 solides ; nous raisonnerons sur
les figures suivant es :

"
"
ω N2 /1 ω S2 / S1
( S2 ) "
n
"
I
vg
( P)
"
I
ω T2 / 1
( S1 )

" " "

Rq : ω N 2 / 1 est ⊥ à ( P) ; ωT2 / 1 et vg appart iennent à ( P) , m ais ne sont pas forcém ent colinéaires.
• On appelle « vit e sse de glisse m e nt » du solide ( S2 ) par rapport au solide ( S1 ) la grandeur :
" " " "
vg = vI 2 ∈S2 / R − vI1∈S1 / R = vI 2∈S2 / S1 ( cet t e vit esse ne dé pe nd pa s de ( R) )

"
• On not e ω S2 / S1 le vect eur rot at ion inst ant anée de ( S2 ) par rapport à ( S1 ) ; on peut écrire :

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" " !!!" " " !!!" " " " "
vM ∈S2 / S1 = vI 2 ∈S2 / S1 + MI ∧ ω S2 / S1 = vg + MI ∧ ω S2 / S1 ; par ailleurs : ω S2 / S1 = ω N2 /1 + ωT2 / 1 ⇒
" " !!!" " !!!" "
vM ∈S2 / S1 = vg + MI ∧ ω N2 /1 + MI ∧ ωT2 / 1

"
vg traduit le GLISSEMENT de ( S2 ) sur ( S1 )
!!!" "
D’où : MI ∧ ω N traduit le PIVOTEMENT de ( S2 ) sur ( S1 )
!!!" " 2 / 1
MI ∧ ωT2 / 1 traduit le ROULEMENT de ( S2 ) sur ( S1 )

Rq : nous rencont rerons souvent le cas part iculier du « r oule m e nt sa ns glisse m e nt » ( RSG) ,
" " " " " "
qui correspond à : vg = 0; ω N2 / 1 = 0; ω S2 / S1 = ωT2 / 1

I I I .2. FROTTEMENT DE GLI SSEMENT

• Les act ions de cont act au point I exercées par le solide ( S1 ) sur le solide ( S2 ) se caract érisent
" "
par leur résult ant e R et leur m om ent résult ant en I , not é M I ; ce dernier se décom pose en un
"T
« m om ent de frot t em ent de roulem ent » ( soit M I appart enant au plan ( P) ) , et en un « m om ent
"N
de frot t em ent de pivot em ent » ( soit M I perpendiculaire au plan ( P) ) .
• En prat ique, les fr ot t e m e n t s de r ou le m e n t e t de pivot e m e n t sont t rès souvent
né glige a ble s ( quelle belle invent ion que la roue ! ) ; dans les exercices et les problèm es, nous
" "
écrirons donc : MI = 0
"
• On décom pose à son t our la résult ant e R en :
" " " " "
R = N +T avec : N = r é a ct ion nor m a le ( au plan ( P) ) ; T = r é a ct ion t a n ge n t ie lle
" "
• Les com posant es N et T sat isfont aux lois phénom énologiques de Cou lom b :

♦ Glisse m e nt de ( S2 ) sur ( S1 ) :

" " " " " "

vg ≠ 0 ; T et vg sont COLINEAIRES , mais de sens CONTRAIRE; T = f × N

" " " "

♦ Pa s de glisse m e nt de ( S2 ) sur ( S1 ) : vg = 0 ; T ≤ f × N

Rq1 : f est appelé « coe fficie n t de fr ot t e m e nt de glisse m e n t » ; on dist ingue parfois un

" " " "
coefficient st a t ique f S ( pour vg = 0 ) , d’un coefficient cin é t iqu e f C ( pour vg ≠ 0 ) : f C ≺ f S
( com m e on peut le const at er lorsqu’on essaie de m et t re en m ouvem ent un lourd obj et …) .

" " "

Rq2 : on dit parfois que pour vg = 0 , la force T ( qui, effect ivem ent , t end à s’opposer au
"
glissem ent ) « est de sens cont raire à la vit esse vg qui a ppa r a ît r a it en cas de glissem ent » ;
cet t e not ion est souvent délicat e à m anipuler, surt out lorsque les condit ions init iales du
m ouvem ent sont quelconques : on ret iendra qu’il est préférable de t ravailler avec une grandeur
T a lgé br ique , et que le signe de T se découvrira une fois les calculs m enés ( souvent , ce signe
est direct em ent lié à celui de l’a ccé lé r a t ion du solide, qui peut varier au cours des différent es
phases du m ouvem ent et dépend des condit ions init iales…) .

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I I I .3. PUI SSANCE DES ACTI ONS DE CONTACT

I I I .3 .1 . Ca s gé né r a l
• On considère le m ouvem ent de 2 solides ( S1 ) et ( S2 ) en cont act ponct uel, dans un référent iel
( R) ; avec les m êm es not at ions que précédem m ent , la puissance des act ions de cont act exercées
par le solide ( S1 ) sur le solide ( S 2 ) , calculée dans ( R) , est donnée par :
" " " "
P1/ 2 = vI2 ∈S2 / R ⋅ R1/ 2 + ω S2 / R ⋅ M I ( S1 → S2 )
" " " "
Pour le solide ( S1 ) : P2 /1 = vI1∈S1 / R ⋅ R2 /1 + ω S1 / R ⋅ M I ( S 2 → S1 )
• Le principe de l’égalit é de l’act ion et de la réact ion perm et d’écrire :
" " " "
R2 /1 = − R1/ 2 et M I ( S2 → S1 ) = − M I ( S1 → S2 )
" " " " " "
Par ailleurs, on pose: vg = vI 2 ∈S2 / R − vI1∈S1 / R et ω S2 / S1 = ω S2 / R − ω S1 / R ; on peut alors exprim er la
puissa nce TOTALE des act ions de cont act ent re les 2 solides :
" " " "
P = P1/ 2 + P2 /1 = vg ⋅ R1/ 2 + ω S2 / S1 ⋅ M I ( S1 → S2 )

Rq1 : cet t e puissance est indé pe nda nt e du référent iel ( R) , elle ne dépend que du m ouvem ent
r e la t if des 2 solides.
" " "
Rq2 : dans le cas d’un r oule m e nt sa ns glisse m e nt ( vg = 0 ) où l’on peut né glige r M I ( ce que
l’on fera t ouj ours, sauf spécificat ion cont raire de l’énoncé) , on a donc : P = 0

I I I .3 .2 . Ca s d’une lia ison glissiè r e

• Dans ce t ype de liaison, les point s de cont act ent re les solides seront t els que seuls des
m ouvem ent s de t r a nsla t ion seront aut orisés ; les frot t em ent s de roulem ent et de pivot em ent
" "
seront nuls ( M I = 0 en chaque point de cont act ) , et l’on aura :
" " " " " "
P = vg2 / 1 ⋅ R1/ 2 = vg2 / 1 ⋅ T1/ 2 = − vg2 / 1 × T1/ 2 ≤ 0

" "
• Lia ison glissiè r e pa r fa it e : T1/ 2 = 0 ⇒ P = 0

I I I .3 .3 . Ca s d’une lia ison pivot

• Dans ce t ype de liaison, seules les r ot a t ion s aut our d’un axe(∆) seront aut orisées ; en not ant
"
u∆ un vect eur unit aire de l’axe de rot at ion et en prenant un point O de cet axe, il vient :
" " " "
P = ω S2 / S1 ⋅ M O = ω S2 / S1 × u∆ ⋅ M O ⇒ P = ω S2 / S1 × M ∆

Rq : ( S1 ) représent e ici le solide aut our duquel ( S 2 ) t ourne et sur lequel ce dernier est art iculé ;
M ∆ est la pr oj e ct ion sur l’a x e de r ot a t ion du m om ent vect oriel des act ions de cont act au
niveau de l’art iculat ion.

• Lia ison pivot pa r fa it e : en l’absence de frot t em ent au niveau des surfaces de cont act , les
forces de cont act sont nor m a le s à ces surfaces et passent par l’axe de rot at ion ; on a alors :
M∆ = 0 ⇒ P=0

Rq : ce dernier point est im port ant , car dans ce t ype de liaison, nous ne som m es renseignés que
sur une com posant e du m om ent des forces de liaison ⇒ on devra appliquer le TMC sca la ir e .

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I V. CON SEI LS POUR LA RESOLUTI ON D ’UN PROBLEM E

1) • Avant t out e analyse « physico- m at hém at ique », essayer de « sent ir », de prévoir
« int uit ivem ent » les différent es phases du m ouvem ent ( glissem ent ou non glissem ent ,
oscillat ions, t ranslat ion ou rot at ion pure…) ; m ais rest er pr ude nt quant à ces conclusions
int uit ives, not am m ent en cas de « fort es m odélisat ions » ( liaisons parfait es par exem ple) .
• Définir clairem ent le syst è m e et le r é fé r e nt ie l d’ét ude, et t rouver le nom bre de de gr é s
de libe r t é du syst èm e ( nom bre de param èt res indépendant s perm et t ant de caract ériser la
posit ion du syst èm e à t out inst ant ) : on peut t rouver un prem ier nom bre « à pr ior i », puis un
second qui prend en com pt e des relat ions supplém ent aires at t endues ( cas de la RSG par
exem ple) .
• On connaît alors le nom bre d’équat ions scalaires indé pe nda nt e s nécessaires à la
dét erm inat ion des param èt res : dans le cas des syst èm es à un de gr é de libe r t é , on donnera la
préférence aux int é gr a le s pr e m iè r e s du m ouve m e nt ( ces dernières conduiront , en général,
plus rapidem ent à la posit ion du syst èm e, puisqu’elles ne com port ent que des dérivées prem ières
du vect eur- posit ion) .
• Faire un bilan com ple t des forces appliquées au syst èm e, sans oublier les for ce s de
lia ison ; les classer en forces int é r ie ur e s et e x t é r ie ur e s ( si des forces int érieures sont
inconnues, les t héorèm es énergét iques seront inexploit ables pour un syst èm e qui n’est pas un
solide) ; rem arquer si elles dé r ive nt d’un pot e nt ie l ou non.
• Choisir le ou les t héorèm es à appliquer en fonct ion des élém ent s ci- dessus ( dans le cas du
TM C, il faut avoir conscience du fait que, le m om ent ve ct or ie l des forces de liaison ét ant en
général inconnu , on appliquera le TM C sca la ir e , qui ne fournira qu’une r e la t ion ent re les
param èt res du syst èm e) .
• Choisir la ou les ba se s de pr oj e ct ion, à ne pas confondre avec la not ion de référent iel : si
le référent iel d’ét ude est galiléen, on ne prendra pas en com pt e les forces d’inert ie, m êm e si la
base de proj ect ion est m obile ( base de Frénet , base cylindrique…) . Le « m eilleur » choix n’est pas
t ouj ours évident et dem ande de la prat ique…

2) • On peut êt re am ené à appliquer les t héorèm es à plusie ur s syst è m e s ( cert ains pouvant
êt re des sous- syst èm es du syst èm e principal) .
• Dans le cas du TMC, on choisira un point d’applicat ion ( TMC vect oriel) ou un axe ( TMC
scalaire) par lesquels passent les forces « encom brant es » ; on pensera en prem ier lieu à
l’appliquer dans le référent iel ba r yce nt r ique ( m êm e s’il est non galiléen, on ne t iendra pas
com pt e des forces d’inert ie) .
" "
• = 0 ) , com binée avec la dist ribut ion des vit esses dans un solide ( avec
La relat ion de RSG ( vg
" " !!" "
le cent re d’inert ie G, elle s’écrit : v (G ∈ S2 / R ) = v ( I 2 ∈ S2 / R) + GI ∧ ω S2 / S1 ) , fournit une relat ion
" " " " " "
supplém ent aire ent re v (G ) et ω S2 / S1 ; en effet : vg = 0 ⇒ v ( I 2 ∈ S 2 / R) = v ( I1 ∈ S1 / R) ( cet t e
( S1 ) est fixe dans ( R) ) . Par ailleurs, t ouj ours en cas de RSG, il n’y a qu’une
relat ion sera sim ple si
" "
inégalit é ent re T et N .
" " "
En revanche, en cas de glissem ent , vg n’est pas donnée, m ais on sait que : T = f × N .
• On peut rem arquer une « affinit é » ent re le TEC et le TRC ( exprim é en coordonnées
1
cylindriques) : pour une rot at ion aut our d’un axe fixe, J (θ ') 2 ⇒ on peut obt enir θ ' et
EC =
2
θ " par dérivat ion, puis les report er dans ar = r "− r (θ ') 2 et aθ = rθ "+ 2r '× θ ' .
• Enfin, c’est la m ise e n é qua t ion qui est e sse nt ie lle : leur résolut ion analyt ique n’est pas
t ouj ours possible, on peut se cont ent er d’une analyse gr a phique ou d’une résolut ion num érique.

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