Sans Titre 1

E x e r c i c e s et P r o b l è m e s
corriges
(Mécanique du solide)
w w w . p d + - c o u r s. o n l i n
V i s i t e z_ n o t r e page s u r F a c e b o o k p o u r p l u s des c o u r s e t exercices;
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PROBLEMES CORRIGES DE PHYSIQUE 249
[ - t l o - i i . c l
e l - Invariant scalaire et axe central d'un torseur.

3°) Pour déterminer l'axe central du torseur 'Z, , on cherche l'ensemble des points P(X,Y,Z)
..)
L'espace étant rapporté à un repère orthonormé Ra = (0, x , y , z ) o n considère les pour lesquels k c IR.
deux torseurs :
On trouve: - h ( 2 , + R)sin o + Z 0 2 , - 2)sin a = k ( 2 , + R) cos a
. Z, dont le vecteur R
, et te momen 'Mo) par rapport 0 ont pour composantes dans
4 h 0 , -- 2 ) c o s a zt, + )cos a = k(R, - R ) sin a
)
( x , , z ) :
Y(2, + R ) c o s 0 -- X 6 , -- 2) sin a = 0
--+
R:(cos 0, sin c, 0) M o )y : (-h sin a, h cos c, 0).
Ainsi l'axe central de T, est la droite A parallèle a, et passant par le point (0, 0, Z)
. 'Z, dont le vec teur R

, et te momen M(o) par rapport à O ont pour composantes dans
avec: z = (y-?l02y?l
(2, + 1 c o s a - ( R - 1 sin a
) ) ,)
( x , , 2 ) :
4 ) S i P(X, Y, Z) est un point de 4, on a :
-_
--+
R : ( c o s 0, -- sin a, 0) M o )y : ( - h sin a, - h cos a, 0).
X = p 6 R + 2)cos a Y =(R-)sin a et Z écrit ci-dessus.
1Quelle est la nature des torseurs T, et 'T, ?
2)Calculer l'invariant scalaire du torseur 'Etel que:

En éliminant (2 + R) et (l, - R ) , on obtient:
[±. al
, - % , 7 + 2 , 7 , 2 % %, e IR . qui est l'équation cartésienne de la surface engendrée par A quand A, et 2 varient.
3 ) Q u e l est l'axe central du torseur 'T ? En posant X = r cos 6 et Y = r sin 0, on obtient l'équation en coordonnées cylindriques
h
4) Former l'équation cartésienne de la surface engendrée par l'axe central de T, @ . 0, Z ) : Z = . tg20)
sin(2a)
lorsque R; et l varient. Quelle est son équation en coordonnées cylindriques ?
Exercice proposé,
1°) 'Z, e t 'Z sont des glisseurs car leurs vecteurs ne sont pas nuls (Va) et leurs invariants
• 2 - E q u a t i o n cartésienne de l'axe central d ' u n glisseur.
scalaires sont nuls. En effet:
Dans le plan rOy, un torseur est constitué par les trois vecteurs glisseurs,, et V4.
• •
, t,(o) =
r - h sin a cos a + h sin a cos a = 0
Vecteur Module Angle % Or Origine

nt,co)y = -- h s i n cos a+ h sin a cos a = 0 ,
-)
) ) )
v, 12 45° A02, 0)
2) Le torseur Z, = 2 , T, + 1, 'l, a pour résultante le vecteur R, = 2R, + 2R, et pour

)
v,
moment en 0 e vecteur: t, (o) = ,(o) + 1,, (o)
18 150° A,0,2)
--+
) ) v, 9 15° A01 D
Soit encore: , =02, +2)cos a x +(2,-2)cos a y
1 ) Représenter ces trois glisseurs dans le plan indiqué.
d,o) - -0, + 2 ) sin a% +n0- 2c0sa

2 ) Donner les éléments de réduction du torseur '[associé à ces trois glisseurs (au point
donc l'invariant scalaire de 'l, est égal à : 0).

MECANIQUE
) ) -) ) ) )
250
b) Le moment en O : Mo = O A , A V,+0A,A V,+ 04,A V,
) ,
el'axe central du torseur T? (Le repère Avec OA, = 2 i ; 0A = i +2j et OA,= i + j .

3 ) Quelle est la valeur de la distance Oz
(0, x, y , z) est orthonormé. · 84 't, est un vecteur lié (appliqué en 0) perpendiculaire au plan x0y (à partir des règles du
< Extrait,Tétouan,PC2,Juin
produit vectoriel). Il est donné par :
a. - [ . s ts 2 ] ?
1) Représentation des glisseurs.
On a par hypothèse:
.
3°) L'invariant scalaire du torseur considéré e s t : I = R ./do
-) r
-[«(5)]• [ ( ) ] 7 - 0 • 4 (C'est comme on le sait une quanûl.é indépendante du point 0).
On a l = 0 ; l e torseur 'lest donc un glisseur car R est non nulle. II existe par conséquent
V, = [1 8 c o s!(
z )
, 1 7 - [ - (69 ] ' - » 7 ·. 7 un point P du plan x0y en lequel le moment résultant est nul. Si en plus on considère la
propriété qui dit que sur l'axe central d'un torseur le module du moment est minimum, on en
« p (
V, =
] '- [ (
9 c o sl j , +
1 - = 4 4. o t - - » t l
us 7 .
déduit que ce dernier est l'ensemble des points P(x, y) tel que'At, à.
.) . ) )
Dans le plan xOy, on obtient le représentation suivante :
Soit encore PA, A V , + PA,AV + PA,AV, = 0
y
On obtient alors la droite d'équation :
5'✓ 2 + 3 N6 + 12 l [2 6 + 12-✓J + 5.ij

' 7 '[2 @ • @a + 5 ] 7 7.GGl
C'est, comme on peut le vérifier aisément, une droite parallèle à la résultante R . Elle est
-)
dans le plan xOy et sa distance à l'axe Oz, qui lui est perpendiculaire, est nulle.
1t
» 3 . G l i s s e u r et couple.
-'
[.'. ?At
' }
Le repère (0,x,
,) .)
y,
)
z) est orthonormé et orienté dans le sens habituel ; a, b, c sont des
paramètres réels ; on donne les trois vecteurs liés suivants :

1 cm = 2 unités ) )
R, = a rx +by d'origine A(1,0,0).

) )
,) (A: V,et (4,: V,). Les
2°) Sot Zle torseur associé aux trois vecteurs l i és ( A ; '1

d'origine B (1, 1, 0).
éléments de réduction de 'Tau point O sont :

} )
) )
R,=cr d'origine C (0, 0, 1).
a) La résultante R = ,+V,+Y, , _,
et on leur associe respectivement les glisseurs G,, 6 et G%.
d composants dans la torse ( i , j J :
C'est un vecteur libre du plan x
0Y
1 ) Montrer que G; + G, est un glisseur ou le torseur nul. Dans le cas où 6, + G est un
R
- 33 ✓ 2 - 9 v + _
9
4 ✓6.
1
glisseur, préciser son axe.
- 4
15 L, 9 ,,
R, = 9 -5 V 2 + ; Y 6 .
!
y - 4
h l
-''''OBLEMES CORRIGES DE PHYSIQUE
252 MECANIQUE 253
· c = -- a = O et b = ;
Test le torseur nul.
20n noe • je, 4)terser 'T = G , + G , + G % · c = - a 0 et b=
z
Test un couple de moment e 5
a) Déterminer+ Mp) oà P est un point de coordonnées (x, y, z).
R?3
b) Préciser le cas o 'lest un couple non réduit au torseur nul ; illustrer ce cas par un
Le schéma met en évidence ta
schéma.
décomposition classique, en éliminant
c) Lorsque 'ln'est ni un couple, ni le torseur nul, écrire deux équations définissant son ) )
(A, -- R,) et(B, R,) il reste (A, - R,)

axe central
JJ
)
Exercice proposé C et (C, R,) soit deux glisseurs opposés

non alignés.
1°) Le torseur G, + G, a pour résultante :
) ) )
R, + R = a x + ( b + 1 ) y �
et pour moment en A , le vecteur :
) ) ) ) )
AA A R , + AB A R = 0
On est donc en mesure de conclure que :
s i ( a , b ) = ( 0 , -- I ) ; G , + G e s t le torseur nul
· s i ( a , b ) ( 0 , -- ) ; G , + G e s t un glisseur
c) Cas général. L'axe central est

car il existe un point (A) où le moment est nul. Dans ce cas, l'axe du glisseur est la droite D
) )
. ... » _ 'e n s e m b l e des points M(e, y, z) ou dMuf. on traduit
parallèle au vecteur non nul R, + R, et qui passe par A. Celle-ci est donnée par : ceci soit par Mau)y R = 0 s o t. m. »
cas les deux équations: tpar V2 e IR , (M) = R . On obtient dans tous les
+ l ) ( x - 1 ) _ + ay = 0
Va0 Yb-l
{(b
+ c)y- (b + 1 )x + (b + J) = O
Î
1
z = 0
2°) Soit le torseur 'Z= G, + G + G+ celui-ci a pour résultante le vecteur libre : =

{(a
C (a ± c )
-)
R =R,
)
+
)
R + R ,
)
= (a+c)x
)j)
+ ( b + l ) y
W (a + c? + ( b + 1
1
et pour moment en P(rx, y, z) le vecteur l i é :
, 4 . D é c o ,, ;e
u
) ) ) ) ) )
' po s it i o n des mouvements.
(P) = PA A R , + PB AR} + PCR,
u_ z o . i ]
On considère dans ce problème le, .
4trois repères suivants :
ou encore:
·te repère absotu r = ( 0 , e}, e, ,•
formule de distribution des moments pour un torseur.

y le repère relatif U = ( G, } -) -»
à, ) ) ) -» ' 7 ' ' , ) défini de telle sorte que , = e,;

On trouve: (P) = [(b - z] x + [c - za + c)] y + [(a + c)y - ( x - (b + 1)] z @ a i, où a est une cons, , -»
->» -y -5 'a n t e donnée et i, un vecteur du plan (e, e,).

)[est un couple pour
)
R =
.)
0 , c'est-à-dire lorsque c = -a et b = - 1 , avec y le repère W = (G,w,

d'inertie G. Le mouvement de
w, w) tel
(s,}
-)»
i =
->
u.
" .
Ce dernier est lié à un solide (S) de centre

D ' >
-_» -_>, ar rapport au repère E estdéfini par les deux angles :

)y o, soi t c + 0 .
·(e; , ) = 6t) mesuré quur ,
On est donc en mesure d'affirmer que si :
r te e.
MECANIQUE
254 ) )
est un mouvement de translation circulaire et Q(ETE) = 0.
·(],,) = et mesuré autour de

)
• l b) de E' on passe à U par l'intermédiaire d'un mouvement de rotation autour de l'axe fixe
)) ) ) )
1 ·) Dessiner sans ambiguïté la position des trois repères. _)»
(G, e,) et Q(UIE') = 0e, = 6 u,
; r ·te 8. Calculer alors le vecteur rotation a2, et

c) de U on passe à W par l'intermédiaire d'une rotation directe autour de l'axe commun aux
2 ) 0 n bloque le mouvement régi par l' a n gl '. t régi par l'angle q.
) ) ) )
la vitesse de G dans E. On interdit maintenant le mouveme
deux repères (G, u = w,). On a alors Q/WU) = « u.
Catcter 2, et la vitesse de G dans E. Il en résulte que le nombre de degré de liberté du solide (S) dans son mouvement par
·in é m a ti q u e s pour le mouvement relatif et le mouvement rapport à E est égal à deux et que le vecteur rotation de ce dernier par rapport au repère E
En déduire les torseurs cn
-) ) ,) )
d'entrafnement. . . est donné p ar : Q(SIE) = Q(WIE) = Q(WIU) + Q(UIE') + Q(ETE)

.. c ri,. Après avoir calculer tes vitesses
q",
3 ·) O n considère un point M de (S) te!
relative et d'entrafnement de M, exprimer
Coriolis de la même particule M.

es a€
eeélérations relative, d'entraînement et de
Extrait, es,
PC2
l
Soit encore zoo::. » .]
2°) a) On suppose que 0est une constante( à= 0).
Cette condition est celle qui permet de définir le mouvement relatif (mouvement de S par
1°) Représentation des repères E, U et W. rapport à U lorsque ce dernier est supposé fixe dans E). A parùr de la remarque I , on déduit
=, =
➔ ➔ .... . ➔ 1
=
- directement: 1
Q(SIE)
....
= Q(SIU) Q(WIU) u
➔
-) ) (d tu -)
D'autre part on a : V«GIE) = VGU = a« j lu=- 0
b) On suppose que @est une constante ( q= 0)
On est alors en présence des hypothèses définissant le mouvement d'entraînement (c'est-à
dire mouvement de S par rapport à E avec S fixe dans U).
s ]
l
] a a .
On obtient dans ce cas : Q(SIE) = (UIE) = 9 , = 0 u,
➔
-) du a -)
et: V@GIE) = a [j; l e = a @,
l e) On en déduit que les torseurs cinématiques pour le mouvement relatif [6] et le
mouvement d'entrainement [6,] ont respectivement pour éléments de réduction au point G :
- s repère absolu; . ....

. ....
E = ( 0 . e , e , e )
(@ _ 9 , = u% (6 . 9 . = 0 ,
) et
repère relatif; 4.
I )
{ ➔
)
{)
➔ % )
U =(G, u . 2 , 3 )
G V(GU) = 0 V ( G I E ) = a 0 u,
-» -» , repère l i é à S .
W=(G,w,w,w3) A E se décompose de la façon
Remarque 2 : Les torseurs définis plus haut sont des glisseurs pour toutes les valeurs non
Remarque l : Le mouvement de S (donc de W) par rapport .
nulles de à et de à.
suivante: . rt à E
.. -» » ? 4 ec l l o G I l = a. Le mouvement de E' par rapPo
a) de E on passe à E ' = ( G e r , e . e 3. a
1 1
MECANIQUE
) ) [ e. - . . . [ z .l
3°) Soit M un point du solide S tel que GM = rw , on a successivement :
-
Remarque : On peut vérifier aisément que cette expression est différente de la dérivée de la
vitesse d'entraîncment par rapport au repère absolu. On trouve en effet :

-» -» dGM
a) Le vecteur vitesse relative V, = V(MIU)= i/ U
)
-» dV _ ] -)
) ) )
. _ , 4± y =r(wUw,=rw, r . - I r + 5 r.
dt
-)
) ) L'égalité dans le cas général n'est vérifiée que lorsque F, est nulle, c'est-à-dire lorsque le
b) Le vecteur vitesse d'entrainement V, = V (MeUIE) repère relatif est en mouvement de translation par rapport au relatif.
-»
. - i / E
dOM
- (Avec M fixe dans U)
)
5 . Calcul des vitesses de glissement.
-» -> di, (Avec o = 0)
V, = a 8 u + ' j E
La manivelle 0,0, est en mouvement par rapport à un bâti et lui est liée
à- = 0 é ta n t la condition qui traduit que M est fixe dans U.

par un axe roto~de passant par 0,(0,, é,) figure 1. Le pignon (1) est en
) )
) ) ) . ) )
or ,,r= KWE)w, = te, + ) »

6 sin@w + 9w
rotation
la
autour
manivelle.
de l'axe (0,, e,). Sa rotation est indépendante de celle de
La manivelle entraine dans son mouvement les deux pignons (2) et (3) libres de tourner
donc •-• a] autour de leurs axes respectifs (0,,e),(0,, e,). Ces pignons sont en contact aux points
et J e t on désigne par wy, , wj, les modules des vecteurs rotations instantanés des
e) Le vecteur accélération relative :

➔ pignons par rapport à un repère lié au bai(o,, e, e, e').
) ) @V(MU;
T, = r(MU)
dt
1
(U,, U»,
•
U,) désigne le trièdre direct lié à la manivelle et est repéré à chaque instant par
l'angle 0(0.
.5;]
J =
F, = s
rq w;
l Toutes les grandeurs vectorielles seront exprimées sur la base mobile (U.
)
1 ) Exprimer le torseur cinématique de la manivelle en 0,, O, et 0, en fonction de r, r,

d) Le vecteur accélération de Coriolis.
) .) ) ) ) r)et a = ().
r, = 2 ( U E ) V, = 2 0 e ; A r @ w
)
2)Calculer les vitesses a point I pour les particules appartenant au pignon ( 1 ) : V ( I , )
[_sa.] et au pignon (2): V(l,) par rapport au repère (0e;).

•
)
3°) Même question au point J : V(J) et V(J,).

e) Le vecteur accélération d'entrainement.
4 E n déduire les vitesses de glissement de (2) par rapport à (1) et de () par rapport
-
r, =
,
F(GIE) +
a @ i u E , a?' • « n e )
t
«ue) c 0).
) ) )
On trouve suivant la base ( u , e , 4 ) '

PROBLEMES CORRIGES DE PHYSIQUE
258 259
MECA N QUE
alors d'écrire au point I
En considérant le pignon ( 1 ) :
V(,) = V(O,) + K(IR) •

O1,
G)
) -)
V(I,) = w e y r u , = w ; r , u,
• En considérant le pignon (2):
EI Jadida. PC2, 1987
-) )
1°) Soit R% = (0,e, e,e,) le repère fixe et soit P un point quelconque de la manivelle
(0,04). Le torseur cinématiquc en P de cette dernière en mouvement par rapport à R, e s t :
Lorsqu'on change de point P, la résultante reste inchangée ; c'est le vecteur rotation.
ce qui n'est pas vrai pour le vecteur moment qui lui est un vecteur lié. On a successivement: 3"°) En procédant de la même manière, on obtient au point J
) ))
• En considérant le p i g n o n ( 2 ) :
V(OR) = 0
• pour P = O ,
• pour P =0,
• pour P a0,
2°) Les vecteurs rotations instantanés des pignons (1 ), (2) et (3) sont, à partir de l'énoncé, En considérant le pignon (3):
respectivement donnés p ar :
Q((IR%) =w e
.)
Q2 ( ( 2 ) / R a ) = w e5
; a
V()= [[(r, + 2r, + 1 ) 0•- w g r , ] u
°
•
Q2 ( ( 3 ) M R % ) = w e
4°) On rappelle que la vitesse de glissement d'un solide S, par rapport à un solide S, est
La formule de distribution des vitesses pour les particules d'un même solide nous permet
]
MECANIQUE
a) Si M est un point mobile dans (O, },k), montrer sans calculs que
260
) -)
) )
V,(M) et V,(M) sont orthogonales.
V s, s, V e s s , = va e SR- v e sHRo
• . e l '2 '
donnée p ar .
R . ce vecteur étant contenu dans
1e
e p
lan tangent commun aux deux b) En déduire que le torseur cinématique U, = 1, vj te ta barre A dans
et ce pour tout rerpère .0 + son mouvement absolu, est la somme des 2 torseurs "d'entraînement" et
solides S, et S, au point I. f ) ) ) -)
"relatif": ' . = 1 . , V,Je U, = [ a , , Y,1.

Pour notre cas parue" "
" ""A
Expliciter tous les éléments de 'U et U, respectivement dans R et R,, appliquer les
,
V,@2a))
a,-va-[«ri-rw,li résultats à G, età A.
c) Même question que la précédente, pour le torseur U'= [',

•
V ~J de la
-J
de même que : barre AB, somme de U,'= [', V.Jet U_= [O,', V], oà I'on calculera
de l'énoncé, il suffit de remplacer o par 92. )
Remarque : Pour respecter les notauons V,(), V,(B); on explicitera tes éléments de 'U_' dans R et de 'U, dans R,.
Appliquer les résultats à G et A.
Les vitesses obtenues pour A sont-elles les mêmes en b) et c) ? Pourquoi ? Vérifier la

:, d' système matériel.
6 . Vitesses et accélérations des points 'un réponse.
)
e e n A, (chacune étant rectiligne,
r.
d). Calculer Y,(G), V,(G) et les exprimer dans R.

0A et AB identiques, articutees »
On considère deux barres 2I) formant un système (OA + AB).

• de masse m et de longueur . • -)
homogene, » -» le repère relatif représenté par e) Calculer T (A) de 2 manières (en partant du champ des accélérations pour 0A, puis
't R le repère absolu représenté par (0, XI), y(), z ) , et .
du champ des accélérations pour AB).
S ou <o (o, - ), f o n c t i o n de t.
_y _ 6duit de R par la précession a utour de , 1 )»
Vérifier l'égalité des deux résultats en projetant dans R.

( O , 5 , y , i ' .co, ) d e manière que l'extrémité
Les deux barres restent constamment situées dans

t h» ·» o_)
. < B de AB reste sur ( t , x . Exercice proposé
O de 0A soit fixée à l'origine O de R, et que l'extrémite
on pose (à, o
l = e, fonction de t.
Soit R, = ( o , • y}. )y un repère fixe supposé absolu e t R = (0, ?, y, ?) te r e p è r e
On lie à la barre 0A le repère
R, =(0, i, h,
) )
v ) ,
)
-
-
OA
7 »
relatif. Ce dernier est tel que @d.)y = • y) = mesuré autour de -.
.)
et à la barre AB
On en déduit que
l.-]
y
1°) Le système 2 : ensemble des deux tiges OA et AB homogènes, identiques et articulées
➔
en A est en mouvement par rapport à R et R%. Il est tel que O reste fixe, B reste s u r ( 0 , x ) et
. 0 ---) ---)
les deux tiges demeurent au cours du temps dans le plan (' . x , z )
-) - -) 7 p o n n e r
tes vecteurs in, j , » J·
- g? » exprimer dans
centres d'inertie respectifs de 0A,
1)
le s
Exprimer
coordonnées
( z , '.
relatives
"'
de
G,
'»
G,
'2»
G
''
11=1
As et du système (OA + AB).
)
@ôta e a ABIR).
Donner
2 ) O n veut étudier les vitesses des points "intéressants'. l

MECANIQUE
262 ➔
->
z
z
➔
z
A
On en déduit :
) ,) ,) ) )
i =cosa z + si n a x = -cos6 z + sin6 x
-) )
j = c o s a x - s i n a z = - c o s 6 x -sin 8 z
➔ ) Le vecteur rotation instantanée de la tige AB par rapport v

le
QAJ est au repère relatif R est par conséquent égal à :

Le triangle 0AB est donc un triangle isocèle et la connaissance de 6 = ( z ,
nécessaire et suffisante pour déterminer la position de 2 dans•
] . ._ .el
�(ABIR) = a y = ( -- 6 ) y = - 0 y
En effet, si on appelle :
$ R , = @ 0 , i, , j ,
➔ ➔
y)
.
l e repère lié à la tige OA, avec
-)
. -
Os
j e
?
h
_
➔
y A
➔
i, on a :
Pour les coordonnées relatives des centres d'inertie ; G, est au milieu de

- 0A et G5 est au
-))
) ) )
milieu de AB et ce car les deux tiges sont homogènes, on a donc :
7; _ ( x j , ) = e mesuré autour de y ou encore :
(➔
z , = • i
i...:•] a' - . . o 7 • . ]
; as . ] [ oc o' • • • • • ol
La position du centre d'inertie du système 2est, à partir de la formule du barycentre, donnée
:, ·· tantanée de OA par rapport à R est alors :
- --
Le vecteur rotation 1ns
zoo »r]
p ar : OG pG,±OG;
2
2t sn0?+21cos0?
car OA et AB ont la même masse.
_E a $.. Concernant les vecteurs rotations instantanées de OA et AB par rapport à R O on a

· R , = @ , i, , j, , » ) e r e p e r e lié à la tige AB, avec i = 5j et
respectivement:
-» • ? ? a mesuré autour de y avec à partir des propriétés

) J ) % ) )
on a al o r s : ( z , i ) = x , h
Q(OAIR%) = Q(OAIR) + Q2 ( R I R a ) =0 y +
(voir figure).
d'un triangle isocèle : ..a
264 MECANIQUE PROBLEMCs CORRIGES DE PYSIOUE
,) . ) , >, » . -» -» -»
Q(ABIR%) = Q(ABIR) + 9(RIR) = -0 y + V z 4B) = Q, ' O B = w z (2li, + 2 l i )
Remarque : Le nombre du degré de liberté du système 2 est égal à 1 lorsqu'on considère -» : [ ? ] .

y z A i ) + ( z i ). = 2 l ( s i n 0 + sina)
son mouvement dans R et à 2 lorsque ce mouvement est étudié par rapport à a. La notion
de nombre de degré de liberté est donc une notion relative. «
V(B)= 4 t y sin8 y
)
2°) a) On suppose que M a un mouvement relatif dans le plan (0, x , z ) c ec i implique

le point coïncidant et le repèr :la tif. ,
re reiat constituant à tout instant "un solide" , ,
la vitesse relative de M reste dans ce plan (el ce car la vitesse d'une particule M dans un , on peut u t/ t
pour tout M e AB · yu ) -)
. . )
repère est portée par la tangente à la trajectoire de M dans ce repère). D'autre part, M ayant
• 'a d 9 = V ( M e RIR,)= V( e RIR) + Q(RIR) é'
un mouvement d'entrainement par rotation pure d'axe (0,

• on a : V(M). OM = 0

1),
Soit
Les vitesses relatives et d'entraînement sont donc orthogonales.

vau e R%)-4tsno} + % ',a;
b) S i M est un élément de 0A. ➔
y. M y - @ t s o + Bu ;no)
Ona avec:
-)> d )
f ) ) ) )
de même à partir de :
[ 1 = [ a = 0 y + ± ; V , ( M J torseur cinématique absolu V,4B)= (4lsin0 x J M R = 4 t ocso
On peut avoir pour tout M de AB :
) - àd, - à . Vou
) ) )
torseur cinématique relatif
)
V,(M) =
.
V,(B) + 5(RIR) BM
)
44 à -» . -»>
( U, J = , = w+:V(MI torseur cinématique "d'entraînement" = cos0 x +(-0 y) BM i,
Les deux repères Ra et R ayant la même origine, on a : Soit

) ) )
[or • ' ai]
V,(M) = Q(RIR,) A OM =0 OM = y ± R O M i,
Il en résulte que pour :
-o:••] •
BG, =-li, d oü :
-
-)
ememe:an - 49% oM.

.
9p
dt R
= o . ;1,
[d--:7 +
➔
RR
➔]
i
l v •os] ➔ • ->
,@G,=4tbcos0 s + t b f ,
1
M aA; • •
BA =- 2li, doü:
1
Application :
l a-».] y - i i . o z ; ]
Pour M = G r : (0G,
•
= l i )
Pour le point A , commun à 0A et AB, or .+
Pour M A :
.
(0A = 2 l
)
i )
)
V,(A) = 21sin0 y
. ; V,(A)=210 j
) d' «,
entrainement.
)
V(A) a la même
,
...
n doit trouver les mêmes
-)
vitesses relative @f
• -» expression au b) et au c). PourV,(A) au b) et nu c), il fuut
c) Si M est un élément de AB :
comparer 2 1 èj et (4 l c o s o? : , ,,
l 0j). En utilisant la première q u c t i o n , on
On procède de la même manière que b) avec :
.
92 ' = n . = z
)
et
) .
Q ' = - 92 = - 0 y
trouve dans les deux cas :
I lf,(AJ = 2 1 ëcos 8 i - 2 I Ô s i r, 0 i
d ) P i. ) ] -) )
)
Pour le calcul de V,(M) et V,(M) il est plus "commode" de "partir de B". En effet, on a :
sque OG = ( 0 G , + 0G,) on a :
El i
\
PROBLEMES CORRIGES DE PHYSIQUE t

MECANIQUE
266
) « •
F(A) = [ -- 4 1 0 ? sin0+410cos0-2lsin 8 w] x +[4lcos 0 0 + 2 1 s i n yl v

.o- 4[rc.vol ) )
+ 2 1 0 ? i, + 2 1 0 j
Soit
[ v o n. . o r ] ➔
En ramenant tout dans , les deux résultats de I~(A) sont bien les mêmes et égales à :
., 1 ( = s • s , )
V,(G)= j 1ôj, +410cos0 x + 1 8 j 2 2)
de même sin 8 (Vf + � + 2 / ()cos 0
0
)
T, ( A ) =
2 ! sin0 + 4 1 8 c 0 s 0
) ) -)
Avec jj + j =-2sin8 z [- 2.� tè!

- 2 c o s 8 - 2 t à s t n o
(R. •
➔ • ➔ • ➔
V,(G) = 2 1 0 c o s 8 x - 1 6 s i n 0 z
donc I
e) Pour A considéré sur OA, on a :

. )
))
e
7 . C i n é m a t i q u e du solide.
avec V,(O) = 0
V(A) = V(0) + Q(RRa) OA
) ) ) Un solide S est formé d ' u n e

-> @@@R,R), or , RR)0A) plaque plane rectangulalr
D'où ,(A)= d Ra
-
ABCD, de centre t
.', . . s e [ e s - .] ( AB = ---}
DC , AB = D C + 1,
Soit T ( A ) = (y z + b y ) / R @ 2 l i ) + ( w z + 9 y ) a ( z +0 y ) 2 l i
CB = DA = l ) et d'une b a r r e
rectiligne EF (longueur h
de milieu , liée rigidement
;-, . . -» . -» . . -» la plaque de telle sorte qui

E
compte tenu de tu z + y) =w z + 0 y - w x EF soit perpendiculatr au
plan ABCD.
on tr o u v e :
Un repère R(O, x, y, z) orthonormé direct est lié au solide de façon qu

) -» • · , » : , 5y??
( - 2 ? s i n 6] x + [ 2 i s i n 0+ 4 l 8 c o s @] y - 2 1 8 i + _J ) ) d
T4A)
Oz soit porté par EF et soit de même sens ; en outre A D et AI ont
de même pour A considéré sur AB on a : respectivement parallèles à O x et O y et de même sens.
-» -» A4 ç t R , R , ) _» ) » )
Le solide est en contact en E avec le plan O,xy, d'un repère orthonormé direct
i4)=i)+ ; l R , B A +(R1)V4A)-V4B))
R(0,, x,,z) ; S est situé dans la région 0,, >0.
La position de S dans R, est définie par les coordonnées (X, Y, Z) de O dans R, et par e
ou encore:
angles d'Euler , 6, q associés aux repères orthonormés suivants :
( qR IR , )
r a » - r. y + " "" , " 1 ,B -.»
+ 0,R,
2
R,Ra
•
BA 0 q
R,(0, x,,,zr) '»R(0, u , , z p) »R,(0,u, W,z)-TR(O, x, y z)
'
,
I °) Trouver la condition géométrique de contact

-) d ) )
avec rB) = j; [ V ( ) + V,B A R% ➔

2) Calculer Q(SIR,) par ses composantes dans R, et dans Rj.
« )
r(y = 4 t ( c o s o b s i n 0 - ü sin0) x + 4 ( s i n 0 + 2 w 0 c o s 8) y -)
da(SIR
3)Calculer di / p,par ses composantes dans R$.
On trouve:
1
mi
�
268 MECANIQUE -POBLEMEscomRRG 69
➔
4°) Calculer V(OIRp), vitesse de O par rapport à R,, puis calculer
➔
V(EIR,) à l'aide de la formule fondamentale de la cinématique du solide (E
est un point de S) (on projettera dans R,).
Donner les conditions de non glissement de S par rapport au plan 0,x,y,
en E. On considère le point géométrique I occupé par E à I'instant t,
) ,)
comparer V(IR,) et V(EIR,).
5 ) 0 n suppose E fixe dans R;
a) Ecrire V (OIR,) en fonction de ,0 et 8. (On projettera dans R,).
Calcuterr'(oR,) en fonction de , 6 et de leurs dérivées premières et secondes par _ ·
rapport au temps. (On projettera dans R,). Q(RIR,) = q +
_, -; -) , )
b) On considère un point matériel G qui se déplace le long de , tel que 0G = a(t).x,

A noter que 2(RIR,) = 0 car R, est en mouvement de translation par rapport à R, ; on a
On appelle le mouvement de R par rapport à R,, mouvement d'entrafnement ; le
) .
mouvement de G par rapport à R, mouvement relatif. donc:
Q(SIR,) = 8 + wz + z
Calculer la vitesse d'entraînement, la vitesse relative, l'accélération relative et 0
I'accélération de Coriolis de G (repère de projection R,). ) ) )

et puisque
)
z1 = cos 8 z + sin w
(SIR,) -»
,e,
. da
c) Déterminer l'expression de di , ( a .x ) et calculer l'accélération

- -» . » . . -»
4(S4R,) = 6 u + sin w +(+cos6) z
d'entrafnement de G (repère de projection R,).
Fès MP2 1988 C'est l'expression du vecteur q(SIR,) dans la base de R,
) -.
D'autre part :
) z =cos6z, -sin6 v
1°) La condition géométrique de contact est traduite par la relation: OE . Z , = 0 (
(E appartient au plan (0, x; y)) En remplaçant dans (3), on obtient l'expression du vecteur rotation dans la base d e ,
) )) )
or -)
(SIR,) = 8 u - @sin0 v + ( + q c o s 6)z,

où O est le centre de la plaque ABCD de coordonnées (X, Y, Z) dans R, (c'est-à-dire
00 = X x ,
. +Yyy
.
+Zz)et
a.
OE
.
= - h z . 3°) A partir de la formule de dérivation composée, on peut écrire :
En remplaçant dans (D), on obtient la condition : [ z = n e o s o ] (2)

@us,
di R,
dcsm,)
di
-.
/ r + Q(IR,) Q(SIR,

C'est une équation de liaison holonome qui permet d'affirmer que le nombre de degré de
liberté de S (= nombre de paramètres de position indépendant entre eux) est égal à 5.

où F est l'un quelconquc des trois repères R,, R, ou R (dans le cas où F =R le produit
) )
vectoriel Q(FIR,) Q(SIR,) est nul).

2°)Le vecteur rotation instantanée de S en mouvement dans , est :
Pour répondre à la question posée, on prend F = R, et on considère l'expression (4) de

,
Q(SIR,). On a alors :
1I
270 MECANIQUE PROBLEMES CORRIGES DE PHYSIQUE
271
o;
)
5°) On suppose que E reste fixe dans R, ; ceci se traduit p ar : V(ER,) s o i

dQ2(SIR,) ± • • -» • • • • -»
dt lR, = ( 8 + @sin 6) u +(sin 0 + 0 c o s 0 - @6) w en utilisant (8)
. . ) ) ,)
a)
+ ( q + cos6-0sin0) z (6) V(OIR,) = Q(SIR,) A EO
4°) La vitesse du point O par rapport à R, est :

one-l.se5.%.%sol.»?
(7)
voue- i r o n os] (10)
Dans ce cas l'accélération du point O par rapport à R, e s t :

D'autre part la formule de distribution des vitesses pour les points d'un même solide d o n n e :
(8)
-))
r ( O R, ) d V(OR,)

V(oR) - -»
v d /R, IR,+ a(R,/R,) V(OIR,)
« « ) ) j) ) ) )
-, - ➔ - ➔ • ➔ [ · ---.) • --+ • • - - ] -) de
V(EIR,) =Xx, + Y y, - h as i n 6 z , + (6 u + sin0 w + ( + cos0) z ) A -- h z F(OIR,) = h(sin6 + 0cos0)u-h w +(0 u + sin0 w + cos0 z ) (h sin0 u
-) % ,) ) ) ) )
-h0w)
V(EIR) =Xx, + Y y -h0sin0z, + h 8 w - h s i n 6 u
Soit en définitive:
Soit encore en projetant dans la b as e ( u ,

-) )
v,
)
z) roR,) = : ·. .
h [ ( w s i n 0 + 2 @cose)
-»
i
•
+ ( sinocoso-à)
-»
w à + e sir?0y? (1
-) ) )
r = cos u -sin v b) On traite, dans cette partie, un problème de décomposition du mouvement pour un oint
) ) ) matériel en supposant que R, est le repère absolu et R te repère relatif. La paridie

y; = sin u + cos v c o n s i dé r ée est le point G dont la position par rapport à R, e s t :
w = c o s 0
)
v +sin6z,
)
0,G =00
a . + OG
) ) .
avec OG = a(t) x = a(t) (cos q u + sin q w )
La vitesse absolue est donc :

k cos y + sin w - h j s i n 0
et (9)
cos w.- k sin w+ hbcos 0
Cette vitesse n'a pas de composante suivant
reste sur le plan (0, x, y,) par l'intermédiaire de la relation Z

z, car on a pris en considération le fait que E
= h cos 8.
avec
-
dOG
4, / , l n
-
dOG
+
-»
0RR,)à
»
OG
et ce à partir de la formule de dérivation composée. Il en résulte que :

Les conditions de "non glissement" de S par rapport au plan P sont données par :
) ) ) )
V(GIR,) = V(GIR) + V(OIR,) + ((RIR,) OG

k cos y + s i n y - h s i n 0 = 0
La vitesse d'entraînement est par conséquent égale à ;
cos w-à sin + h b c o s 0 =0
) ,) )
) ) V(G) = V(OIR,) + Q(RIR,) OG

et ce c ar : Vg(SIP) = V(E e SIR,)-- V(E e PIR,)
) )
Soit en utilisant (4) et ( 1 0 ) : • . --> • ➔ • ➔ • -,.
V�(
G
et comme P = ( 0 , , x . y ; ) est fixe dans R , , o n a : V(EePIR,)=0 d'où le résultat. A à) = ( h si n 6 u - h ô w ) + [ ( 8 u + sin0
J )
D'a u tre part S reste en contact avec P par l'intermédiaire du "même point matériel" E. 11 en
+(g+ wcos6) z) a(t)(cos@ u + sin w)]
résulte que la trajectoire de E est confondue avec la trajectoire du "point coïncidant" ou
géométrique, ces deux points ont par conséquent la même vitesse.

I
I ,

11
272 MECA NIQUE
� ..
2 2
)-aij,2sin 8cosq>-acosq>(cp+'VCOS9)
h tu sin 8 - a sin (à + cos 8)
f_(G)y=j acos (+cos0)yasin«xà+(àcos9))+hj/sin0cos0 h~
v.c -nà+acos (à + v cos 0)
(12)
. s. [h1Vsin0+2h9'vcos0-asimp(cp+WCOS0-2.1Î,êsin9
-à?-+y?sin?o)+asin«(~+2csino+sin6cos0)+acos«(2<àsin0)
•• a b sin q - a usin 6cos q
Pour la vitesse relative de G on a directement :
)
8 • Détermination des matrices d'inertie pour une plaque
V,(G) 013)
et un cylindre.
En dérivant (13) dans le repère R, on obtient l'accélération relative de G :

On considère une plaque (P) rectangulaire pesante et homogène et un cylindre (C) lui
➔
aussi pesant et homogène.
- dV, + -)
rIG = if = a x
On note pour la plaque :
m : s a masse ; e : son épaisseur ; 2L : sa longueur; 2 l : sa largeur et on désigne par G,

L'accélération de Coriolis de G est quant à elle obtenue à partir de la relation :
son centre d'inertie. . .
) ) ) ) ,) )
(G) = 2 Q(RIR,) V, = 2(0 u + sin 8 w +(q+cos0) z ) A a x On note pour le cylindre :
M : s a masse ; R : son rayon ; 2L : sa hauteur et on désigne par G son centre d'inertie.

Soit:
Déterminer les opérateurs centraux d'inertie de la plaque et du cylindre.
d ) ) )
(14)
T4G)=2a[-sin@ (@+ cos6) u +cos@(p+ cos6)w + (8 sin - sin8 cos) z ]
Extrait Fès. MP2-PC2
) )
c) En utilisant (6), on a suivant la base ( u , w, z ) >

On rappelle que la matrice centrale d'inertie d'un solide S est celle dont les éléments sont
déterminés par rapport à un repère d'origine G (centre d'inertie de S).
+ iyà sin 0 cos
@ s R ) , à sse+beso-àb
1) Pour le cas de la plaque P, on considère le repère R, = (G,,,, y,, .,) défini p ar :
dt I ••
[·e
..
+ cos8-6sin@
• •
[a ;""
➔
x = vecteur unitaire de
la direction de la
Soit l'équation (15) suivante :
.....
longueur de P.
Rb / )
j
-as i n ,p ( <p + i;cos0- ii,-èsin0) ➔
➔ . y; = vecteur unitaire de
SR,,,,%- acos'à+eoso-hstno) la direction de la largeur

( ] .-»-, f.w.»)
es
[ asin@(8 + wpsin&) -
e « «
acosg{ sin8 + &c0s6-- 8)

de P. f i
z;= vecteur unitaire
perpendiculaire au plan
On sait que l'accélération d'entraînement est donnée par l'expression :
deP.
M l
-) -) @S/R
da. ) ) ( -) _) )
(16)
r « c = ro+· [j ; i , o + «su sus oG Dans ce cas, un point M de coordonnées (xy.1.z) dans R, est un point de P si et seulement
. L l e e
si -. S x , < + L ; - S y S + l ; - 5 s s .
On peut vérifier aisément que celle-ci n'est pas égale à la dérivée de la vitesse
d'entraînement. En injectant ( I l ) et (15) dans (16) et en développant le double produit

•
D'autre part les axes (G. x,) ; ( G , , y,) et (G,, z,) sont des axes de symétrie matérielle,
vectoriel, on obtient:
274 MECANUE
donc principaux d'inertie. La matrice centrale d'inertie est alors :
J(G,,P)
Avec
où dm = p dx , dy; dz; (en coordonnées cartésiennes).
masse m
et est la densité volumique de masse
Péiume @ü@2i@ où x,, y et z sont les coordonnées cartésiennes de M e C dans R.
On a alors:
(x=rcos6; y=rsin8 ; z=z) et dm = p r dr d 8 dz (encylindriques),
· - # [[ J f " s e - J [ [ . ]
-L t en2 L t tel2 p
M
Lr? (densité volumique de masse)
Soit:
On a alors:
- [le
A r " m [1rn ,
' [ # ]l ru ,a
" rr[]]
a
l ' 3 n
donc
A,-' (
+
e
4
2) Soit
,
MR?
En procédant de la même manière, on trouve : D'autre part

[[jG#) ««.- 9
/2)
a, - ( · ) (L2
3 4
c = m " + ' ce qui donne • - 44 [9 •9]• 4 ,
2 2 3 4 3
On peut remarquer au passage que pour une plaque d'épaisseur négligeable ( e = 0), on a :
C, = A, + B , c c qui est conforme avec les résultats théoriques pour un solide plan.
) )
2°) Pour le cylindre é, on considère le repère R, = (G,, 1 , Y, z ) a v e c (G, z) confondu 9.Eléments cinétiques d'un solide : équilibrage dynamique.
avec l'axe du cylindre.

......
)
+ Le repère R = (0, x, y , z) étant donné, on considère une barre AB,
Dans ce cas, un point M de coordonnées homogène, de masse m, de longueur 2a, de milieu O, située dans le plan
cylindriques (r, 0, z) est un point de 6 si et ) ) )
(0, x,y) et telle que ( x , OA) = a, angle aigu et constant.

seulement s i :
I) Déterminer la matrice d'inertie J(0, AB) dans R de la barre. (On pourra poser
0 s r < R ; 0<0<2n
...... 0M = p, M étant la partie élémentaire de la barre).

et - L S z < +L
2
2°) On met la barre en rotation uniforme autour de (0, $) à la vitesse
angulaire (constante).
➔
D'autre part, l'axe (G5, z) est un axe de révolution. C'est donc un axe principal d'inertie et
tout plan qui lui est perpendiculaire est un plan propre d'inertie. La matrice centrale d'inertie a) Calculer le moment cinétique en O de la barre o,
, et son énergie cinétique T.
est par conséquent de la forme :

b) On veut équilibrer dynamiquement le mouvement, c'est-à-dire ajouter un dispositif tel
que le moment cinétique total en O de la barre et du dispositif soit colinéaire à %
r.
MECANIQUE
276
sin?a -sino cos0

, $ B ba CD homogène de même densité que la barre AB
Pour ceta, on lie à la barre Ar " "" " " ' , ,, q e C D et AB soient orthogonales en teur )
de longueur (à priori inconnue) 2i ,
milieu commun o
ie maniere
et
+,
situées dans (
-»
,'
? A l'aide
'{n + CD)
du
puis
1), déterminer
trouver 1 de
Soit encore 0(O, ABIR) =
+[ -sina cos
0
cos a
0 1
la matrice d'inertie en O de l'ensemt e I ,,
manière que l'équilibrage dynamique soit réalisé.
Exercice proposé ma
j 1ro,AB1RJ
= -; w cosa (- sin a. i+ cos a 1> 1 (
Remarques :
Soit R = ( 0 . %,,)un repère orthonormé direct donné et soit M un point de la tige Am . ➔

♦ A partir de l'expression dea(O, ABIR), on peut vérifier que ce dernier est orthogonal à
On a d o n c : y
AB (l fait r'angle a + 5 a v ec ).
•
OM pcosa x + psin a y
• • D'autre part, l'expression de l'énergie cinétique est immédiate, elle cst donnée par :
] - > ma?
Tt < T = Q(ABIR). 6(0,ABIR) (car O est fixe), on obtient : T= "cos?a a.
avec 0 sas un angle constant et - a = pa.
b) Lorsqu'on considère la barre CD, on doit dans le premièrement remplacer les bornes des
1°) La matrice d'inertie J% de AB dans R est al o r s : A intégrales par -l et +l et l'angle a par a + é . L a densité 2 = ' restant inchangée par
hypothèse. Il vient alors sans nouveaux calculs.
5 • ( x , y , z
• sina cosa
0 0 I.
sin? o
Avec
0
• - [ «am»
à=; est la densité linéique de masse
Comme en plus CD est lié à AB on a :
) 3)
J - 1 = f °r r s i n a c o s a Â. d p
xy - y Q(CDIR) = a» y
Gd
-) )
et I, =1,+1y, et 0(0,CDIR) = (O.CD)( y ) car O est aussi un point fixe de CD.
'»-fa«a
- pAd ) -)
ma? Soit 0(0,CDIR) = , @sina(cosa x + sina y ) (2)
En gardant " en facteur:
2
On en déduit que le moment cinétique de l'ensemble (AB + CD) est donné par : (et ce en
sin a -sin a cos a O ]
considérant (1) et (2))
J ( 0 , AB ) =
ma} .
cos"a 0 -» - -»
( x , y , z )
Il] , m e [,
[ " 0 ( 0 , ( AB +CDJMR) = a; .(P--a')sinacosa x +(a? cos?a + P sir c)
0 1
L'équilibrage dynamique consistant dans ce cas à faire de telle sorte que :

2°) a) Le point O étant un point fixe du solide AB , on a alors le moment cinétique
-)
0(O, ABIR) =
)
J(O, AB) Q2(ABIR)

m! '(0, (AB+CD)MR) soit colinéaire à y, on en déduit que pour 0<a<, on doit avoir
l=a.
) )
( constante)
Q ( AB I R ) = y
Avec
m!
l
Il
1,
279
10 - Eléments cinétiques d'un système de deux solides.

On rappelle que la matrice d'inertie d'un cylindre s'écrit:
, ➔ ➔ ➔
0n étudie, par rapport au repère (O! e, e es) le mouvement d'un
ensemble mécanique constitué de deux solides homogènes : une tige (T) de masse m, de 0 0
longueur 2l et de diamètre d et un disque (D), de masse M, de rayon R, de centre C et

MR? M
d'épaisseur e, qui peut glisser le long de la tige et tourner autour de celle-ci. J(G)
0 h
7'
La tige (de centre B) reste parallèle au plan (0!
)
e, e), son extrémité

0
MR? ) lh
)
T
A restant fixe sur es : -
0A ➔
Re,.
Le disque dont l'axe est confondu avec celui de la tige est toujours en contact avec le plan
X
. ) R
(Ole,, e ) e n I : OI = AC = Rt)
➔ ->
EI _Jadida, PC2,Juin 1987
L'angle (t) = (e, u détermine la rotation de la tige autour de
-) )
Soit R,
·o
= ( o, ?
€•
>
e.
3,
e } le repère fixe. Pour tous les mouvements cinématiquement
6(t) = (e, w) la rotation du disque autour de la tige.
possibles du système S par rapport à Ra, le nombre de degré de liberté est é g a l à 3
1 ) Déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique de la tige au point , et
Il faut en effet connaître l'évolution du paramètre y au cours du temps pour a v o i r le
ceux du disque au point C.
mouvement de la tige par rap] à R
. _ port o et celle des paramètres il et 0 pour posilionner le
d1sque par rapport à la tige.
2)Exprimer la matrice d'inertie :
- de la tige dans le repère (Blu,, , y)
-) )) )
- du disque dans le repère (Clu,, th s )
3 ) Pour la suite, on néglige l'épaisseur du disque et le diamètre de la tige (e = d = 0),
déterminer : '
a- le torseur cinétique de la tige en B
b - le torseur cinétique du disque en C
c- le torseur cinétique de l'ensemble en C.
4) Déterminer I'énergie cinétique de la tige et celle du disque. En déduire l'énergie
cinétique totale de l'ensemble.
( D )
}
1 °)Soient: 'l,f-TJ = {â(TIR 0)
le torseur cinématique de la tige donné par
()! 7Bu ses éléments de réduction en B.
�
et O(DIR)
{
«Cr V«ce
le torseur cinématique du disque donné par
ses éléments de réduction en C.
-)
On appelle R,= (A, u . u. uj = ej) le repère lié à la tige et R, = «c_ -» , ,

2 • w , w, wy, celui lié au
) ) )
(Alu,, ha, g = e)) lié à la tige

l'
ME CA NIQUE
280
( MR?
disque, on a alors :
2
0 0
"
.)
$
Q(TIR%) J ( C, D) = 0 (e.5) 0
$
-)
V(») =
d )»
Z; ( 0 B o = j l R , -
d AB
\..
0 0 44
"
(
+
)
J.w
-
car le vecteur
-
OA est constant.
Remarque:c solide D) étant de révolution autour de l'axe (C, , ) il en résulte que le
plan (C, w,. w,) est un plan propre d'inertic et J(C, D) reste inchangée lorsqu'on l'exprime
va - a ]
) )
dans la base (w, = u, 4, u).
3°) La condition e = d = 0 entraîne des simplifications au niveau des matrices d'inertie
J(B, T) et J(C, D) et on obtient successivement :
a) le torseur cinétique de la tige en B donné par :

) ) )
Q(DIRo) = 0 u, + u
a. D ) sa résultante cinétique: R
,, m V(IR,)
$
-»
V«c -
dOC
- / R , - ; ( / ,
d ->
[ • • u s )
) ,) a.2) te moment cinétique en B, (, TIR,) = J ( , T ) ~cr)

V(CIR,) = u, + ày u
-) ml )
2°) Détermination des matrices d'inertie. 0 ( B , T I R % ) =wu
A partir du texte, la tige T peut être assimilée à un cylindre de masse m, de hauteur 2l, de
b) le torseur cinétique du disque en C, donné p ar:
rayon5; et d'axe para1tete a i,. Sa matrice centrale d'inerte dans ta base ( i, , ,, i,) est
b.D) sa résultante cinétique: R = M V(cm
alors donnée par :
"I
/ md ?
0 0 l i' - i• i i]
1,)
s
b.2) le moment cinétique en c : (C, DIR%) = J ( € , D ) (IR,)
0
( : ) 0
1(,T) m 7 ' 7
.))
•
( u . 2 , h 0(C, DIRa)
0 0 m (
16 + ) ,
\
c) le torseur cinétique de l'ensemble ((D) + (T)) en C, donné par
et ce en appliquant le rappel cité dans l'énoncé.

c.1) sa résultante:
)
Rce =
.
Rer + Rco
.
De la même manière, le disque D est en réalité un cylindre (épaisseur non négligeable) de
)
masse M, de rayon R, de hauteur e et d'axe constamment porté par w,. Sa matrice centrale
• -} • M i • ]
) ) )
d'inertie dans la base (w, w, w) es t :

e.2) le moment cinétique en c: @ C , ( T + DMR,) = C,TIR) + (C, DIR
' 1
MECANIQUE
1
282
'0
) ) )
zo
))
. )
0(B, TIR%) + CB Rcr
Soit Ra = (0, xo» 'o» zo) un repère z
6(C,TIR%)
Avec
-)
orthonormé direct avec za vertical

-) ) • ➔
o(C, TIR) m l 2 wu» ascendant par rapport auquel on étudie
On trouve (4mP.
le mouvement du solide 2. Ce dernier
ce qui donne : étant astreint à rester en contact ponctuel
�---------------,
, R (MR; ) : -7 : -? in!
) )
avec le plan matérialisé (0, xa ya)

6 ( C , ( T + D M R ) = "j u + " + - m l ? u
par le sommet I du cône.
4°) Les doubles de l'énergie cinétique de la tige (T) et du disque (D) sont respectivement
La position de 2 dans Ra est déterminée
donnés p ar :
➔ ➔ ➔ par les angles d'Euler habituels , 6,
2Ee(TIR) = m(V(BIR,)? + Q(TIR%) . J ( B . T ) Q(TIR%
et par les coordonnées du centre
) ) ) d'inertie G qu'on note xa, G, zG.
2Ee (DIR,) = M (V(CIR)? + (DIRA) .J(C, D) QXDIRao)

o
d66
4m? · , I Déterminer, en le justifiant, le nombre de degré de liberté de 2
2E(TIR») = ; V
on trouve:
2 °) Calculer, en projection dans la base liée à Ra, les composantes de
• MR - MR .
➔
2Ee(DIR) = M } + M 2 w ? + @ + v
V( e 2IR,).
L'énergie cinétique de l'ensemble (D) + (T) est alors : 3D'après les résultats du cours, démontrer que le rapport de la masse du cône à celle
•
[L...,Dt....mit
±.8] li
e la demi-sphère est égal •
MR2 4m/2 ) • MR2 iP

4 Déterminer dans une base adéquate la matrice centrale d'inertie de 2
Ee (T + DMR,) = M } + (M 2 + "j + " iv ? +
S) Donner 2T(2Ra (énergie cinétique).
Remarque : On peut calculer l'énergie cinétique de la tige en utilisant la formule:
) )
Extrait, Casablanca, PC2,J@nyier 1987.
2E(TIR%) = (TIRa) .J(A, T) Q(TIR%)
car A est un point fixe de la tige T. Ceci nécessite alors la détermination de la matrice 1°) Les deux parties qui constituent le système considéré n'ont pas de mouvement proprc
d'inertie de la tige T au point A, matrice qu'on obtient facilement en appliquant le théorème l'une par rapport à l'autre ; 2 est donc un solide et le nombre de paramètres nécessaires
de Koenig relatif à l'opérateur d'inertie : pour définir sa position dans une configuration libre est, comme on le sait, égal à six (les
J(A, T) = JI(B,T) + J(A,B {m)) trois angles d'Euler + les trois coordonnées d'un point lié à (souvent pris confondu avec le
centre d'inertie).
Dans la configuration de l'énoncé, est lié, il est astreint, au cours de son mouvement, à
/1- Eléments cinétiques d'un solide de révolution.

rester en contact ponctuel avec le plan ( 0 , x, y) par le sommet I du cône. Ceci se traduit
par la relation :
)
Soit un système solidaire constitué d'un cône de révolution plein homogène de
OI .zo = 0
hauteur h, de sommet l et d'une demi-sphère pleine et homogène fixée à la b a s e de ce
cône de centre G et de rayon R. On choisit la masse du système 2de telle manière que le
ou encore OG + -
(- G I ) .➔
% =0
centre d'inertie de l'ensemble 2soit en G.
1 1 1
285
284 MECANIQUE
- = - h -+ cherche à déterminer le rapport! (indépendamment de R et de h) dans le cas où le centre

avec 0G = xa xo + yGo + G+0 et GI z
m
d'inertie de 2 est confondu avec G , centre de la base commune du cône et de la demi
On obtient
•. --... ]
sphère, c'est-à-dire lorsque :
C'est une équation de liaison qui réduit le nombre de paramètres de position

(
indépendants entre eux, c'est-à-dire le nombre de degré de liberté à S.
où G, est le centre d'inertie du cône et G, celui de la demi-sphère.

2°) Nous avons à partir de la formule fondamentale de la distribution des vitesses pour les
La recherche de ce rapport consiste donc à déterminer m,, m, G, et G, dans le cas général
points d'un même solide.
et à leur imposer de vérifier la relation (D). On a alors :
a) pour le cône :
[ • s r. - Ve. • s e . . gr ]
) d ) d )
= xo + G o
•
Avec : V(GIRa) h 8 s i n 0 za r R
ga= ; = ; Avec en coordonnées cylindriques :
) )) ) ) )
Q02Ra)=0 u + o + z et
•
G -- h z dv = r dr d8 dz
V
->
.....
z
z
-+
Y
•• où 0<0<2n et 0sr<ztg a
pour tout z compris entre --h et 0.
• » ......
( h e () h W •
««-v[[["
m = 2n:p .(z2 tg 2
ccdz = 2n:prg2a 1
0 z
On a donc "m?2h 1
m = + p . (2)
-> ...... ...... 1
u V
x
d'autre part puisque (G, z) est un axe de révolution du cône, on a dans ( G , x , y, z ) :
En utilisant les différentes bases intermédiaires, on obtient :
) ) « ) )
G; y G, = 0 et
Q2(2Ra) GI = -- h sin0 u + h 8 w
.) )
en procédant de la même manière que pour le calcul de m,, on trouve :
Soit en projetant dans (x, Yo. o ) :
-h( sin6 cosy + 6cos0 sin)

[ a -t« ce _ i] (3)
h(ô cos0 cos -- y sin0 sin)

b) pour la demi-sphère:
(8.. 7) # 5 s i n e
z
ce qui donne en définitive
[; . . ] ° Avec en coordonnées sphériques:

V(e 2R,) = xc - h ( sin0 cosy + 0 cos8 siny). xo
• • ] -+
dv = r? sin 8 dr d8 dq
+ [y
• + h ( 8 c o s 8 c o s y - sin6 sin) yo
y
où 0 s r < R ; 0 s 0 s et 0 < q s 2 nr
3°) On suppose que le cône et la demi-sphère ont pour masse respective m; et m, et on

286 MECANIQUE
on a donc
--[[,·[f" a«]
(4) et
Soit [ - - ; ]
· - [ [ [ . • • [ [ [ .. • w e J [[ j . . • a
et
(G, z) étant un axe de révolution pour la demi-sphère, on a : =Yo = 0 En procédant de la même manière que dans (3.a), on trouve :
\__
z = � JJJ z dm2 et ce dans le repère ( G , x , y, z).

02
2
[-Ti]
3R ) 3R ->
On trouve o s ouencore GG, = "
(5)
ra.
± (6)
Le rapport des masses est :
Lai
_zeJ Soit encore (à partir de la relation 2 A , = C , + 2 JJJMeC z� dm) :
(à partir de (2) et (4))
(7)
[-7 (@ • 9]
ou:
D'autre part, en utilisant les coordonnées sphériques (cf. (3.b)), on trouve :
(à partir de (1) lorsqu'on y injecte (3) et (5))
L'égalité de (6) et (7) impose h = R N3 , c e qui donne:

-[[[.·#an. - 1 5 4
_ m R
J =
- 5
Il en résulte :
4°) Soient J(G, C) la matrice d'inertie du cône et J(G, S) celle de la demi-sphère. Lorsque
celles-ci sont exprimées relativement à la même base, on a : C = I - J _ 2 m R ?

5
[ c . s - @.cy+ @ . s ]
A, S ,r_ 2mR?
2 5
Comme (G, z) est un axe de révolution aussi bien pour C que pour S , on a donc
On a en définitive :
relativement à T'une des deux bases@, 5, ) ou ( à , , ?).
0
[ A,
0 ]
A, () ) -> -)
J(G,C) :
( 5 , Y . )
0 c, c..z
0 0
[ A,
A,
(2. y. +
et J(G.S) = : , ] ➔ ➔ ➔
( x . y . z )
o , w, · )
0 c .s,
Il
288 MECANIQUE 289
Soit R = (0, x, y, z) un repère fixe supposé 0

O'
galiléen (l'axe Ox définissant la verticale Tb
5°) Calcul de l'énergie cinétique: y
descendante) et soit S le système matériel
1
En utilisant le théorème de Koenig relatif à l'énergie cinétique : constitué des deux tiges (T, = 0A; T, = 0'A)
l a
.
0
et de la plaque rectangulaire (P = ABA'B'),
)
'
2T(/R) = Q62R%). J(G, 2) a(2R%) + (m, + m) V(GIR%.
A
A'
On obtient dans notre cas particulier :
zn -[ 7 ; ( · + ) . ] [ w .va+·l
•[78•m]. [%+vorl - « - la +. v .el 1) On a par définition : x B B'
[i@si@• E@si@iisE@]
T , e t T, sont deux tiges identiques qui restent dans le plan vertical xoy et tournent
respectivement autour des axes fixes Oz et O'z', il en résulte que :
/ 1 2 . E q u a t i o n du mouvement d'un système à un degré de liberté à
partir de l'énergie mécanique.
Le système matériel de la figure ci-contre est pO'

y
situé dans un plan vertical oxy et comprend:
- Deux tiges homogènes identiques 0A et 1 ) ) )
0'A' articulées en O et O' de masse m telles a

l a
Avec 2(T,AR) = Q(TIR) = a z, la matrice d'inertie de chacune des tiges étant :
que O4 =O'A' = l '
0
Une plaque rectangulaire ABA'B',
A
articulée en A et A' de masse M, d'épaisseur A'
m
négligeable, telle que AB = A'' = 2 a ;
J(O, T,J • J(O',T,J { : 7
AA' = B ' = 2b.
Les liaisons en 0, O', A et A ' sont parfaites 0
et le paramètre du système est l'angle o.
->» 0A G'A' -» -» -)»
Avec u = = e t v = z n u .
Déterminer :
x .
B B'
1)L'énergie cinétique du système. On obtient alors :
2°) L'énergie potentielle du système en prenant comme origine des potentiels l'are 0y.
Pour ce qui concerne la plaque P celle-ci est animée d'un mouvement de translation car
3 °) L'énergie totale du système. O 0 ' = AA ' e t OA = O'A'. On a alors :
4°L'équation différentielle des petits mouvements (a petit).
5°) La période des petites oscillations.

rro - , s l « e l
Agadir, Jin 1987. Avec

.
OG = 0A +
.)
AG = (lcosa+a)
,
x + (lsina + b)
)
y
) . ) )
Donc
V(GIR) = -- l a s i n a x + l a cosa y
ME CA NIUE
290
) -) )
Soit G son centre de masse e t ( 0 , i , j , k ) un repère orthonormé lié à (S). On désigne

1 •
et
E.(PIR) = = M P a
par A = B et C les valeurs propres de l'opérateur d'inertie de (S) relatif à 0 correspondant
) ) ))
aux vecteurs propres i, j, k (ce sont les éléments du tenseur principal d'inertie).
Le point O étant fixe, le solide (S) est mobile autour de et peut tourner autour de l'axe
On obtient en définitive:
)
(0, k).
2°) En plus des forces de liaison dont la puissance est nulle (liaisons parfaites), le swsme S f ) ) ) )
est soumis aux forces de pesanteur qui dérivent toujours d'un potentiel, leur puissance total e Soit (0, io, Jo, ka) un repère orthonormé fixe tel que l'axe (0, ka) soit dirigé suivant la
) ) ) ) verticale ascendante et que :
SP = m g x . ( V ( G R ) + V(G,IR)) + Mg x . V(GIR)
est:
J)
y = k l
Soit encore :
g - - "; - - t + w g t à si n a J
I ka k
- ) ) ) ) )
[ E , = - ( m + Mglcosa]
ce qui donne w = ( i , u ) , 0 =( ka , k ) , q =( u , i)
n
où , 6, q sont les angles d'Euler habituels.
Remarque : On a pris en considération dans ce calcul le fait que E, est nulle pour a = 5.
1) Calculer le vecteur de rotation instantané g

' tu mouvement de (S).
3°) L'énergie totale du system_

) j) )
On l'exprimera dans la base ( u , v , k ) .
e - [ l n # ] e ie - d n + w s t c o s a )
2 °) Calculer le moment cinétique o relatif à O de (S). On l'exprimera aussi dans la base
·, . nstante car on est en présence d'un système conservatif. Comme en -) ) )
;"~i,,{".""; {se iscre «o sr«ce s dans son mouvement par toron a. R et

( u , v , k);pour cela, montrer sans faire de calcul que le tenseur principal d'inertie est
) ) ) )
~n A 1 (e paramètre c), on peut avoir l'équation différentielle du mouvement à partir de
le même dans les ba s e s ( i , j, k)et(u, v, k).
dE o . o a en e rr e r : (2m" 9)et+ws t si n a = 0
-)
dt 3°
) E n déduire de la question précédente l'expression de d: (par rapport au repère fixe
fondre sin o avec a et l'équation

4°) Lorsqu'il s'agit de petits mouvements, on peut con ) J) )
(0, ia, ia,ka)) mais exprimé dans la base ( u , v, k).

différentielle précédente devient :
-------:-:::---, )) ) )
4) Le solide (S) étant soumis à son poids P = -- mg ka et à la réaction L du point O.

• [#Tt#] [ l « - )
Calculer le moment Ma par rapport à O des forces agissant sur (S). On posera a = 1 OG Il.
C'est une équation différentielle linéaire du second ordre de la forme: à + aa = 0 avec ) ) )
5 °) Appliquer le théorème du moment cinétique au point O en projection s u r u , v et k .

_& 3(+M)
- 1 · 2m + 3M 6°) Calculer la vitesse et l'accélération de G. Donner leur expression dans la base
) ) )
5°) La période des petites oscillations est par définition :
(u, n , ka ) .
T =
2r
j = '
@2 m ± 3 M
5@a +M
] 7°) Appliquer le théorème de la résultante cinétique en projection sur u,
) J ,) ) )
n et ka, on posera L = X u + Y n +Zka.
]13. D y n a m i q u e d'un solide de révolution :

[ 8°) On suppose que le mouvement en 8 est stationnaire. Déduire des équations obtenues
' \' Mouvement de Lagrange. en 5) que et qdemeurent aussi constants au cours du temps, moyennant
O n considère un solide (S) de révolution autour d'un axe (0,

➔
k),
une relation que l'on déterminera, liant les valeurs initiales 6, n, , q,
h o m o g è n e , p e s a n t , de m a s s e m . ]
292 PROBLEMES CORRIGES DE PHYSIQUE
MECANIQUE 293
donnée par :
En déduire les valeurs de y, 0, X, Y, Z à l'instant t en supposant qu'à l'instant t = 0,
o n a : = q = 0 .
Nota
précédentes.
: Les questions 6 ) et 7 ) peuvent être traitées indépendamment des questions
Casablanca PC2 Janvier 1987.

(
+:: c l 'r . 7 . e
) ) ) .)
Avec
A = i.J(os) i = j.J(0,S) j
On s'intéresse dans ce problème à ce qu'on appelle mouvement de Lagrange, c'est-à-dire le
mouvement d'un solide de révolution autour d'un point fixe de son axe. g , ) ) ) -)
Comme la nature de S n'est pas précisée (sphère, demi-sphère, cylindre, cône, e t c . . . ) , la

oit r = a i + pj un vecteur unitaire du p l an ( i , j ) [c? + 8 = 1J.
résolution proposée à un caractère général et peut de ce fait constituer un complément de

) ,) ) )
cours. Ona
S est en liaison sphérique en O par rapport à un bâti B lié au repère Ra = (0,

)
io.
- .)
Jo, ko),
r J(0,S) r =(ai +pj).(0.S)(ai +~j)
Or l'opérateur d'inertie est linéaire ; il en résulte que :

en résulte quc le nombre de degré de liberté de S dans son mouvement par rapport à Re est
égal à 3 (les paramètres de position de S se réduisant aux angles d'Euler habituels , 6, 4).
-+
r .J(OS)r
)
= a
)
i .J(0,S) i +~ j
}
.(o,S)j'
. = ( c? + ) A = A
k
) .)
-) ) )
-+
R a = ( O i , jo . ko ) repère fixe tel et ce car
i . J(0,S)j = j • JO,S) i = 0.
V
)
que (0,k,) soit dirigé suivant la

Ce :. -) -)
verticale ascendante, e raisonnement est valable pour tout vecteur r unitaire du plan ( i , j ) et c'est en
) )
particulier le cas pour les vecteurs l'e ?
et R = ( 0 . i j , k ) , l i é à S.
-+
n )
➔ ) ) Le plan perpendiculaire à l'axe de révolution est dit plan propre d'inertie et la matrice
lu =
hot ; n = ko A u
lka
))
A
)
k I
J(0, S) reste inchangée quand on passe de ta base@,
»
;
»
y a b as
use
?
u,
?
V,
;
'.
) ) ,)
v = k A u
D'autre part le moment cinétique en O de S es t : 6(0, SIR,) = J(0, S) (SR,)

) )
w=(i, u ) , 0 = ( k a . k ) , car O est un point lié à S fixe dans R , on obtient:

. es)
..... @ = ( u , i )
1<)
-+
-) y) ) )
u
0(0, SIR,) = A ? u +A s in6 v + C(tg+ c os8) k
1°) Le mouvement de S par rapport à R peut donc se décomposer de la façon suivante:
33°) En appliquant la formule de dérivation d'un même vecteur par rapport à de è

différents, on peut écrire: :ux reperes
) -) ) ) )
On en déduit que Q2(SIRo) = Q(RIR%) = w ka + 0 u + q k

d e d » -» -> ,» -»
7; 0(0.SIR)la, ; ( é(0.$1Ra)),, , e, , v . R a 6 ( 0. S u
) ) .
Soit encore dans la ba se ( u , v , k)
al e - . . o • • . o r' ]
2°) Par hypothèse, la matrice d'inertie de S au point O exprimée dans la b a s e @ ? 7 est
J
294 MECANIQUE
.
6) S étant de révolution, son centre d'inertie G est sur l'axe d o n c : o' _
➔
d d(O, S!Ro) = [; �
iii sin0 + àcoso) ) (d k ) ) ) ) )
V(GIR,) = ai, =a9UR,IR%)A k = a t 8 u + wka)A k
dt /R, •• •• •
(v,e C ( + c o s 8 - w0 sin0)
' R
ë
Soit [ on e - . o .' _ • l
) ) )
+
ju sin8 A i sin0 Dans la base ( u , n , ka), on obtient :
[ë [A
Cà+
c d. w.e wcos0-, c e . e ucose)
) ) )
V(GIR,) = a sin0 u - a 0 cos0 n -- a 6 s i n 6 k %
Soit encore
Le vecteur accélération de G est d'autre part donné par :
t ë+ C � Ïp sin0 + (C-A) vl sin8 cos0 )

(GIR,) = i;
d -)
IV(GIRaJIR%
do@0.SIR,
dt /R
s i n o c b à + wècos0(2A-C)
• » •
= a (sin0 + 0cos6) u
. . .a
+
. . .
sin0 n - a ( @ cos0- 8 sin0)n
. )
(t , , ey C(+ cos0- w 8sin) y(GIR,)
• • ➔ •• • ➔
+ a0cos0 u - a ( 0 sin6 + 8 cos6) ka.
4°) On suppose que la liaison sphérique en O est parfaite ; ceci se traduit,
comme on le sait, par le fait que le moment Mo, _fpar rapport à 0 des forces de liaison sin8 + 2 Ïp ë cos8)
>) ·,2 ·g •
-) )
Soit encore : (GI, = av sin0- 0 c o s 0 + 8 sino)y
est nul. Lc solide étant soumis cn plus à son poids P = -- m g ko on a le moment do par
rapport à O des forces agissant sur (S) qui est égal à : (d, r.] [a(Îy
a(0 sin0 + cos6)
, ) ) ) )
e/do = M o , _f )y 0 G A P = a k A-mgko
7 ° ) L e théorème de la résultante dynamique s'écrit :
) )
[ a . a . . o z: / m y(GIRa) = -mgko + L
s°) Le théorème du moment cinétique appliqué au point O nous permet d'écrire : où L = XX u + Yn + Zk, est la résultante du torseur des actions de liaison en O.
En projetant sur u , n et ko, on obtient :

3 @ o . su s % - d,
or O étant un point fixe dans o, on a :

[asno +2ibcoso-x] (4)
?
•
do(0,SIR
6(0,SIRa)= di /
. Ra 1 m a ( y ? s i n 0 - ·e cos8 + (12 sin0) (5)
➔ ➔ ➔
on obtient alors, en projetant sur u , v et k les trois équations :
[ » a ' i s o s i o s o - - m e ] (6)
J i~+cisno+@c-y_sin@cos@=agasno] (1)
8°) On suppose que le mouvement en 0 est stationnaire, (c'est-à-dire que le paramètre
6 reste constant au cours du temps) dans ce cas, l'équation (2) nous permet d'affirmer que y
[si_sr_cb•basons-o] (2)
reste aussi constant (égal à ,) de même que « (égal à ) et ce à partir de l'équation (3).
[c_ ia-os»oo]
l (3)
'l
297
MECANIQUE
) ) ) )
y et « sont donc des constantes qui doivent vérifier pour toute valeur de 6 = 6 nn la
69 Déterminer ô (G, DIR,). Donner ses projections sur les axes u , z et z.
relation déduite de l'équation (1). 7)Déterminer l'énergie cinétique 2T(DIR).
I I - On admet que la liaison en O est parfaite et que les actions de liaison de la tige sur le
c à iw sin0 + (c -A) jf, sin0, cos0,= m g a sino,
disque sont représentables par un torseur ['l,] tel que
u'on appelle encore relation de stationnarité. )
- la résultante générale R, est perpendiculaire à x,
t n a tlonc = t+ . e t qp =t + q - le moment en G est nul
.
il sn p l u w o n a , à t =O = q=0, on en déduit que y= o t et q= qt
En plus des actions de pesanteur et de liaison, le disque est soumis aux actions d'un
système élastique_(ressort de masse négligeable tendu entre les points O et G) représenté
I ' a u t r e p a r t les équations (4), (5) et (6) nous donnent dans ce cas les composantes X, Y et Z
par un torseur ['L] tel que :
do la action ; en effet on a directement:

•
- la résultante générale R , = - K M
•
OG (K > w)
X = 0
- le moment en G est nul
Y = m a t sine,
a) A partir du théorème de l'énergie cinétique appliqué au système
Z = m g
2(T + D), déduire une intégrale première du mouvement.
b) A l'aide des théorèmes généraux appliqués au disque seul, déterminer p(t) et deux
f, 1 d . Théorèmes généraux appliqués à un système matériel. autres intégrales premières.
lt R(0, xa No za) u n repère galiléen, (Oz~) étant la verticale descendante,
l ta l'accélération de la pesanteur.
t/ne tige ( T) rectiligne, de section et de masse négligeables, tourne dans le plan (0, xo, yo)
tour de l'axe (0a) (0 étant un point commun à Ra et à (T)) avec une vitesse angulaire y
enfante @ On note R,(O, xy, , za) le repère orthonormé direct lié à la tige, l'axe
( @ , ) étant porté par (T) et on pose (xo, xp) = t.
t/n disque (D) (plein, homogène, masse M, centre G, rayon R) glisse et tourne par rapport
( T ) « d e façon que G reste sur (T) et que le mouvement de rotation de (D) autour de G
olt le ptus général. Soit R,(G, x, y, z) le repère orthonormé direct lié au disque, (Gz) Casablanca, MP2,PC2,Juin_1987
tant l'axe de révolution du disque. On repère la position du disque (D) dans le repère R,
1ère partie ; cinématique et cinétique

pur 0G a p . x, et parles trois angles d'Euler habituels :
1°) Pour étudier le mouvement du disque (D) par rapport à R, il suffit de le faire par
y 6
rapport à R, et ce, car le mouvement de la tige par rapport à Ra est connu (@ donnée); on en
R, -»R(G, u , V , zo ) R ( 6 , u , , z) -» R ,
déduit que les nombres de degré de liberté de (D) par rapport à Ra et à R sont identiques
I " ) Quel est le nombre de degré de liberté de (D) par rapport à R a ? tous les deux égaux à quatre. II s'agit d'une façon plus explicite des paramètres :
t " ) D é t e r m i n e r la vitesse de G en mouvement par rapport à Ra. • p qui permet de positionner G sur la tige,
)
+ ") Donner le vecteur rotation (DR,) , 8 , q angles d'Euler habituels qui permettent, dans le cas d'une rotation quelconque
-) ) ) autour de G , d e passer du repère Rr au repère ,
4") Déterminer par leurs composantes dans la b a s e ( u , v, z ) liée à R :
> .
2°)Ona
•
OG = p x donc:
(DIR%) et J(G, D).
) )
")Déterminer o
' (G, DIR) par ses projections sur la b as e ( u , v, z).
299
MECANIQUE
298 ) )
et comme z0 = sin8 v + cos6 z

)
-» doG _ . -> dn
V@GIRo = ln, 9 n P /R% 3J ) )
Ona: Q2(DIR,) = 8 u + ( w + @)sin0 v + [à + ( + @) cos0] z
)} )
D'autre part, la matrice d'inertie du disque D en G est donnée par :

4 ,, = (Ra)a
dt Ra
) .)
avec Q(RRa)= 0
)
To
) )
· { l
Soi = @ o A x = @y»
/R%
et ce relativement à l'une des deux bases, }, ) o u ( à , à , )y c ar le solide considéré
}
) ) e s t de révolution d'axe oE.
y± z0 ; = - X
et dt
Si on considère la base @? , )y (chose qui permet d'exploiter directement les résultats de
la dernière question), on a :
) . )) )
V(GIR%) = px +p@yy
- [ [ , « . o + - [ [, .ou
dt di· D par rapport à la tige T e s t : MeD MD
3°) Le vecteur rotation instantanée lu I1SUS
(R,,
)
drr) - uRR, - (R, + + 9UR,0R) c[[

MeD
« • » a.
Avec: )> % j)
et ceci pour tout M de D de coordonnées (x, y, z) dans le repère(G, ? à, .)
Q(RR,)= 7
) . j)
(R,IR) = zo or M e D implique que z = 0 et r + y = r avec0<r<R.
Donc si on considère les coordonnées polaires, on obtient :
avec dm = o dS = o 2 n r dr
e - [ [. MeD
••
(o : densité surfacique de masse).
R R4
C = 2 r O r dr = o --
q> fo 2
6
et puisque m = o nR, on obtient:
➔
➔
u x
➔
V
et
) % ) % )
Q(DIRr) = z% + 0 u + z
On en déduit q u e :
5°) Le moment cinétique en G du disque D dans son mouvement par rapport à Ra est
} @u R . I R, ) et à partir de ce qui a été établi, O donné par la relation :
4°) On sait que Q2(DR,) = (DIRp) + ? r. 'o -) )
) ) ) ) 0(G, DIRa) =J(G, D) Q2(DIRa)

(DIRa) = ( w + ) z % + 0 u + q z
obtient :
300 MECANIQUE
PROBLEMES COnRIGEs DE PHYSIQUE
301
Soi0 • La pesanteur représentée par le torseur :
} )
-,
0(G, DIRa) A o ± At+a)sin8v + C t à + (w + a) cos0) z
:
6°) Le moment dynamique en G a pour expression :
8«G.oe- { t(G.Rave% • La liaison tige-disque représentée par le torseur :
En utilisant la formule de dérivation composée, on peut écrire: _

➔ ➔ ➔
7 R = R = Y y + Z %
I 4]=
«G.Da = { t«G.Re, + ,e,)« (G.Da
{➔ (par hypothèse)
r % t h , - a'
R est le repère dont 1 ia base ( ➔
u , -: , i) est celle dans laquelle a été explicité le moment
Y et Z étant des inconnues de liaison.
cinétique, on obtient alors :
• L'effet du système élastique représenté par le torseur :

) (d e -)
6 ( G , DIR)
_> = A ·0, -»
u + d I(•
w + @ ) s i n 0] v + C d [\°
+ ('y
y +@)cos6] z
➔ - -,
) q7.
[ L ] = R = -- K M OG = -- k M p x ,
+ ->
[(6 . +
u + ( @ ) o ? A a b ' A } y + a ) s n o % + cd++a)cos8) + {
-))
rel'
a) Projection sur u:
a) Le théorème de l'énergie cinétique appliqué au système 2 s'écrit sous la forme :
dT p, «n.
_,
5(G,DIR). 4 à _ A t y + «} sinocoso + céw + a) cosa + à) (u + c) sin0 (
i, = .' e x + :'int
)
où SPext est la puissance développée par les actions du milieu extérieur sur 2 et SPint celte
b) Projection sur za : des actions intérieures à E
G,Da. = As»o+( + è sin2or+ • . •• Dans le cas présent, les actions de l'extérieur se réduiscnt à l'effet de la pesanteur alors que
l'action de liaison et celle du système élastique sont des forces d'inter-efforts, on obtient par
c(( + ü cos0) cos0- ( + )a sin20- bà sin0) (2)
conséquent:
-)
SPe« = (PI%. 1@0IR,1
c) Projection sur z et
Sc, Da.é = c 5}; te + « + « ) cos0J (3) où [6DIR,)] est le torseur cinématique du disque D dans son mouvement par rapport à R,,
et [6DIR,)] le torseur cinématique du disque D par rapport au repère lié à la tige (R,).
7°) L'énergie cinétique du disque D dans son mouvement t par rapport à R, est donnée par
)
la relation: _) ] _)» On a alors:
Pet = m g . V(GIR)
I » ))
T ( DR = 5
1 "i5(D!Ro) · J(G ' D) D(DJR0J + Ï M V(GIRo'f
,) .) ) )
SP i n t = ( -- K M px, + Y y + Z % ) . V(GIR,)
Soit encore :
Avec
-
V(GIR,) = )
px,
27(DIR) A à + At + a sin?0 + ctà + ty + c) cos0 + M(à + p a)

Soit
o-rai-$[ e]
2ème partie : Etude dynamique
On retrouve ainsi l'énergie potentielle d'un ressort de type compression-dilatation qui e s t :
Le disque D est soumis aux actions mécaniques suivantes :

302 PROBLEMES CORRIGES DE PHYSIQUE
MECANIQUE 303
ou encore
At + a) sir0 + C cos0(à + (y + a) cos0) = c,
(8)
Ep = K M � + constante
On est donc en mesure d'écrire l'intégrale première de l'énergie cinétique T + E, = cte,
celle-ci est donnée par :

en effet:
3«c,one..z. dscbs ; [ e o n e s ] .%
a » " j a ' l =
At~?+ (u + a?sir'e) + C[ + tu + a)cos0+ M(j + pa) + KM 5, =constante (4)

)
car zo est fixe dans R,

b) Si on considère que le système étudié est réduit au disque seul toutes les actions citées
plus haut sont extérieures et on a par conséquent:

de même que l'équation (3) = 0 permet de dégager l'intégrale première:
t Le théorème de la résultante dynamique ) )
) ) j)
o(GDIRa). =Ca
M y ( G I R ,) = -- K M p x , + Yy, +(mg +Z)%
ou encore : 1 c (• (· j
qui donne par projection sur les axes Or,, Oy, et Oz les trois équations suivantes : + 'y + c ) c o s 0 ) = C, (9)
M(p - p)= - K M p (5)
2 M p o = Y (6)
et ce c ar :
8,( G . D I R ) . ± = j; [6(GDIR, ] -( G D R ,
-G : = o
·w' lR,
0 = m g + Z (7)
L'équation (5) permet, moyennant la donnée de conditions initiales, de déterminer

er puisque le solide considéré est e révolution d'axe Gz, on a G, D I , ) .S;_o
l'évolution du paramètre p au cours du temps. En effet, l'équation (5) suivante:
t R%
d'où le résultat.
5 +(K-)p =0 avec K > a°
admet pour solution la fonction :
a e n définitive 6 équations (dont 3 intégrales premières) pour 6 inconnues (les quatre

p(t) = C, cos(x) + C, sin9u)
pa ram è tr e s de position p, , 6, q et les deux inconnues de liaison Y et Z on est donc e
mesure de résoudre le problème. • n

A vec 0 = K - a? et C; et C des constantes.
. .
Si on suppose en plus que po u r 1 = 0 , o n a : p = po et p = p
On en déduit la valeur des constantes : C,=po et
En définitive : I'évolution de G sur l'axe Ox, est telle que : � 15 - Mouvement d'un cerceau en contact avec un plan fixe.
oses'·pères envisagés sont orthonormés directs. Soit S un cerceau homogène, de

section négligeable, de masse m, de centre G, et de rayon a. On se propose d'étudier je
mowvement de s par rapport au repère fxe gatitéen R = o , i', j

' , vase
Les équations (6) et (7) permettent quant à elles de déterminer les inconnues de liaison Y et
z. (0, k) définissant la verticale ascendante.
(), ) ) )
n appelle R(G, is, is, k) le repère lié à S, A C

• Le théorème du moment dynamique6(G, DIR,) = 0 qui permet d'affirmer que les sr ·» et sont ses m o m e n t s
équations ( 1), (2) et (3) sont toutes égales à zéro.
principaux d'inertie en G (C : -)
révolution de S). moment d'inertie par rapport à (G, k) axe de
L'équation (2) = 0 permet de dégager l'intégrale première :
) )
0(G,DIR).%=C,
304 MECANIQUE
PRoBurMEs cornicrs DE PHvs@uE
ïc' 305
On suppose dans tout le problème • des coordonnées (x, y, z) de c
que S reste en contact avec le plan

-+
(0, i ,
•
j ) a u pointI.
;;: cp
w
• des angles d'Euler habituels (y, 0,
· ', ().
%
La précession yper e ..
S est repéré par les trois angles met 1e suivre le vecteur
·
Or• ns le plan (0
-·
-»
. )
d'Euler habituels , 0 et g et
donne l'inclinaison du plar @ » '· , J et la nutation 8
(x, y, z) coordonnées de G dans R. n , n , w ) contenant S par r
étant la rotatic 'apport au plan horizontal, l'angle q

La réaction du plan sur le cerceau en
on propre du cerceau autour de l'axe de r é v o lu u .»
I est un glisseur dont le support passe
a) le vecteur rotation instantanée ut o n (G, ke). Il en résulte q u e :
ec est donc:
) -)
1/1
par I et de vecteur R = R k -)
(pas de frottement). 6 0 su ) - i,:

. T S
S
oit encore suivant la base z » -»
n,w,k,)
Par un système non précisé, S est soumis
à un glisseur dont le support passe par G et de vecteur é =_ o ( > 0 )y . ➔ • ➔

Q2(SIR) b n + s. ,% .. • -»
b) D': sine w + ( g + cos0)k
L ETUDE CINEMATIQUE
autre part, le contact r ~ S
) } en est obligatoirement traduit jar ,_ .
a) Déterminer Q(SIR), l'exprimer dans la base ( n , w, kg). paramètres de pos i tic De une condition sur les
s tt o n (x, y, z, , 0, q), celle-ci est déduite de l ' &e , _» -»
b) Montrer que la côte du point G est z = a sin 0. nture: O1 . k = 0 (S.
or
) ) ) )
•
OI
•
= OG' + Gr' _ ? -» » -»
c) Exprimer V(I e SIR) dans la base( i , j, k).
-xI +yj + z k -- a ww
2 9 ETUDE CINETIQUE or _
a) Déterminer l'opérateur d'inertie du système en G dans la base - z - a w . k =z-asin8
) ) )
La condition de contact ( s c at e [
zcnt donc : _z = a s i n o ]
(n,w,ks).
➔ C'est une condition qui permet de ré ·

b) Exprimer dans cette même base o (G, SIR).
cntre cux (nombre de degré de libert�� le nombre de paramètres de position indépendants
3•ETUDE DYNAMIQUE
c) Le vecteur vitesse de glissement d
On désire faire une étude dynamique du système pour trouver les équations du supposé matérialisé, est donné par: u cerceau S par rapport au plan P ( o ;
mouvement du solide,
a) En appliquant le théorème de la résultante dynamique dans R, donner brièvement la -) J)
nature de la trajectoire de la projection de G sur le plan horizontal. V,@Si)y = Ve SIR)
b) Ecrire le théorème du moment cinétique en G. Trouver deux intégrales premières du En appliquant la formule ie. , • car R est l i é 2 P .
) obtient: de distribution des vitesses pour les points d'n ,_

mouvement en projetant sur k et kt. (On prendra À et u comme constantes). un même solide, on
c) Pour déterminer une troisième intégrale première de mouvement, on fera appel au
théorème de l'énergie cinétique.

i _»
Notons e SIR) = V(G e SIR) + 5(SIR) '
ce.I) Indiquer les forces qui travaillent (avec justification).
c.2) Déterminer l'énergie mécanique du système par rapport à R.
c.3) En déduire une troisième intégrale première de mouvement et montrer qu'elle se

id s au passage que le centre d'inertie d',
ne toi apparient jas rairieiterentas ait'[", """°

~.
cs toujours né a ce dernier meme s
ramène à une équation de type a f6, t). D'autre part, le b) permet d'avoir.
7,7 be
Meknès, Janvier 1987
d «d o n c :
V a e s i ) - ; · ? ,
V « G e s ) -
.»
+
'
) ) j)
4 +a0cos8 k + [ b n + y. : à ? • • -»
1 ) La position du solide S par rapport au repère R = (0, i , J . k ) est déterminée à partir:
w sunt w + ( + cos0) k$] A - a ~'
tt
1 1
307
MECANIQUE
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
) . Re=P + R + F =Kxi - Kyj + ( R - m g - Ka s i n 0 ) k
. . .
On a en définitive suivant la b a se ( i , j , k) 8.
{ )
Me = GG P + GG R F + GI K R = -a w ARk =-aRcos6 n
+ aco sl/f( �+ ytcosB)-a flsin8sinl/f
e SIR = + as i n w ( + vcos) + a à sine cos

Le torseur dynamique en G cst, quant à lui, égal à :
c r . 7 . )�
) ) )
R, = r(GIR) d_ V@GIR) ··) ..-) , • »

Remarque : V( e SIR) n'a pas de composante suivant la normale au plan tangent
= m = m d / p = m x i + m y j +ma(0cos0- 6sin8) k
c o mmu n e n / à S e t à P (qui est confondu dans cc cas avec le plan P). Ceci constitue une
vérification de l'une des propriétés fondamentales de la vitesse de glissement.

➔
2 ) E T U D E CINETIQUE 3.sn) ' @@G.SR
dt /R
a) A partir de l'énoncé, on a :
Remarque : II n'est pas nécessaire dans ce problème de calculer 6(G, SIR) pour des
rasons quit vont apparaître dans les questions 3.b) et 3.c). II suffit d'utiliser, lorsqu'on a
absolument besoin dc déterminer 5(G, SIR) la formule de dériv ati on composéc qui permet
) )
) )
et ce relativement à l'une des deux bases (is . Js, k s ) o u ( n , w,ks).
d'écrire: d o(G.SIR) d o ( G , SIR) -) »
Cette forme de la matrice se déduit automatiquement du fait que le solide considéré est de di IR IR, a(R,/R) A 6(G,SIR)
-)
révolution autour de l'axe ks avec C : moment d'inertie par rapport à ( G , kg) et A : moment
où R, est le repère intermédiaire (G. ~ . ~', d.
)
d'inertie par rapport à tout axe perpendiculaire à k, pris au point G (cf cours).
a) En appliquant le théorème de la résultante d\ · -» -»
. y n a m , q u e dans R ( R E = R i) , on
Un calcul plus explicite donne pour le cerceau: b
ob ti e n t les trois équations scalaires suivantes :
c = ma? a A-"; )
suivant i [
mx = -- K r
} ) )
D
b) Dans la base ( n , w,ks),on a :
)
suivant j f
mj =-Ky
(2)
0
suivant e; ma (~ c o s o -- b? sin0) = R - mg -Ka sin0
(3)
;;'{G. S,R) d{G. S) ii{S'R) { : ma
T
Soit H la projection orthogonale du point G sur le plan Po, { ' ) , on a alors :
0
• • +yj
OH = x i
-) mn -) -)
ou encore: 0(G,S)= [0n + sin0 w + 2 ( + cos6)ks ]
e . )
A partir des équations (1) et (2), on a : x =C, sin(tax + a) et y =C, sin(t + ~) avec a 2 _
e t C , , C , , a et ~ des constantes d'intégra tion déterminées à partir des conditions initiales.

3°) ETUDE DYNAMI QUE
Par exemple, si ces dernières sont telles qu e= a_
Le torseur des forces extérieures en G est, par hypothèse, donné par : 2 ·
·». (±)-(2)
PROBLEvEs CORRIGES DE PHYSIQUE
308 MECANIQUE
309
Pour les autres forces, on a successivement :

La trajectoire de H est donc une ellipse.
Remarque : Pour toutes les valeurs de C , , C , a et ~ le mouvement de H vérifie la loi des • Pour le poids P
)
(7 )
aires de centre O car OH est parallèle à (H).
P ) = -- m g k . V ( G I R )
j
b) Le théorème du moment cinétique en G est traduit par la relation vectorielle :
2, ± d
-)
:tP)=-mga@cos0= ; (mga sin0)
d o ( G , SIR) »
di ] , = .4
j_ Pour la force F • =-K •
OG
Le moment résultant étant porté par n ; sa projection est donc nulle sur tout axe
perpendiculaire à cc dcrier ; c'est en particulier le cas des projections suivant

-k et
)
kg. On - F ) = - K
) -})
0G.V(G--R oc. OC
)
dt /R
en déduit que:
j
)
a@G.SR ? o
9 r. 4 4
2
(oc
b.l)
dt /R
j On en déduit que les forces P et r srivent respectivement des potentiels :
ou encore Ep, = mga sin8 K

et Ep,= (x + + a sir?0),
On a en plus � IR =s O d'où l'intégrale première du mouvement : c.2) On sait que l'énergie mécanique d'un système est égale à E = Ec + E
-) )
où Ec est l'énergie cinétique et Ep l'énergie potentielle. '
0(G.SIR). k = i
L'énergie cinétique de S en mouvement par rapport à R e s t :
E 1 _ --> I
J z ± + .
w cos0)] = 2 ]
ou encore [ sin0 + 2cos8( (4)
c(SIR) = 5; Q(SIR)I@G, S) SIR) + m VGy
Soit:
-)
d o ( G , SIR) -»
b.2)
di /n·ks=O Fas- [7» + ta«o+% ] [
v D) + vcose +" + +aeoso]
) . L'énergie potentielle est dans ce cas égale à :
ou encore 4r e g . gp c . s r {- o
Ep = Ep, + Ep2 = mga sin0 + f (x2 + y- + a? sin?0)
➔
Le solide S étant de révolution d'axe (G,kg), on peut vérifier aisément q u e : c.3) En appliquant le théorème de l'énergie cinétique, on ob ti e n t :
-» dk dEc n? -_» »
0(G. SIR) . e lR0. i = F) + S é ) + SR
Il existe alors une deuxième intégrale première de mouvement donnée p ar : Soit (en utilisant les résultats de ( 3 . c . 1 ) ) :
=
) )
0(G,SIR).kg dEe _ d E p, _ dEpi, dE2
dt dr dt dt
ou encore: [ a d • idsor] (5)

On a ainsi la troisième intégrale première du
(/ constante) ou encore: mouvement suivante : Ec + Ep g
)
0) c.1) Seule la réaction R ne travaille pas (le contact en/ ayant lieu sans frottement).
MECANIQUE
0 I é€
O , étant le milieu de CB, on définit un trièdre orthonormé direct

, ) )
(6) R(0 x» , z) de b a s e ( i , h , k) lié à la plaque tel que j, est colinéaire à
,) )
J , i dans le plan de la plaque et z perpendiculaire à ce plan.
La position de la plaque est définie par la donnée des deux paramètres :

· "-.
Reaarque importante: . .
y = 0O o , et 0
-) )
= ( i , i ) = ( k ,
)
k.
)
on vient donc de dégager un système différentiel de 6 équations (dont trois int°8""

La plaque est soumise à son poids et à des forces extérieures données dont la résultante et
&r a 6 in c o n n u es : les cinq paramètres de position x , y , /, %
le moment ont respectivement pour expression :
premières) pour un p r o b lè m e "" 4 intégrales premières (4), (5) et (6) permet de
l'inconnue de liaison R . L'existence es 1nt ,
-> 3mg 3mg 2

ramener ce système différentiel à une seule équation du t y pe : 6 = f(8, ). F =- cos0 i " 2 ) j
Il suffit pour ce faire de remplacer dans (6):

-_» - mg ) ->
M F ) = - ysin0 i + 2mga sin0 j
$ x,y, r et y par leur expression en fonction du temps.
1 9) Pour tout mouvement cinématiquement possible de la plaque par rapport à R,

%o+ cos6par sa valeur réduite de (5)
calculer:
bt à partir de (4) après avoir remplacé dans cette équation

a) la vitesse et l'accélération du centre d'inertie de la plaque dans le repère R.
par son expression ob t e n u e
b) les composantes dans R :

(à + cos@ )par sa valeur.
- de la résultante cinétique,
- de la résultante dynamique,
16 - Mouvement d'une plaque rectangulaire en liaison verrou - du moment cinétique en 6,,
- du moment dynamique en ,
avec un bâti fixe.
2 ) a ) Effectuer un bilan détaillé des forces extérieures agissant sur la plaque.

L'espace est rapporté à un trièdre orthonormé direct R(O, x, y, z) de base
b) Calculer les moments de toutes ces forces au point O.

-» -» > ; ée : la d'l tion de Oz est verticale ascendante.
( i , j , k), lié à l a terre et supposé g al i lé e n ; :arec
;, ne» ABCD, de masse m, de dimensions AB = 2a,

3 ) En appliquant les théorèmes généraux, écrire deux équations différentielles, l'une
Une plaque rectangulaire homo8""_, es CB glisse sans frottement le long de 0y, la
relative au paramètre y, l'autre au paramètre 6, qui permettraient de déterminer le
BC = 2b, est mobile de manière q" ",ement autour de Oy (voir figure ci-dessous).
plaque pouvant tourner également sans mouvement de la plaque connaissant les conditions initiales.
z
z 49) Intégrer les équations déterminées en 3), de façon à obtenir la solution de l'un des
paramètres du mouvement et une intégrale première de l'autre.
Agadir,PC, Janvier 1987.
y=y
d ) ) ) )
1°) Soit R = (0, i , j , k ) u n repère fixe supposé galiléen avec (0, k ) définissant la
verticale ascendante.
D
id Le nombre de degré de liberté de la plaque dans son mouvement par rapport à R est égal à
deux ; il s'agit en effet des paramètres :
4
id
MECANIQUE
312
7 ) dt ) « « )
t;
F(GIR) = (--a 8 sin0-a 6 cos8) i + y j + ( a 6 s i n 8 - a 0cos8) k
• y = 00,définissant le
mouvement de translation de la b) Les torseurs cinétique et dynamique ont respectivement pour éléments de réduction au
-, point 0 , :
plaque le long de l'axe (0, j ). s) )
b.1) La résultante cinétiqueR = m V(GIR)
) ) ) )
0 0 = ( i , i ) = ( k , k ) qu [ . - % . » o 7 . 3 7 . o h ]
définit le mouvement de
rotation de la plaque autour de b.2) Le moment cinétique en O1 :
)
-)
(0. j .
0(0,, PIR)= a(G,PIR) + m 0G A V(GR)
et ce à partir du théorème de Kcnig relatif au moment cinétique, avec

x
4-7, ) )
0(G, PIR) = J(G, P) QPIR)
X
J(GP) étant la matrice centrale d'inertie donnée par ses éléments dans la base du repère lié
B lié à R estdooc une liaison verrou d'axe (0, j ).
La liaison entre la plaque et un b•ti
a à la plaque P.
-» es t g ?
M'
,, -> ')te repère lié à la plaque. Ce dernier est tel que j, est c ol i né a i r e J ,
Soit R,(0,, i , J » -A J(G, P) est dans ce cas une matrice diagonale de la
forme:
i,' dans le plan de la plaque et , perpendicualire à ce plan. On en déduit al o rs :
;' -» » -» G
• i = cos6 i -- sin6 k e
''
-4:l
) )
k, =cos8 k + sin6 i
) )
0 c '7.m.
D A
) • ((PIR) = S2(RIR) = 0 j . )
k kt 1
J )
D'autre part, la formule de dérivation composée donne :
et ce car (G,i, ) et (G,j ) sont des axes de symétrie matérielle donc principaux d'inertie.
Comme il s'agit d'un solide plan contenu dans (G, i r , j ) , on a en plus C =A + B.
où 4-[ [ «n n - od» (mn = 4o ab)
) ) ) ) ) ) e }
k
d =@j,
_
d y + ( R A R )y a k , A k , = - 0 i
ct w-[[m asr=+a e -bsys+b
• # IR à IR,
La position du centre d'inertie G de la plaque (P) est donnée par
-=
Soit encore
)
OG =00,
)
+ 0G = y j y
)
+ a •·fr• I f
é posantes dans la base de R est:
Il en résulte que le vecteur vitesse de G donne par ses com
··{[f,lJ:a - %
-). - -» . -» s
V(GIR) = -- a 6 si n 6 i + y j -a0cos6
•
Le moment cinétique o(0,, PIR) est donc :
5 l ér a ti o n de G exprimé dans la même base est, quant à lui, égal à '
Le vecteur a c c e :r a .
314 MECANIQUE
315
mt? a.2) Les forces données représentées par le torseur :

0 0 0
T
j)
ma ) ) % )
-, ➔ 3mg ➔ 3 m v ➔
0(0,,PIR) = 0
3
0 à + m(ai)(y j - a 0 k ) 1_ = F = - cosoi i
{
ml@ ± @ ) -» -3mg -» »
0
0 0 moT = 5 »sin0 i + 2 m g a sin0 j
3
Soit encore lorsqu'on projette dans la b as e ( i ,

-) -
j ,
)
k ) :
a.3) Les forces de liaison (extérieures non données) exercées par le bâti (B) sur P dont le
torseur en O, e s t :
) ,à ) )
-» • sin8
0(0,PIR) = m a y i
?
+ 1 j +maycos8 k
) )
b.3) La résultante dynamique:Rd = m F(GIR)

Remarquons au passage que puisque cette liaison est de nature verrou parfaite d'axe
) )
) .) . ) ( O . j ) o n a : R i . j = mo t . j = o
Rd m a ( à coso + stao) +m j + m a ( 8 sino-6cos0) k
ce qui implique que
Y = M = 0
b.4) Le moment dynamique e n 0 , : 5
b) Le moment résultant de toutes les forces extérieures agissant sur P cst donné p ar :
Puisque .
O, est un point mobile .
différent de G. ·, I le momen t dynamiquc ô ( 0 , , PIR) est
) -) ) d e
obtenu à partir de l'une des deux formules suivantes. mo = m , ( SP + mT + mu.o
b.4.1) Formule de distribution des moments pour un torseur:
) ) ) )
a v ec :
) )
• m- oG =(acos0 i +y j - asino k ) -mg
8o, PIR) = 6(G,PR) + m 0 G (GIR)

)
-mgy i + mga cos6 j

)
-> do(G,PIR)
avec 6(G,PIR) = di IR
• ➔(.. � Jmg · 8 -t 2 · 8 -:>
kot T = ysint i + 'mga s i nt j
b.4.2) Relation entre le moment dynamique

• et·t l la dérivée du moment cinétique en un
point0,: , 5
80,P) S}; t ( 0 , , P r + mV(o) V(G

)
mt..f = L i + N k + y j (Xi +z)k

.
On obtient dans tous les cas :
) .) )
d e ) )
ma.f =(L+y2)i +(N-yX
6(0, PIR) = m a sine i + ma j + m a cos0

33) Les éléments de réduction du torseur des forces de liaison au point O n'ont pas de
)
2°) a) La plaque P est soumise aux actions extérieures suivantes : composante suivant j ; il est donc suffisant de projeter les théorèmes de la résultante
dynamique et du moment cinétique en O sur cette direction pour obtenir les deux
équations différentielles qui décrivent le mouvement de P (équations différentielles en y et

a.1) L'effet de la pesanteur schématisé par le glisseur :
0 ne contenant pas d'inconnues de liaison).
On a donc à partir du théorème de la résultante dynamique :

· { � = 1 = - m g k
[]= , » » -»
m, SP = GG P = 0
m y 3mg
2a
317
316 MECANIQUE
b) Ecrire le théorème du moment cinétique en G. En projetant !'expression obtenue sur

)
ou encore (1)
l'axe Oz,trouver une seconde équation scalaire reliant q, , 0.
Avec: «» - 5 33)Etude du système (barre + disque).
ct à partir du théorème du moment cinétique:

t a) La force de rappel du ressort s'écrit sous la forme :
'; «« à - m s « t a o + z s n o ] (2) -
F =
-»
k (Il Al Il - lo)
Ar'
•
t
Il Al Il
4°) L'équation ( I ) est une équation différenticlle du second ordre classique dont la solution
est de la fo rm e : y = C sin (x + q)
z: » e t.
xpliciter
r'
l en fonction de
o
; et en déduire l'expression de F .
Avec C et q des constantes d'intégration. (Le mouvement de O, est donc un mouvement
rectiligne sinusoïdal).
D'autre part en multipliant I'équation (2) par 0 et en intégrant par rapport à t , on obtient t b) Ecrire le théorème du moment cinétique du système 2 en O. Pour ceci,
moment cinétique :
calculer te
l'intégrale première du mouvement suivante :

-)
o (O, 2R% et
do (0, 2/R%)
di la,
b ? ( s i n 8 - 2 co.,8) = H
t
1
) )
où I est une constante. en notant que o (0, 2IR,= o (0, DIR) (moment cinétique du disque).
c) Projeter le théorème du moment cinétique sur les axes,, , e é,
/:\1.l- Mouvement d'un disque en liaison verrou autour d ' u n axe mobile (on remarquera que sin6. r , = ta A
•
z,).
"7 , et soumis à une force de rappel.

\ - En déduire deux équations du mouvement reliant p, , 0.
Une \
barre 0A (OAll = a, de masse négligeable) d'axe Oz tourne autour de l'are za. Etr@it, Marrakech, MP2, 87-88
/ Chaque point M de la barre est repéré dans son mouvement de rotation par l'angle •
• La liaison de la barre au point O est une liaison sphérique parfaite. Durant son - ·
Soit R% = (0,
)
xa.
)
No.
)
zo) un
F--:::.J
2J
)
repère fixe supposé galiléen
mouvement de rotation autour de zao, la barre s'écarte de son axe d'un angle Un
)
ressort de rappel est fixé en A et en I (IoIll = IIOAll = a). Ce ressort de masse négligeable avec (0, zo) définissant la
a une longueur initiale la, une raideur k. Un disque de rayon R et de masse m tourne
autour de la barre (angle q), son centre de masse G se déplace sur la barre OA et est
- verticale ascendante
➔
y2
) ) ,) )
etR, = (0, x , h, z = zo) un
repéré par sa position0OG
verrou parfaite.
• =
•
p z . La liaison entre le disque et la barre est une liaison
t repère mobile déduit de Ra par
une rotation autour de l'axe fixe
-)
1 ) a ) Déterminer le nombre de degré de liberté du système.

zo. (On po se :
b) Ecrire le torseur A{(O) des actions mécaniques entre la barre et le bâti fixe au point 0.
c) Ecrire le torseur des actions mécaniques A{(G) entre le disque et la barre au point G.
t •
(xo . x , )
• •
=(yo.y)= y).
2ETUDE DU DISQUE SEUL,
a) Ecrire la loi fondamentale de la dynamique au centre de masse G du disque.
,)
En projetant l'expression obtenue sur l'axe Oz,trouver une équation scalaire reliant les
i
paramètres p, 8, •
•t
l
318 MECANIQUE
319
1°) a) On appelle R, = (0, x.

•
2, 2) le repère
• barre
lié à la ( OA = a
•
z) et puissance es t :
PB e» D) = A(G.CG, DIB)
) } e
R, =(G,8.Y3zj = z) celui lié au disque (z, constamment confondu avec l' ax e de D).
où C(G, DIB) est le torseur cinématique en G du disque D considéré en mouvement par
rapport à la barre B.
R, se déduit de Ra par : C(G, DIB) = {"ii(DIB)

-) (d ) )
,)
v@Gum)=; NR,=p,
Une première rotation autour de zo
d'angle (donnant R,)

PB e» D ) = 0 và et v~permet de dégager directement le résultat (2)
-)
• Une seconde rotation autour de x; 2) Etude du disque seul.
d'angle 6.
a) La relation fondamentale de la dynamique appliquée au centre de masse G s'écrit :
R= d ?
) )) ) )
m F(GAR)=2Fex=R, + P
(3)
) )
D'autre part la position de R, dans R, est déterminée par la connaissance des
où P = -- m g za est le poids du disque.
paramètres :
E : -»
♦ p : qui permet de définir la position de G sur B.
n projetant la relation (3) sur z et en considérant (2), on obtient:
«: l a r o ta t i o n propre du disque D autour de son axe.

-+
d V (G R ) -» >» -»
Il en résulte que le nombre de degré de liberté du système 2 dans son mouvement m i l R , 2 = - m g : a . z = - m g cos0
par rapport à Ra est égal à 4.

)
ou encore: d -» » -)» dz
j; CV(GR.±)- V@G. te,rgcoso
b) Soit le torseur des actions de liaison en O.
Avec -, oc' . »
V(GIR,) = ',' = p z + p R ,
Cette liaison étant sphérique parfaite, on démontre que : dt /R,, di /Ra
et -) ) « ) -) ) ) % s
(1) (cf cours)
[ z o - • ] Q2(RIR%) A z, = (bx, + z ) A z, =-6y + sinox,
c) de la même manière, si on appelle At(G) = {! le torseur des actions de liaison

On a en définitive :
[_ais_ s n o . c a s e - o] (4)
m,(G)
b) Pour ce qui concerne le théorème du moment cinétique en G, on a :
entre le di s q ue et la barre donné par ses éléments de réduction en G.
d ) -)
o.. [5 _ % z . o ] (2)
i; (0(G.DIR%JWR% = m(G)
(5)
,) )
et ce car la liaison (barre - disque) est une liaison verrou parfaite.
Avec o(G, DIR») = J(G,D) K(DIR,)
En effet, la puissance des efforts de liaison doit être nulle dans ce cas. L'expression de cette
321
320 MECANIQUE
0 et
.)
0(0,DIR)
.
= o(G,DIR,) + m
. OG
. V(GIR,)J
mR On trouve alors :
OÙ
7
:
03.y. 5
0
ou o. se.
ot ·, ol=
(z ·) s e .. • mk , :
+ m ( 8 x + si n 0 y ) + " ( +
..
cos8)z, (9)
0 . . 1%
j) ) )
D'autre part le théorème du moment cinétique appliqué en O au système 2 s'écrit:
est la matrice centrale d'inertie exprimée relativement à l'une des deux bases (x, h, 2z) ou
3) ) -)
( x , y . z ) . (Le choix entre celles-ci étant arbitraire car il s'agit d'un solide de révolution d o ( 0 , 2R) > -> >
.
)»
) dr /R, m(0)+ OG P + OA F
d'axe z = z).
-)
)
d a(O, IIRo) r . 8] ➔
et Q(IR%)
di IR,, 6ngp -ak) sine + alak cos
est le vecteur rotation instantanée du disque en mouvement par rapport à R%. On obtient alors :
+ -)
Il en résulte :
En projetant sur r:
-) nR? -) ) n · )
0(G, DIRa) = ; ( 0 x , + sin0y,)+ ( + Wcos0) , (6) ( • » ) + 2 % i » - ( " . ) v a « o . o • mg sino(à + y cos0)
= (mgp -k) sin + al,k cos (10)

La projection de (5) sur , donne en tenant compte de (2) et de (6), la deuxième équation
)
• En projetant sur z :
scalaire suivante : [ =(+ cos0)
: = K, ] (7
mR? • •
5(0+ cos0)=K, (constante) (l l)
où K, est une constante d'intégration. (7) est en plus une intégrale première du mouvement.
• • En projetant sur :
3°) a) On a AI = OI -- OA = a ( t - )
,.;z) • . 2 mR2 • •
(mR2
;+mp sin8 +"cos0( + cos6) = K, (constante) (12)
Soit h - . N - a i - . [»g - » . . {
L'équation ( 1 1 ) a déjà été trouvée (cf 2.b)) si on s'en sent pour simplifier (10) et (12) celles
•
La force de rappel F a donc pour expression (pour 8 petit différent de zéro) :
ci deviennent respectivement:
{ ( " • a o ) - ( • ») e s« o e o + , s o
(8)
= (mngp-ak sin0 + al,k cos (13)
b) Le moment cinétique en O du système en mouvement par rapport à R est :

[ ( ' · » » ) o s s o - s, ] (14)
0(0, 2R%) = 0(0,DIRa) +

.
0(0,BIR)) On obtient ainsi deux équations scalaires du mouvement qui relient entre eux les paramètres
p. , 8 e t leur dérivée.
)
or 0(0, BIRa) = 0 (car la barre est de masse négligeable)

322 MECANIQUE
PnoBLrves cors DE PHYSIQUE
323
� 18 - Mouvement d'une sphère en liaison verrou autour d'un axe mobile.

✓
° q qui représente la rotation de la sphère autour de la tige.
On en déduit que Je nombre de de ré d .
Soit Ra (0, ra, Jo, zo) un repère galiléen orthonormé direct par rapport auquel on se
rapport à R, est égal4. ?gr le liberté du système 2 dans son mouvement par
propose d'étudier le mouvement d'un système 2constitué :
- d'une tige (T) rectiligne Oz, de section et de masse négligeables qui peut tourner
librement autour de son extrémité O qui est fixe, On rappelle que les angles d'Euler
so n t :
- d'une sphère pleine (S) homogène de masse M de rayon a et de centre G.
(S) est traversée suivant son axe Gz par la tige (T). Il peut glisser suivant la tige et tourner -) )
$
autour d'elle. =(x, u)=(ya. v) mesuré
)
On néglige tous les frottements (c'est-à-dire les différents contacts considérés comme autour de z%
nuls) et on suppose que la liaison en O est parfaite.

) ) )
'
Les paramètres de mouvement de 2 dans le repère Ra sont les trois angles d'Euler 0 = ( w ) = ( z , z ) mesuré
)
habituels (y, 6, q) et 0G =pt) •

z . ( O n prendra Ota verticale ascendante). autour de u
1 ) Déterminer les vecteurs vitesse et accélération de G par rapport à Ra } } )
• q = ( u , x)=(w, y ) m e s ur é
) ) )
)
2 ) D a n s la base ( u , w, z),déterminer: (/Ra) et1J(0, 2). autour de z
3)Déterminer le moment cinétique du système par rapport à Ra en O. On a alors:
) ) ))
4 · Déterminer 5 (O, Ra).
•Q(TIR%) = w% + o
5°) Ecrire les équations du mouvement à partir des théorèmes généraux, montrer qu'il
existe deux intégrales premières du mouvement. $ q p. · -> . -» . -»

41 /o)= z + 6 u + q
6?) Déterminer l'énergie cinétique du système par rapport à Ra I) Détermination des vecteurs vitesse et accélération de G par rapport R,
7 ) Donner l'énergie potentielle du système. En déduire une troisième intégrale première
du mouvement.
on a par défaiton: (cn,)_ oc . -» •
! a t , P : + P
8°) Montrer que les éléments de réduction en G du torseur des forces de liaison sont : La formule dc dérivatior d'» 'o
n un vecteur dans deux repères différents donne:

.) ) )
Ré = xX u + Y w ; mG, 'T, ) = L u +Nw

lr /R,
d
r /,
z -
+a0R,)«
-»
=
9 ·) Appliquer le théorème de la résultante dynamique à S.
Dans le cas particulier où l'axe (Oz) reste confondu avec (0z), déterminer p(t), On Avec R, = ( _ -» -»
1 = ' u , w , z ) l e repère lié à la tige (T)
donne: p( 0 ) = 0 et
) ) ) .
Casablanca, PC2 Janvier 1988 V(GIR,) = p z + p t w + à ) , •
)
Soit encore :
) ) )
V@Guet-p i ste - , à % , 3.
Soit Ra = ( 0 , x , o, z) un repère galiléen orthonormé direct. Le mouvement du système 2
par rapport à Ra dépend des paramètres : )

• r«GR,)=

d
;; IV(GIRVR%
• et 0 qui déterminent la position de l'axe Oz (donc de la tige) dans l'espace.
•
-_» _ _)y -» s
p qui définit la position du centre d'inertie de la sphère sur la ti g e : OG = p z .

F(GIRa) = to sin@) u + p ü«tao! » - s? ..» . d ?
" a l , w + p i s é · + p =
du /R%
324 MECANIQUE PoButes coRaIgEs DE Pyysi@UE
325

.) -)
(lw • ) u )
d u «
A v ec : et 4°) Calcul du moment dynamique6'(0, IR,).
r /te, v ' i /r, - w c o s 8 u + 0 ±
-)
On trouve: 0 étant un point fixe, on a :

pv, sin0 + 2 p v,(J cos0 + 2py sino
8«o, 2R) @(0.Ra
d IR%
. .
) ,)
i(GR,= P 8 - 2 p 0 + p s i n 0 c o s 0
Soit encore: d o(0.2Ra) d 6 ( 0 , ER,) --> -»
( , , ? ) p - p8 - p sin0 dr /R, di ln, + 9RAR) (O.2Ra)
r On obtient en définitive:
2°) Le système 2 se réduit en réalité à la sphère (S) car on suppose que la tige (T) a une
masse négligeable, Il en résulte que :

@we
+ Mg
·j
à+2Mpb+
z ; 2MR • •
-qwsin0
) .) .) .)
- Mp i? sin0 cos0
QU2Ra) = Q(SIR%) = 6 u + sin0 w + ( @ + cos8) z
Remarque : La notion de vecteur rotation d'un système 2 n'est pas définie lorsque (2) est
8o, 2R% = 4 (Me ~): .: :
constitué de deux ou plusieurs solides ayant des mouvements propres les uns par rapport
e + M (wsin + 2bcos8) + 2Mppjy sin0
aux autres.
2MR • • •
[ @ o . 2 = o _ s )y - G . s + @ o . G o y ] z0+ cos8)
c,w,2
et ce par application du théorème de Kcnig relatif à l'opérateur d'inertie, (/(G, S) étant la
matrice centrale d'inertie de la sphère S). 2MR2 •• ••

( + c o s 8. üàstno)
On obtient:
0 0
- :.z!:.z:z:zzzez;ra , celtes-ci so n t :
s a « a a s
J ( O , 2) =
• le poids de la s p h è re : F Mg E
0 0
• l'effet de la liaison en O représenté par le torseur:

2MR ( , 5w, +
0 0
-3'--
➔
Z, _ 1& fo rc e inconnue)
) ) )
{
3°) Calcul du moment cinétique o (0, 2/Ra). m(O) = 0 (car il s'agit d'une liaison sphérique parfaite)
Le théorème du moment d y namiq ue at li

•
Le point O n'étant pas lié à S (car la distance I l O G I varie) on doit par conséquent écrire : équations différentielles suivant.' Ppliqué en O nous permet alors de dégager les trois
.)
0(O. 2Ra) = 0(0.SIR%) = G(G,SIR,) + M OG V(GIRa

• projection sur
On obtient:
) •• • 2MR2
(2MR2
--- + M p à + 2 M pà + - · •
(2�R2 + Mp2) () 5 ; c o s 8 - M i? sin0cos0 = + Mgp sin8
0..-
0
♦ . . ➔
(
2 ° , u) o s » o projection sur w :
2
) .. • • -.
2MR • •
(.w?)
f " ( + cos) (2MR
-, + M g (sin0+2~cos0) + 2Mppjwstao M
z f
2
%+coso)-o
0)
326 MECANIQUE
327
➔
2MR d •
• projection sur z : i+wcoso)=0 (3) Ce résultat est obtenu directement en identifiant le second membre de (6) a, p
dE
. ·v cc -· et en
intégrant par rapport à t . dt
➔
Le moment résultant étant porté par u (1) et le solide considéré étant de
révolution, on en déduit automatiquement les deux intégrales premières du mouvement

{itiu ;:, ""!es prame« de ree«te ci«tee es one ami«taie. ene e«
. .p = 3 ouencore: •
suivantes ;
) )
} , (Me
F +Mp
, ) K8 + s
:. ir?o)
~+ E ;
"; + coso)
~ + 2Mgp cos0 = K,
·0 (0,2/R%). z% =K,
2 2
) • 2MR • •
ou encore: + Mp sir0 + " c o s 0 ( + cos8) = K, (4) 8°)cc r. (7)
(2MR omme on l' a mentionné plus haut, di· le [ ;- :, .:
parfaite, c'est affirmer q I: .:. 1re que la liaison tige-sphère est une liaison
. ." tue ta puissance des inter-efforts est dle • .
définition donnée p ar : n un ie ; or celle-ci est par
•
• (0,2R%). z = K,
Te»s) = le produit du torseur des a c tic de .( T )

2MR? • • rapport à (T) t . . c ons e sur (S) par le torseur cinématique de (S)
ou encore: (+ cos6) = K, (5) Par ei ce pour tout instant t.
Pour notre cas la liaison tige hè · ·

qui n'est rien d'autre que la forme intégrée de l'équation (3). cst é g a l e : 2-spr re cst une liaison verrou et la puissance des inter-efforts
Remarque : Toutes les équations déduites de l'application du théorème de la résultante
dynamique à 2 contiennent des inconnues de liaison (composantes arbitraires de R
n'a donc pas d'équations de mouvement supplémentaires à partir de ce théorème.

,) On
or .l' . [ o - +
ac ces-?
6) L'énergie cinétique du système 2 en mouvement par rapport à R, est donnée par :
-) } ) Soit encore: • ➔ ➔ • ➔ ➔
. T
l � eS ) = p ( R . ) + @(m(G). J
2Ec(IR%) = 2Ec(SIR%) = Q(SIR).J(G, S) QXSIR%) + M L V (GIRa)
ou encore :
_ sa .1 u 8
= rn.As) et comme la liaison est parfaite, on a : Press) = 0
Y p et Y q
ce qui ent , » -»
traine . z =0 et m(G).z = 0 ou encore :
[..E] '
• [. m(G)=Lu
. .2 ]
+Nw
7°) Soit � ={� le torseur des forces de liaison cntre (T) et (S) donné par ses
Avec X,Y, L e t M des inconnues supplémentaires à déterminer.
m(G)
éléments de réduction en G. :•�/! le système à étudier est réduit à S, 7; doit êtte considéré comme un torseur de forces
La liaison tige-sphère étant parfaite, la puissance développée par 'Z (qui n'est rien d'autre xt n e ur e s et le théorème de la résultante dynamique s' éc ri t :
que la puissance d'inter-effort) est nulle. Il en est de même pour les forces de liaison en O.
• a.
Le théorème de l'énergie cinétique dont l'énoncé général est �c = Pext + !Ant se réduit MT(GIR) = -Mg z% + R
dEc -) · >» -)
S > · -) -)
oit en projetant respectivement sur u , w et z les équations.
alors à l'écriture suivante: = S r )y = --Mg %.V(GIRa) (6)
M (p sine + 2pbcos0+ 2 3 sino) = x

(8)
L'énergie potentielle du système est donc : Ep =

• • + constante
mg z a . 0 G
M t - à - 2 % à + p +% o
w sin cos6) = -- M g sin0 + Y
(9)
ou encore ]Ep = mgpcos8 + constante] M(-pb ,y?sno)y = - M g c o s o

(IO)
328 MECANIQUE 329
.
Si on suppose en pl1u s qu uee l'axe Oz reste confondu avec Oz% c'est-à-dire ••
que 6reste constant
l ':) Exprimer la condition géométrique de contact [Z= a (1 - j cos0)J.
au cours du temps (égal à zéro), on obtient (à partir de l'équation ( 1 0 ) ) : p =-g

)
2 ) Déterminer le vecteur rotation instantané6 (SIR,) de S dans son mouvement par

Soit en intégrant deux fois: rapport à R, [repère de projection de R, et R,].
C, et C étant des constantes d'intégration.

3 ) Ecrire la matrice dinertie de S en O (MJ, puis en G (MJ. On posera dans la suite
-[::J
En utilisant les conditions initiales: p( 0 ) = 0 et
on a en d'éfinitlvè : 1 p(t) = - .11.J:- + ] 0 0 € uwz
Le fouvement de G sur l'axe verticale Oz, est un mouvement rectiligne uniformément 4° Calculer te moment cinétique de S en G : oG, SIR,)(repères de projection R, et
R,).
varié.
Calculer 'énergie cinétique de S dans son mouvement par rapport à

R, : T(SIR,).
19. Mouvement d'une demi-sphère en contact ponctuel 5 Ecrire te théorème du centre de masse. En déduire i eu
/
avec un plan fixe. Calculer les moments des forces extérieures s'exerçant sur S. En déduire ~ , e t 8,,,.
Qe peut-on dire alors de o.etde oa.,, ? (Justifier votre réponse).
2;
Ecrire 2 intégrales premières du mouvement de S.
On considère une demi-sphère pleine, de rayon a,
homogène, de masse m, on appelle O le centre du

6) Trouver une 3ème intégrale première par application du théorème de t'énergie
cercle de base ; G est le centre de masse de ce cinétique.
3@ lid Montrer que l'étude se ramène à celle d'un mouvement de type :

solide S (on admettra que 0 G l = ;). A ce s ol i de
est lié un repère R (G, x, y, z) orthonormé direct de

é gto=fcos0, sin0), g(o)y > 0 V8
telle
soit
sorte
de
que
même
G
sens.
-)
i soit
.,
(voir
té
porté par
figure).
-
GO et
S l.d à O ➔ ➔ �
Fès, PC2,MP2,86-87
. . d'
est un so l i de en mouvement par rapport R, = ( 6 , , x, y, 2), sa position est 'une
x
façon générale définie par les coordonnées (X, Y, Z) de G dans R, et par les angles d'Euler
habituels (, 0, q). L'existence d'une ou de plusieurs liaisons permet d'établir des relations
Cette demi-sphère est en contact tangentiel en I avec le plan 0x,y; d'un repère terrestre
entre ces paramètres et par conséquent dc définir le nombre de degré de liberté.
é d. t R (O x, y z ) que /'011 assimile à un repère galiléen pour e
orthonorme direct ; 1 <1» ir o sta n t à la côte a
1°) Dans le cas présent S est une demi-sphère qui reste en contact tangentiel en I avec le
problème étudié. Le solide S est situé dans la région 0, 2 0, le p oi n t resta
plan 0x,y,, ceci se traduit par: -»
dans R,
7
La position de S est définie par les coordonnées (X, Y, Z) de G dans R, et par ies angles
d'Euler , 6, q déterminés par la succession des repères orthonormés directs
suivants : ou e ncore :
Z=(OG +
•
1 0 ) . z
z
et comme en plus on impose
R , ' ( G ; 8 , z , -" »RG;u,w,z"

»R,(G;u,,," »R@G;x,y,z
•
OI =az,on obtient la relation:
R,' a ses axes respectivement parallèles à ceux de R, et de même sens.
Le plan Oxpy; exerce en I sur la demi-sphère une fore R

, Les frottements au point I [-aa-; ao]
sont supposés nuls.
� et le nombre de degré de liberté est égal à 5.

L'accélération de la pesanteur est - g.z
MECANIQUE
330
2°) Le vecteur rotation instantanée de S par rapport à R, est donné par : r

(3
x = r sin~ cosa
y = r s i n ~ sino
)
z=rcos~
(rotation positive autour de z d'angle )
a v ec:
x
)
Avec0srsa ; 0sa<2n et ' <~<n
(rotation positive autour de u d'angle 6)
Pour déterminer A; cet C , , il suffit de calculer les deux intégrales suivantes :

)
(rotation positive autour de z, d'angle )
(translation)
A , { + l
En effet, on a par définition : et
2
[ a. • s ]
Il en résulte q u e : Q(SIR,) = q z + 6 u + z
2
ma 3ma? 2ma 2ma
On obtient d; = J = Al p 2 -- C, =
5 5 5
3°) S est un solide de révolution d'axe 0 ±, 1 a matrice d'inertie en O exprimée dans la base
Pour écrire la matrice centrale d'inertie Mà. on applique le théorème de Kcnig : cc derter
)
nous permet d'avoir : _,
,
~
( x , y , z ) est donc de la forme :
[ y - i@ ]
-El
ou M{\
" est la matrice d'inertie du solide S' réduit au centre d'inertie G de S et affect de ta
masse totale de ce dernier et ce dans le repère Ouwz, on a alors :
9ma
0
%
elle présente ce qu ' on appelle une symétrie de révolution. Cette matrice reste 9ma
• .C(m} [
Mount =- 0
) ) )
a
inchangée lorsqu'on l'exprime dans la base ( u , w, z ) et ce car le plan
) ) ) 0 0
(0, x , y ) (= (0, u, w)) est un plan propre d'inertie.
Soit par une simple différence:
On a donc
83ma?
0
320
Les éléments de cette matrice étant donnés par :

83ma
0
7
-J [jg·+- [j[-
0 0
-J[[-· On posera par la suite :
Avec
dm = p d v = prsin~ dr d~ da.
où p est la densité volumique de masse et (r, a, ~) les coordonnées sphériques d'une
particule quelconque de S. On a alors :

332 MECANIQUE PROBLEMES COIGEs DE PHYSIQUE
333
4°) a) Le moment cinétique en G du solide S en mouvement par rapport à R, est obtenu à

D'autre part le théorème du moment dynamique (appliqué en G) donne:
partir de la relation:
w)
0(G, SIR,) = J(G.S) a(SIR «c. sue, - 5tac.sue,R,- »l9 + il.sr
j) Avec
La matrice d'inertie J(G, S) et le vecteur rotation@2(SIR,) étant exprimés dans la même base et
) . )
(ici la base ( u , w, z)),on a: On trouve c. . SIR,) = ;

3a
R sine
+
• .d )
0(G,SIR,) = A0 u + A sin0w +C(+cos@) z

Ceci implique que
D'autre part, on obtient facilement l'expression de l'énergie cinétique_de S dans son
mouvement par rapport à R, à partir de la relation : ) )

et
,, = 6(G.SIR,)., =0
2T(SIR,) = Q(SIR,).J(G, S)
•
Q(SIR,) + m [ V (GIR,)
or d ) )
Io(G, SIR,JR,. +
-»
•
d0,G
II suffit pour ce faire de calculer le vecteur V ( G I R , ) = ; [p,
ou encore D
o. =
d
i; l o @ G . S I R , 1 .
)
1-
)
6 ( G . SI R , ) . :
dt IR,
-) -) ) Sn )
On obtient : V(GIR,) =x, + y + s0sin0 z,
-)) )
avec
6 ( G , S I R, ) . d7 = 0
Soit en définitive : ' dt i,
2T(SIR, = A(à + i stroy + cr + ucoso + ms + 3y + 'f, à sure (Propriété d'un solide de révolution d'axe ( G , 'j
5°) Les efforts extérieurs exercés sur le solide S peuvent être représentés par : one: [ a. - c « + i c o s o y - c , ]
(3)
) )
• Le torseur {Pdi à l'effet de la pesanteur de résultante P = -- mg. z, et de moment nul en de même que
G.
Le torseur _Y d à l'effet de la liaison de contac t entre le plan 0px,y, (supposé

a.. » -» -» .,
. . -, ;/0(G,SIR,).- c ( G . S R . = o
matérialisé) et le solide S. Ya pour résultante le vecteur R = R z, (avec R inconnue t I
1
J
positive) car on suppose les frottements nuls, et pour moment en I le vecteur nul.
z étant fixe dans R,, il en résulte que :
))
Dans ces conditions, le théorème du centre de masse m y(GIR,)J e P + R = ( R -- mg) z ,
nous permet de dégager les deux intégrales premières suivantes :

Oo,, = A sin?0 + Ccoso (à + j cos0) = c,
(4)
C , e t C,
sont des constantes d ' i n t ég r a tc (1,)
e».-c] () mouvement. &r at o n et 1%, et (L,) des intégrales premières du
6°) Comme le contact entre le solide (S) le l 0,
[ - y . ] (2)
puissance des efforts de liais et Ie pl an 'zxpy a lieu sans frottement, la
fin«mi r@et,la.[.",'.Z;gagne;=en es«e ce

rve toujours 'un potentiel), en effet:
Avec C; et C des constantes d'intégration.
MECANIQUE
334
/4 20 - Mouvement d'un disque en contact ponctuel avec l'intérieur d'un
cerceau mobile.
•
ou encore
Le système matériel [(C), (D)] mobile
dans le plan fixe (0x, 0y), (Or

-) da »
Ep = ( m g z14 i z ) + co n s tan t e vertical desendant) comporte un ➔
ceci donne:
cerceau rigide, homogène (C), de ell e
centre O fixe et un disque circulaire
Soit J e » - - ; n e « o o + co n « am ] matériel, rigide et homogène de
masse m, de centre A.
Le cerceau (C) peut tourner sans
L'intégrale première de l'énergie cinétique s'écrit alors : frottement autour de O. Le disque (D)
demeure au contact et à !'intérieur du
cerceau (C), (voir figure).

• • ·. ·. 9 a } ; _. . d t0 + C (5) ➔
A(à +j'sir8) + C( +cos0 + m( +y + ; sir! -;mgcos s
o
Le frottement de contact en P entre (C) et (D) est suffisant pour assurer le roulement sans
glissement de (C) sur (D), mais on néglige le couple de résistance au roulement.

En prenant en considération les relations (1), (2) et (3), (5) devient: On pose0A = a , A P =b (a et b constantes données, avec a > b).
1 ) a) Déterminer la matrice d'inertie [Je(O)] du cerceau au centre O.
[+ z a o ] ? - c + ; r « o s e (+c) - -vso
(6) b) Déterminer la matrice d'inertie [Jn(A)] du disque au centre A.
2 ) 0On définit le mouvement du système [(C), (D)] par les paramètres w, 8 et q (voir
figure).
D'autre part, (4) nous permet d'écrire :
w:angle d'un rayon matériel de (C) avec Or.
A.CC,cos8 6:angle de OP avec Orx.

r sir0
q:angle d'un rayon matériel de (D) avec Or.
et (6) devient: Ecrire la condition de liaison entre les dérivées premières :
3g 3. g @c-ce»o? dJt , d:t , d:t traduisant l'absence de glissement en P de (D) sur (C).
[. o ] à - c . " f m s . o r ( g . @ ) - I a F
3 °) On désignera par I le moment d'inertie du cerceau par rapport à l'axe Oz normal à
son plan et par J le moment d'inertie du disque par rapport à l'are Azo, parallèle à Oz%
Ce qui permet d'écrire sous la forme : passant par le centre d'inertie A.
gto)y. à = f(sin0, cos6) (7) E >» ·fo " d e. %, d d0 dg

prmer, e n. fo n c t o n tes para me tr e s "»7» , »
a) le moment cinétique de (D) par rapport à Aza.

va
Avec «- ( + { «wo) > o b) le moment cinétique de (D) par rapport à Oz4.
c) le moment cinétique du système [(C), (D)] par rapport à 0a.
ne»ra.: on «a«coa tenez;es,e.9; {[;"t;;:{z: 4) En plus des forces de liaison, le système est soumis aur poids de ses divers éléments
équations du mouvement se ramène à la résoluuon dune uauon u e ,
(accélération de la pesanteur g) et à un couple d'axe Oz d'intensité I appliqué à (C)
ce c~s de mouvement à paramètre principal (0).
Former les équations différentielles du mouvement du système [(C), (D)].
E
336 MECANIQUE
PROBLEMcs coRaIcEs DE PHvsaur
337
5) On suppose I, tel que, quel que soit le temps t, y = 0, former l'équation
différentielle du second ordre définissant 61). -)
Q2(DIR) = 1%
6) Retrouver la même équation à partir de l'énergie totale du système.
1) Le cerceau (C) et le disque (D)
7 ) L e s mouvements correspondant à de faibles valeurs de 6 sont-ils possibles ?
respectif ( 0 , E ) e t ( 4, E t , 'Sont tous les deux des solides de révolution d'axe
tàR ' o en résulte que les matrice

n. d'i.
8 °) Donner la valeur de I en fonction de 6. En déduire sa valeur lorsque 0 est faible. et pour (D) sont de la forme: .es 'inertie relativement à R, pour (C)
Agadir,P2,Janyier 1986.
0
Soit Ra = (0,
-
xo, Yo,
,)
zo) un repère orthonormé direct supposé galiléen avec l'axe (0, x»)
.)
/Jc{OJJ : A, 0
-, -,
) .) )
définissant la verticale descendante (g = g xa ) . Le nombre de degré de Liberté du système 0 C, T . à , à )
' '
2 = [(C), (D)] dans son mouvement par rapport à Ra est égal à trois. II s'agit en effet des
0
paramètres:
!
[Jn(AJJ = ; A,
--
=(0x.0M,)
point quelconque du cerceau (C).
avec M, u n
(C) et (D) étant tous I de r.

i. 0
est la rotation propre de (C)

➔ -> es 1eux des solides plans (contenus dans le plan perpendiculaire 2
autour de (0, zo). .db t
o), on a en p l u s : '
• 0 = ---
( 0 x ,0A)
permet de suivre le point A dans

est l'angle qui .
0
$
Cr=2A,= f t a + b ? dmn = M t a + b ?
son mouvement. J.o

avec M : masse du cerceau.
·«=(,) avec M un point
quelconque lié à (D) (différent de

OA = a AP - b
• C2 = 2A2 = J' f ,:z dm
A), c'est la rotation propre de (D)
· a > b Ju.o
➔
autour de (A, z%). avec dm = or dr do
o (o: densité surfacique de masse)
0srsb et 0s0s2n
) ) ) ) ) ) )
On appelle R, =(0, i , j , z) avec i j =zo i le repère lié au
cerceau, R =
-) ) )
( A , x , y , z ) a v ec x
)
=
•
Af
et
)
y =
)
z A
)
x le repère lié au disque
2) Par définition, la vitesse de glissen t d
c - - ·[ f r [ f . ]
• men te (D) sur (C) es t :
et
I AM I
..
)
V,(DM(C)) = V((c)) -
.
V(nD)y
= ('0,
-+ -+
u ,
-'>)
2 o avec
-+
u = -OA
-- e t
➔
v =
(-,
z0
-,)
u unre
pè ·
re interme
édia"
or en considérant le repère R,,
o , o n a : (à
: (à .
partir
~
.
de la décomposition des mouvements)
'
-
V , ire.
) )
.. .. 1pA «c dt di (D de V(IR,) = V(Pc))y + V( e CI,y

Les vecteurs rotation instantanée du cerceau (' ) et lu lisque (z ) sont lonc respectivement ) 'o (1)
donnés p ar : / ) )
:u s. (PIR,) = V@@D))y + Vce D R, y

(2)
La différence [() --(2)] permet alors d'écrire: "
l as.] • •
((Dc))y = V( e Dy -c e cm,)
MECANIQUE
338
.)
D' a u tr e part, la formule de distribution des vitesses pour les points d'un même solide,
-
b) Le moment cinétique de D par rapport à l'axe d = (0, za) a pour expression :
~pi&e réspecüvementa@oj et a @c donne:

. ) o,(DIR%) = 0,(DIRa) +
( OA
__,
m V(AIR),
) .
�
o
V@ e CR,) = V(OR + (CIRa OP
ou encore: ]0/Do) = 6%(Do_+ 6a@4_tue] (9)
-» 4o .. . La relation (9) est obtenue par une simple application du théorème de Kœnig relatif au
avec V(ma = i , · i , 7 a 8
moment cinétique, on obtient alors :
• • ➔
) e -) } ) (3)
V(PeDIR) = a 0 v + z A b
(a0+bq) v
[ o p u s . y - r io • m a i ] ao
Soi t: 1
)
c) Le moment cinétique du système [(C), (D)] par rapport à l'axe A est par définition
Ve CIR, = V(OIRa) + CiR, OP égal à la somme des moments cinétiques par rapport au même axe des solides (C) e t ( D ) ,
c'est-à-dire :
)
) ➔
et OP = (a + b) u
avec V(OIRa) 0 [a@@C.@Ra= o.@CIRa)+ o@pua] (D)
On obtient alors· ]
Go.ce». z - L o c «c e l . •
«
(4) Avec ·«ce-

Vu e CI, = i é t a + b )y iu = @ a + b _ v
) .
La vitesse de glissement est alors obtenue à partir de la différence [(3) - (+)}.

o,(CIR%) = I w . % = I w
I = C , = M ( a? + b)
) e e
(5)
V, ( ( D ) 1 ( C ) ) = [a0+b-(a+b)] v
a-
(D) et (C) - ce qui vérifie l'une des
Il vient en définitive:
[ a c . - i i . r a i ] (2)
, la tangente commune cn P • dt 1
Ce vecteur est porte par , D' au tr e part, l'absence de glissement est tra du i t e
propriétés fondamentales de cette vitesse. nui '
__,
4°) En plus des effets dus à la pesanteur et du couple Iz% exercé sur (C), le système 2 est
-> • • 0 (6)
par V, @ o c » = o soiencore: [ a o ± @ - @ a o iw. ] soumis aux forces de liaison en O représentées par le torscur :
., , r.. .:. · é n ' u e semi-holonome (car intégrable) qui permet

C'est une condition de liaison c i né m a ' de déterminer l'un des trois paramètres de
moyennant ta donnéc de ta constante d' i n "" 8"" "" ~ k sa u ir e te nombre de degré de 1iberté 3
position en fonction des deux autres; c' es t- ure {' m(0)
2.
)
3°) Détermination des moments cinétiques: »
où R est une inconnue du problème et le moment est tel que : m (0) z% = 0 et ce car la
1. A, = (A, z) est par définition
uarson en O est de nature rotoide parfaite.
a) Le moment cinétique du disque D par rapport à 'axe '
Puisque A est un axe fixe, on obtient à partir du théorème du moment cinétique en O

é g a! à :
appliqué au système 2 :
.)
(7)
0,(DIR%) = o(A, D I R ) .
do,02IR)
•
m( O ) . t o +
•
(OA m g xo).
• + T a . 0
•
) ) dt
6(A,D) = IJ(A)] 2(DIRa)=Jq o
or mi
ou encore: [ i r i s a s - _ » t a o . r] (13)
Avec J = C = 57
) D'autre part si on applique le théorème du moment dynamique en I au disque seul, on
(8)
0,,(DIRa) = J9 o.zo =J obtient:
Donc
341
[ ad . o s. w ' . . 3. • .. l (14)
'la, étant le torseur des actions exercées par C sur D et UDIC) Je torseu
en mouvement par rapport à C.
+% %,
:ur cmnematque de D
où
)
6 (1,DIRa) = 5 (A, DIR) + m

. Y(AIR%) A AI
D'autre part, l'énergie cinétique du système 2 est :
) de } d )
Ec(Ra) = Ec(CIRO) + Ec(DIR,)
6 ( I, D I R ) = J q z o - m a b 0 z %
E e ( 2 , - #ri+!ree!»à
) 2 2
~
et men(I) est lc moment en I du torseur des actions de liaison exercées par C
sur D (qui sont des actions extérieures dans ce cas). on a alors: 1 $y , r a % s » a r i -- m g a o s n o
En utilisant les hypothèses de la question précédente et l'équation (6), on obtient:

➔ ➔ ➔ { � : composante normale suivant
or men(l) = my + mr avec
-)
4(g) •
mr : composante tangentielle i 00 + ma 00 =-mga8sin
-) )
Par hypothèse, on néglige le couple de résistance au roulement donc mr = 0 . On en déduit Soit encore :
±
, sin0
. = 0
]
➔
alors une deuxième équation du mouvement en projetant (14) sur za :
qui est identique à l'équation (17).
[ r '% à - m a b ' à = m g sin@ (15

7) Lorsque 0 est faible, on a sin0 = 0 e t l'équation (17) d e vi e n t : 0 + 00 .= 0
5°) A partir des équations (13) et ( 1 5 ) , on o b ti e n t : Avec o = /8 3a ·

o,
n a
%
one des mo u v e m en t s oscillatoires autour de la positi o n
] r - m g @ a b _ s i n @ • m a t a_ o y à_ e , l a s correspondant à 0 = 0. (Si les conditions initiales sont telles que 6 = 0 pour t = 0).
8°) En utilisant (16), on obtient (avec w=0 V · :
Si on suppose que Fest tel que = 0 pour tout t, c'est-à-dire : à=o, o n a :
• a • T = m g ( a + b)sin0 + m a ( a + b à
à partir de (6) u •
q= - 6 soit g= - - 6
b b Soit encore (en prenant en considération l'équation (17):
à partir de ( 1 6) T = mg (a + b) sin0 + ma (a + 5) à
[ r - fa• . a · ]
En injectant ces expressions dans (13), il vient : l'équation différentielle du second ordre
suivante: et si on suppose en plus que 6 est petit, il vient :
(17)
[ v - [ ; a s - • ]
l r = '!!.&. 3
- (a + b)
·]
6°) Le théorème de l'énergie cinétique appliqué au système 2 = (C + D)
s'écrit:
) )
où SP,, =mgo.V(AIR)+Fzo.Wzo
et P,, = (lama,, . 'UDIC), = 0 (car on a un roulement sans glissement).

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E x e r c i c e s et P r o b l è m e s

V i s i t e z_ n o t r e page s u r F a c e b o o k p o u r p l u s des c o u r s e t exercices;

e l - Invariant scalaire et axe central d'un torseur.

. 'Z, dont le vec teur R

1Quelle est la nature des torseurs T, et 'T, ?

2)Calculer l'invariant scalaire du torseur 'Etel que:

Vecteur Module Angle % Or Origine

2) Le torseur Z, = 2 , T, + 1, 'l, a pour résultante le vecteur R, = 2R, + 2R, et pour

1 ) Représenter ces trois glisseurs dans le plan indiqué.

d,o) - -0, + 2 ) sin a% +n0- 2c0sa

donc l'invariant scalaire de 'l, est égal à : 0).

el'axe central du torseur T? (Le repère Avec OA, = 2 i ; 0A = i +2j et OA,= i + j .

-[«(5)]• [ ( ) ] 7 - 0 • 4 (C'est comme on le sait une quanûl.é indépendante du point 0).

On obtient alors la droite d'équation :

5'✓ 2 + 3 N6 + 12 l [2 6 + 12-✓J + 5.ij

z) est orthonormé et orienté dans le sens habituel ; a, b, c sont des

paramètres réels ; on donne les trois vecteurs liés suivants :

R, = a rx +by d'origine A(1,0,0).

,) (A: V,et (4,: V,). Les

2°) Sot Zle torseur associé aux trois vecteurs l i és ( A ; '1

éléments de réduction de 'Tau point O sont :

20n noe • je, 4)terser 'T = G , + G , + G % · c = - a 0 et b=

(A, -- R,) et(B, R,) il reste (A, - R,)

Exercice proposé C et (C, R,) soit deux glisseurs opposés

1°) Le torseur G, + G, a pour résultante :

et pour moment en A , le vecteur :

On est donc en mesure de conclure que :

c) Cas général. L'axe central est

2°) Soit le torseur 'Z= G, + G + G+ celui-ci a pour résultante le vecteur libre : =

formule de distribution des moments pour un torseur.

à, ) ) ) -» ' 7 ' ' , ) défini de telle sorte que , = e,;

->» -y -5 'a n t e donnée et i, un vecteur du plan (e, e,).

0 , c'est-à-dire lorsque c = -a et b = - 1 , avec y le repère W = (G,w,

Ce dernier est lié à un solide (S) de centre

-_» -_>, ar rapport au repère E estdéfini par les deux angles :

est un mouvement de translation circulaire et Q(ETE) = 0.

·(],,) = et mesuré autour de

; r ·te 8. Calculer alors le vecteur rotation a2, et

d'entrafnement. . . est donné p ar : Q(SIE) = Q(WIE) = Q(WIU) + Q(UIE') + Q(ETE)

Coriolis de la même particule M.

2°) a) On suppose que 0est une constante( à= 0).

D'autre part on a : V«GIE) = VGU = a« j lu=- 0

b) On suppose que @est une constante ( q= 0)

On est alors en présence des hypothèses définissant le mouvement d'entraînement (c'est-à­

dire mouvement de S par rapport à E avec S fixe dans U).

et: V@GIE) = a [j; l e = a @,

l e) On en déduit que les torseurs cinématiques pour le mouvement relatif [6] et le

mouvement d'entrainement [6,] ont respectivement pour éléments de réduction au point G :

- s repère absolu; . ....

vitesse d'entraîncment par rapport au repère absolu. On trouve en effet :

à- = 0 é ta n t la condition qui traduit que M est fixe dans U.

or ,,r= KWE)w, = te, + ) »

e) Le vecteur accélération relative :

1 ) Exprimer le torseur cinématique de la manivelle en 0,, O, et 0, en fonction de r, r,

2)Calculer les vitesses a point I pour les particules appartenant au pignon ( 1 ) : V ( I , )

[_sa.] et au pignon (2): V(l,) par rapport au repère (0e;).

3°) Même question au point J : V(J) et V(J,).

On trouve suivant la base ( u , e , 4 ) '

alors d'écrire au point I

V(,) = V(O,) + K(IR) •

• En considérant le pignon (2):

EI Jadida. PC2, 1987

(0,04). Le torseur cinématiquc en P de cette dernière en mouvement par rapport à R, e s t :

Lorsqu'on change de point P, la résultante reste inchangée ; c'est le vecteur rotation.

On est alors en présence des hypothèses définissant le mouvement d'entraînement (c'est-à