Coursmecaniquesolide

UE 41c : Mcanique du Solide
DEUG Sciences de la Matire 2me anne
Notes de cours
Exercices
Sujets dexamen
P.Fertey
Laboratoire de Cristallographie et Modlisation des Matriaux Minraux et Biologiques
UPRESA CNRS N 7036 - Universit Henri Poincar, Nancy I Facult des Sciences,
BP 239 54506 Vandoeuvre-ls-Nancy, France
Tl : 03 83 91 25 69 Fax : (33) (0)3 83 40 64 92
courriel : pfertey@lcm3b.uhp-nancy.fr
SOMMAIRE
RAPPELS DANALYSE VECTORIELLE
I
II
III
GENERALITES
RAPPELS DE CALCUL VECTORIEL
ELEMENTS DE REDUCTION DUN SYSTEME DE VECTEURS
3
3
3
5
CINEMATIQUE
I
II
III
IV
V
7
8
11
16
20
REFERENTIEL
RAPPELS
CINEMATIQUE DU SOLIDE
COMPOSITION DES MOUVEMENTS (CHANGEMENT DE REFERENTIEL)
MOUVEMENT DE DEUX SOLIDES EN CONTACT
CINETIQUE
I
II
III
IV
V
VI
VII
23
CENTRE DE MASSE
QUANTITE DE MOUVEMENT MOMENT CINETIQUE
REFERENTIEL BARYCENTRIQUE
1 er THEOREME DE KOENIG
MOMENT CINETIQUE DUN SOLIDE EN ROTATION AUTOUR DUN POINT FIXE
ENERGIE CINETIQUE
MATRICE DINERTIE
DYNAMIQUE
I
II
III
IV
41
FORCES
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE DES SYSTEMES
THEOREME DES ACTIONS RECIPROQUES
THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE
FORCES DE FROTTEMENT
I
II
III
24
27
29
29
30
31
33
41
42
46
47
53
GENERALITES
LOIS DU FROTTEMENT SOLIDE
TRAVAIL DES FORCES DE FROTTEMENT
53
54
58
ANNEXES
61
ANNEXE A
ANNEXE B
ANNEXE C
61
63
65
EXERCICES
67
ANNALES
75
Rfrences bibliographiques
83
-1 -
Sommaire
-2 -
Sommaire
RAPPELS DANALYSE VECTORIELLE

I GENERALITES
La mcanique a pour objet ltude des mouvements et des dformations que subissent les corps sous
linfluence de diverses causes qui peuvent agir sur eux. Ces diverses causes sont reprsentes, du
point de vue de leurs actions mcaniques, par des grandeurs qui sont toutes de mme nature : les
forces.
Du point de vue mathmatiques, ces influences sont reprsentes par des grandeurs vectorielles.
Ainsi, une force donne est associ un vecteur, caractris par une direction, un sens, une intensit
et un point dapplication. Du point de vue du formalisme mathmatique, ltude du mouvement
dun systme soumis un ensemble de forces implique donc, dans un premier temps, la
caractrisation de cet ensemble de forces par ses lments de rduction. Ce sont ces lments de
rduction qui interviennent dans le principe fondamental de la dynamique, permettant de
comprendre lorigine dun changement dans le mouvement du systme.
Ce chapitre a pour objectif de rappeler les concepts de base de lanalyse vectorielle.
II RAPPELS DE CALCUL VECTORIEL
& & &

La position dun point matriel M dans un espace rapport un repre O, i , j , k est dtermin par
le vecteur position OM . Trs souvent le repre est orthonorm. La projection du vecteur OM sur
les axes du repres dfinit les 3 paramtres ncessaires la caractrisation de la position du point M.
Diffrents repres dtude sont possibles, en fonction de la symtrie du problme tudi.
Rappelons les principales coordonnes rencontres :
i)
les coordonnes cartsiennes : x, y et z,
ii)
les coordonnes cylindriques : r, et z,
iii)
les coordonnes sphriques : r, et .
1. Produit scalaire
& &
&
&
Le produit scalaire v u reprsente la projection de v sur u : le produit scalaire est un
nombre rel positif ou ngatif (un scalaire).
& & & &
v u = v u cos
&
v
&
u
& & &

si (e1 , e2 , e3 ) est une base orthonorme :
&
&
&
&
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3
&
&
&
&
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3
& & 3
v u = vi ui .
i =1
2. Produit vectoriel
&
w
& & &

Le produit vectoriel w = u v est un vecteur tel que :
& & &
(u , v , w) forme un tridre direct (rgle de la main droite, du tir bouchon)
& & &
&
&
w = u v sin reprsente laire du paralllogramme construit sur u et v .
&
v
&
u
-3-
Rappels danalyse vectorielle
Proprits :
& &
& &
antisymtrie : u v = v u ,
& & & &
& &
& &
& &
w = u v = 0 si u = 0 ou v = 0 ou u // v ,
& & &
Remarque : le vecteur w = u v est un vecteur axial : son sens est li la convention dorientation
de lespace ( la diffrence dun vecteur dit polaire dont le sens est indpendant de la convention
dorientation de lespace).
& & &

Dans la base orthonorme (e1 , e2 , e3 ) :
&
&
&
&
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3
&
&
&
&
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3
u 2 v3 u3v2
& &
u v = u3v1 u1v3 .
u1v2 u2 v1
3. Double produit vectoriel
& & & & & & & & &

u (v w) = v (u w) w (u v )
&
w
& & &
& & &
e (e w) Si u = v = e est un vecteur unitaire.
& & &
& & & & & & &
&
& & & & & &
e (e w) e (e w) = e (e w) w donc w = e (e w)+ e (e w),
&
e
&
&
ce qui donne un moyen simple de trouver la composante de w dans un plan perpendiculaire e :
& & &
e (e w).
4. Moment en un point
&
Soit la rsultante F des forces agissant sur un corps, applique au point A. Soit G le centre de
masse du corps. Les effets de la force sont de types :
F
G
Si le support de la force passe par le point G, le corps subira une translation sous
leffet de cette force : le mouvement du corps est analogue celui dun point matriel
&
subissant la force F .
F
G
&
Si le support de F ne passe pas par le point G, le corps amorce un mouvement de
&
rotation autour de G. La rotation sera dautant plus efficace que F est grande et/ou
que le bras de levier (i.e. la distance du support de la force au point G) est grand.
()
& &
&
&
Par dfinition, on appelle moment de F au point G, le vecteur M G F = GA F .
()
()
& &
& & &
&
En un autre point O : M O F = OA F = M G F + OG F .
-4-
Remarque : moment par rapport un axe &

Par dfinition, on appelle moment de F par rapport un axe , la projection sur laxe du
&
&
moment de F en un point O de laxe . Si e est un vecteur directeur de laxe :
&
& & &
M F = M O F e .
Ce moment est indpendant du choix de O sur laxe .
()
()
III ELEMENTS DE REDUCTION DUN SYSTEME DE VECTEURS
&
Soit un ensemble de vecteurs f i appliqus aux points Ai (i variant de 1 n). Cet ensemble de
vecteurs est caractris par ses lments de rduction :
n &
&
i)
le vecteur somme ou rsultante : F = f i
i =1
n
&
&
le vecteur moment en un point Q ou moment rsultant : M Q = QAi f i .
ii)
i =1
1. Elments de rduction dun systme de forces concourantes
f1
C
A1
A3
f3
A2
f2
&
Soit un ensemble de vecteurs forces f i appliqus aux points Ai (i variant de 1
&
n), tels que les support des f i soient concourants en C.
n &
&
F = fi
i =1
n
n &
&
&
&
&
&
&
M Q = M C + QC f i = QC f i = QC F puisque M C = 0 .
i =1
i =1
Un systme de vecteurs dont les support sont concourants est donc quivalent un vecteur unique
&
F.
2. Elments de rduction dun systme de forces appliques un solide

f3
A3
f1
A1
A2
f2
&
Soit un ensemble de vecteurs forces f i appliqus aux points Ai (i variant de 1
n), dun corps solide S :
n &
&
F = fi
i =1
n
&
&
M Q = QAi f i
i =1
Il nest donc pas toujours possible de rduire un systme de vecteur un vecteur unique. Dans le
&
&
&
cas ci-dessus, il nest en effet pas possible de choisir Q tel que M Q = QC F car M Q nest pas
&
perpendiculaire F .
-5-
Cependant, il est toujours possible de rduire un ensemble de vecteurs un vecteur rsultant et un

moment rsultant en un point Q :
f3
A3
MQ(F)
f1
A1
A2
f2
Q
F
3. Elments de rduction dun systme de forces parallles

f1
A1
(x1)
(x2)
A2
f2
f3
A3
(x3)
f4
A4
(x4)
&
Soit un ensemble de vecteurs forces f i appliqus aux points Ai
dabscisses xi (i variant de 1 n), dont les support sont
parallles.
n &
&
F = fi
i =1
n
n
&
& & &
&
&
& n
&
M O = OAi f i = xi i f i j = xi f i k avec k = i j
i =1
i =1
i=1
&
&
&
Existe-t-il un point C o serait appliqu la rsultante F et tel que M O = OC F ?
&
&
Puisque F et M O sont perpendiculaires, le point C existe et xC =
x f
f
i
Le point C dfinit le centre de forces parallles.
&
&
Application : dans le cas o f i = mi g (force de gravitation) le centre de force nest autre que le
centre de gravit.
4. Couple / Glisseur
&
Lorsque les lments de rduction dun systme de vecteurs f i sont tels que la rsultante est nulle
& &
&
&
&
( F = 0 ), quels que soient les points P et Q : M Q = M P = M .
&
&
&
&
Le systme de vecteurs est quivalent 2 vecteurs u et v tels que : u = v .
Ces deux vecteurs forment un couple.
&
Lorsque les lments de rduction dun systme de vecteurs f i sont tels que le moment rsultant en
&
&
&
&
un point Q est nul ( M Q = 0 ), quel que soit le point P : M P = PQ F .
&
Le systme de vecteurs est quivalent un seul vecteur u , dont le moment en P est indpendant du
&
&
&
point dapplication O de F pris sur le support de F (le point dapplication de F peut glisser sur
son support).
Ce vecteur dfinit un glisseur.
Remarque : un systme de vecteurs quelconques peut toujours se rduire un glisseur et un couple
(donc 3 vecteurs dont 2 forment un couple).
-6-
CINEMATIQUE1
I REFERENTIEL
Un objet est en mouvement par rapport un autre si sa position, mesure par rapport au second
objet, change en fonction du temps. Tout mouvement nest donc dfini que par rapport un systme
de rfrence donn : un repre despace et un repre de temps lis un observateur donn.
Un rfrentiel est donc par dfinition, un systme daxes lis un observateur muni dune horloge
dfinissant un temps t.
& & &

Le repre despace est caractris par une origine O et une base de 3 vecteurs i , j , k que lon peut
supposer orthonorms.
Du point de vue de la cinmatique, tous les rfrentiels sont quivalents pour la description des
mouvements. Il nest donc pas ncessaire de privilgier un rfrentiel particulier. Il faut nanmoins
prciser le rfrentiel de lobservateur car deux observateurs placs dans deux rfrentiels en
mouvement relatif dcriront de faon diffrente le mouvement dun mme systme. Autrement dit,
les trajectoires dun mme systme peuvent tre diffrentes pour deux observateurs lis des
rfrentiels en mouvement relatif.
Cependant, le choix du rfrentiel nest pas anodin pour lexplication du mouvement. Les
rfrentiels galilens (ou dinertie), dont la premire loi de Newton postule lexistence, jouent un
rle privilgis puisque la deuxime loi de Newton est toujours applicable sans prcautions
particulires :
&
& dp
&
F = = R (M ),
dt R
&
si F est la rsultante des forces appliques au systme ponctuel M de masse m dans le rfrentiel
dinertie R.
Pour un rfrentiel non galilen Rm (en mouvement non rectiligne uniforme), la deuxime loi de
&
Newton est encore valable si, la rsultante F , sont ajoutes les forces dinertie (dentranement et
de Coriolis) :
&
&
&
&
dp
F m ent m Coriolis = .
dt Rm
Le mouvement est donc toujours relatif puisque sa description est lie un systme de rfrence
particulier choisi par lobservateur. On peut alors se demander comment peuvent tre relies entre
elles des observations faites par des observateurs diffrents. Si lexprience quotidienne nous
enseigne quun objet ne peut avoir la mme vitesse par rapport deux observateurs en mouvement
relatif, cette constatation ne sapplique pas la vitesse de la lumire qui est la mme dans nimporte
quel rfrentiel. Ce paradoxe fut rsolu en 1905 par Einstein qui exposa son principe de relativit :
toutes les lois de la nature doivent tre les mmes pour tout observateur en mouvement relatif
uniforme de translation . Cette affirmation implique que le temps lui mme nest plus une
grandeur absolu (indpendant du rfrentiel choisi) mais dpend galement du systme de rfrence
de lobservateur. En effet, si la vitesse de la lumire est indpendante du rfrentiel, la vitesse tant
dfinie par le rapport de la distance parcourue au temps mis pour parcourir cette distance, la
1
Etude des mouvements des corps indpendamment des causes qui les produisent.
-7-
Cinmatique
grandeur temps doit tre modifie si le quotient des deux reste invariant. Ainsi, lintervalle de
temps entre deux vnements nest pas le mme pour deux observateurs en mouvement relatif
(concept de simultanit). Nanmoins, lorsque les deux observateurs sont en mouvement relatif
avec une vitesse relative faible devant celle de la lumire, lhypothse de linvariance du temps
(indpendant du rfrentiel) est une trs bonne approximation.
Dans la suite de ce cours, nous ferons lhypothse du temps absolu (il existe un temps absolu t dont
la dfinition est indpendante du rfrentiel de lobservateur).
R dsignera le rfrentiel li lobservateur, suppos galilen et rapport un repre despace
& & &
orthonorm O, i , j , k ) .
II RAPPELS
1. Vitesse, Acclration dun point matriel
k
Le point M est repr dans R par le vecteur OM .

M
Si linstant t le point M est en en A et t = t + t M est en A, par

dfinition, la vitesse du point M dans le rfrentiel R est (attention
la notation):
O
j
&
AA d OM
VR (M ) = lim
=
.
t 0 t
dt
La vitesse est indpendante du choix du point fixe O et tangente la trajectoire.

De mme, lacclration du point M dans le rfrentiel R est dfinie par :
&
&
dVR (M )
R (M ) =
.
dt
&
&
&
OM = x i + y j + z k
&
dx & dy & dz &
VR (M ) ==
i+
j+ k
dt
dt
dt
Avec
&
d 2x & d 2 y & d 2z &
R (M ) = 2 i + 2 j + 2 k .
dt
dt
dt
La vitesse et lacclration sont donc dfinies par rapport un systme daxes lis un observateur.
Nanmoins, une fois ces deux grandeurs vectorielles dfinies, rien nempche dexprimer leurs
composantes dans dautres repres despace.
Exemple : coordonnes cylindriques (rappel)
k
&
&
OM = r ur + z k
M
r
ur
&
dr &
d & dz &
VR (M ) == u r + r
u + k
dt
dt
dt
2
2
d r
&
d 2
d & dr d
R (M ) == 2 r ur + 2
dt dt + r dt 2
dt
dt
-8-
& d 2z &
u + 2 k
dt
Cinmatique
2. Mouvement relatif de deux rfrentiels
& & &

Soit Rm un deuxime rfrentiel muni dun systme daxes orthonorms Om , im , jm , k m , en
mouvement dans R.
2.1. Mouvement de translation

Rm est en translation dans R si la trajectoire de Om est quelconque mais les vecteurs de la base
mobile gardent une direction fixe dans R au cours du temps :
&
&
&
&
dk m
dim
dj m
=0.
=
=
dt
R dt R dt R
Exemples :
km
k
O
i
Om
j
km
jm
O
i
im
Om
jm
im
Si la trajectoire de Om est une droite, Rm est en translation Si la trajectoire de Om est un cercle, Rm est en translation
rectiligne dans R.
circulaire dans R.
Tous les points du rfrentiel mobile (qui sont fixes dans Rm) ont, dans R, des trajectoires
identiques : toutes ces trajectoires sont superposables une trajectoire unique, par exemple, celle de
Om.
Si de plus lacclration de Om dans R est constante, le repre mobile est en translation uniforme
dans le rfrentiel R.
2.2. Mouvement de rotation

Lorsque le repre mobile Rm tourne autour dun axe de R, la vitesse dans R de nimporte quel
&
point fixe Am de Rm est caractrise par la connaissance du vecteur rotation instantan Rm de Rm
R
dans R et par la position de Am :
&
&
VR (Am ) = Rm OAm .
R
Sans nuire la gnralit de la dmonstration, les origines des deux rfrentiels sont supposes
confondues (Om = O) : Rm est donc en rotation dans R autour de O.
Afin de simplifier la dmonstration, considrons le cas particulier o Rm est en rotation dans R
& &
&
autour de laxe Ok k m = k .
-9-
Cinmatique
&
&
&
OAm = x Am im + y Am jm + z Am k
jm
&
&
&
&
dk
dim
dj m

VR (Am ) = x Am
dt + y Am dt + z Am dt
R
R
dans Rm.
puisque
Am
est
fixe
im
&
&
&
im = cos i + sin j
&
&
&
jm = sin i + cos j
Ainsi
&
&
& d &
dim
d &
d & d
dt = sin dt i + cos dt j = dt ( sin i + cos j ) = dt jm ,
R
&
&
&
djm
d &
d & d
d &
= cos
i + sin
j =
cos i sin j =
im .
dt
dt R
dt R
dt R
dt R
&
&
&
d
Donc VR (Am ) =
x Am jm y Am im
dt R
& &
& &
&
&
Cependant :
jm = k im et
im = k jm ,
& &
& &
&
d
VR (Am ) =
do
x Am k im + y Am k jm .
dt R
&
d &
En posant Rm =
k lexpression de la vitesse de Am dans R sexprime simplement par :
R
dt R
&
& & &
&
&
&
d &
VR (Am ) =
k x Am im + y Am jm + z k puisque k k = 0 , soit
dt R
&
&
VR (Am ) = Rm OAm .
R
&
&
Rm caractrise donc bien la rotation du repre mobile dans le rfrentiel R. Par dfinition Rm
R
est le vecteur rotation instantan de Rm dans R (attention la notation).

Lexemple ci-dessus slargit au cas gnral o lorientation de laxe est quelconque. La
&
dmonstration de lexistence du vecteur Rm est reporte dans lannexe A.
R
2.3. Mouvement hlicodal

Un mouvement hlicodal daxe est la combinaison dun mouvement de translation rectiligne
paralllement laxe et dun mouvement de rotation autour de (ex. mouvement dune charge
dans un champ magntique).
Remarque : le mouvement le plus quelconque de Rm dans R peut toujours se dcomposer, linstant
t, comme la composition dun mouvement de translation et dun mouvement de rotation autour de la
direction de translation (cf. champ des vitesse dans un solide).
- 10 -
Cinmatique
2.4. Drivation dans un repre mobile
&
Si u (t ) est une grandeur physique vectorielle dpendant du temps (ex. la vitesse dun point M),
&
&
&
du (t )
du (t )
du (t )
quelle est la relation entre
dans R et dans Rm note respectivement
?
et
dt
dt R
dt Rm
&
&
&
&
Soit u (t ) = u xm im + u ym jm + u zm k .
&
&
&
dim du ym &
djm du zm &
du xm &
du (t )
im + u xm
=
dt + dt jm + u ym dt + dt k

dt R dt R
R
R
R
R
&
Si Rm dsigne le vecteur rotation de Rm dans R,
R
&
&
&
&
&
&
dim
djm
= Rm / R im
= Rm / R jm
dt
dt
&
&
&
dk m
= Rm / R k m (cf. Annexe A).

dt
&
&
&
&
&
du & du ym & du zm &
du (t )
jm +
k + u xm Rm / R im + u ym Rm / R jm
= xm im +
dt
dt R dt R
dt R
&
&
&
du
du (t )
soit
= xm + Rm / R u (t ).
dt R dt Rm
III CINEMATIQUE DU SOLIDE

1. Dfinition du solide
Dans ce cours, nous nous intresserons uniquement au solide indformable. Un solide sera donc un
corps assez dur pour que les dformations quil pourrait subir soient imperceptibles ; la forme du
corps ne dpendra donc pas des actions exerces sur lui.
M1
M3
M2
M4
Si M1, M2, M3 et M4 sont quatre points quelconque du solide, la dfinition du

solide indformable se traduit mathmatiquement par lune des deux relations
suivantes :
M 1M 2 est indpendante du temps,

M 1M 2 M 3 M 4 = cte .
2. Degrs de libert dun solide

Afin de dcrire le mouvement dun solide dans un rfrentiel donn, il convient de pouvoir prciser
sa position et son orientation dans lespace au moyen de paramtres physiques appropris. Ces
paramtres ont appels degrs de libert du solide.
- 11 -
Cinmatique
& & &

Soit Rs = Os , is , js , k s un repre li au solide. Prciser la position et lorientation du solide dans R
revient prciser la position et lorientation du rfrentiel Rs li au solide.
La position est donne par les coordonnes de Os dans R : xs, ys et zs (en pratique, Os est souvent
confondu avec le centre de gravit du solide).
& & &

Lorientation du solide sera quant elle donne par lorientation de la base is , j s , k s
& & &
is , j s , k s .
) dans
ks
js
O
j
is
Pour simplifier, les origines O et Os des deux rfrentiels sont supposes confondues (ce qui
nenlve rien la gnralit du passage de lorientation dune base une autre).
3 paramtres angulaires sont ncessaires : les angles dEuler, associs 3 rotations successives qui
& & &
& & &
permettent de superposer la base is , j s , k s sur la base i , j , k . Ces trois rotations sont dtailles
sur les figures ci-dessous.
ks
ks
js
w
j
is
i
u
rotation propre,
&
afin damener le vecteur is dans le
& &
plan (i , j ).
&
La direction de u dfinit la ligne des
nuds : intersection dun plan
&
perpendiculaire k s avec le plan
& &
horizontal (i , j ).
u
nutation
&
afin damener k s en concidence
&
&
avec k . De plus v est dans le plan
& &
horizontal i , j .
( )
prcession
&
afin damener u en concidence avec
& &
&
i et v avec j .
Ainsi, dans le cas gnral, le nombre de paramtres indpendants ncessaires pour prciser la
position et lorientation du solide dans le rfrentiel R est gal 6 : 3 paramtres de position et 3
paramtres dorientation.
- 12 -
Cinmatique
Une autre approche possible permettant de dnombrer le nombre de paramtres ncessaire la

dfinition de la position et de lorientation dun solide est la suivante :
-
la position dun point quelconque du solide (Os) est dtermine par ses coordonnes
dans R (3 paramtres),
soit A un second point du solide : lorsque le point Os est fix dans R, A peut encore
se mouvoir autour de Os : il dcrit alors la surface dune sphre de rayon Os A . Il
faut donc deux paramtres supplmentaires pour dterminer la position de A sur cette
surface.
lorsque les positions de Os et A sont fixes, le solide peut encore tourner autour de
laxe joignant ces deux points. Il suffit donc dun dernier paramtre pour caractriser
langle de cette rotation.
Finalement le nombre de paramtres ncessaires pour prciser la position et lorientation du solide

dans R est encore de 3+2+1 = 6.
Remarque : Si le mouvement du solide est restreint par une liaison, le nombre de degrs de libert
est alors infrieur 6. Par exemple, un solide en rotation autour dun axe fixe ne possde quun seul
degr de libert (langle de rotation autour de cet axe).
3. Distribution des vitesses dans un solide

Puisque les points dun solide sont des distances fixes les uns par rapport aux autres, la
connaissance de la vitesse, dans un rfrentiel donn, de lun dentre eux, doit permettre de
dterminer la vitesse de nimporte quel autre point du solide.
& & &

Soit Rs = Os , is , js , k s un rfrentiel li un solide S en mouvement dans le rfrentiel galilen R.
Soit A et B deux points quelconque du solide.
&
&
d AB
= d OB d OA = VR (B ) VR (A)
dt
R dt R dt R
Dautre part
&
d AB
= d AB + Rs / R AB
dt
R dt Rs
&
o Rs / R est le vecteur rotation instantan du solide S dans le rfrentiel R.
Ainsi, la relation cherche entre la vitesse de deux points quelconques dun mme solide scrit :
&
&
&
VR (B ) = VR (A)+ Rs / R AB
qui constitue la relation de distribution du champ des vitesses dans un solide. La connaissance du
&
vecteur Rs / R est donc essentielle la caractrisation du champ des vitesses dans un solide.
- 13 -
Cinmatique
Remarque 1 : au sens strict du terme, parler de vitesse du solide na pas de sens puisque chaque
point du solide a une vitesse qui lui est propre. Par abus de langage, on dsignera cependant par
vitesse du solide , la vitesse de son centre de masse.
Remarque 2 : La relation du champ des vitesses dans un solide permet galement de dcomposer le
mouvement linstant t du solide en une composante translatoire (le
&
Rs/R
long de la direction de Rs / R ) et dune composante rotatoire (autour de
&
la direction de Rs / R ). La dmonstration est donne dans lannexe B.
Ainsi, tous les points du solide situs linstant t sur laxe de rotation
instantane sont en translation dans le rfrentiel dtude.
4. Mouvements plans dun solide

4.1. Dfinition
Par dfinition, le mouvement dun solide est dit mouvement plan si tous les points qui le constituent
ont des trajectoires planes et contenues dans des plans parallles.
Ltude dun tel mouvement peut donc se restreindre ltude dune tranche de solide contenue
dans le plan du mouvement. La section choisie est gnralement celle qui passe par le centre de
masse.
Remarque : le choix du rfrentiel fixe dtude est immdiat (deux vecteurs de base dfinissant le
&
&
plan du mouvement, par exemple i et j ). Ainsi, dans un tel rfrentiel, le vecteur rotation
&
instantane ne peut tre que perpendiculaire au plan du mouvement, donc port par laxe Ok .
Le tableau de la page suivante prsente quelques exemples de mouvements-plans.
4.2. Centre Instantan de Rotation (CIR)

Compte tenu de la remarque du paragraphe prcdent concernant la direction du vecteur instantan
de rotation, par dfinition, le Centre Instantan de Rotation (donc un instant t donn) est lunique
&
&
point I de la section du solide retenue pour ltude de son mouvement, telle que VR (I ) = 0 . A un
instant t plus tard, le CIR correspond un autre point I.
&
&
&
&
Si M est un point quelconque de la section : VR (M ) = VR (I )+ Rs / R IM = Rs / R IM
Le point M (et par extension, le solide) est bien en rotation autour de I.
- 14 -
Cinmatique
- 15 -
Cinmatique
Cette dernire relation donne une construction gomtrique pour dterminer la position du CIR.
&
&
VR (M ) = Rs / R IM : le CIR est lintersection des perpendiculaires aux vecteurs vitesses du
solide, comme illustr sur la figure ci-dessous.
V R (M1)
V R (M3) M1
M3
M2
V R (M2)
CIR
Exemple : chelle contre un mur : variation de la position du CIR au cours du mouvement.

CIR(t)
A
VA
CIR(t)
VA
B V
B
B V
B
linstant t=t+t
linstant t
base
A
roulante
La base dfinit la trajectoire du CIR dans le rfrentiel fixe. La roulante dfinie la trajectoire
du CIR dans un rfrentiel li au systme (lchelle dans lexemple ci-dessus). A chaque instant, ces
deux courbes sont tangentes en un point.
IV COMPOSITION DES MOUVEMENTS (Changement de rfrentiel)

Soit un solide S3 (rfrentiel li R3) en mouvement par rapport un solide S2 (rfrentiel li R2) lui
mme en mouvement par rapport un solide S1 (rfrentiel li R1). Le mouvement de S3 par rapport
S1 est le compos des deux mouvements prcdents.
Ce paragraphe a pour objectif de rappeler les expressions liant les grandeurs cinmatiques
exprimes dans des rfrentiels diffrents.
- 16 -
Cinmatique
1. Point concidant
Soit M un point matriel mobile dans le rfrentiel R et dans un rfrentiel mobile Rm.
La trajectoire de M dans Rm est lensemble des positions occupes par le point M dans le rfrentiel
mobile. Ainsi, chaque instant, le point matriel M est en concidence avec un point fixe de Rm.
2. Composition des vitesses
& & &

Soit Rm un deuxime rfrentiel muni dun systme daxes orthonorms Om , im , jm , k m , en
mouvement dans R. Soit M un point matriel en mouvement dans chacun des deux rfrentiels.
OM = OOm + Om M
&
d OM
VR (M ) =
dt
= d OOm + d Om M

R dt R dt
En utilisant la formule de drivation dans des repres mobiles :
d Om M
dt
= d Om M
R dt
&
+ Rm / R Om M .
Rm
&
&
Dans lexpression Rm / R Om M , Rm / R est le vecteur rotation instantane de Rm dans R et M le
point concidant de Rm.
&
&
&
&
Ainsi : VR (M ) = VRm (M )+ VR (Om ) + Rm / R Om M
&
&
&
soit VR (M ) = VRm (M ) + Ve (M )
&
&
&
o Ve (M ) = VR (Om ) + Rm / R Om M .
Remarque : la vitesse dentranement du point M est la vitesse dans R, linstant t, du point
concidant de Rm (autrement dit, dun point fixe de Rm avec lequel M concide linstant t). Rm peut
tre galement considr comme un rfrentiel li un solide en mouvement dans R. Ainsi,
lexpression de la vitesse dentranement du point M rsulte directement de lapplication de la
formule du champ des vitesses dans un solide, qui donne lexpression de la vitesse dun point du
solide (celle du point concidant avec M, linstant t) en fonction de celle dun autre point (Om).
La formule de composition des vitesses est donc :
&
&
&
Vabsolue (M ) = Vrelative (M ) + Ventrainement (M )
&
&
si Vabsolue (M ) dsigne la vitesse du point M dans le rfrentiel fixe, Vrelative (M ) sa vitesse dans le
&
&
rfrentiel mobile et Ventrainement (M ) = Ve (M ).
- 17 -
Cinmatique
3. Composition des acclrations

Lexpression de la composition des acclrations se dduit immdiatement en appliquant la formule
de drivation dans des repres en mouvement relatif la loi de composition des vitesses.
Ainsi :
&
&
&
&
absolue (M ) = relative (M )+ Coriolis (M )+ entrainement (M )
&
dVRm (M )
&
relative (M ) =
dt
Rm
&
dVR (M )
&
avec : absolue (M ) =
dt
&
&
&
Coriolis (M ) = 2 Rm / R VRm (M )
&
&
&
d Rm / R
&
&
Om M + Rm / R Rm / R Om M
entrainement (M ) = R (Om ) +
dt
Remarque : champ des acclrations dans un solide.

En considrant un solide li au rfrentiel Rm, avec Om = A et M = B deux points quelconques du
solide (donc immobiles dans Rm) et en appliquant la loi de composition des acclrations, il vient,
&
&
&
dVRm (B )
= 0 et Rm / R la vitesse angulaire du solide dans R :
avec
dt
Rm
&
&
&
d Rm / R
&
&
AB + Rm / R Rm / R AB
R (B ) = R (A)+
dt
qui donne la relation entre les acclrations de deux points quelconques du solide.
4. Composition des vecteurs rotations instantanes

Soit A et B deux points quelconques dun solide S (rfrentiel li Rs) en mouvement dans R et Rm.
&
&
&
&
&
&
VR (A) = VRm (A) + Ve (A) o Ve (A) = VR (Om ) + Rm / R Om A , avec des expressions identiques pour B.
&
&
&
&
De plus VR (B ) = VR (A)+ Rs / R AB o Rs / R dsigne le vecteur rotation instantane de S dans R.
&
&
&
&
De mme VRm (B ) = VRm (A) + Rs / Rm AB o Rs / Rm dsigne le vecteur rotation instantane de S
dans Rm.
Ainsi, par soustraction membre membre des deux galits ci-dessus :
&
&
&
&
Ve (B ) = Ve (A) + Rs / R Rs / Rm AB
donc
&
&
&
&
&
&
Ve (B ) Ve (A) = Rm / R Om B Om A = Rm / R AB = Rs / R Rs / Rm AB
- 18 -
Cinmatique
quelques soient les points A et B do :
&
&
&
Rs / R = Rs / Rm + Rm / R ,
soit :
&
&
&
absolu = relatif + entrainement .
&
&
&
&
&
&
absolu = Rs / R , relatif = Rs / Rm et entrainement = Rm / R .
avec
Cette expression permet ainsi de dcomposer la vitesse angulaire dun solide en une somme de
vecteurs rotations instantanes autour daxes connues.
Exemple : expression du vecteur rotation en fonction des angles dEuler :

En reprenant les notations du paragraphe III.2 :
ks
ks
js
w
j
is
u
&
d &
(u ,w,k s )/ (u ,v ,k ) =
u
dt
&
d &
(u ,v ,k )/ (i , j ,k ) =
k
dt
&
d &
(i s , js ,k s )/ (u ,w,ks ) =
ks
dt
Attention au signe des vitesses angulaires, qui correspond ici une orientation des angles dans le
sens trigonomtrique.
Ainsi :
&
&
&
&
(i s , js ,k s )/ (i , j ,k ) = (i s , j s ,ks )/ (u ,w,k s ) + (u ,w,ks )/ (u ,v ,k ) + (u ,v ,k )/ (i , j ,k )
&
d & d & d &
(i s , js ,k s )/ (i , j ,k ) =
ks +
u+
k.
dt
dt
dt
donc
&
Afin dexprimer les composantes de (i s , js ,k s )/ (i , j ,k ) dans un rfrentiel particulier, il suffit de
dterminer les composantes des vecteurs unitaires dans le rfrentiel souhait.
- 19 -
Cinmatique
On pourra ainsi vrifier les expressions suivantes :
& & &

dans la base O, i , j , k :
& & &

dans la base O, is , js , k s :
sin sin + cos

&
Rs / R sin cos + sin
cos +
sin sin + cos

&
Rs / Rs sin cos sin .
cos +
V MOUVEMENT DE DEUX SOLIDES EN CONTACT

Soit un solide S1 (rfrentiel li R1) en mouvement par rapport un solide S2 (rfrentiel li R2) tel
que S1 et S2 soient en contact tout instant. Le contact entre les deux solides est suppos ponctuel
en un point I. Le mouvement de S1 et S2 est tudi dans le rfrentiel R suppos galilen.
En I concide linstant t, un point I1 appartenant S1 et un point I2
appartenant S2.
S2
I
I
S1
t
A linstant t plus tard, le nouveau point gomtrique de contact est I

avec lequel concide un nouveau point I1 de S1 et un nouveau point I2
de S2.
S1
Lensemble des points de S1 (S2) qui vont entrer en

cours du mouvement dcrivent une courbe 1 (2)
contact avec S2 (S1) au

inscrite sur S1 (S2).
2
S2
1. Vitesse de glissement
Par dfinition, la vitesse de glissement de S1 par rapport S2 est :
&
&
v g (S1 / S 2 ) = VR2 (I1 ) .
Autrement dit, la vitesse de glissement de S1 par rapport S2 est dfinit par la vitesse, dans un
rfrentiel li S2, du point I1 de S1 en concidence avec le point de contact I entre S1 et S2
linstant t. En abrg, on pourra galement noter
&
&
vg (S1 / S 2 ) = VR2 (I S1 ).
Daprs la loi de composition des vitesses,
&
&
&
&
&
VR (I1 ) = VR2 (I1 ) + Ve (I1 ) = VR2 (I1 ) + VR (I 2 )
puisque I2 est un point fixe du rfrentiel R2 li S2 et qu linstant t : I1 = I 2 = I .
- 20 -
Cinmatique
Ainsi
&
&
&
&
&
v g (S1 / S 2 ) = VR (I1 ) VR (I 2 ) = VR (I S1 ) VR (I S 2 ).
Soit le plan tangent en I aux deux solides linstant t. Puisque les deux solides restent en contact
&
&
permanent (pas dinterpntration ni dcartement de S1 par rapport S2), VR (I1 ) et VR (I 2 )
appartiennent ncessairement au plan tangent. La vitesse de glissement est donc contenue dans le
plan tangent aux deux solides linstant t.
2. Roulement, pivotement
Soit M1 un point de S1. A linstant t : puisque I1 = I 2 = I
&
&
&
&
&
VR (M 1 ) = VR (I1 ) + S1 / R I1M 1 = VR (I1 ) + S1 / R IM 1
&
&
&
&
&
VR2 (M 1 ) = VR2 (I1 ) + S1 / R2 IM 1 = v g (S1 / S 2 ) + S1 / R2 IM 1
S /S
1
S1
Si le vecteur rotation instantane de S1 par rapport S2

&
est dcompos en une composante normale et une
&
composante parallle // au plan tangent en I au deux
solides,
vg
&
&
&
&
VR2 (M 1 ) = v g (S1 / S 2 )+ // I1M 1 + I1M 1 .
S2
La signification physique des deux derniers termes est immdiate :

&
// I1M 1 dfinit la vitesse de roulement de M1 dans R2,
&
I1M 1 dfinit la vitesse de pivotement de M1 dans R2.
On peut rcapituler les diffrents types de mouvement de deux solides en contact (ponctuel)
permanent :
&
&
v g (S1 / S 2 ) = 0
&
&
v g (S1 / S 2 ) 0
&
&
// = 0
&
&
= 0
adhrence
&
&
// 0
&
&
= 0
roulement
&
&
// = 0
&
&
0
pivotement
glissement
roulement avec
glissement
roulement avec
pivotement
- 21 -
&
&
// 0
&
&
0
roulement avec
pivotement
roulement et
pivotement avec
glissement
Cinmatique
3. Condition de non glissement

Daprs le tableau prcdent, le solide S1 se dplace sans glisser sur le solide S2 si tout instant
&
&
&
&
v g (S1 / S 2 ) = 0 donc VR (I S1 ) = VR (I S 2 ).
Exemple dapplication : mise en rotation dun plateau
Soit le dispositif illustr sur la figure ci-dessous. Le disque D, de centre C, de rayon r roule sans
glisser sur le plateau circulaire P de rayon R. Le plateau P tourne autour de son axe vertical la
vitesse angulaire . Soit la vitesse angulaire de rotation du disque autour de son axe. Ce dernier
est parallle au plan du plateau. Soit 0 la vitesse angulaire de rotation de laxe du disque autour de
laxe vertical.
Quelle relation existe-t-il entre ces diverses vitesses angulaires ?
j
ur
& & &

Soit Rm = O, ur , u , k le rfrentiel li laxe du disque tel
&
que OI = R ur . Rm est en rotation dans R autour de laxe
vertical la vitesse angulaire 0.
Soit respectivement ID et IP les points du disque et du plateau
en concidence avec I linstant t.
& & &

R = O, i , j , k dfinit le rfrentiel fixe dtude suppos
galilen. Soit I le point de contact entre le disque et le plateau.
D
I
Puisque le roulement du disque sur le plateau se fait sans glissement :

&
&
&
&
v g (D / P ) = 0 soit
VR (I D ) = VR (I P ).
Dautre part :
&
&
&
&
&
&
&
&
VR (I D ) = VR (C ) + D / R CI D avec D / R = D / Rm + Rm / R = u r + 0 k
&
&
VR (C ) = 0 OC
et
&
&
&
d &
VR (I P ) = P / R OI P = R
u = R u
dt
Do :
&
&
&
&
&
&
&
&
VR (I D ) = 0 OC + u r + 0 k CI D = 0 R u u r ( r )k = (R 0 r )u
&
&
&
&
VR (I D ) = (R 0 r )u = VR (I P ) = R u
Finalement
R
( 0 )
r
qui constitue la relation cherche : plus le disque a un rayon petit, plus sa vitesse de rotation sera
grande. Si laxe de rotation du disque tourne la mme vitesse angulaire que le plateau, le disque ne
tourne pas sur lui mme !
- 22 -
Cinmatique
CINETIQUE
Afin de comprendre lorigine du mouvement dun systme, il faut pralablement sintresser des
grandeurs physiques qui caractrisent le mouvement du systme dans son ensemble.
Lexemple ci-dessous illustre la problmatique lie la caractrisation du mouvement dun systme
quelconque, en particulier, celui dun solide indformable.
&
k
&
j
&
i O
Le rfrentiel R dtude est suppos galilen. Ltude du mouvement de lobjet peut tre conduite
en deux temps. Remarquons que cette dcomposition sapplique pour le mouvement le plus gnral
dun systme quelconque.
i)
ltude du mouvement du centre de gravit G (centre de masse) dans le rfrentiel R :
&
VR (G )
&
k
&
i O
&
j
Le systme est alors assimil un point matriel (son centre de masse) affect de la
masse totale du systme. Dans lexemple ci-dessus, la trajectoire de G est celle dun
point matriel soumis au champ de la pesanteur : une trajectoire parabolique.
ii)
Ltude du mouvement du systme autour de son centre de masse :

&
k
&
i G
&
j
& & &

Le mouvement du systme dans le rfrentiel RB = G, i , j , k (origine au centre de
masse) est un mouvement de rotation autour du point G.
Pour ltude du mouvement du systme assimil son centre de masse, donc pour ltude du
mouvement dun point matriel G dans un rfrentiel (galilen), la deuxime loi de Newton postule
- 23 -
Cintique
la relation entre la variation de la vitesse du point matriel G en fonction de la rsultante des forces
&
F qui sy appliquent :
&
&
dVR (M )
F = m
dt
R
Ainsi, cette loi dfinit la masse m du point matriel M, grandeur intrinsque du systme, qui traduit
&
sa facilit de raction (son inertie) lapplication de la force F .
&
&
La grandeur vectorielle p = m VR (M ) ou quantit de mouvement, caractrise de manire plus
globale le mouvement du point matriel puisquelle tient galement compte de la vitesse de ce
&
& dp
dernier. La deuxime loi de Newton F = prcise donc le lien entre un changement dans le
dt R
mouvement du point matriel (une variation de sa quantit de mouvement) et lorigine de ce
&
changement (la force F ).
Par rapport la mcanique du point matriel, la principale nouveaut dans ltude du

mouvement dun systme quelconque rside donc dans lanalyse du mouvement de rotation autour
de son centre de masse.
Il faut donc galement caractriser linertie du systme dans un mouvement de rotation : la
rpartition de la masse dans le volume dlimitant le systme joue ici un rle dterminant. Cette
caractrisation de la distribution de la masse dans le systme conduit au concept doprateur
dinertie ou matrice dinertie et fait appel, dans le cas le plus gnral six paramtres
physiques caractristiques du systme tudi.
Par analogie avec ltude du mouvement du point matriel, une grandeur physique vectorielle, le
moment cintique permettra alors de prciser de manire plus globale les proprits du mouvement
de rotation (en prenant galement en compte les proprits du champ des vitesses dans le systme
tudi). Cette grandeur cintique intervient dans les relations de la dynamique pour comprendre
lorigine dun changement du mouvement de rotation (comme la quantit de mouvement permet de
remonter lorigine dun changement du mouvement du point matriel).
Il est donc de premire importance davoir une vision globale de la rpartition (distribution) de la
masse dans le systme afin de comprendre ses proprits dinertie. Les grandeurs intrinsques
caractrisant la masse dun systme et sa rpartition au sein du systme permettent dexprimer
simplement les grandeurs cintiques (comme la quantit de mouvement) du systme tudi qui
apparaissent dans les lois de la dynamique (ex. 2me loi de Newton).
I CENTRE DE MASSE
1. Masse
Dans le cas dun systme constitu dun ensemble de N points matriels Ai de masse mi, la masse
N
totale du systme vaut M = mi , qui traduit simplement la proprit dadditivit des masses en
i =1
mcanique newtonienne.
- 24 -
Cintique
Remarque : lorsque le systme se dplace des vitesses proches de celle de la lumire (mcanique
relativiste), la masse perd cette proprit dadditivit. Autrement dit, la masse totale dun systme
relativiste constitu de deux sous systmes (relativistes) nest pas gale la somme des masses de
chacun des sous systmes !
Pour une distribution continue de masse lintrieur dun volume V :
dm = (M )dV est la masse dun lment constitutif du systme, de volume dV

situ autour du point M. (M ) caractrise la rpartition de la masse dans le
systme tudi : (M ) dfinit la densit de masse au point M.
k
M
O
j
La masse totale du systme vaut :

M = (M )dV
V
& & &

Si R = O, i , j , k ) est un rfrentiel galilen. Le point M dcrivant tout le volume V est repr dans
R par le vecteur OM :
M = (x, y, z )dx dy dz
V
2. Centre de masse
& & &

Les systmes tudis sont reprs dans le rfrentiel R = O, i , j , k suppos galilen.
2.1 Systme discret

Soit un systme constitu dun ensemble de N points matriels Ai de masse mi.
Le centre de masse G du systme est dfini par :
N
&
mi Ai G = 0 OG =
i =1
m OA
i
i =1
i =1
2.2 Systme continu

Le centre de masse G dun solide caractris par la distribution de masse (M ) est dfinit par :
&
(M )MG dV = 0 OG =
(M )OM dV
(M )dV
V
Les composantes du centre de masse sont donc :

1
x (x, y, z )dx dy dz
M V
1
OG
y (x, y, z )dx dy dz
M V
1
z (x, y, z )dx dy dz
M V
- 25 -
Cintique
Remarque : le centre de masse est confondu avec le centre de gravit si le champ de la pesanteur
peut tre considr comme constant dans tout le volume du systme tudi. Lannexe C prcise la
dtermination du centre de gravit dans le cas contraire.
2.3 Proprits
Associativit : cette proprit dcoule de la dfinition du centre de masse.
Si Gk dsigne le centre de masse dun systme matriel Sk de masse Mk, le centre de masse du
systme S constitu par la runion des N systmes Sk est le centre de masse des points Gk affects
N
N
des masses Mk : M k OG = M k OGk (si les Sk nont pas dlments communs deux deux).
k =1
k =1
Exemple : centre de masse dune molcule dammoniac :
N
G
Le centre de masse G de la molcule dammoniac est le centre de masse de

latome dazote et du centre de masse GH des atomes dhydrogne.
GH
Symtrie matrielle :
Un systme S possde un lment de symtrie matrielle (un point, une droite, un plan) si les
densits de masse (M ) et (M ) en un point M image dun point M quelconque de S par cet
lment de symtrie sont gales.
D
symtrie par rapport un point O
et
symtrie par rapport une droite D
OM = OM
symtrie par rapport un plan
HM = HM
(M ) = (M )
et
HM = HM
(M ) = (M )
et
(M ) = (M )
Ainsi, le centre de masse des points M et M lis par llment de symtrie matrielle se trouve sur
llment de symtrie. On peut donc en conclure la proprit suivante :
si un systme possde un lment de symtrie matrielle, ce dernier contient le centre de masse.
Exemple : dtermination de la position du centre de masse dun cne plein homogne.

z
R
h
r(z)
&
i
dz
z&
Puisque le cne est de rvolution, le centre de masse G est situ sur laxe
de rvolution. Il suffit donc de dterminer sa position exacte zc,
& & &
coordonne dans le repre O, i , j , k :
j
- 26 -
Cintique
zc =
(M )z dv = M
1
M
r (z ) R
= = tg
z
h
avec dv = dr rd dz et
zc =
M
z = h r (z ) 2
z = 0 r =0
0z dr rd dz = M
=
M = dm =
V
z = h r (z ) 2
z dv
z =h
R
0 z r (z ) dz = M h

z=
2 z =h
dr rd dz =
z =0 r =0 =0
z =h
R
2
0 r (z ) dz = h

z=
R h4
z dz =
M h 4
z =0
2
2 z =h
3
R h
z 2 dz =
h 3
z =0
finalement :
zc =
3
h.
4
II QUANTITE DE MOUVEMENT MOMENT CINETIQUE

1. Dfinitions
Rappel : pour un point matriel M, de masse m, la quantit de mouvement dfinie dans un
&
&
rfrentiel R est p = m VR (M ).
Systme discret :
Pour un systme constitu dun ensemble de N points matriels Ai de masse mi, lensemble des
&
vecteurs quantits de mouvement pi des diffrents points matriels forment un systme de vecteurs
qui sera caractris par ses lments de rduction :
la rsultante appele quantit de mouvement ou rsultante cintique du systme :
&
&
&
P = pi = mi VR (M i ),
i
le moment rsultant en un point Q du rfrentiel R ou moment cintique :

&
&
&
Q = QAi pi = mi QAi VR (M i ).
i
Systme continu :
Lextension de ces dfinitions au cas dun solide est immdiate :
k
M
O
i
&
&
&
dp = (M )dv VR (M ) = dm VR (M ) dfinit la quantit de mouvement de la
particule de volume dv constitutive du systme, de masse dm = (M )dv ,
&
situe en M et de vitesse VR (M ) ,
&
&
&
d Q = QM dp = QM VR (M )dm dfinit son moment cintique au point Q.
- 27 -
Cintique
La quantit de mouvement totale du solide, ou rsultante cintique est donc :

&
&
&
P = (M )dv VR (M ) = dm VR (M )
V
tandis que le moment cintique rsultant vaut :
&
&
&
Q = QM (M )dv VR (M ) = QM VR (M )dm
V
2. Proprits lmentaires
Rsultante cintique :
Si G est le centre de masse du systme :
d
(M )MG dV
&
&
V
= 0 soit
(M )MG dV = 0 donc
V
dt
R
Ainsi :
d MG
(M ) dt
&
dv = 0 .
'
&
&
&
&
d MG
(M )
dv = V (M ) VR (G ) VR (M ) dv = VR (G )V (M )dv V (M )VR (M )dv = 0
V
dt R
do
&
&
P = M VR (G ) .
La rsultante cintique ne dpend que de la masse totale du systme et de la vitesse de son centre de
masse.
Moment cintique :
Soit Q un autre point du rfrentiel R : le moment cintique en Q scrit :
&
&
&
Q = QM VR (M )dm = QQ + QM VR (M )dm
V
V
&
&
&
&
&
Q = QQ VR (M )dm + QM VR (M )dm = QQ VR (M )dm + Q
V
do :
& &
&
Q = QQ P + Q .
Le moment cintique du systme en un point Q peut simplement tre dtermin partir du moment
cintique au point Q et de la rsultant cintique.
- 28 -
Cintique
III REFERENTIEL BARYCENTRIQUE

Le rfrentiel barycentrique du systme S tudi, ou rfrentiel du centre de masse RB associ au
rfrentiel dtude R est le rfrentiel en translation dans R tel que la quantit de mouvement totale
du systme dans RB soit nulle.
& &
&
&
&
Puisque P * = M VRB (G ) = 0 , VRB (G ) = 0 donc le centre de masse est fixe dans RB. Ainsi, lorigine
du rfrentiel barycentrique est gnralement choisie au centre de masse du systme.
Pour tout point M du systme :
&
&
&
VR (M ) = VR (G ) + S / R GM
Dans le rfrentiel du centre de masse, le systme est donc en rotation autour du point G :
&
&
VRB (M ) = S / R GM .
IV 1ER THEOREME DE KOENIG

Ce thorme permet de calculer le moment cintique dun systme en un point Q en fonction du
moment cintique valu dans le rfrentiel du centre de masse.
Soir G le centre de masse du systme tudi. Soit RB le rfrentiel barycentrique associ R.
&
&
&
Q = G + P GQ
Dautre part, daprs la loi de composition des vitesses :

&
&
&
&
&
VR (M ) = VRB (M ) + Ve (M ) = VRB (M )+ VR (G )
Do :
&
&
&
&
G = GM VR (M )dm = GM VR (M )dm + GM VR (G )dm
V
&
&
&
&
&R
G = GM VR (M )dm + GM dm VR (G ) = GM VR (M )dm = G
V
V
V
puisque G est le centre de masse du systme.
&R &R
G =G
Le moment cintique dun systme en son centre de masse G dans le rfrentiel R est toujours gal
au moment cintique du systme en G dans le rfrentiel barycentrique.
Finalement, le 1er thorme de Koenig scrit :
& &R
&
Q = QG P + G
- 29 -
Cintique
Le moment cintique dun systme est la somme du moment cintique au point Q du centre de
masse affect de la masse totale du systme et du moment cintique par rapport au centre de masse,
valu dans le rfrentiel barycentrique (moment cintique du systme en rotation autour de son
centre de masse, calcul dans le rfrentiel du centre de masse).
V MOMENT CINETIQUE DUN SOLIDE EN ROTATION AUTOUR DUN POINT FIXE

Lvaluation du moment cintique dun solide en rotation autour dun point fixe est
particulirement intressante puisquelle permettra de dterminer le moment cintique du systme
dans le rfrentiel barycentrique.
Afin de simplifier les calculs, supposons que le systme S tudi est en rotation autour du point fixe
O origine du rfrentiel dtude.
Ainsi, quelque soit le point M de S :
&
&
VR (M ) = S / R OM
et
&
&
&
O = OM VR (M )dm = OM S / R OM dm
V
&
Lapplication vectorielle qui tout vecteur u associe le vecteur
& &
&
I (u ) = OM u OM dm
est une application linaire :
& &
& &
& &
&
I (a u + b v ) = a I (u )+ b I ( v )
o a et b sont deux nombres rels.

Cette application linaire est alors reprsente par la matrice [I O ] dans le repre R (cf. cours de
mathmatique).
& &
&
Soient I x , I y , I z , u x , u y et u z les composantes, respectivement, de I (u ) et u dans R :
I x I11

I y = I 21
I I
z 31
I12
I 22
I 32
I13 u x

I 23 u y
I 33 u z

[ ]
& &
&
soit I (u ) = [I O ][u ]
[ ]
& &
&
si I (u ) et [u ] dsignent les matrices colonnes dont les coefficients sont les composantes dans R de
& &
&
de I (u ) et u respectivement :
ux
&
&
u [u ] = u y
u
z
- 30 -
Cintique
& &
Dans ce formalisme, lcriture du moment cintique au point O est immdiat. Pour u = S / R il vient
en effet :
&
[ O ] = [I O ][ S / R ]
&
I11 I12 I13
[I O ] = I 21 I 22 I 23 est la matrice dinertie du solide S, dfinie dans le rfrentiel R (cf.VII pour

I
31 I 32 I 33
le calcul de la matrice dinertie dun solide).
Remarque : puisque le solide nest pas fixe dans R, les coefficients de la matrice dinertie changent
au cours du temps !! En pratique, il sera plus ais de dterminer la matrice dinertie dans une base
lie au solide (gnralement, dans la base principale dinertie).
VI ENERGIE CINETIQUE
1. Dfinition
Rappel : pour un point matriel M, de masse m, repr dans le rfrentiel R, lnergie cintique
1 &
vaut : Ec = m V R2 (M ) .
2
Lnergie tant une grandeur physique extensive (additive), pour un systme constitu dun
ensemble de N points matriels Ai de masse mi, lnergie cintique totale du systme est donc :
&
1
Ec = mi V R2 (M i ).
i 2
Ainsi, pour un solide, lnergie cintique totale est dtermine par sommation (continue) sur
lnergie cintique des particules constitutives du systme (de volume dv et de masse
dm = (M )dv ) :
k
M
Ec =
O
i
&
&
1
1
(M )dv V R2 (M ) = V R2 (M )dm .
2
2 V
2. 2me thorme de Koenig

Comme pour le calcul du moment cintique, lvaluation de lnergie cintique totale peut tre
dcompose en deux termes, correspondants lnergie cintique du systme assimil son centre
de masse G (et affect de toute la masse), et lnergie cintique de rotation autour du centre de
masse.
Soit RB le rfrentiel barycentrique associ R et au systme S tudi .
- 31 -
Cintique
&
&
&
&
&
VR (M ) = VR (G )+ S / R GM = VR (G ) + VRB (M )
Ainsi :
Ec =
Ec ==
&
&
&2
&
&
1
1
1
1
(M )dv V R2 (M ) = V R2 (G )dm + V RB (M )dm + VR (G )VRB (M )dm
2
2 V
2 V
2 V
&
&
&
1
1
M V R2 (G ) + EcRB + VR (G )VRB (M )dm
2
2 V
avec M = dm la masse totale du systme,
V
et
&2
1
V RB (M )dm , lnergie cintique du systme dans le rfrentiel du centre
2 V
de masse.
EcRB =
Mais :
&
&
&
&
&
d GM
VR (G )VRB (M )dm = VR (G ) VRB (M )dm = VR (G )
V
V
dt
dm
RB
V GM dm
&
&
= 0 par dfinition du centre de masse.

= VR (G )
dt
RB
Le deuxime thorme de Koenig scrit donc :

Ec ==
&
1
M V R2 (G ) + EcRB .
2
Lnergie cintique dun systme est la somme de lnergie cintique du centre de masse affect de
toute la masse du systme et de lnergie cintique du systme correspondant son mouvement
dans le rfrentiel barycentrique (nergie cintique de rotation autour du centre de masse).
3. Energie cintique dun solide en rotation autour dun point fixe

Du deuxime thorme de Koenig, apparat une nouvelle fois lintrt de ltude du solide en
rotation autour dun point (fixe).
Comme dans le cas du calcul du moment cintique dun solide en rotation autour dun point,
supposons que le systme S tudi soit en rotation autour du point fixe O origine du rfrentiel
dtude.
Ainsi, quelque soit le point M de S :
&
&
VR (M ) = S / R OM
- 32 -
Cintique
et
&
&
&
&
&
1
1
1
V R2 (M )dm = VR (M ) S / R OM dm = S / R OM VR (M ) dm
2 V
2 V
2 V
puisque le produit mixte est invariant par une permutation circulaire des vecteurs.
Ec =
Ec =
&
&
1 &
1&
S / R OM VR (M ) dm = S / R O
V
2
2
&
1 &
Ec = S / R O .
2
&
Si S / R dsigne une nouvelle fois la matrice colonne dont les coefficients sont les composantes
&
&
&
&
dans R de S / R = x i + y j + z k , il vient :
t &
avec S / R
] [
] [ ]
&
1t &
S / R [I O ] S / R
2
&
t &
la matrice transpose de S / R : S / R = ( x y
Ec =
z )
&
&
&
S / R
t &
est le vecteur directeur de laxe instantan de rotation , I = [e ][I O ][e ]
Rappel : si e = &
S / R
est le moment dinertie du systme par rapport laxe instantan de rotation donc :
Ec =
1
I 2 / R .
S
2
Remarque : dans le rfrentiel R, les coefficients de la matrice dinertie (donc I) varient au cours
du temps.
VII MATRICE DINERTIE

Afin de caractriser la rpartition de la masse dun systme par rapport une rotation autour dun
axe, 6 coefficients indpendants sont ncessaires, qui permettent le calcul gnral du moment
dinertie du systme par rapport cet axe de rotation.
1. Dfinition
Le moment dinertie du systme par rapport laxe est :
M
r
I = r 2 (M )dv
V
o r est la distance de M de S laxe .
Par dfinition, le moment dinertie est une grandeur additive : le moment dinertie par rapport un
axe dun systme constitu de deux sous-systmes est gale la somme des moments dinertie
par rapport cet axe de chacun des sous-systmes.
- 33 -
Cintique
2. Moments et produits dinertie

Comment calculer le moment dinertie dun systme par rapport un axe quelconque ?
Pour simplifier la prsentation, supposons que laxe passe par lorigine du rfrentiel R dans
lequel le solide est immobile (rfrentiel li au solide).
&
k
&
&
&
&
&
&
Soit e le vecteur directeur de : e = 1 et e = ex i + e y j + ez k
H
&
i
Soit H la projection orthogonale de M sur .
&
j
2
2
&
&
I = HM (M )dv = e OM (M )dv = e OM
V
e y z ez y
&
avec e OM ez x ex z
ex y e y x
dm
2
&
2
2
2
e OM = (e y z ez y ) + (ez x ex z ) + (ex y e y x )
2
&
2
e OM = y 2 + z 2 ex + x 2 + z 2 e 2 + x 2 + y 2 ez2 2 xy ex e y 2 xz ex ez 2 zy ez e y
y
do :
2
2
I = I xx ex + I yy e y + I zz ez2 2 I xy ex e y + 2 I xz ex ez + 2 I zy ez e y
avec :
I xx = y 2 + z 2 dm
I yy = x 2 + z 2 dm
I zz = x 2 + y 2 dm
I xy = xy dm
I xz = xz dm
I yz = yz dm
Interprtation physique :
y 2 + z 2 est la distance de M laxe Ox,
&
k
x 2 + z 2 est la distance de M laxe Oy,

&
i
&
j
x 2 + y 2 est la distance de M laxe Oz,
Ixx, Iyy et Izz sont donc respectivement les moments dinertie du systme par rapport aux axes Ox, Oy
et Oz.
Les Ixy, Iyz et Ixz sont appels produits dinertie.
- 34 -
Cintique
Ces 6 coefficients ne dpendent que du systme (de sa rpartition de masse) et du repre dans lequel
ils sont calculs, mais ne dpendent pas de laxe .
3. Oprateur dinertie
Les 6 coefficients caractristiques de la rpartition de la masse dun systme peuvent tre regroups
& & &
dans une matrice symtrique 3 3 , [I O ] dfinie dans la base i , j , k (et introduite dans le
paragraphe V ci-dessus).
I xx I xy I xz
[I O ] = I xy I yy I yz .
I
xz I yz I zz
()
&& & & & &

Rappel : les colonnes de la matrice [I O ] ne sont autres que les composantes de I (i ), I ( j ), I k ,
& & &
images des vecteurs de la base i , j , k par lapplication linaire dfinie au paragraphe V.
[I O ] est une matrice carre relle et symtrique appele matrice dinertie de S dont les coefficients
sont calculs dans le rfrentiel R, ici li au systme.
Remarque : dans un autre rfrentiel, les coefficients de cette matrice auront donc dautres valeurs
numriques !
4. Exemple : matrice dinertie dun cube homogne dans ses axes

Soit un cube homogne darte a. Dterminons sa matrice dinertie
dans le repre (Oxyz) reprsent sur la figure ci-contre.
z
a
O
x
I xx =
a/2
a / 2
I xx = [x ]
a/2
a / 2
avec =
I xx = y + z dm =
2
a/2
dx
(y
a/2
y dy
a / 2
a/2
+ z 2 dx dy dz
a / 2 a / 2 a / 2
a/2
2
a/2
a/2
dz +
a / 2
a/2
a / 2
a/2
dx
a / 2
a/2
dy
dz
a / 2
a/2
3
y3
[z ]a a/ 2/ 2 + [x]a a/ 2/ 2 [y ]a a/ 2/ 2 z
3
3
a / 2
a / 2
3
5
2a
a
I xx = 2 a a
=
3 8
6
M
a3
I xx = M
a2
.
6
Le calcul des moments dinertie par rapport aux axes Oy et Oz est analogue do :
a2
I xx = I yy = I zz = M
.
6
- 35 -
Cintique
I xy = xy dm =
V
a/2
a/2
a/2
x y dx dy dz = a
a / 2 a / 2 a / 2
a/2
a/2
x y dx dy
a / 2 a / 2
a/2 a/2
0 a/2
x y dx dy = a x y dx dy + x y dx dy
/ 2 a/ 2
a
0 a / 2
a / 2 a / 2
en posant u = x donc du = dx
a/2 a/2
a/2 a/2
0 a/2
a/2 a/2
I xy = a u y du dy + x y dx dy = a u y du dy + x y dx dy = 0
0 a / 2
0 a / 2
a / 2 a / 2
0 a / 2
I xy = a
a/2
a/2
De mme I xy = I xz = I yz = 0 .
La matrice dinertie du cube homogne est donc :
1 0 0
a2
[I O ] = M 0 1 0 .
6
0 0 1
Remarque : le repre (Oxyz) est un repre privilgi puisque la matrice dinertie est diagonale.
(Oxyz) est appel le repre principal dinertie.
5. Axes et moments principaux dinertie

5.1 Dfinition
On peut dmontrer que pour un systme quelconque, il existe un rfrentiel li ce systme
& & &
RP = (O p , eP1 , eP 2 , eP 3 ) dans le quel la matrice dinertie est diagonale. Les axes de ce rfrentiel
dfinissent les axes principaux dinertie et les moments dinertie par rapport ces axes (I1, I2 et I3)
sont les moments dinertie principaux :
I1 0 0
I OP R = 0 I 2 0 .
P
0 0 I
3
Ainsi :
& &
& &
&
&
I (S , eP1 ) = I OP R [eP1 ] donc I (S , eP1 ) = I 3 eP1 avec des relations analogues pour les deux autres
[ ]
] [ ]
vecteurs du repre principal dinertie.

Remarque : du point de vue mathmatique, cette proprit dcoule des caractristiques de la matrice
dinertie puisque toute matrice symtrique relle est diagonalisable.
5.2 Systme symtrique

La recherche du repre principal dinertie dun systme est grandement simplifie dans le cas o le
systme possde des proprits de symtrie matrielle.
Axe de symtrie matrielle
Tout axe de symtrie matrielle est axe principal dinertie.
- 36 -
Cintique
Afin de simplifier la dmonstration, supposons que le systme S possde un axe de symtrie

matrielle parallle laxe Oz dun rfrentiel li S.
Pour dmontrer que laxe Oz est axe principal dinertie il suffit de montrer que
( )
&
& &
I S , k = I zz k ,
I xz
& &
avec I S , k I yz donc que I xz = I yz = 0 .
I zz
( )
I xz = xz (M )dv = xz (M )dv + xz (M )dv = xz (M )dv + ( x )z (M )dv = 0

V
V /2
V /2
V /2
V /2
car M(x,y,z) et M(x=-x, y=-y, z=z) sont lis par laxe de symtrie. Un calcul analogue conduit
&
& &
facilement I yz = 0 . Donc I S , k = I zz k .
( )
Plan de symtrie matrielle

Toute direction perpendiculaire un plan de symtrie matrielle est axe principal dinertie.
L encore, la dmonstration est simplifie si lon suppose que le systme S possde un plan de
symtrie matrielle parallle au plan Oxy dun rfrentiel li S.
z
O
Pour dmontrer que toute direction perpendiculaire au plan de symtrie est

axe principale dinertie, on peut par exemple dmontrer que laxe Oz est
axe principal soit :
&
& &
I S , k = I zz k ,
M
H
( )
I xz
& &
avec I S , k I yz donc que I xz = I yz = 0 .
I zz
( )
I xz = xz (M )dv = xz (M )dv + xz (M )dv = xz (M )dv + x( z ) (M )dv = 0

V
V /2
V /2
V /2
V /2
car M(x,y,z) et M(x=x, y=y, z=-z) sont lis par le plan de symtrie. De mme I yz = 0 , do
&
& &
I S , k = I zz k .
( )
5.3 Applications
Tout tridre tri-rectangle dont deux de ses plans sont plans de symtrie matrielle dun systme est
un tridre principal dinertie pour ce systme.
Tout tridre rectangle dont deux de ses axes sont axes de symtrie matrielle dun systme est un
tridre principal dinertie pour ce systme.
- 37 -
Cintique
Matrice dinertie cylindrique

Pour un cylindre homogne de rvolution (hauteur h, rayon R, masse M), laxe de
rvolution est axe de symtrie. Tout plan passant par laxe de rvolution est galement plan
de symtrie.
La matrice dinertie du cylindre dans toute base orthonorme ayant lun de ses vecteurs
parallle laxe de rvolution a la forme suivante :
I 0 0
&
0 I 0 si laxe de rvolution est parallle e3 ,
0 0 J
1
1
1
avec I = M R 2 + M h 2 et J = M R 2
4
12
2
Matrice dinertie sphrique
Toute droite passant par le centre de masse dune sphre homogne (rayon R, masse
M) est axe de symtrie.
La matrice dinertie de
suivante :
I
0
0
la sphre dans toute base orthonorme a donc la forme
0 0
2
I 0 avec I = M R 2 .
5
0 I
6 Exemples de matrices dinertie (principales)

Corps homognes de masse M
Cylindre creux
Moments et produits dinertie
z
R
1
1
M R2 + M l 2
2
12
2
I zz = M R
I xx = I yy =
c
O
l
Cylindre
1
1
M R2 + M l 2
2
12
1
I zz = M R 2
2
I xx = I yy =
z
R
c
O
l
O
x
)
)
1
M b2 + c2
12
1
I yy = M a 2 + c 2
12
1
I zz = M a 2 + b 2
12
I xx =
z
a
Paralllpipde rectangle
c
y
b
- 38 -
Cintique
Corps homognes de masse M

Sphre creuse
Moments et produits dinertie
2
M R2
3
I xx = I yy = I zz =
2
M R2
3
2
M R2
5
x
Demi-sphre creuse
z
R
O
x
Sphre pleine
z
R
O
x
Cne creux
R
h
1
1
M R2 + M h2
4
2
1
I zz = M R 2
2
I xx = I yy =
x O
Cne plein
3
3
M h2 + M R 2
5
10
3
I zz = M R 2
5
I xx = I yy =
7. Thorme dHuygens-Schteiner
Exemple : connaissant le moment dinertie dune sphre homogne par rapport lun de ses
diamtres, quelle est la valeur du moment dinertie par rapport un axe tangent la sphre ?
R
Le thorme dHuygens donne immdiatement la rponse :

7
I = IG + M R2 = M R2
5
avec IG le moment dinertie par rapport un axe parallle et passant par le
centre de masse G.
Dans le cas gnral, le thorme dHuygens permet de calculer le moment dinertie I dun systme
par rapport un axe connaissant le moment dinertie I par rapport un axe parallle et
distant de d :
- 39 -
Cintique
I = I + M d .
2
Dmonstration :
& & &

Soit [I O ]R la matrice dinertie dun systme dans le repre R = O, i , j , k . Soit [I O ]R la matrice
&
&
&
& & &
dinertie du systme dans le repre R = O, i , j , k translat de R tel que OO = a i + b j + c k . Soit
O le centre de masse du systme.
Par dfinition :
I zz = x 2 + y 2 dm
V
I zz = x 2 + y 2 dm = (x+ a ) + (y +b ) dm = x2 + y 2 + a 2 + b 2 + 2 a x+2 b y dm
V
I zz = x2 + y 2 dm + a 2 + b 2 dm + 2 a xdm + 2 b y dm
V
puisque O est le centre de masse :
xdm = y dm = 0 .
V
Donc :
I zz = I z z + a 2 + b 2 M .
De mme :
I xx = I x x + b 2 + c 2 M et I yy = I y y + a 2 + c 2 M
Pour les produits dinertie :

I xy = xy dm = (x+ a )(y +b )dm = (x y + ab + bx+ ay )dm = I x y + M ab
V
de mme :
I xz = I x z + M ac et I yz = I y z + M bc .
- 40 -
Cintique
DYNAMIQUE DES SYSTEMES MATERIELS

La dynamique des systmes matriels permet de comprendre le lien entre le mouvement dun
systme et les causes de ce mouvement. Plus prcisment, la dynamique des systmes matriels
sappuie sur le principe fondamental de la dynamique, qui est une extension de la relation
fondamentale de la dynamique (deuxime loi de Newton) rencontre dans le cadre de la mcanique
du point matriel. Dans ce contexte, le principe fondamental de la dynamique est un postulat. Le
principe relie les grandeurs physiques caractristiques du mouvement, (les grandeurs cintiques) et
les grandeurs physiques reprsentatives des actions exerces sur le systme (les forces et les
moments).
Ainsi, connaissant les forces mises en jeu, ces relations permettent de prvoir le mouvement du
systme (approche Newtonienne),
ou bien,
connaissant le mouvement du systme, les forces lorigine du mouvement peuvent tre
dtermines (approche Lagrangienne).
Une approche nergtique du systme est galement possible travers le thorme de lnergie
cintique (thorme des forces vives).
I FORCES
Les forces appliques un systme quelconque peuvent tre classes en diffrentes catgories.
1. Forces intrieures et forces extrieures
Soit le systme tudi S dfini par un ensemble de points matriels Ai . Ce systme est en prsence
de points Bk.
Lensemble des forces exerces par les point Aj sur un point Ai ( i j ) constitue par dfinition
lensemble des forces intrieures.
Les forces exerces par les point Bk (qui nappartiennent pas au systme) constituent lensemble des
forces extrieures.
Remarque : Soit S le nouveau systme tudi, les forces exerces par les diffrents points (Aj et Bk)
les uns sur les autres sont alors toutes des forces intrieures.
Exemple : soit la balance constitue dun flau et de deux plateaux, en quilibre sur un couteau.
F3
F1
F2
&
& &
Si le systme tudi est le flau, F1 , F2 et F3 sont des forces extrieures.
&
&
Si le systme tudi est constitu par le flau et les deux plateaux, F1 et F2 sont
&
des forces intrieures, F3 est une force extrieure.
- 41 -
Dynamique des systmes matriels
2. Forces de liaison
Les forces de liaison appartiennent la catgorie des forces extrieures. Elles contraignent le
dplacement du systme tudi. Par exemple , une liaison pivot impose un mouvement de rotation
autour dun axe. Leffet des forces de liaison est donc de diminuer le nombre de degrs de libert du
systme.
Gnralement, le calcul des forces de liaison est trs complexe car il dpend de la nature exacte des
surfaces en contact. Leurs expression nest donc pas fondamentalement simple comme peut ltre
lexpression de la force de gravitation ou la force de Lorentz... Aussi, bien que les forces de liaison
rduisent le nombre de paramtres dont dpend le mouvement du systme (nombre de degrs de
libert < 6), ltude de ce mouvement est toujours plus complexe quen leur absence. En particulier,
leur nombre sont dautant dinconnues supplmentaires qui devront tre dtermines. Les lois
phnomnologiques permettant de les dcrire (cf. lois de Coulomb du frottement solide) apporteront
donc de prcieuses quations afin de permettre la rsolution du problme pos.
3. Forces distance
Finalement toutes les forces extrieures autres que les forces de liaison dfinissent les forces
distance . La force de pesanteur, la force cre par un champ magntique ou un champ lectrique
en sont des exemples. Contrairement aux forces de liaison, leurs expressions sont gnralement
dtermines et napporte donc pas dinconnues supplmentaires dans le problme rsoudre.
Par exemple, la force de pesanteur exerce sur un point matriel de masse m plac dans le champ de
&
&
&
pesanteur g est donne par F = m g .
II PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE DES SYSTEMES

1. Enonc du principe fondamental
Le principe fondamental constitue une gnralisation de la relation fondamentale de la dynamique
postule par Newton dans le cadre de la mcanique du point matriel, des systmes quelconques.
Ltude du mouvement dun systme quelconque tant dcompos en deux temps (tude du
mouvement de son centre de masse puis tude du mouvement autour du centre de masse), le
principe fondamental donne les relations ncessaires la comprhension dun changement de
chacun de ces mouvements.
Soit un systme matriel S dont le mouvement est repr dans un rfrentiel R suppos galilen.
&
&
Soit Q un point fixe de R. Soit F et M Q la rsultante et le moment rsultant au point Q des actions
exerces sur le systme :
& &
&
F = Fint + Fext
&
&
&
M Q = M int + M ext
Q
Q
&
&
&
&
o Fint , Fext , M int et M ext dsignent respectivement la rsultante des forces intrieures, la
Q
Q
rsultante des forces extrieures, le moment rsultant des forces intrieures et le moment rsultant
des forces extrieures au point Q.
- 42 -
Le principe fondamental de la dynamique des systmes matriels scrit :
&
&
dP
= Fext

dt R
&
& ext
d Q
= MQ
dt
R
La premire relation vectorielle indique donc que le centre de gravit dun systme matriel
quelconque (rigide ou dformable) a le mme mouvement quun point matriel libre o serait
concentre toute la masse du systme et auquel seraient appliques toutes les forces extrieures (de
&
rsultante Fext ).
Dans le cas le plus gnral, ces deux quations vectorielles conduisent 6 quations scalaires.
Dans le cas du mouvement dun systme libre (possdant 6 degrs de libert) ces 6 quations
scalaires permettent de dterminer les 6 quations horaires du mouvement.
Nanmoins, pour un systme li (ex. le systme est en contact avec un autre systme) les forces de
liaison ajoutent des inconnues supplmentaires (les 3 composantes de la rsultante des force de
contact et les 3 composantes du moment rsultant en Q des forces de contact). Ainsi, sans
informations supplmentaires le problme pos ne sera pas soluble. Seul lintroduction dquations
additionnelles (comme celles fournies par les lois du frottement solide) permettront de rsoudre le
systme de N inconnues par la connaissance de N quations liant ces inconnues.
2. Remarques importantes
2.1 Rsultante dynamique
&
&
dP
d
= M VR (G ) = M R (G ) si G est le centre de masse du systme.
dt
R
R dt
2.2 Moment dynamique rsultant :

&
&
Q = QM VR (M )dm o Q est un point du rfrentiel R.
V
Si Q est fixe dans R :
&
&
d
d Q
= QO + OM VR (M )dm o O est lorigine du rfrentiel R.

dt
R dt V
R
&
&
d QO
d OM
d Q
dt = dt VR (M )dm + dt
R
V
V
R
- 43 -
&
&
dVR (M )
VR (M )dm +
QM dt dm
R
V
R
&
&
&
&
dVR (M )
d Q
dt = QM dt dm = K Q puisque le point Q est fixe. K Q est par dfinition le
R
V
moment rsultant dynamique du systme dans R. Ainsi le principe fondamental de la dynamique
&
& ext
scrit galement : K Q = M Q .
Si le point Q est mobile dans le rfrentiel R :
&
&
&
&
dVR (M )
d Q
dt = VR (Q ) VR (M )dm + QM dt dm
R
V
V
&
&
&
&
dVR (M )
d Q
dt + VR (Q ) M VR (G ) = QM dt dm
R
V
Le principe fondamental de la dynamique scrit :
&
&
dP
= Fext

dt R
.
&
&
&
& ext
d Q
dt + VR (Q ) M VR (G ) = M Q
R
2.3 Cas particuliers :
&
& ext
d G
Q=G:
= M G est toujours vraie.
dt R
&
&
& ext
&
&
d Q
= MQ
Si Q une trajectoire parallle celle du centre de masse VR (Q ) VR (G ) = 0 donc
dt
R
est galement vrifie.
2.4 Dans le rfrentiel du centre de masse :

& &R
&
Daprs le 1er thorme de Koenig : Q = QG P + G B
&
&
&R
&
& ext
dP
d G B d QG
d Q
P + QG = M Q
+
=
dt

dt
R dt R dt R
R
& &
d QG
P = 0 si Q est immobile ou a une trajectoire parallle celle de G.
mais
dt
&
&R
&
& ext
d GB
d Q
+ QG Fext = M Q ,
=
Ainsi
dt
R dt R
- 44 -
&
&
& ext
& ext &
d RB
d RB
Donc G = M Q + Fext QG soit G = M G , que le rfrentiel barycentrique soit
dt
dt
R
galilen ou non (puisque le moment des forces dinertie au centre de masse est nul !).
2.5 Pour un systme isol

Dans le cas dun systme isol, le principe fondamental scrit
&
&
dP
= 0

dt R
&
&
d Q
=0
dt
R
donc la rsultante cintique et le moment cintique du systme se conservent :

&
P = cte
.
&
Q = cte
2.6 Principe de la statique

Si le solide S est en quilibre, par dfinition, le vecteur vitesse de tout point M de S est nul tout
instant. La relation du champ des vitesses dans un solide permet donc de conclure que dans ce cas :
&
&
&
&
VR (G ) = 0 et S / R = 0 donc la rsultante cintique et le moment cintique en nimporte quel point
Q de R sont galement nuls.
En particulier, pour un solide S soumis des forces de liaison (solide en contact ponctuel), le
principe fondamental de la dynamique permet dcrire :
&
&
&
Fext + Fliaison = 0
& ext & liaison & si I est le point de contact.
M I + M I
=0
&
& &
Fliaison = T + N
avec & liaison

&
& en dcomposant les lments de rduction des actions de contact en
M I
= M I// + M I
leurs composantes parallles et normales au plan tangent en I au solide S.

Tant que lquilibre persiste, les forces et moments des actions de contact sajustent pour maintenir
les deux sommes ci-dessus gales zro. Rappelons que cet ajustement na lieu que dans la mesure
o les conditions imposes par les lois de Coulomb du frottement solide sont satisfaites :
i)
maintien du contact : N > 0 ,
ii)
&
&
non glissement : T < f S N ,
iii)
&
&
non pivotement : M I < S N ,
iv)
&
&
non roulement : M I// < S N .
- 45 -
III THEOREME DES ACTIONS RECIPROQUES

Soit S un systme constitu de deux sous-systme S1 et S2 en interactions et Q un point (fixe) du
rfrentiel dtude R.
&
&
Soit
F21 ( F12 ) la rsultante des forces exerces par S2 sur S1 (S1 sur S2),
& 2 & 1
M Q 1 ( M Q 2 ) le moment rsultant en Q des forces exerces par S2 sur S1 (S1 sur S2),
& &
F1 ( F2 ) la rsultante des autres forces exerces sur S1 (S2),
&(
&(
M Q1) ( M Q2 ) ) le moment rsultant en Q.
Le principe fondamental de la dynamique appliqu successivement S, S1 puis S2 scrit (avec des
notations videntes) :
&
& &
&
&
dP
= F1 + F2 + F21 + F12

dt R
(1)
&
& (1) & (2 ) & 21 & 12
d Q
dt = M Q + M Q + M Q + M Q
R
&
& &
dP
1
= F1 + F21
dt R
(2)
& (1)
& (1) & 21
d Q
dt = M Q + M Q
&
& &
&
&
dP2
= F1 + F2 + F21 + F12
dt R
(3)
& (2 )
& (2 ) & 12
d Q
dt = M Q + M Q
R
De plus :
& & &
P = P1 + P2
&
&(
&(
Q = Q1) + Q2 )
Par soustraction membres membres (1) - (2) - (3), il vient :
&
&
&
F21 + F12 = 0
& 21 & 12 &

M Q + M Q = 0
qui traduit le fait que les actions exerces par S1 sur S2 sont opposes aux actions exerces par S2 sur
S1.
Application : si S est un systme quelconque, lensemble des forces intrieures est caractris par :
&
&
&
&
Fint = 0 et M int = 0 .
Q
- 46 -
IV THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE

1 Travail dune force
1.1 Rappels
&
Soit un point matriel M soumis la force F et se dplaant de A vers A entre t et t+dt :
&
&
Le travail lmentaire de la force F pour un dplacement lmentaire AA = dl est
dfini par :
F
&
&
AA
W = F AA avec VR (M ) =
A
dt
A
&
W = F VR (M )dt
&
W = F AA cos
si
W > 0 le travail lmentaire est moteur,

W < 0 le travail lmentaire est rsistant,
&
W = 0 donc F AA : la force ne travaille pas.
Le travail tant une nergie sexprime en joule.

&
Le long de la trajectoire , le travail de la force F est donc :
& &
& &
W = F dl = F VR (M )dt
&
Dans le cas o la force F ne dpend pas de la position du point M, est indpendante de la vitesse de
M et est indpendante du temps (M se meut dans un champ de forces invariables) :
&
& & &
W = F dl = F dl
Le travail ne dpend pas de la loi du mouvement mais uniquement du chemin suivi.

& &
&
Si la force dpend de la position du point M et ventuellement du temps, F = F (M , t ) = F (x, y, z , t ),
la force drive dun potentiel sil existe une fonction scalaire U (x, y, z , t ) telle que :
U
x
&
& U
F = grad (U ) soit F
.
y
U
z
&
U est lnergie potentielle dont drive la force F linstant t. Si U = U (x, y, z ) lnergie potentielle
est indpendante du temps.
Les surfaces quipotentielles sont dfinies par les surfaces sur lesquelles U = cte . Par dfinition de
&
F , la force est perpendiculaire au surfaces quipotentielles et dirige vers les potentiels
dcroissants.
- 47 -
Remarque : diffrentielle totale

Soit une fonction scalaire U (x, y, z , t ). La diffrentielle totale de U est par dfinition :
U
U
U
U
dU =
dx +
dy +
dz +
dt
x
y
z
t
Dans le rfrentiel R rapport une base orthonorme :
grad (U ) =
U & U & U &

i+
j+
k.
z
x
y
&
&
&
&
Pour un dplacement infinitsimal du point M : dl = dx i + dy j + dz k
do
& U
U
U
grad (U ) dl =
dx +
dy +
dz
x
y
z
ainsi
& U
dt
dU = grad (U ) dl +
t
&
Le travail lmentaire de la force F drivant du potentiel U scrit :
& &
U
W = F dl = dU +
dt
t
Si de plus le potentiel est indpendant du temps W = dU et le travail le long dune trajectoire

ne dpend alors que du point initial et du point final :
WA B = W = dU = U A U B .
B
En particulier le long dune courbe ferme W = W = dU = 0 .
Exemple : champ de force Newtonien

&
& K r
Force centrale de la forme F = 2
(attraction universelle, force lectrostatique) drive du
r r
K
potentiel U = + cte
r
1.2 Dplacement lmentaire dun solide

Soit un solide S repr dans le rfrentiel R. M1 et M2 deux points de S.
&
&
&
&
VR (M 1 ) = VR (M 2 )+ S / R M 2 M 1 si S / R est le vecteur rotation instantane de S dans R.
&
&
&
VR (M 1 )dt = VR (M 2 )dt + S / R dt M 2 M 1
- 48 -
&
&
&
dM 1 = dM 2 + d S / R M 2 M 1
avec
&
&
dM 1 = VR (M 1 )dt reprsente le dplacement lmentaire de M1 pendant le temps dt,
&
&
dM 1 = VR (M 2 )dt reprsente le dplacement lmentaire de M2 pendant le temps dt,
&
&
d S / R = S / R dt reprsente langle lmentaire dont tourner S pendant dt.
1.3 Travail lmentaire des forces extrieures appliques un solide
&
Si le solide S est soumis des actions extrieures caractrises par leur rsultante Fext (A) et leur
& ext
moment rsultant M A en un point A appartenant au solide.
Le travail lmentaire des actions qui sexercent sur le solide lorsque celuici
subit un dplacement lmentaire est la sommation des travaux lmentaires
&
des particules constitutives du solide S, chacune soumise la force f (M )dv :
&
f (M ) dfinit donc une densit de forces extrieures au point M de S et
k
M
O
j
&
W = f (M )dv dM .
V
&
&
&
Avec dM = dA + d S / R AM ,
&
&
&
&
&
&
&
W = f (M )dv dA + d S / R AM = f (M )dv dA + f (M )dv d S / R AM
V
&
&
&
&
&
&
&
&
W = Fext (A) dA + d S / R AM f (M )dv = F (A) dA + d S / R AM f (M )dv
V
en posant
&
&
Fext (A) = f (M )dv la rsultante en A des actions exerces sur S
et
&
& ext
M A = AM f (M )dv le moment rsultant en A des actions exerces sur S,
do
&
&
&
& ext
W = Fext (A) dA + + d S / R M A
1.4 Travail des forces intrieures

Systme de points (systme discret dformable) :
&
Soit un systme de N points matriels Ai. Soit f i j la force exerce par le point Ai sur le point Aj.
&
&
Daprs le principe des actions rciproques, f i j = f ji .
Le travail lmentaire de ces deux forces lorsque leurs points dapplication subissent les
&
&
dplacements infinitsimaux dAi et dA j vaut :
&
&
&
&
&
&
&
Wij = f i j dA j + f ji dAi = f ji dAi dA j .
&
&
Ai A j = rij uij si uij est le vecteur unitaire port par la droite joignant Ai et Aj, orient de Ai vers Aj.
- 49 -
&
&
&
&
&
& &
dAi dA j = drij uij + rij duij mais puisque uij est un vecteur unitaire duij = 0 , do :
&
&
Wij = f ji drij uij .
Ce travail lmentaire ne dpend que de la variation de distance entre Ai et Aj.
Remarque : on peut dmontrer que le travail des forces intrieures est indpendant du rfrentiel
dans lequel il est calcul. Ainsi, il suffit de choisir le rfrentiel dans lequel le calcul est le plus
simple !
Systme continu indformable:

Lextension du calcul du travail lmentaire pour un systme continu est immdiate. En particulier
pour un systme indformable Ai A j = cte donc Wij = 0 . Ainsi pour un solide indformable, le
travail des forces intrieures est toujours nul.
1.5 Travail des forces de liaison

S1
I
S2
&
Soit S1 et S2 deux solides en contact suppos ponctuel en I. Soit R la force rsultante
&
et M Il le moment rsultant en I des actions de contact de S2 sur S1.
&
&
R et M Il sont dcomposes en leurs composantes parallles et perpendiculaires au
& &
&
&
&
&
plan tangent en I aux deux solides : R = R// + R et M Il = M // + M .
Le travail des forces de liaison vaut :
& &
&
&
Wl = R dI + d S / R M Il
&
&
&
avec S / R = // + .
&
&
& &
&
Par dfinition v g = VR (I S1 ) VR (I S 2 ) do dI = v g dt , ainsi :
& &
& &
& &
Wl = R// v g dt + M // // dt + M dt .
& &
&
&
Daprs les lois du frottement solide, R// v g < 0 puisque R// est oppose v g . De mme
& &
& &
M // // < 0 et M < 0 , do :
Wl < 0 .
Le travail des forces de liaison est toujours rsistant et conduit donc une dissipation de lnergie
du systme (chaleur).
Liaisons parfaites : une liaison sera dite parfaite si Wl = 0 .
&
& &
En particulier dans le cas o les forces de liaison en I se rduisent R M Il = 0 , la liaison sera
& &
parfaite si Wl = R// v g dt = 0 donc dans les deux cas suivant :
& &
&
& &
v g = 0 : mouvement sans glissement : R = R// + R ,
ou,
&
&
& &
& &
v g 0 et R// = 0 : mouvement de glissement sans frottement : R = R .
- 50 -
2 Thorme de lnergie cintique (thorme des forces vives)

Rappel : pour un point matriel repr dans un rfrentiel galilen, la variation de lnergie
cintique entre deux instant ti et tf est gale au travail des forces qui sappliquent ce point matriel
entre ces deux mmes instants.
On admettra lextension de ce thorme au cas dun systme matriel quelconque. Le thorme de
lnergie cintique, parfois appel thorme des forces vives snonce donc ainsi :
La variation de lnergie cintique dun systme matriel pendant un temps quelconque est gale
la somme des travaux des forces tant intrieures quextrieures, auxquelles il est soumis :
Ec = Ec (t f ) Ec (ti ) = Wext + Wint .
Exemple : Cylindre sur un plan inclin. Cherchons comparer la vitesse du centre de masse dun
cylindre de masse M roulant sans glisser le long de la ligne de plus grande pente dun plan inclin,
et celle du mme cylindre glissant sans rouler et sans frottement sur le mme plan inclin.
N
A
Soit un cylindre plein de rayon R et de masse M roulant sans glisser sur

un plan inclin. Le contact entre le cylindre et le plan est ponctuel en I.
Soit G le centre de masse du cylindre, de vitesse V dans le rfrentiel
li au plan inclin.
Puisque
le
mouvement
lieu
sans
frottement :
&
&
&
&
v g = VR (I Cylindre ) VR (I Plan ) = 0
&
&
& &
&
Soit vg = VR (I Cylindre ) = VR (G )+ GI = 0 . Cette relation conduit sans difficult V = R .
P
&
&
&
Le cylindre est soumis son poids P = M g et la raction du plan inclin R . Le mouvement a
& &
lieu sans frottement donc R = N .
Le thorme de lnergie cintique appliqu ce cylindre scrit :

Ec = Ec (t ) Ec (0 ) = Wext
1
1
M V 2 + I 2 = M g (h y )
2
2
2
1
1 V
M V 2 + I = M g (h y )
2
2 R
do
2 M g (h y )
.
I
M+ 2
R
Si le cylindre glissait sans rouler sur le plan inclin, lnergie cintique du systme serait
uniquement de lnergie cintique du au mouvement de translation. La relation ci-dessus serait
donc :
V2 =
- 51 -
V 2 = 2 g (h y )
Le mouvement de rotation du cylindre entrane donc un ralentissement du mouvement de
translation. En effet, pour ce cylindre roulant sans glisser sur le plan inclin, une partie de lnergie
potentielle initiale est convertie en nergie cintique de rotation.
3 Thorme des travaux virtuels

Le thorme des travaux virtuels drive du thorme de lnergie cintique dans le cas o le
systme est immobile. Puisque le systme est statique, les travaux des forces auxquelles il est
soumis ne peuvent tre que virtuels ! En pratique, on calcule ces travaux virtuels en considrant le
calcul du travail des forces appliques si le systme tait en mouvement.
Ainsi, pour quun systme liaisons parfaites, initialement immobile, demeure au repos, il faut et il
suffit que la somme des travaux virtuels lmentaires des forces appliques soit nulle.
Ce thorme est particulirement intressant dans le cas o les forces appliques (tant intrieures
quextrieures) drivent dun potentiel (et les forces de liaison sont parfaites). Pour dterminer la
position dquilibre du systme, il ne sera donc pas ncessaire de considrer lensemble des forces
appliques mais seulement celles qui seraient susceptibles de travailler si le systme tait en
mouvement.
- 52 -
LOIS DU FROTTEMENT SOLIDE

Ltude des forces de contact entre deux solides ne fait pas lobjet dune thorie rigoureuse. Le
calcul des actions de contact est dailleurs trs complexe car il dpend de la nature exacte de
linteraction entre des ensembles de particules, de la position de ces particules au voisinage des
surfaces en contact et donc de la structure microscopique des surfaces. Toutefois, une approche
empirique, reprsentant parfois grossirement la ralit, permet nanmoins de proposer un modle
simplifi de ces actions. Ainsi, bien que contrairement aux forces distance telles que la force
de gravitation, la force lectrostatique, les forces de contact naient pas une expression analytique
(mathmatique) connue, les modles phnomnologiques des forces de frottement fournissent des
informations supplmentaires qui permettent de prdire le mouvement du systme tudi.
I GENERALITES
Il y a frottements ds que deux surfaces en contact se dplacent lune par rapport lautre.
Si S1 et S2 sont deux solides en contact et si le contact entre S1 et S2 est permanent, S1 ne peut pas
avoir un mouvement quelconque : toutes les conditions qui limitent le mouvement du systme
constituent des liaisons. Ainsi, le nombre de degr de libert de S1 est infrieur 6.
Exemples :
- la boule (assimile un point matriel) dun pendule simple (fil inextensible) : le
mouvement de la boule a lieu sur la surface dune sphre 2 degrs de libert.
Une boule de billard en mouvement sur la table 5 degrs de libert.
Les forces (extrieures) qui agissent sur le systme pour limiter son mouvement sont appeles
actions de contact ou forces de liaisons ou encore ractions des obstacles.
Les actions de contact sont en ralit un ensemble de forces agissant sur la surface de contact entre
&
deux corps. Elles sont donc caractrises par leurs lments de rduction : une rsultante R et un
&
moment rsultant Q en un point Q quelconque. Si le contact entre les deux corps est quasi ponctuel
(point de contact en I), les supports des forces de liaisons passent tous trs prs du point I si bien
que le moment rsultant en I est ngligeable. Lensemble des forces de contact peut tre alors
&
caractris uniquement par sa rsultante R .
S1
Dune manire gnrale, les lments de rduction des forces de

liaisons sont caractriss par leur composantes parallles et
perpendiculaires au plan tangent commun au deux systmes (solides)
en contact :
N

T

I
S2
& & &

R =T + N
&
&
&
I = T + N
&
Par dfinition T est la force de frottement statique/dynamique, qui soppose au mouvement du
systme (statique) ou freine le mouvement de celui-ci (dynamique).
- 53 -
Forces de frottement
II LOIS DU FROTTEMENT SOLIDE (lois de Coulomb)

1 Frottement statique
Lexprience courante nous montre que pour faire avancer un corps sur un plan horizontal, il faut
exercer une force horizontale dont le module est suprieur une valeur minimale. Cette force est la
composante tangentielle de la raction qui soppose au mouvement de glissement. On peut
galement facilement se persuader que si le poids du corps dplacer double, la force tangentielle
exercer pour le mettre en mouvement sera elle aussi double.
La modlisation de ces observations suggre quil ny aura pas de glissement tant que le rapport des
modules des composantes tangentielle et normale de la rsultante des forces de contact est infrieur
une valeur fc appel coefficient de frottement statique :
&
T
& fs
N
La valeur du coefficient statique de frottement ne dpend que de la nature et de ltat des surfaces
&
en contact. f s ne dpend pas de la valeur de N tant que les systmes en contact ne subissent pas
de dformations. Le coefficient de frottement statique dpend fortement de ltat des surfaces en
contact : un polissage des surfaces a notamment pour effet de diminuer la valeur du coefficient de
frottement.
&
&
La condition limite impose Tlim = f s N . Au del de cette valeur, un mouvement de glissement
samorce.
Linterprtation graphique de cet loi empirique est la suivante :
Tlim
Lquilibre statique est maintenu tant que la rsultante des actions de contact se
&
Tlim
situe lintrieur du cne de demi-angle au sommet tel que tg = & .
N
Exemple : cube en quilibre sur un plan inclin
i T
G
I
Soit un cube homogne darte a et de masse m en quilibre sur un plan

&
inclin. Ce cube est soumis son propre poids P ainsi qu la force de
&
raction R du plan sur lequel il est pos. Bien que le contact ne soit pas
ponctuel, on supposera que le moment rsultant des forces de contact est nul.
Le systme tant lquilibre, la premire loi de la statique impose :

& & &
P+R=0
- 54 -
T + P sin = 0
T = Mg sin
ainsi
N P cos = 0
N = Mg cos
qui conduit :
&
&
La force de frottement statique qui soppose au glissement est donc T = Mg sin i .
&
T
Lquilibre sera maintenu tant que & f s soit tg f s si fs dsigne le coefficient de frottement
N
statique.
La deuxime loi de la statique rgit le basculement du cube : le cube ne bascule pas tant que la
somme des moments des forces appliques est nulle :
()
()
& &
& & &
M Q P + M Q R = 0 o Q est un point quelconque.
xI xG
& &
Au point G : GI R = 0 soit
0
0
a
0 0 = T N (xI xG ) = 0
2
a/2
N
0
0
do : xI = xG +
G
I
a
tg .
2
xI xG
A la limite du basculement, xI xG =
G
I
> 45
a
. Au del, le cube pivote autour de son arte.
2
En effet si tg > 1 et en supposant que le cube ne glisse pas ( tg f s ) :

& & a
&
&
a & a
M G R = T N j = Mg cos (tg 1) j = M j avec M > 0
2
2
2
()
Remarque : si 1 > tg > f s , le cube glissera avant de basculer !
2 Frottement dynamique
&
T
Lorsque la condition dquilibre statique est rompue & > f s , un mouvement de glissement
N
apparat, donc la vitesse de glissement du systme nest plus nulle.
Rappel : Si S1 et S2 sont deux solides en contact (ponctuel en I), S1 a un mouvement de glissement

avec frottement par rapport S2 si la vitesse de glissement de S1 par rapport S2 est non nulle :
- 55 -
&
&
&
&
& S
vg 1 = VR2 (I S1 ) = VR (I S1 ) VR (I S 2 ) 0 ,
S
2
o R1 et R2 sont des repres lis S1 et S2 respectivement.
La loi empirique dcrivant les frottements change. Lexprience montre alors que le frottement est
convenablement dcrit si :
-
La composante tangentielle de la rsultante des forces de contact mme support que la

vitesse de glissement mais un sens oppos cette dernire :
&
&
&
T = v g avec > 0 . T est alors la force de frottement dynamique.
Pour une vitesse de glissement fixe, la norme de la force de frottement est proportionnelle
la composante normale :
&
&
T = f N o f est le coefficient de frottement dynamique.
Le coefficient de frottement dynamique est indpendant de la vitesse de glissement et

f < fs .
Exemple : cube glissant sur un plan inclin

En reprenant lexemple prcdent et en supposant f s < tg < 1 (le cube glisse avant de basculer).
Le thorme de la rsultante cintique scrit :
&
& &
dVR (G )
P + R = m
dt ,
d 2x
T + P sin = m 2G
soit
dt .
N P cos = 0
Tandis que le thorme du moment dinertie scrit :

& & &
M G R = 0 , si le cube ne bascule pas,
a
soit T = N (xI xG ).
2
()
Il y a donc maintenant 3 quations pour 4 inconnues : T, N,
d 2 xG
et xI.
dt 2
&
&
La loi empirique du frottement dans la phase de glissement ( v g 0 ) va donner la quatrime
quation manquante :
&
&
&
&
&
v g = VR (I cube ) = VR (G ) = V i (avec V>0) : la composante tangentielle T
&
&
mouvement ( T = v g avec > 0 )
- 56 -
soppose au
&
&
et T = f N f Mg cos , si f dsigne le coefficient de frottement dynamique.
Ainsi :
T = f mg cos
N = mg cos
a
xI = xG + f
2
2
d xG d 2 (xG xI )
=
,
et puisque
dt 2
dt 2
d 2 (xG xI )
il vient
= g sin f cos (mouvement uniformment acclr).
dt 2
3 Frottement de pivotement et/ou de roulement

La rsistance un mouvement de pivotement ou un mouvement de roulement dun systme sur un
autre peut galement tre modlise selon une approche analogue celle dveloppe pour le
&
frottement de glissement. Soit S / R la vitesse angulaire du systme tudi, dcompose selon ses
&
&
&
composantes tangentielle et normale au plan de tangence au point de contact : S / R = T + N .
3.1 Frottement de pivotement

Exemple : pour faire pivoter une roue en contact avec le sol autour dun axe vertical,
la pratique courante montre quil faut exercer un couple dont le module est suprieur
une certaine valeur minimale afin de surmonter le frottement de pivotement
&
&
caractris par la composante N du moment rsultant des forces de contact.
De manire gnrale, les lois empiriques du frottement de pivotement scrivent :

&
N
tant quil ny a pas de pivotement : & S .
N
si cette condition nest plus respecte alors :
&
&
&
N soppose au pivotement : N = p N
&
&
et N = N
s et sont les coefficients de frottement de pivotement statique et dynamique respectivement.
3.2 Frottement de roulement

Exemple : pour mettre en mouvement une roue pose sur le sol horizontal, il faut
exercer un couple dont le module est suprieur une certaine valeur minimale afin
- 57 -
&
de surmonter le frottement de roulement, caractris par la composante T du moment rsultant des
forces de contact.
De mme, les lois empiriques du roulement scrivent :

&
T
tant quil ny a pas de roulement : & S .
N
si cette condition nest plus respecte alors :
&
&
&
T soppose au roulement : T = r T
&
&
et T = N
s et sont les coefficients de frottement de roulement statique et dynamique respectivement.

Remarque : les coefficients de frottement de pivotement et de roulement sont homognes une
longueur tandis que les coefficients relatifs au glissement sont sans dimension !
III TRAVAIL DES FORCES DE FROTTEMENT

&
&
Soient deux solides en contact ponctuel en I. Soient R et I les lments de rduction des forces de
contact de S2 sur S1.
S1
& & &

R =T + N
&
&
&
I = T + N
N

T

I
S2
Le travail lmentaire des forces de liaisons scrit :
& & &

&
Wliaison = R dI + I d S / R pour un dplacement lmentaire de S1
sur S2 (suppos immobile).
&
&
La vitesse de glissement de S1 sur S2 tant non nulle : v g = VR (I S1 ) si S2 est immobile.
& &
Ainsi dI = v g dt
&
&
&
De plus S / R = T + N
Do :
& & &

&
&
& & & &
&
& &
Wliaison = T dI + T dT + N d N = T v g + T T + N N dt
Daprs les lois phnomnologiques du frottement solide :
&
&
T est oppose v g
&
&
T est oppose T
&
&
N est oppose N
- 58 -
Il vient finalement
Wliaison < 0 .
En particulier, si le systme dcrit un cycle (par exemple, revient son point de dpart), le travail
des forces de liaison ne peut tre nul donc lnergie dun systme soumis des forces de frottement
ne se conserve pas.
Si Wliaison = 0 , les forces de liaison sont dites parfaites.
& &
Dans le cas dun contact ponctuel ( I = 0 ) :
& &
Wliaison = T v g dt
donc Wliaison = 0 si :
& &
& &
i) T = 0 : pas de frottement R = N
ou
& &
ii) vg = 0 : pas de glissement (exemple, sphre roulant sans glisser sur un plan inclin), bien
& &
que . T 0 !
- 59 -
- 60 -
ANNEXE A : axe de rotation instantane
(O, i , j , k ) et R
(O, i , j
rfrentiel muni dun systmes daxes orthonorms
Soit R un rfrentiel suppos galilen rapport un systme repre orthonorm
un deuxime
, k m en rotation dans R autour de O.

Rm caractristique de la rotation de Rm dans R, voyons
Afin de dmontrer lexistence du vecteur rotation instantane
tout dabord lexpression de la drive par rapport au temps dun vecteur unitaire.
e un vecteur unitaire dont la direction dans un rfrentiel R peut varier au cours du temps :
d (e e )
de
2
e = 1 = e e donc 0 =
= 2 e
.
dt
dt R
R

Soit

La drive par rapport au temps dun vecteur unitaire est donc un vecteur qui lui est perpendiculaire.
e = im :
!
Appliquons ce rsultat au cas o

'
$
= 1 im avec 1 = p1 im + q1 jm + r1 k m o p1, q1, r1 sont les composante de 1 dans Rm.

%
dim
dt
"
&
e = jm puis e = k m
8
()0
(
de mme pour
'
A
= 2 jm avec 2 = p2 im + q2 jm + r2 k m
%
djm
dt
&
()0
(
Q
H
dk m
dt
= 3 k m avec 3 = p3 im + q3 jm + r3 k m
X
, km
forme
un
tridre
directe
alors,
par
im jm = 0
exemple :
'
donc
'
RST
Puisque
(i , j
'
'
f
djm
dt
&
, puis en dveloppant les
&
()0
()0
%
&
et de
(
%
&
dim
dt
()0
= 0 . En remplaant les expressions de
djm
dt
jm + im
dim
dt
()0
(
produits mixtes obtenus, il vient :

v
2 m
2 m
2 m
y
r1 r2 = 0 .
donc
p1 p2 = 0 et q1 q2 = 0 .
On pourrait montrer de mme que
1 = 2 = 3 = Rm / R et finalement
Ainsi
jm + r2 k m jm = 0
p
1 m
[(p i + q j + r k ) i ] j + i [(p i + q
( q k + r j ) j + i (p k r i ) = 0
Q
'
'
%
&
= Rm / R k m .
I
dk m
dt
RST
()0
%
&
= Rm / R jm
djm
dt
= Rm / R im
dim
dt
()0
(
Remarque :
dim
= im Rm im = (im im ) Rm Rm im im ,
R
R
R
dt
'
'
'
()0
&
&
&
'
u
djm
= jm Rm jm = jm jm Rm Rm jm jm ,
R
R
R
dt
)
'
(
0
&
- 61 -
'
()0
(
0
&
&
jm
im
Annexes
dk m
= k m Rm k m = k m k m Rm Rm k m k m ,
R
R
R
dt
Q
R
T
RST

R
T
km
R
Q
Q
dim
dj m
dk m
+ jm
+ km
= 3 Rm Rm
R
R
dt
dt
dt
S
RST
RT
RT
&
0
&
&
2
dim
dj m
dk m
1
im
+ jm
+ km
2
dt
dt
dt
$
'()
')
')
!"#
'
'
- 62 -
'
Rm =
donc
im
do
Annexes
ANNEXE B : axe de rotation et de translation instantanes

Dcomposition du mouvement dun solide, linstant t, en un mouvement de translation paralllement la direction de
Rs et dun mouvement de rotation autour de laxe Rs .
Soit S un solide quelconque et deux points A et M de ce solide. Le mouvement de S est repr dans le rfrentiel
galilen R.
Rs dsigne le vecteur rotation instantane de S dans R :
Daprs la relation du champ des vitesses dans un solide, si
VR (M ) = VR ( A) + Rs / R AM .
Cherchons tout dabord sil existe un ensemble de points M appartenant au solide tels que leur vitesse V R (M ) soit
Rs un linstant t.
parallle la direction de
e le vecteur unitaire de la direction de Rm .
Soit
VR (M ) e = VR ( A) + Rs / R AM e = VR ( A) e + Rs / R AM e = VR ( A) e .

Rs est donc constante.
La projection orthogonale de la vitesse de nimporte quel point du solide sur la direction de
On peut donc dcomposer la vitesse du point M selon :
VR (M ) = V// + V
v
"
#
V// est la composante de la vitesse parallle e et V la composante perpendiculaire e .

y
V = 0 un instant t donn.
$
Lensemble des point M recherchs correspond ainsi lensemble des points tels que
Rs
&
Soit la section du solide perpendiculaire
et passant par le point A. Cherchons dans un premier temps sil

R
V (I ) = 0 .
'
VR (I ) = V// (I ) = VR ( A) + Rs / R AI
0
Rs/R
existe un point I de cette section tel que
VR (I ) e = V// (I ) e = 0
3
(
+ (
) (
) AI
V// (I ) e = VR ( A) e + Rs / R e AI + AI e Rs / R
A
V// (I ) e = VR ( A) e
Rs / R
e VR ( A) Rs / R VR ( A)
=
.
2
Rs / R e
Rs / R
S
AI =
do
V (I ) = 0 et dont la position par rapport A est

X
Il existe donc bien, un instant t donn, un point I unique tel que

prcise par la relation ci-dessus.
- 63 -
Annexes
AM = AI + IM = AI + e vrifient galement V (M ) = 0 et
Tous les points M de la droite dfinie par

constitue donc lensemble des point recherchs.
Soit H la projection orthogonale dun point N quelconque du solide sur :
VR (H ) = V// (H ) par dfinition des points de ,
VR ( N ) = VR (H ) + Rs / R HN donc V// ( N ) = V// (H ) et V ( N ) = Rs / R HN
et
Puisque cette dcomposition est possible pour chaque point du solide S, cette dernire relation montre bien qu un
Rs , le mouvement
instant t donn, pour lequel la rotation du solide est caractris par le vecteur rotation instantan
Rs et dun mouvement de
du solide se dcompose en un mouvement de translation paralllement la direction de
rotation autour de cette direction.

A un instant t plus tard, le vecteur rotation instantane du solide ayant chang en direction et en norme, lensemble des
points M en translation pure dans R est donc galement diffrent de lensemble des points M linstant t. A linstant t,
le mouvement du solide peut galement tre dcomposer en un mouvement de translation et un mouvement de rotation
' Rs .

en considrant le nouveau vecteur rotation instantane
- 64 -
Annexes
ANNEXE C : Dtermination du centre de gravit dun systme :

Soit S un systme quelconque repr dans un rfrentiel R suppos galilen.
Soit g (M ) le champ de la pesanteur au point M de R.
Si M est un point quelconque de S et Q un point de R:
dP(M ) = g (M ) (M ) dv = g (M ) dm dfinit le poids de la particule de volume dv

constitutive du systme, de masse dm = (M ) dv , dans le champ de pesanteur g (M ) .
dP(M ) constitue un ensemble de vecteurs caractris par ses

P=

KQ =
Le centre de gravit G du systme est dfini par :
QM dP(M ) .
g (M ) GM dm = 0 .

d P (M ) ,

Lensemble des vecteurs

lments de rduction :
Soit C le centre de masse du systme. Par dfinition :
CM dm = 0 .

Si lextension spatiale du systme est telle que le champ de pesanteur est constant sur tout le volume du systme :
g (M ) = g = g k

k dfinit laxe vertical.

g (M ) GM dm =
g GM dm = g
!

"

GM dm = 0
donc G = C : le centre de masse et le centre de gravit son confondu.
- 65 -
Annexes
- 66 -
Annexes
EXERCICES
RAPPELS DE MATHEMATIQUES : SYSTEME DE VECTEURS
1) Quelles sont les conditions dans lesquelles les lments de rduction (i.e. le torseur) associs un
systme de trois vecteurs lis (A1, u1), (A2, u2), (A3, u3) sont nuls ?
2) Soient les trois vecteurs lis (A1, u1), (A2, u2), (A3, u3).
Dans un repre despace Oxyz :
A1 = (1,0,0), A2 = (0,1,0), A3 = (0,0,1)
u1 = (0,0,1), u2 = (-1,2,0), u3 = ( , , ).
Dterminer les composantes de u3 telles que le systme de ces 3 vecteurs lis soit quivalent un
couple dont on calculera le moment.
3) La paroi verticale dun barrage, ayant la forme dun rectangle ABCD, retient de leau de masse
volumique . Dans un repre orthonorm direct R=(O, i, j, k) on pose :
&
AO = OB = a k
&
AD = BC = h j
En tout point M(0, y, z) du rectangle ABCD sexerce une action mcanique dfinit par la densit
surfacique :
&
&
F (M ) = (pa + g y )i
o pa dsigne la pression atmosphrique, g lacclration de la pesanteur et y la profondeur du point M
considr.
a) Faire un dessin plausible.
b) Dterminer, au point O, les lments de rduction associs au champ de vecteurs F(M) dfinit en
tout point du rectangle ABCD.
STATIQUE I
1) Une sphre pesant 5 kg est suspendue une corde dont lune des extrmits est fixe sur un mur
vertical. De plus, la sphre ainsi suspendue sappuie sans frottement contre ce mur. dsigne langle
entre la corde et le mur. Faire un dessin plausible et dterminer la tension de la corde et la raction du
mur sur la sphre.
2) Soient deux sphres identiques places dans un systme indiqu sur la figure 1. Calculer les ractions
des surfaces sur les sphres. Montrer que chaque sphre est en quilibre.
3) Calculer la masse M ncessaire pour maintenir lquilibre du systme reprsente sur la figure 2. A1C
est horizontal tandis que A2B est parallle au plan inclin. Plan et poulies sont sans frottement. Est-il
possible de soulever le bloc ?
- 67 -
Exercices
4) Un bton de masse m et de longueur l est pos sur langle droit parfaitement poli de la figure 3.
Dterminer les positions dquilibre et les forces de ractions en fonction de langle .
B
A2
10 kg
A1
20
1 kg
45
Figure 1
Figure 2
Figure 3
CINEMATIQUE
1) Un point M est mobile dans un plan. Soient R1 le repre cartsien fixe par rapport au plan et R2 le
repre polaire. Calculer de deux faons la drive par rapport au temps (vue de R1) du vecteur unitaire
u . Exprimer ensuite dans la base (O, u , u ) les vitesses V1(M) et V2(M). Mmes questions pour les
acclrations. Y a-t-il quelque chose de chang si les repres ne sont pas galilens ?
2) Soit une tige OA, de longueur a, pivotant autour du point O, origine du repre fixe (O,i,j,k). Soit
langle entre OA et k. Soit langle entre la projection de OA dans le plan (O,i, j) et i.
Dterminez les composantes du vecteur vitesse de lextrmit A de la tige dans le repre fixe (O,i,j,k).
Donner le vecteur de rotation instantane dans le repre fixe et dans le repre mobile (O,im,jm,km) et
retrouver lexpression du vecteur vitesse de lextrmit A.
3) Un cne de rvolution de demi-angle au sommet et de hauteur h roule sans glisser sur un plan
horizontal. On dsigne par u le vecteur unitaire port par la gnratrice de contact du cne et du plan et
par u le vecteur unitaire du plan directement perpendiculaire et enfin par k le vecteur unitaire
perpendiculaire au plan compltant le tridre. On repre la position du cne par langle que fait u
avec une direction fixe Ox du plan.
Faire un croquis 3D. Le mouvement est-il plan sur plan ? Quel est laxe instantan de rotation ?
Calculer : du cne de deux manires diffrentes, en fonction des paramtres gomtriques et de
d/dt ; dabord en utilisant la vitesse du centre C de la base du cne, ensuite en dcomposant : en une
vitesse de rotation instantane de prcession autour de k et une vitesse de rotation instantane propre
autour de laxe du cne. Calculer la vitesse et lacclration dun point M de la priphrie de la base du
cne au moment o il est en contact avec le plan horizontal.
4) Un disque mince de rayon r roule sans glisser lintrieur dun anneau fixe de rayon R. Dterminez
le vecteur acclration de la particule du disque en contact avec lanneau.
5) Un train dengrenages est constitu par quatre roues dentes I, II, III, IV, de rayons respectifs, R1, R2,
R3, R4, dont les centres O, A, B, C restent aligns sur le bras OC. Ce bras tourne autour de laxe vertical
Oz du repre dtude la vitesse angulaire tout en restant dans le plan horizontal (Ox, Oy). La roue
- 68 -
Exercices
dente tant fixe dans le plan (Ox, Oy), calculez les vitesse angulaires 2, 3 et 4 des roues II, III et IV
par rapport au repre dtude.
6) On considre une centrifugeuse de laboratoire constitue dun bti (S0) fixe, dun bras (S1) et dun
prouvette (S2) contenant deux liquides de masses volumiques diffrentes.
y2
S1
Sous leffet centrifuge du la rotation du bras S1, S2

sincline pour se mettre pratiquement dans laxe du
y1
S2
bras. Le liquide dont la masse volumique est la plus
G
y
grande est rejet au fond de lprouvette (ce qui
S0
x x1
ralise la sparation des deux liquides).
Soit R=(O,i,j,k) le rfrentiel fixe (li S0). Les
x2
x x1
solides S0 et S1 ont une liaison pivot daxe Ox. Soit
x
R1=(O,i1,j1,k1) un repre li S1 tel que Ox1=Ox.
Soit (t) langle entre j et j1 t, avec (t) = t. Les solides S1 et S2 ont une liaison pivot daxe Ak1.
Soit OA=a j1. Soit R2=(A,i2,j2,k2) un repre li S2. Soit (t) langle entre i et i2. Soit G le centre
dinertie de S2 tel que AG = b i2.
i)
Dterminer le vecteur rotation de S1 par rapport R.
ii)
Dterminer les vecteurs rotation :S2/R1 et :S2/R.
iii)
Dterminer le vecteur vitesse du point G par rapport R en projection dans R2.
iv)
Dterminer le vecteur acclration du point G par rapport R, en projection dans R2.
z1
z1
y1
7) Roulement billes
La figure ci-dessous prsente le schma de principe dun roulement billes.
Soit R=(O,i,j,k) un repre li au bti S0. C1 et C2 sont deux bagues ayant une liaison pivot daxe Ok.
&
&
C1 R = 1 k
On pose :
&
&
y
= k
C2 R
ym
I2
(S)
C
I1
xm
(S3)
(S0)
(C1)
i)
ii)
iii)
(C2)
La bille S de centre C, anime dun mouvement

plan, roule sans glisser sur C1 (point de contact I1)
et sur C2 (point de contact I2).
Soit Rm=(O,im,jm,km) un repre tel que im ait la
mme direction que OC.
&
&
On pose :
OI 1 = r1 im et OI 2 = r2 im .
La cage S3 a un mouvement de rotation daxe Ok

par rapport S0.
Exprimer en I1 la condition de roulement sans glissement de S par rapport C1.

Exprimer en I2 la condition de roulement sans glissement de S par rapport C2.
&
&
En dduire VR (C ) et S R en fonction de 1, 2, r1 et r2.
- 69 -
Exercices
iv)
Dterminer la vitesse de glissement de la bille par rapport la cage S3 au point A tel que
&
1
CA = (r2 r1 ) jm .
2
DISTRIBUTION DES MASSES

1) Dterminer la position du centre de masse dun arc de cercle homogne de rayon R, vu du centre O
sous langle 2. Envisager des cas particuliers intressants. Mmes questions pour un secteur de
disque, une calotte sphrique et un secteur de sphre.
2) Dterminer le centre dinertie dun ensemble form dun cne homogne creux (hauteur h, demiangle au sommet ) ferm par une demi sphre homogne pleine de mme masse volumique.
3) Dterminer le moment dinertie dune boule homogne pleine, de masse m et de rayon R par rapport
lun de ses diamtres, puis par rapport lune de ses tangentes. Mme question pour une surface
sphrique.
4) Soit un cylindre droit, plein, homogne, de rayon R, de hauteur h et de masse m. Soit O son centre et
Oz son axe de rvolution. Dterminer la matrice dinertie de ce cylindre. Examiner des cas particuliers
(disque, tige).
5) Calculer dans ses axes de symtrie, les composantes du tenseur dinertie au centre O dun disque
homogne de rayon R. En dduire le moment dinertie du disque par rapport un axe passant par O
inclin dun angle sur laxe du disque. Mmes questions avec un demi disque homogne. Trouver les
composantes du tenseur dinertie en C (centre de masse) dans des axes parallles aux prcdents.
CINETIQUE
1) Un cne de sommet O, de hauteur h et dont la base circulaire a un diamtre D, roule sans glisser sur
un plan horizontal. Dterminer le moment cintique du cne en O ainsi que son nergie cintique dans
le rfrentiel li au plan.
2) Une tige homogne OA de longueur l et de masse m, est mobile autour dun point fixe O en restant
dans un plan vertical. Soit langle orient que fait un instant donn la barre avec laxe des x vertical
descendent. Calculer la rsultante cintique, le moment cintique en O et lnergie cintique. Mmes
questions si est constant, la rotation seffectuant cette fois autour de laxe des x.
3) Un cercle homogne daxe horizontal tourne autour de sa tangente vertical Oz la vitesse k, O
tant le point de contact du cercle et de la tangente et k le vecteur unitaire de laxe des z. Calculer de
deux manires diffrentes son moment cintique par rapport laxe de rotation. Calculer galement
son nergie cintique par le second thorme de Koenig et autrement, sa rsultante dynamique et son
moment dynamique en O.
- 70 -
Exercices
4) Dans le plan vertical, on considre un quart de disque homogne de centre O, de masse m et de rayon
R, tournant la vitesse angulaire autour de son ct fixe Oz. Calculer la rsultante cintique, la
rsultante dynamique, le moment cintique en O, le moment dynamique en O. Ne calculer que ce qui
est indispensable !
5) Une plaque rectangulaire homogne de cts 2a, 2b, de centre O et de masse m, tourne la vitesse
angulaire autour de lune de ses diagonales fixe par rapport un certain repre dtude. Calculer
son moment cintique par rapport , son moment dynamique en O et son nergie cintique par
rapport .
6) Deux tiges homognes OA et AB, chacune de masse m et de longueur l, sont articules entre elles en
A. Elles sont assujetties rester dans le plan xOy. OA est mobile autour du point O fixe, sa position
tant repre par langle polaire (Ox, OA) = et B glisse sur laxe des x. Calculer pour ce systme le
moment cintique en O et son nergie cintique.
STATIQUE II
1) Un cylindre homogne, droit base circulaire de rayon r et de hauteur h, est pos sur sa base, en
quilibre sur un plan inclinable de sur lhorizontal. Soit f le coefficient de frottement statique du
cylindre sur le plan. Calculer langle 1 partir duquel le cylindre glisserait et langle 2 partir duquel
il basculerait. Si f = 0.1, discuter les deux cas suivant : h = 30 r et h = r.
2) Une chelle AB est assimile une barre homogne de masse m et de longueur l. Elle repose en B sur
un plan horizontal et en A sur un mur vertical parfaitement lisse. Soit f = tg le coefficient de
frottement statique avec le plan horizontal. Cette chelle fait un angle avec la verticale. Quelle est la
condition dquilibre ?
Une personne de masse M monte sur cette chelle. A quelle condition y a-t-il quilibre quelque soit la
position de cette personne sur lchelle ? Commenter le rsultat.
3) Soit une bote cylindrique de diamtre 2r, de masse m, dont le centre de gravit G est sur laxe Oz de
rvolution. La bote est pose sur une table horizontale parallle au plan xOy. Elle contient une barre de
masse m, de diamtre ngligeable devant sa longueur 2l, de centre de masse situ en son milieu. La
barre est contenue dans le plan xOz. Elle repose dans la bote aux points de contact A et C.
- 71 -
Exercices
barre
barre
A3
A2
fond de la bote
2r
Ces contacts sont sans frottement. La hauteur de la bote est caractrise par langle . Soit k = m .
Tout mouvement possible de la barre, de la bote, ou de lensemble sera considr comme un
mouvement dans le plan de la figure.
i)
En tudiant lquilibre de lensemble bote-barre, trouver une condition sur l pour que
lensemble ne pivote pas autour du point B. Soit lc1 la valeur limite de l. Construire le graphe
lc1 ( ) pour 0, 2 .
ii)
iii)
iv)
Etude de lquilibre de la barre. Soit R1 la raction de la barre en C, R2 la raction du fond de la

bote en A2 et R3 la raction de la paroi en A3. Calculer R1, R2 et R3 en fonction de et des
autres donnes. Quelle condition doit remplir R2 pour que lquilibre soit possible ? En dduire
une condition sur l. Soit lc 2 la valeur limite de l pour laquelle la barre se dsquilibre.
Construire le graphe de lc 2 ( ) sur les mmes axes que lc1 ( ).
Montrer quil existe une condition gomtrique sur l pour que la barre repose effectivement en
A et C. Soit lc 3 cette valeur limite. Construire lc 3 ( ) sur les axes prcdents.
Trouvez dans le plan (,l) le domaine sur lequel lquilibre avec appuis en A et C a lieu.
Indiquer ce qui se produit lorsque le point de coordonnes et l sort de ce domaine dquilibre.
4) Soit, dans un plan vertical, un systme dformable constitu par un losange de sommet O fixe,
articul de manire parfaite. Soit m la masse du losange et l la longueur dun ct. Dans le plan du
losange, un disque de rayon r et de masse m repose sans frottement sur deux cts. Dterminer
lquation qui conduit la position dquilibre du systme.
5) On dsire suspendre un tableau de hauteur h un mur lisse de telle sorte que le clou dattache du fil
soit au mme niveau que le point le plus haut du tableau. Faire un croquis plausible. Montrer que le
point dattache larrire du tableau doit tre situ une distance dtermine du point le plus bas du
tableau. Evaluer langle que fait le tableau avec la vertical en fonction de la longueur du fil l et de h. En
dduire que l doit tre compris entre deux valeurs que lon exprimera en fonction de h.
6) Soit une barre homogne MN de longueur l et de masse m astreinte se dplacer dans un plan
vertical xOy. Son extrmit N est retenue par un fil inextensible BN de longueur a, accroch un point
fixe B de laxe vertical Oy. Son autre extrmit M est en contact sans frottement avec laxe Oy. Faire le
croquis. Dterminer lquilibre la valeur de = BM (par la mthode des travaux virtuels).
- 72 -
Exercices
DYNAMIQUE
1) Un solide initialement immobile est mis en rotation autour de lun de ses axes principaux dinertie
fixe. Il est soumis un couple moteur constant de moment par rapport et un couple rsistant de
moment par rapport , tant la vitesse angulaire et une constante positive. Dterminer (t), C
tant le moment dinertie du solide par rapport . Etudier la solution (t) dans le cas ou 0 .
2) Une planche mince, homogne, repose horizontalement sur deux cylindres daxes parallles tournant
en sens inverse. Les axes de ces deux cylindres sont distants de 2l. fc dsigne le coefficient de
frottement cintique (dynamique) de la planche sur les cylindres. A linstant initial, la planche est
abandonne sans vitesse initiale, son centre dinertie G ntant pas sur laxe Oy.
i)
ii)
G
x
iii)
Dterminer
les
composantes
verticales des ractions des deux
cylindres en fonction de labscisse x
de G.
Les cylindres tournent assez vite pour
que la planche glisse sans cesse sur
les deux rouleaux. Montrer que cette
planche effectue alors des oscillations
dont on dterminera la priode.
Le sens de rotation de chacun des
cylindres est invers. Que devient
lquation du mouvement ? Quelle est
la diffrence essentielle par rapport au
cas prcdent ?
3) Un cylindre plein C (masse m, rayon r, centre C) est en contact extrieur avec un cylindre fixe C0 (de
rayon R) suivant lune de ses gnratrices. Le rfrentiel Oxyz (origine O au centre de C0 , Oy = axe
vertical) est considr comme galilen. Les notations et paramtres
y
A
du problme sont dfinis sur la figure reprsentant une section droite
&
&
&
g
mdiane des deux cylindres. Soit R = Rtu + Rn ur la raction en I de
C
C0 sur C. et s sont les coefficients de frottement statique et
ur
I
cintique (dynamique) respectivement.
u
x
O
Les conditions initiales sont : lgrement infrieur /2, = 0 ,
C0
= 0 et = 0 .
i)
ii)
iii)
iv)
v)
Dterminer la quantit de mouvement et le moment cintique du cylindre mobile en C.

Dans la phase initiale du mouvement, le roulement a lieu sans glissement. Ecrire la condition de
roulement sans glissement. Que deviennent les lments cintiques calculs en 1 ?
En appliquant les thormes gnraux en I, trouver une intgrale premire du mouvement et les
expressions de Rt et Rn en fonction de .
Montrer que la phase de glissement sachve lorsque atteint une valeur limite 1 dterminer.
On suppose que le mouvement ultrieur est ensuite caractris par =0. En appliquant le
thorme de la rsultante cintique, trouver une intgrale premire du mouvement en et
lexpression de Rn en fonction de .
- 73 -
Exercices
vi)
Montrer que cette phase se termine par une rupture de contact pour une valeur 2 de
dterminer. Dcrire sommairement le mouvement ultrieur.
4) Sur le plan parfaitement horizontal dun billard, une boule sphrique, percute par la queue de billard
du joueur, amorce un mouvement avec des conditions initiales quelconques pour son vecteur de
rotation et pour la vitesse de son centre de masse. Le tapis de cette table est tel que la boule glisse avec
un coefficient de rsistance au glissement f. Elle roule et pivote sans rsistance au roulement et au
pivotement (tant que ces rsistances sont petites vis--vis de la rsistance au glissement). Etudier les
diffrentes phases du mouvement de cette boule. Pour cela :
i)
Dduire de lapplication des thormes gnraux, que lacclration du centre dinertie et la
drive par rapport au temps du vecteur rotation instantane sont des fonctions simples de la
vitesse de glissement vg.
ii)
Etudier les variations de vg. Conclusion ?
iii)
A quel instant vg sannule-t-elle ? Si on appelle premire phase du mouvement celle qui se
& &
termine lorsque v g = 0 , identifier la trajectoire de G dans la premire phase. Dcrire
sommairement la phase ultrieure.
5) A linstant t = 0, un cylindre pos sur un plan horizontal a une vitesse de rotation autour de son
axe, la vitesse de son centre de masse est nulle. Etudier le mouvement du cylindre (le coefficient de
frottement du cylindre sur le plan est f).
6) Un vhicule 4 roues groupes en deux essieux est schmatis de la manire suivante : le chssis est
mince et symtrique ; les roues sont reprsentes par deux cylindres identiques homognes, de mme
masse et de rayon R. La masse totale de la voiture est M. Les cylindres sont mobiles sans frottement
autour de leurs axes parallles et horizontaux, solidaires du chssis et distants de L. Le vhicule peut se
dplacer sur un plan horizontal dans le champ de pesanteur. On suppose que la raction du sol sur
chaque roue se rduit une force applique en un point de la gnratrice de contact ; les cylindres
roulent sans glisser sur le sol.
i)
ii)
iii)
Exprimer lnergie cintique de la voiture en fonction de M, m, R et x o x reprsente labscisse

du barycentre de la voiture.
Le moteur, rigidement li au chssis, applique sur le cylindre arrire un couple constant *. En
supposant ngligeable la rsistance de lair, dterminer lacclration de la voiture.
La rsistance de lair est reprsente par une force applique en G et ayant pour expression
&
& &
f = kS v v , o k est un coefficient dpendant de la forme de la voiture (coefficient de
pntration) et S la surface frontale maximale de la voiture anime dune vitesse v. Calculer la
vitesse maximale de la voiture.
7) Soit D un demi-cylindre creux daxe horizontal Cy, de rayon R reposant initialement le long de sa
gnratrice de contact Oy sur un plan horizontal, le plan diamtral AB tant vertical. Le coefficient de
frottement entre le demi-cylindre et le plan est f. D est abandonn sans vitesse initiale dans cette
position. Dterminer la valeur minimale de f pour que D roule sans glisser ds le dbut de son
mouvement.
- 74 -
Exercices
EXAMEN (ANNALES)
NOVEMBRE 2001
Thorie approche du cerceau
Un disque D plat homogne de centre C, de rayon a , dpaisseur e et de masse m roule sans glisser sur
un plan horizontal. Soit f le coefficient de frottement du disque sur le plan.
& & &
R = O, i , j , k est le repre (galilen) li au plan horizontal.
&
k
& & &
&
&
RP = (C , u , v , w) est le repre dfinit sur le dessin :
D v
u
&
w est parallle laxe du disque,
&
&
O
& w
u est dans le plan horizontal et perpendiculaire laxe du
&
ur j
disque.
&
C
&
& & &
i
u
I
Rm = O, u r , u , k est le repre des coordonnes cylindriques tel que
&
OI = R u r .
Questions prliminaires
&
& & &
1) Donner les composantes de la vitesse angulaire du disque D / R dans la base (u , v , w).
&
2) Dterminer le vecteur rotation instantane RP / R .
& & &
3) Donner lexpression des composantes de la vitesse de C dans la base (u , v , w).
4) Dterminer la matrice dinertie du disque plat dans sa base principale dinertie.
Premire partie
&
D v
&
w
C
I
&
u
&
ur
Dans cette partie, le point de contact I du disque avec le plan horizontal

dcrit une circonfrence de rayon R, la vitesse angulaire constante. Le
plan du disque fait un angle constant avec la verticale. Dans ce
& &
mouvement : u = u donc = .
5) Dterminer lexpression de en fonction de R, a et .

6) Dterminer les composantes tangentielle et normale de la force de raction du plan sur le
disque.
7) Donner lexpression de langle critique c, en fonction de au del duquel il y aura un
mouvement de glissement. Quelle est la direction du glissement ?
&
8) Que devient lexpression de D / R dans le cas o R >> a ?
Dans la suite, on suppose R >> a et e << a .
9) En appliquant le thorme du moment cintique en C dans le rfrentiel du centre de masse,
dterminer lexpression de tg en fonction de a, R, , m et dun moment dinertie.
10) Montrer que le mouvement du disque peut tre considr comme un mouvement autour dun
point fixe O que lon dterminera (donner le vecteur OO).
- 75 -
Annales
Deuxime partie
Dans cette partie, le disque roule toujours sans glisser sur le plan horizontal mais le mouvement du
point de contact I est quelconque. On considre e << a . De plus, la vitesse de rotation du disque autour
de son axe est suppose trs grande devant les autres vitesses angulaires ( >> , ) .
11) Ecrire le thorme du moment cintique au point de contact I.
12) Ecrire les composantes du moment cintique en I dans le repre RP.
13) Dduire des deux questions prcdentes, les trois quations diffrentielles du mouvement en
fonction des angles dEuler , et .
14) Donner la condition pour quun mouvement 0 = cte soit possible et en dduire que la
vitesse de prcession et de rotation propre sont galement constantes. Quel est alors le
mouvement du disque ?
SEPTEMBRE 2001
Mouvement dune boule de billard
Une boule sphrique et homogne, de masse m de rayon R, est en mouvement sur le tapis dun billard
(horizontal et fixe). Le rfrentiel R0 li au billard est suppos galilen. Le coefficient f de frottement
boule-tapis est constant. Soit N la raction normale et T la raction tangentielle sexerant sur la boule
en A au point de contact de la boule et du tapis (A appartient la boule). Soit
la vitesse de rotation
instantane de la boule par rapport R0.

1) A laide de la relation fondamentale de la dynamique et du thorme du moment cintique appliqu
au centre de masse G de la boule, tablir les deux quations diffrentielles vectorielles reliant T
lacclration angulaire d:/dt et lacclration de G.
2) Montrer que la vitesse de glissement de la boule sur le tapis est VA. Donner son expression en
fonction de
et de VG. Calculer dVA/dt en drivant AG (constant). En dduire une expression
simplifie en utilisant les deux quations de la question prcdente.

3) On sintresse T. Son module, sa direction et son sens sont fournis par les lois du frottement de
glissement. Les crire. Que peut-on dire des directions de VA et de dVA/dt ? En dduire la proprit
intressante de VA et de celle de T.
4) Donner la solution en : et VG des quations diffrentielles de la question 1, dans le cas o, quel que
soit linstant, il ny a pas de glissement (cela dpend des conditions initiales). Comment qualifier le
mouvement de G ? Laxe de rotation a-t-il une direction fixe ?
5) Dans le cas o le glissement existe, montrer succinctement que G a en gnral une trajectoire
parabolique, que la vitesse de pivotement ne change pas et que la vitesse de glissement finit par
sannuler. Quel est alors le mouvement ultrieur ?
- 76 -
Annales
Note : Les vecteurs sont crits en lettres grasses soulignes

On rappelle :
Moment dinertie dune boule homogne de rayon R par rapport lun de ses diamtres = 2mR2/5
Formule du double produit vectoriel : a^(b^c) = b(a.c)-c(a.b)
JUIN 2001
Equilibre dun skieur
Un skieur descend une piste assimile un plan inclin (faisant un angle avec lhorizontal), selon la
ligne de plus grande pente (sin = 0,2). Soit R un rfrentiel galilen li la piste : Ox est parallle la
ligne de plus grande pente, Oz est perpendiculaire au plan de la piste et Oy parallle lhorizontal. On
suppose que les mouvements du skieur restent dans le plan Oxz.
Le skieur est assimil une masse m = 60 kg (la masse des skis est nglige). Le contact ski-skieur est
suppos ponctuel en S. Le centre de masse du skieur est dfini par le vecteur SG de norme l constante,
faisant un angle avec Oz. Le moment dinertie du skieur autour de laxe Gy est gal I. Outre son
&
poids, le skieur subit une force de frottement Ra due la rsistance de lair. Dans cette tude, la
&
2&
rsistance de lair due la rotation de G autour de S est nglige ainsi Ra = KS vR (S ) i avec K = 0,6
&
et S = 0,5 m2 , vR(S) la vitesse de S dans R et i le vecteur directeur de laxe Ox.
Etude semi-quantitative :
On suppose le contact avec le sol sans frottement. Le skieur est dbutant : il nagit pas sur ses skis.
1) Donner le nombre de degrs de libert du systme skieur+skis .
2) En appliquant le principe fondamental de la dynamique, dterminer la vitesse limite de ce skieur
dbutant.
3) Lorsque la vitesse limite est atteinte, dterminer la valeur e de permettant lquilibre.
4) Le skieur entre dans une zone de neige poudreuse. Que va-t-il se passer ? Que doit faire le skieur ?
Etude quantitative :
&
&
Le skieur est maintenant confirm : il agit sur ses skis par un couple C parallle Sz est une force F .
5) Quel est le nombre de degrs de libert du systme skieur seul ?
6) En appliquant le thorme de la rsultant cintique et du moment cintique en S, dterminer les
quations du mouvement.
7) Le skieur une inclinaison constante 0 par rapport Sz. Quelle est, en fonction de et 0, la valeur
&
de C = C qui permet un tel quilibre ? Quelle est la position la plus confortable pour le skieur ?
- 77 -
Annales
& &
8) Le skieur est passif ( C = 0 ). On souhaite dterminer sa stabilit par rapport 0. On pose =0 +
et on admet que , d/dt et d2/dt2 sont des infiniment petits du mme ordre. Dterminer lquation
diffrentielle que doit vrifier en ne conservant que les termes du 1er ordre. Conclusion quant la
stabilit du skieur ?
9) Le skieur est actif : C = k (-0). Donner les quations du mouvement.
10) Dterminer la nouvelle quation diffrentielle vrifie par (toujours au second ordre prs).
11) Quelle est la condition sur k qui permet la stabilit du skieur ?
12) Quelle est linfluence de la pente sur les valeurs de k assurant la stabilit ?
Etude qualitative dun funambule

On se propose dtudier qualitativement lquilibre dun funambule sur un fil. Un funambule marche
sur un fil horizontal. A linstant initial, son corps fait un petit angle avec laxe vertical Oz. Il tient son
balancier perpendiculairement son corps. Dans quel sens doit-il tourner le balancier pour retrouver
lquilibre ? (justifier sommairement).
MARS 2001
Cinmatique
Un plateau circulaire P, de rayon R, est mis en rotation autour de son axe, grce un systme constitu
dune tige T, de longueur 2l, aux extrmits de laquelle sont articuls deux disques identiques D1 et D2,
de rayon r et de centre C1 et C2 respectivement. La tige est perpendiculaire laxe de rotation du
plateau et son centre H est situ sur cet axe, sous le plateau, une distance r de P, de telle sorte que D1
&
et D2 soient en contact avec P. Soit u le vecteur unitaire orient de H vers C1. On suppose que le
contact des disques D1 et D2 avec le plateau (respectivement en I1 et I2) se fait sans glissement. Le
plateau, la tige et les deux disques sont des solides homognes.
Soit et les vitesses de rotation de P et de T respectivement, par rapport au rfrentiel du
laboratoire R=(Oxyz). Lorigine O du repre est prise lintersection du plateau et de son axe de
rotation. Laxe du plateau est parallle laxe Oz tandis que le plan du plateau est dans le plan xOy.
Soit 1 et 2 les vitesses de rotations de D1 et D2 par rapport T.
1)
2)
3)
4)
Faire un dessin 3D plausible.

*
*
Donner les vecteurs rotations 1 et 2 de D1 et D2 dans le repre R.
Que se passe-t-il si le mouvement de la tige est bloqu ?
Dterminer les relations liant , et 1 dune part et , et 2 dautre part. En dduire une
relation entre 1 et 2. Conclusion ?
5) Le plateau est bloqu. Que deviennent 1 et 2 ? Reprsenter gomtriquement ces vecteurs.
- 78 -
Annales
Statique
Une chelle double se compose de deux chelles simples AS et BS de mme longueur l, de mme poids
Mg, articules sans frottement au sommet commun S. Soit 2 langle au sommet des deux chelles et
le coefficient de frottement avec le sol. Un homme H de poids mg monte sur lchelle AS une distance
x du sommet S.
1) Faire un dessin plausible.
2) En appliquant le principe de la statique une premire fois au systme chelle+homme et une
deuxime fois au systme chelle BS seule , dduire les expressions des composantes
tangentielles et normales des ractions en A et en B du sol sur lchelle double.
3) Si m=M/2, montrer que lorsque langle augmente, lchelle BS glisse la premire. On posera :
2+u
m
x
1 2
. On rappelle que pour u 0,
u=
f (u ) 1 .
1 et f (u ) =
3u
M
l
2 3
Remarque : ce rsultat est en ralit indpendant du rapport m/M.
NOVEMBRE 2000
Cinmatique
Exercice 1
Un disque D1 de centre C1, de rayon R1 est li une tige OC1 de longueur l dispose suivant son axe. Le
solide ainsi form est mobile autour du point O1. Le disque repose sur un deuxime disque D2
horizontal de centre O, origine du repre fixe R (cf. figure). Le point O1 est dispos une distance h du
&
point O (h < l) sur laxe Ok . Le disque D1 roule sans glisser sur D2. Soit la vitesse de rotation de D2
&
autour de laxe vertical Ok . Soit 1 la vitesse de rotation de D1 autour de son axe OC1. Dterminer
&
lexpression de la vitesse angulaire 1 de rotation de D1 dans R autour de laxe Ok .
R1
Rponse : 1 = + 1
R1 cos
Exercice 2
Une bille sphrique de rayon r roule sans glisser sur un rail section droite en forme de
didre droit (points de contacts I et J). Le mouvement est-il plan sur plan ? Quelle est la
&
direction du vecteur instantan de rotation de la bille ? En dduire la relation entre la
vitesse V du centre de la bille et sa vitesse de rotation .
Rponse : Vc =
2
r
2
&
k
C
I &
i
Statique : Equerre mobile

Une querre mobile ABC, ayant la forme dun triangle rectangle isocle (AB = AC = h)
est installe sur une tringle verticale de section cylindrique, de diamtre 2r. Le coefficient
de frottement statique entre lquerre et la tringle est S. Une charge P de masse M est
place sur AC. Calculer la distance minimale x laxe de la tringle pour laquelle la charge
- 79 -
Annales
&
j
P
C
P peut tre supporte sans quil y ait glissement de lquerre (le poids de lquerre sera nglig devant
celui de la charge).
h
Rponse : x =
2 s
SEPTEMBRE 2000
Chute dune chemine
Une chemine est modlise par un cylindre homogne de longueur L, de rayon R trs petit devant L, de
masse M et de centre dinertie G. Lquilibre de la chemine est dtruit : elle amorce une rotation
autour de sa base O dans le plan vertical xOz. Soit langle de la chemine avec la direction verticale
Oz. Le mouvement de la chemine est tudie dans le repre R=(O, x, y, z) en projection sur la base
mobile des coordonnes polaires u, v ou u est port par laxe de la chemine et v est directement
perpendiculaire u dans le sens de rotation de langle .
1) Dterminer la matrice dinertie dun cylindre homogne de longueur L et de rayon R en son centre de
masse G. En dduire les moments dinertie de la chemine :
- en G autour de laxe Gy,
- en O autour de laxe Oy,
en fonction de M et L.
I 0
[I G ] = 0 I
Rponse :
0 0
1
J Gy = ML2
12
0
J
avec J =
et J Oy =
1
1
1
MR 2 , I = ML2 + MR 2
2
12
4
1
ML2 .
3
2) Exprimer les coordonnes de la vitesse et de lacclration de la chemine dans la base (u, v).
&
&
& L &
L &
L
Rponse :
VR (G ) = v
R (G ) = 2 u + v .
2
2
2
3) Dterminer lquation diffrentielle du mouvement. Cette quation diffrentielle ressemble-t-elle
celle dun systme connu ( prciser !) ? Peut-on linariser lquation moyennant une hypothse
raisonnable ?
Rponse :
3g
sin = 0 ( partir du thorme du moment cintique) cf. pendule pesant lch
2L
partir de sa position dquilibre instable, donc pas de linarisation possible de lquation( sin ).
- 80 -
Annales
4) Dterminer lexpression de lnergie mcanique totale de la chemine. Retrouver (en justifiant !)

lquation diffrentielle tablie la question prcdente.
1
L
Rponse :
Em = ML g cos + 2 = cte.
2
3
5) Exprimer les composantes Ru et Rv de la raction du sol en O en projection sur u, v en fonction de M,

g et .
Rponse :
Ru =
1
Mg (5 cos 3)
2
1
Rv = Mg sin .
4
6) Le contact de la chemine avec le sol peut-il tre rompu ? Dans laffirmatif pour quelle valeur de la
chemine dcolle-t-elle du sol ?
Rponse :
contact rompu si Rz = Ru cos Rv sin = 0 soit pour cos =
1
.
3
En ralit, la chemine peut se briser au cours de sa chute. Le reste du problme va prciser les
contraintes subies par la chemine pendant sa chute.
Une longueur ON = l de chemine subit laction du sol en O, laction de son poids ainsi que laction en
N du reste de la chemine sur elle mme. Cette action maintient la rigidit de la chemine. Le contact
en N nest pas ponctuel. Laction du reste de la chemine sur la longueur l se rsume une force de
composante Su et Sv et un couple C port par laxe horizontal Oy.
7) En appliquant le principe fondamental de la dynamique la longueur l de chemine, exprimer Sv en
fonction de M, g, , l et L. Sv dfinit leffort de cisaillement. Si la chemine perd sa rigidit, Sv va
entraner un effritement de la chemine. En quels points la chemine aura-t-elle tendance seffriter ?
3 l2 l 1
Rponse :
S v = Mg sin 2 + point deffritement : extremum (max) de Sv soit pour l=0.
L 4
4 L
8) Dterminer le moment cintique de la longueur l de chemine en son centre de masse Gl. En dduire,
en partant de la relation de dfinition, le moment cintique de la longueur l de chemine en N.
&
&
&
&
1 l
1 l3
Rponse :
l (Gl ) =
Ml 2 y
l (N ) = M l y .
12 L
6
L
9) Montrer que lon peut appliquer le thorme du moment cintique la longueur l de chemine au
point N. En dduire la valeur du couple C.
- 81 -
Annales
Rponse :
Thorme du moment cintique possible en N car trajectoire parallle Gl.
l2
1
l
C = Ml g sin 1 2 + 2 .
4
L
L
10) Si ce couple est suprieur au couple maximum que peut subir la chemine, celle-ci se brise. En quel
point la chemine se brisera-t-elle ?
L
Rponse :
C = Cmax pour l = .
3
- 82 -
Annales
Rfrences bibliographiques :
J.P. PEREZ,
Mcanique : fondements et applications
5me d. Masson (1997)
M. ALONSO et E.J. FINN,
Physique gnrale, Tome1 : mcanique et thermodynamique
2me d. ( ?).
M. BERTIN, J.P. FAROUX et J. RENAULT
Mcanique 1 : mcanique classique des systmes de points et notions de relativit .
Mcanique 2 : mcanique du solide et notions dhydrodynamique .
d. Dunod
Voir galement :
M. BONVALET
Les principes de la mcanique
d. Masson (1997)
Y. BREMONT et P. REOCREUX
Mcanique 1 : Mcanique du solide indformable : calcul vectoriel, cinmatique
Mcanique 2 : Mcanique du solide indformable : statique
Mcanique 3 : Mcanique du solide indformable : dynamique
d. Ellipses (1995)
D. BELLET
Cours de mcanique gnrale
d. Cepadues (1988)
G. BRUHAT
Cours de Physique gnrale. Mcanique
d. Masson (1967)
J. BOUTIGNY et A. GEORGES
Mcanique du corps solide
d. Vuibert (1995)

Coursmecaniquesolide

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Coursmecaniquesolide

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

UE 41c : Mcanique du Solide

DEUG Sciences de la Matire 2me anne

RAPPELS DANALYSE VECTORIELLE

II RAPPELS DE CALCUL VECTORIEL

& & &

& & &

& & &

Rappels danalyse vectorielle

& & &

& & & & & & & & &

Rappels danalyse vectorielle

Remarque : moment par rapport un axe &

III ELEMENTS DE REDUCTION DUN SYSTEME DE VECTEURS

1. Elments de rduction dun systme de forces concourantes

2. Elments de rduction dun systme de forces appliques un solide

Rappels danalyse vectorielle

Cependant, il est toujours possible de rduire un ensemble de vecteurs un vecteur rsultant et un

3. Elments de rduction dun systme de forces parallles

Le point C dfinit le centre de forces parallles.

Rappels danalyse vectorielle

& & &

Le point M est repr dans R par le vecteur OM .

Si linstant t le point M est en en A et t = t + t M est en A, par

La vitesse est indpendante du choix du point fixe O et tangente la trajectoire.

2. Mouvement relatif de deux rfrentiels

& & &

2.1. Mouvement de translation

2.2. Mouvement de rotation

dans R et par la position de Am :

dt = sin dt i + cos dt j = dt ( sin i + cos j ) = dt jm ,

est le vecteur rotation instantan de Rm dans R (attention la notation).

2.3. Mouvement hlicodal

2.4. Drivation dans un repre mobile

= Rm / R k m (cf. Annexe A).

III CINEMATIQUE DU SOLIDE

Si M1, M2, M3 et M4 sont quatre points quelconque du solide, la dfinition du

M 1M 2 est indpendante du temps,

2. Degrs de libert dun solide

& & &

& & &

Une autre approche possible permettant de dnombrer le nombre de paramtres ncessaire la

Finalement le nombre de paramtres ncessaires pour prciser la position et lorientation du solide

3. Distribution des vitesses dans un solide

& & &

4. Mouvements plans dun solide

Le tableau de la page suivante prsente quelques exemples de mouvements-plans.

4.2. Centre Instantan de Rotation (CIR)

Exemple : chelle contre un mur : variation de la position du CIR au cours du mouvement.

IV COMPOSITION DES MOUVEMENTS (Changement de rfrentiel)

2. Composition des vitesses

& & &

En utilisant la formule de drivation dans des repres mobiles :

3. Composition des acclrations

Remarque : champ des acclrations dans un solide.

4. Composition des vecteurs rotations instantanes

quelques soient les points A et B do :

Exemple : expression du vecteur rotation en fonction des angles dEuler :

On pourra ainsi vrifier les expressions suivantes :

& & &

& & &

sin sin + cos

sin sin + cos

V MOUVEMENT DE DEUX SOLIDES EN CONTACT