Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide

§ 2 - Cinématique du solide
§ 2 - Cinématique du solide .......................................................................... 1
I - Notions sur les torseurs ...............................................................................................2

I - 1) Champ de vecteurs antisymétrique, torseur ........................................................2

I - 2) Opérations sur les torseurs ................................................................................7

I-2-a) Égalité ........................................................................................................................................7
I-2-b) Somme .........................................................................................................................................7
I-2-c) Comoment ( ≈ produit) ............................................................................................................7
I-2-d) Invariant scalaire .....................................................................................................................7

I - 3) Glisseur, couple et décomposition d’un torseur...................................................7

I-3-a) Glisseur.......................................................................................................................................8
I-3-b) Couple ........................................................................................................................................8
I-3-c) Décomposition (couple-glisseur) d’un torseur...................................................................9

I - 4) Axe d'un torseur................................................................................................9

II – Champ des vitesses dans un solide .........................................................................10

II - 1) Notion de solide parfait..................................................................................10

II - 2) Notions de référentiels, trajectoire, vitesse, accélération..................................10

II-2-a) Référentiels.............................................................................................................................10
II-2-b) Trajectoire, vitesse, accélération, abscisse curviligne...................................................11

II - 3) Notions de repères, coordonnées, projections ................................................11

II-3-a) Définitions ..............................................................................................................................11
II-3-b) Exemples .................................................................................................................................12

II – 4) Torseur de vitesses dans un solide..................................................................13

II - 5) Cas particuliers..............................................................................................14
II-5-a) Translation .............................................................................................................................14
r
II-5-b) Rotation autour d'un axe fixe ∆ à la vitesse angulaire ω ............................................15
ΙΙ−5−c) Mouvement hélicoïdal.........................................................................................................16
II-5-d) Mouvement général ..............................................................................................................16

II - 6) Champ d'accélération.....................................................................................17

II - 7) Mouvement plan (sur plan).............................................................................17

II-7-a) Définition................................................................................................................................17
II-7-b) Propriétés ...............................................................................................................................18

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II-7-c) Base et roulante .....................................................................................................................18

III – Composition des mouvements ...............................................................................19

III - 1) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque par rapport à deux référentiels
différents.........................................................................................................19
III-1-a) Dérivation des vecteurs de base........................................................................................19
r
III-1-b) Identification de ω ............................................................................................................20
III-1-c) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque par rapport à deux référentiels
différents..................................................................................................................................21

III – 2) Composition des vitesses..............................................................................21

III-2-a) Expressions de la vitesse d'entraînement........................................................................21
III-2-b) Composition des vitesses instantanées de rotation.......................................................22

III - 3) Composition des accélérations ......................................................................23

III – 4) Angles d’Euler .............................................................................................24

III–4-a) Définition..............................................................................................................................24
III–4-b) Vecteur rotation instantanée du solide par rapport à (Oxyz) ...................................25

IV - Étude cinématique du contact ponctuel..................................................................25

IV – 1) Vitesse de glissement d'un solide par rapport à un obstacle immobile.............25

IV – 2) Glissement d’un solide par rapport à un autre................................................26

IV - 3) Roulement et pivotement d'un solide par rapport à un autre............................27

I - Notions sur les torseurs

I - 1) Champ de vecteurs antisymétrique, torseur
Définitions 1 :
n
- On dit qu'une application d'un espace vectoriel euclidien de dimension n (E ) sur lui-même est symétrique
si et seulement si :
r r r r r r r r
∀u ∈ E n , ∀v ∈ E n : u. f ( v ) = v . f ( u)
n
- On dit qu'une application d'un espace vectoriel euclidien de dimension n (E ) sur lui-même est
antisymétrique si et seulement si :
r r r r r r r r
∀u ∈ E n , ∀v ∈ E n : u. f ( v ) = −v . f ( u )

Propriétés :
n n
(i) Toute application (anti)symétrique de E dans E est linéaire :

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r r r r r r r
f (α 1u1 + α 2u2 ) = α 1 f ( u 1) + α 2 f ( u2 )

(ii) La matrice d'une application (anti)symétrique dans une base orthonormée est (anti)symétrique, c’est-à-
dire :
∀i = 1, L , n , ∀ j = 1,L , n , a i, j = ( −) a j ,i

Théorème 1 :
3 r 3
Si f est une application antisymétrique de E il existe un vecteur R unique de E (appelé vecteur
r r r r r r r
caractéristique de f ) tel que ∀u ∈E 3 , f ( u ) = R ∧ u . De plus, si les coordonnées de R dans une base
3
orthonormée (⊥ 1) de E sont (rx , ry , rz) alors la matrice de f dans cette base sera :
 0 − rz ry 
 rz 0 − rx 
 −r r 0 
 y x 

Réciproquement, si la matrice d'une application linéaire est du type ci-dessus, alors l'application sera
r
antisymétrique et caractérisée par le vecteur R de coordonnées (rx , ry , rz).

Démonstration : il est facile de vérifier que l’application f, ainsi définie, est bien antisymétrique, puisque, d’après les propriétés
r r r r r r r r
( ) ( )
du produit mixte : u ⋅ R ∧ v = −v ⋅ R ∧ u . Supposons maintenant qu’il existe deux vecteurs R1 et R2 tels que
r r r r r r r r r r r r
∀u ∈ E 3 , f ( u) = R 1 ∧ u = R2 ∧ u . On a donc ∀ur ∈ E3 , R1 − R2 ∧ ur = 0 , ce qui veut dire que R1 − R2 doit
( ) ( )
r r r
être nul ou parallèle à n’importe quel vecteur de E , ce qui n’est pas possible. On doit donc avoir R1 − R2 = 0 , soit
3
( )
r
R unique, s’il existe... La deuxième partie du théorème nous explique comment le trouver. On a vu que toute application
linéaire antisymétrique peut être représentée par une matrice antisymétrique, c’est–à-dire en dimension 3, une matrice
 0 −α − β   a
   
du type :  α 0 −γ  . Si l’on multiplie cette matrice par un vecteur quelconque  b  pour en trouver son image,
β γ 0  c
  
 −α b − β c   rx   a   ry c − rz b 
       
on obtient :  α a − γ c  . En comparant avec  ry  ∧ b  =  rz a − rx c  , il vient alors rx = γ , ry = − β , rz = α , ce
 β a +γ b  r   c r b − r a
   z    x y 

qui démontre les dernières propositions.

Théorème 2 :
r r r r 1 3 r r r
Si e1 , e 2 , e3 sont les vecteurs unitaires d'une base ⊥ 1 de E alors R = ∑ ei ∧ f ( ei ) est le vecteur
3

2 i =1
caractéristique de l'application f.

r r r r r r r r r r r r r 3 r r r r
∑ e ∧ f (e ) = ∑e ∧ ( R ∧ e ) = ∑(e ⋅ e ) R − (e ⋅ R) e ( )
3 3 3
Démonstration : i i i i i i i i = 3R − ∑ ei ⋅ R ei = 2R
i =1 i =1 i =1 i =1

Définition 2 :

En mécanique (et plus largement en physique), nous rencontrerons beaucoup de grandeurs qui se
représentent par un vecteur lié, ou pointeur, c’est-à-dire un vecteur au sens mathématique du terme (encore
appelé vecteur libre par les mécaniciens), tracé à partir d’un certain point (Ex : vitesse d’un point matériel, force
r r
s’exerçant en un point, valeur du champ électrique en un point,…) Un pointeur noté {A, u }, ou uA est donc le

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r
représentant du vecteur libre u ayant pour origine A. Un vecteur lié est donc défini par une origine, une direction,
un sens, une norme, alors que le vecteur libre n’est défini que par une direction, un sens, une norme. La notion
physique de vecteur lié est donc plus à rapprocher de la notion de bipoint en mathématiques. On peut ensuite
r
définir un champ de moments d’un vecteur lié {A, u }, par :
r uuur r r uuuur
∀M ∈ E n , M{A, ur} ( M ) = MA ∧ u = u ∧ AM .

Les mécaniciens parlent alors de vecteur glissant, pour parler d’un ensemble de vecteurs liés (pointeurs),
de même vecteur libre et d’origine toutes situées sur une même droite parallèle au vecteur libre commun. On peut
r r
donc noter un vecteur glissant {∆, u } pour l’ensemble des vecteurs liés (pointeurs) du type {A, u }, avec A ∈ ∆ et
r
∆ // u . Le vecteur glissant est donc défini par une direction, un sens, une norme et une origine qui peut être
uuur uuur
quelconque sur une droite donnée parallèle à sa direction. Ainsi, sur la figure ci-dessous, AB et CD
r
représentent le même vecteur glissant V .

Théorème 3 :

Tous les vecteurs liés représentants d’un même vecteur glissant correspondent à un même champ de
moment.
r
Démonstration : soit un vecteur glissant {∆, u } et deux points A et A’ de ∆ :
r uuur r uuuur uuuur r r uuuur r r uuuur r
( )
∀M ∈ E n , M{A, ur} ( M ) = MA ∧ u = MA′+ A′A ∧ u = M{ A′ ,ur} ( M ) + A′ A ∧ u = M{A′,ur} ( M ) , puisque AA′ // ∆ // u .

Définition 3 :
r
Un champ de vecteur M ( M ) (application de l'espace affine E n dans E , c’est-à-dire qui associe un
n

vecteur d’un espace physique à n dimensions (avec n = 1, 2 ou 3 en mécanique du solide) à un point de ce même
r
espace) est dit antisymétrique s'il existe un point O de E n et une application antisymétrique f de E dans E tels
n n

que :
r r r uuur
∀P ∈ E n : M ( P ) = M ( O) + f OP ( )
⇒ pour qu'un champ de vecteur de E soit antisymétrique, il faut et il suffit qu'il existe un point O ∈E et
3 3

r r r r uuur r
un vecteur R tels que ∀P ∈ E n , M ( P ) = M ( O ) + R ∧ OP . R est alors appelé résultante du champ de vecteur
r
M.

Remarque : s'il existe un point O pour lequel l’égalité ci-dessus est valable, elle est valable pour tous les points (cf.
démonstration du théorème de caractérisation, plus loin)

Théorème de caractérisation :
r
Pour qu'un champ M soit antisymétrique il faut et il suffit qu'il soit équiprojectif, c'est-à-dire que :
uuur r uuur r
∀ P, Q PQ ⋅ M (P ) = PQ ⋅ M (Q)

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(rappel : le produit scalaire s'interprète graphiquement par une projection orthogonale !)

démonstration :

(i) Démontrons tout d'abord : antisymétrique ⇒ équiprojectif

r
Puisque M est un champ antisymétrique, il existe une application f antisymétrique et un point O de
l’espace tel que :
r r r uuur r r r uuur
( )
∀P ∈ E n , M ( P ) = M ( O ) + f OP et ∀Q ∈ E n , M ( Q) = M ( O ) + f OQ ( )
r r r uuur r uuur r uuur uuur r uuur
( ) ( )
On a alors par soustraction de ces deux égalités : M ( P ) - M ( Q) = f OP − f OQ = f OP − OQ = f QP ,
r r r uuur
( ) ( )
soit ∀P ∈ E n , ∀Q ∈ E n , M ( P ) = M ( Q ) + f PQ ( )
⇒ la relation caractéristique du champ antisymétrique est donc bien valable pour tous les points comme annoncé
r uuur r uuur uuur r uuur
ci-dessus. D'autre part
uuur r r
f
uuur r uuur r
( )
étant antisymétrique, on a PQ ⋅ f PQ = − PQ ⋅ f PQ = 0 donc ( )
PQ ⋅ ( M ( P ) - M ( Q ) ) = 0 , soit PQ ⋅ M ( P ) = PQ ⋅ M ( Q ) .

Remarque : en dimension 3, l'utilisation du produit vectoriel permet de simplifier la démonstration :

r uuur r r uuur uuur r uuur
( )
M ( P ) ⋅ PQ = M ( Q) + R ∧ QP ⋅ PQ = M ( Q ) ⋅ PQ

(ii) Démontrons maintenant que : équiprojectif ⇒ antisymétrique

uuur r uuur r
On part donc de ∀P , Q ∈ E n , PQ ⋅ M ( P ) = PQ ⋅ M ( Q ) , en insérant un point O fixé, entre P et Q :
uuur uuur r uuur uuur r uuur r uuur r
(
uuur r
) uuur r
(
OQ − OP ⋅ M ( P ) = OQ− OP ⋅ M (Q ) .) Comme
uuur r
on
uuur r
a aussi
uuur r
OP ⋅ M ( P ) = OP ⋅ M (O )
uuur r
et
OQ ⋅ M ( Q ) = OQ ⋅ M ( O ) , il vient OQ ⋅ M ( P ) − OP ⋅ M ( O ) = OQ ⋅M ( Q ) − OQ ⋅M ( O ) , soit encore
uuur r r uuur r r
OQ ⋅ ( M ( O ) − M ( P ) ) = OP ⋅ ( M ( Q ) − M ( O ) ) .
Définissons alors l’application
 r En → En
 uuuur r uuuur r r
f :
(
 OM a f OM = M (M ) − M (O ) )
uuur r uuur uuur r uuur uuur r uuur
( ( )) ( )
Dés lors, l’égalité précédente devient ∀ P, Q ∈ E , OQ ⋅ − f OP = OP ⋅ f OQ = − OQ ⋅ f OP , ce qui veut
r
n
( )
n n
dire que f est une application antisymétrique de E dans E .
r r r r uuuur r
( )
De plus, on a (par définition de f ) ∀M ∈ E n , M ( M ) = M ( O) + f OM . M est donc un champ de
vecteur attaché à une application antisymétrique.

Remarque : le problème consiste alors à trouver la résultante de ce champ antisymétrique. En dimension 3, on peut utiliser la
r r r r uuuur r r
formule générale R =
uuuur r
(∑ 3
i =1 i )
e ∧ f ( ei ) 2 = (∑ 3
i =1 )
OEi ∧ ( M ( Ei ) − M (O ) ) 2 , où les points Ei sont tels que
r
OEi = ei . Toutefois la plupart du temps, la résultante R sera trouvée facilement grâce à la physique du problème
(symétries, axes de rotation, etc...).

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Définition 4 :

On appelle torseur d’un espace physique de dimension 3, l'association d'un champ de vecteurs
r r
antisymétrique (M , appelé champ de moments) et du vecteur R caractéristique de l'application vectorielle
r r r
antisymétrique associée au champ. R est appelé résultante du torseur. On note ce torseur [ R ; M ] et on dit que
r r
R et M ( M ) sont les éléments de réduction du torseur en un point M.
r
Remarque : un torseur n’est pas l’association d’un champ et d’un vecteur quelconque (ou champ constant), puisque R est
liée au champ de moments !

Si l’on se restreint à un espace physique de dimension 3, il est en fait plus simple de définir directement un
r r
torseur comme l’association d'un champ de vecteurs M (appelé champ de moments) et d’un vecteur R (appelé
résultante) tels que :
r r r uuuur
∀M , N ∈ E n , M ( M ) = M ( N ) + R ∧ NM
r
L’égalité encadrée est appelée relation caractéristique du torseur. Elle implique que le champ M soit un
champ équiprojectif (donc un champ antisymétrique d’après le théorème de caractérisation). En effet,
r uuuur r uuuur r uuuur uuuur r uuuur
( )
∀M , N ∈ E 3 , M ( M ) ⋅MN = M ( N ) ⋅ MN + R ∧ NM ⋅ MN = M ( N ) ⋅ MN , d’après les propriétés du produit
mixte.
r r
Remarque : On peut remarquer dans la définition ci-dessus que R et M sont bien intimement liés, puisque la définition de
l’un se fait en fonction de l’autre ! L’introduction de l’application antisymétrique sous-jacente permet de préciser
l’origine de cette relation…
r 1 3 r r r
À partir de la relation caractéristique du torseur, on peut démontrer que R = ∑ei ∧ ( M (E i ) − M (O ) ) où
2 i=1
r uuuur
les ei = OEi sont les vecteurs unitaires de la base. En effet :
r r r r r uuuur r r r r r r r
( )
∀i = 1,2,3, ei ∧ ( M ( Ei ) − M ( O) ) = e i ∧ R ∧ OEi = ei ∧ R ∧ ei = R − R ⋅ ei ei , ( ) ( )
r r r r r r r r r r r r r
∑ e ∧ ( M (E ) − M ( O) ) = ∑ ( R − ( R ⋅ e ) e ) = 3R − ∑ ( R⋅ e ) e = 3R − R , puis
3 3 3
donc i i i i i i
i =1 i=1 i =1
r 1 3 r r r
R = ∑ei ∧ ( M (E i ) − M (O ) )
2 i=1

Exemple :
r
Soit un système de vecteurs liés { vi }i =1,..., n , attachés respectivement aux points { Ai }i =1,..., n . Définissons un
r r n uuuur r
champ de moments M , par ∀M ∈ E n , M ( M ) = ∑ i =1 MAi ∧ vi . Montrons que ce champ de moments est
constitutif d’un torseur. Pour cela, il « suffit » de trouver la résultante et de démontrer la relation encadrée ci-
dessus :
r uuuur uuuur r uuuur r uuuur r uuuur n r r
n
( n
)
∀M , N ∈ E n , M ( M ) = ∑ i =1 MN + NAi ∧ vi = ∑ i =1 MN ∧ vi + ∑ i=1 NAi ∧ vi = MN ∧ ∑ i =1 vi + M ( N ) ,
n

r r n r uuuur r n r
soit ∀M , N ∈ E n , M ( M ) = M ( N ) + ∑ i =1v i ∧ NM . On voit donc qu’il suffit de définir R = ∑ i =1 vi , pour obtenir la
r
relation caractéristique des torseurs. On comprend mieux, dès lors, le nom de résultante donné à R , même si la
résultante d’un torseur est en fait une notion beaucoup plus générale introduite indépendamment de toute
référence à un système de vecteurs liés.

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I - 2) Opérations sur les torseurs

Soient 2 torseurs [T1] et [T2] tels qu'en un point A quelconque, les éléments de réduction de [T1] et [T2]
r r r r
{ } {
soient respectivement R1 , M1 ( A) et R2 , M2 ( A) . }
I-2-a) Égalité
[T1] = [T2] si quelque soit le point A, les éléments de réduction en A de [T1] et [T2] sont égaux :
r r r r
R1 = R2 et ∀A ∈ E n , M1 ( A) = M 2 ( A )

I-2-b) Somme
r r r r
La somme de deux torseurs est un torseur : [T1 + T2] = [T1] + [T2] =  R1 + R2 ; M1 + M 2  .

I-2-c) Comoment ( ≈ produit)

Définition :

On appelle comoment de [T1] et [T2] et on note [T1]*[T2], la grandeur scalaire

r r r r
[T1 ] ∗[ T2 ] = R1 ⋅ M 2 ( A ) + R2 ⋅ M1 ( A)

Théorème :

Le comoment est indépendant du point où on le calcule

r r r r r r r r
Démonstration : ( ) ( )
montrons que ∀A, B ∈ E n , R1 ⋅ M 2 ( A ) + R2 ⋅ M1 ( A ) − R1 ⋅ M2 ( B ) + R2 ⋅ M1 ( B ) = 0 :
r r r r r r r r r r r r r r r r
( ) ( )
R1 ⋅ M 2 ( A ) + R2 ⋅ M1 ( A ) − R1 ⋅ M 2 ( B ) + R2 ⋅ M1 ( B ) = R1 ⋅M 2 ( A) − R1 ⋅M 2 ( B ) + R2 ⋅M 1 ( A) − R2 ⋅M 1 ( B )
r r r r r r r r uuur r r uuur
( ) ( )
= R1 ⋅ ( M2 ( A) − M 2 ( B ) ) + R2 ⋅ ( M1 ( A) − M 1( B ) ) = R1 ⋅ R2 ∧ AB + R2 ⋅ R1 ∧ AB = 0 , d’après les propriétés du
produit mixte.

I-2-d) Invariant scalaire

r r 1
La quantité scalaire R ⋅ M = [T ] ∗ [ T ] est invariante, c’est-à-dire qu'elle ne dépend pas du point où on la
2
calcule. On l’appelle invariant scalaire ou automoment du torseur [T].

I - 3) Glisseur, couple et décomposition d’un torseur

On va s’intéresser ici aux torseurs d’automoment nul. Outre le torseur nul, on va trouver les torseurs tels
r r r r
qu’en un point A au moins, M ( A ) = 0 et les torseurs tels que R = 0 .

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I-3-a) Glisseur

Définition :
r r r r
Un torseur [ R ; M ] est un glisseur s'il existe au moins un point A pour lequel M ( A ) = 0 . On note ce
r r r r uuuur r uuuur r
( )
glisseur G A, R . On a alors ∀M ∈ E n , M ( M ) = M ( A) + R ∧ AM = R ∧ AM et on dit que M est un champ de
r
vecteurs glissants, car tous les points situés sur une même droite parallèle à R ont même moment.

Remarque : on verra que ce type de torseur peut par exemple décrire le champ de vitesse d’un solide en rotation autour d'un
axe fixe.

Propriétés :

− Comme le résultat d’un produit vectoriel est toujours orthogonal aux vecteurs qui le composent, le moment en
r
un point quelconque d'un glisseur est nul ou orthogonal à R , c'est une propriété caractéristique (c'est-à-dire
r r r r
que si en tout point M, on a R ⊥ M ( M ) ou M ( M ) = 0 , alors le torseur est un glisseur).

r r r r r r
Démonstration : supposons que R ≠ 0 et qu’en tout point M, on ait R ⊥ M ( M ) , mais jamais M ( M ) = 0 (car sinon, il en
r r r r r uuuur
(
suffit d’un pour que la définition s’applique directement !). Dès lors R ∧ M ( M ) = R ∧ M ( N ) + R ∧ NM )
r r r r uuuur r r r uuuur r uuuur
( ) ( )
= R ∧ M ( N ) + R ∧ R ∧ NM = R ∧ M ( N ) + R ⋅ NM R − R 2 NM . Il suffit donc, à partir d’un point M
uuuur r uuuur r r
( )
quelconque, de construire le point N ≡ A tel que AM ⊥ R et AM = − R ∧ M ( M ) R 2 , pour obtenir un point tel
r r r r r r r r
que R ∧ M ( A) = 0 et donc M ( A ) = 0 , puisque par hypothèse, on a aussi R ⋅ M ( A) = 0 . On a donc construit un
point de moment nul, ce qui d’après la définition impose que le torseur soit un glisseur.
r r
− Tous les points B tels que M ( B ) soit nul sont situés sur un même axe de vecteur directeur R .

r r r r
Démonstration : soit un premier point A tel que M ( A ) = 0 . Tout autre point B, tel que M ( B ) = 0 vérifie aussi
r uuur r uuur r
R ∧ AB = 0 (cf. définition ci-dessus), c’est-à-dire AB // R .

I-3-b) Couple

Définition :

Tout torseur dont la résultante est nulle est un couple.

Propriété :
r r
On a équivalence entre couple et torseur de moment uniforme (i.e. tel que ∀M ∈ E 3 , M ( M ) = M ).
r r r r r uuuur
Démonstration : si ∀M ∈ E 3 , M ( M ) = M , comme ∀M , N ∈ E 3 , M ( M ) = M ( N ) + R ∧ NM , on doit avoir
r uuuur r r
∀M , N ∈ E n , R ∧ NM = 0 . R devant être parallèle à n’importe quelle direction doit donc être nulle.

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I-3-c) Décomposition (couple-glisseur) d’un torseur

Théorème :

Tout torseur peut être décomposé en la somme d’un couple et d’un glisseur. De plus, le couple est un
r
champ de moment uniforme parallèle à la résultante R du torseur initial et l’ensemble des points tels que le
r
moment du glisseur soit nul est un axe parallèle à R .

Démonstration :
r r r r
r  M(M )⋅ R r  r  M ( M ) ⋅ R  r
Quelque soit le torseur, on peut toujours écrire ∀M ∈ E , M ( M ) =   R + M ( M ) −   R  .
3

 R2    R2  

Montrons que dans le membre de droite, le premier terme définit le champ d’un couple, tandis que le deuxième
définit le champ d’un glisseur :
r r
r r M (M )⋅R  r r r
- Soit M1 : M a M1 ( M ) =   R , alors ∀M , N ∈ E 3 , M1 ( M ) = M1 ( N ) , puisque
 2
 R 
r r r r uuuur r r r
r
∀M , N ∈ E , M1 ( M ) =  R=
( )
 M ( M ) ⋅ R  r  M ( N ) + R ∧ NM ⋅ R  r  M ( N ) ⋅ R  r r
R =  r
R = M1 ( N ) . M1 est donc
 
3
 R 2   R 2
  R 2 
     
r
bien le champ d’un couple, dont le champ de moment (uniforme) est parallèle à la résultante R du torseur initial.
r r r r
r r r  M(M )⋅R  r r r r r  M (M ) ⋅ R  r r
- Soit M2 : M a M 2 ( M ) = M ( M ) −   R , alors ∀M , M 2 ( M ) ⋅ R = M ( M ) ⋅ R −   R ⋅ R = 0 .
 2 2
 R   R 
r r
D’après la première propriété des glisseurs, M2 est donc le champ d’un glisseur de résultante R .

I - 4) Axe d'un torseur

Définition :
r r
On appelle axe d’un torseur [T] l’ensemble des points A pour lesquels R est colinéaire à M ( A ) (c’est à
r r r
dire tels que R ∧ M ( A) = 0 ), ou nul.

Théorème :
r r r
L’axe d’un torseur de résultante R est une droite parallèle à R (donc à M ( A ) ), dont on peut trouver un
point facilement en utilisant les coordonnées d’un point quelconque et le moment en ce point.

Démonstration : cette démonstration est du même type que celle des propriétés des glisseurs : il suffit à partir d’un point M
uuuur r uuuur r r
quelconque, de construire le point A tel que AM ⊥ R et AM = − R ∧ M ( M ) ( )
R 2 , pour obtenir un point A tel
r r r r
que R ∧ M ( A) = 0 , c’est-à-dire un point de l’axe du torseur (la seule différence est qu’ici M ( A ) ne doit pas forcément
r r r
être nul). De plus, tout autre point B, tel que R ∧ M ( B ) = 0 vérifie aussi
r r r r r r r uuur r r uuur r uuur r uuur r
( ) ( ) ( )
0 = R ∧ M ( A ) = R ∧ M ( B ) + R ∧ R ∧ BA = R ∧ R ∧ BA = R ⋅ BA R − R 2 BA = 0 , soit
uuur r uuur r uuur r
( )
AB = R ⋅ BA R R2 c’est-à-dire AB // R .

Cinématique, p. 9
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II – Champ des vitesses dans un solide

II - 1) Notion de solide parfait
Définition :

Dans un solide parfait, la distance entre deux points quelconques est constante quel que soit le
mouvement du solide et quelles que soient les forces qui lui sont appliquées (i.e. pas de déformation possible).

Remarques : - un ressort n'est donc pas un solide parfait !

- Il n’est pas nécessaire que les points soient physiquement liés, il suffit juste qu’ils restent à distance constante !
- Un solide permet donc de repérer des distances par référence aux distances, invariables, des points qui le
composent.

II - 2) Notions de référentiels, trajectoire, vitesse,

accélération
II-2-a) Référentiels

Définition :

- On appelle référentiel (d'espace) un ensemble (R) de points rigidement liés les uns aux autres (les
distances de ces points entre eux restent constantes) formant un solide au sens général du terme (le "solide de
référence"), ce nombre de points de (R) devant être suffisant pour permettre de repérer n'importe quel point de
l'espace (si l’on utilisait une règle infiniment fine, dans un espace à 3 dimensions, on ne pourrait pas repérer un
mouvement de rotation autour de la règle).
- On appelle référentiel (d'espace-temps) l'association d'un référentiel d'espace et d'un dispositif permettant
de définir un repérage des instants ou des durées (horloge, lumière, cœur,…).

Un référentiel sert à définir la notion de mouvement : une personne se déplaçant du centre d’un manège
vers sa périphérie à un mouvement rectiligne par rapport à une autre personne immobile par rapport au manège.
Par contre elle à un mouvement en forme de spirale par rapport à une troisième personne fixe par rapport à la terre.
Il est important de remarquer qu’il n’y a pas besoin d’axes ni d’origine pour définir et décrire ces mouvements !

Exemples :

- référentiel de Copernic : centre de masse du système solaire + 3 étoiles "fixes" (c'est-à-dire sans
mouvement apparent)
- référentiel géocentrique : centre de masse de la terre + les 3 étoiles fixes
- référentiel terrestre : le point où l'on est plus 3 axes

Remarques : - En mécanique classique, on fait l'hypothèse du temps absolu : la période d'un pendule est la même quel que soit
le référentiel dans lequel on l'observe.
On définit aussi souvent le référentiel comme un système d'axes lié à un observateur (muni d'une horloge pour réf.
d'espace-temps), mais attention : un système d’axes en nombre suffisant peut définir un référentiel, mais un
référentiel ne définit pas un système d’axes !

Cinématique, p. 10
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- Tous les points géométriques de l'espace peuvent en fait être considérés comme liés à (R).
- Un problème résiduel est toutefois que la notion de mouvement fait intervenir à la fois l’espace et le temps. On
ne peut donc pas vraiment différencier référentiel d’espace et de temps. Le postulat de l’invariance de la vitesse de
la lumière dans le vide permet toutefois de lever ce problème car il permet de relier repérage de longueurs et de
durées.

II-2-b) Trajectoire, vitesse, accélération, abscisse curviligne

r uuur
Un référentiel d'origine O étant choisi, on repère un point P de l'espace par son vecteur position r = OP .
Si maintenant on étudie le mouvement d'un point M dont la position varie en fonction du temps dans le référentiel
(R), M coïncide à l'instant t1 avec la point P1 (fixe) du référentiel (R) (il sera au même endroit à t1 , mais plus à t1
r uuuur
+ dt dans le cas général), puis à l'instant t2 avec un autre point P2 , etc ... On aura donc r ( t) = OM (t ) .

Définitions :

. La suite des points P de (R) avec lesquels coïncide M au cours de son mouvement (courbe décrite par M)
est appelée trajectoire de M dans le référentiel (R). Le vecteur position de M est donc une fonction (vectorielle)
du temps (que l'on peut dériver)
. On appelle vitesse de M par rapport à (R) le vecteur
uuuur
r  dOM 
v ( M / R ) =  
 dt R

. On appelle accélération de M par rapport à (R) le vecteur

r uuuur
r  d vM   d 2 OM 
γ ( o u ar ) ( M / R ) =   = 
 dt R  dt
2
R

. On appelle abscisse curviligne de M la distance algébrique parcourue par M sur sa trajectoire à partir de
la position Mo de M à t =0.

II - 3) Notions de repères, coordonnées, projections

II-3-a) Définitions
On appelle repère un système d'axes concourants (c'est-à-dire qui se coupent en un même point appelé
origine) muni d'une base. C'est ce choix de la base qui définit le système de coordonnées (système de nombres
permettent de repérer la position). Comme il y a une infinité de bases possibles, on a une infinité de repères
utilisables pour décrire un mouvement par rapport à un référentiel donné ! Toutefois, comme dans la pratique,
on définit souvent un référentiel par la donnée d’une origine et trois directions (Ex : (O, x, y, z)), il

⇒ Les vecteurs position, vitesse et accélération ont des coordonnées différentes selon le repère de (R) que l'on
utilise, mais il s'agit toujours du même vecteur de (R) ! (toujours même origine, sens, direction, norme)
r r
(Ex : si on remplace i par 2i , l’abscisse est divisée par 2, mais le vecteur ne change pas)

r r r uuuur
Dans un repère orthonormé ( O, u, v, w )
les coordonnées de OM sont obtenues par projection
uuuur r uuuur r uuuur r
orthogonale sur les vecteurs de la base : xu = OM ⋅ u , xv = OM ⋅ v , xw = OM ⋅ w

Cinématique, p. 11
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II-3-b) Exemples

i) Coordonnées cartésiennes
uuuur r
 x = OM ⋅ i
uuuur r r r  uuuur r
OM = x i + y j + z k  y = OM ⋅ j
 uuuur r
 z = OM ⋅ k
r r r r uuuur
v ( M ) = x& i + y& j + z& k OM = x2 + y2 + z2
r r r r r
a ( M ) = γ ( M ) = &&x i + &&y j + &&z k

ii) Coordonnées polaires

uuuur r uuuur
r = OM (
et θ = i , OM ) (angles orientés)

uuuur r r
r OM r r r π  dur  r  du  r
ur = uuuur et uθ tel que ( ur , uθ ) =  dθ  = uθ ,  θ  = −ur
OM 2    dθ 

 
uuuur r r r r r  2 r
 r
& r − r θ  ur +  2 r& θ& + r θ&&  uθ
OM = r ur , v = r& ur + r θ uθ , et a =  && &
1424 3  1 4 2 4 3 
 accélération   accélération orthoradiale
 radiale 

iii) Coordonnées intrinsèques (adaptées lorsque l'on connaît la trajectoire

r r
r r r  dv  r v2 r dT N
position : OM =s(t), vitesse : v = v T , accélération : a =   T + N , où l’on a utilisé = , avec ρ le
{
dt  ρ ds ρ
{
tangentielle normale

r r
( )
3
ds v
rayon de courbure de la trajectoire. On a donc v = et ρ = r r . Le plan T , N est appelé plan osculateur.
dt v∧a

Ces formules suffisent pour une courbe plane, mais pour une courbe générale en 3D (appelée courbe gauche), il
r
est nécessaire de définir un troisième vecteur unitaire B , appelé binormale, ainsi que la torsion de la courbe
r r 2
v∧a
τ= r , que l’on obtient en utilisant :
r r da
( v ∧ a ) ⋅
dt
r r r r r r r r r r r r r r
dT N dT N dN T B dN  T B dB N dB N
= , donc =v ; = − + , donc = v  − +  et = − , donc = −v
ds ρ dt ρ ds ρ τ dt  ρ τ  ds τ dt τ
r r r
( )
Le trièdre T , N , B est appelé trièdre de Frenet (du nom du mathématicien français Jean-Frédéric Frenet (1816-
1900)), tandis que les relations ci-dessus sont appelées relations de Serret-Frenet (Joseph-Alfred Serret, français,
(1819-1885))

Remarque : la vitesse par rapport au référentiel lié au trièdre de Frenet est nulle !!

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iv) Coordonnées cylindriques

uuuur r r uuuur
OM = r ur + z k → OM = r 2 + z2 ≠ r
r r r r
v = r& ur + r θ& uθ + z& k
r r r r
(
a = && ) ( )
r − r θ& 2 ur + 2r& θ& +rθ&& uθ + &&zk

v) Coordonnées sphériques
uuuur ·r uuuur ·r uuuur uuuur r r r uuuur uuuur r r
( ) ( ( ) )
On pose r = OM , θ = k , OM et ϕ = i , OM − OM ⋅ k k , ur = OM OM , uθ à +π/2 de ur dans le plan
r r r r
ϕ = Cte et uϕ normal à ce plan, donc dans un plan horizontal, tel que ( u r , uθ , uϕ ) soit une base directe.
 x = r cos ϕ sin θ

 y = r sin ϕ sin θ et
 z = r cosθ

r r r r
 ur = cos ϕ sinθ i + sin ϕ sinθ j + cosθ k
 r r r r
 uθ = cos ϕ cos θ i + sin ϕ cos θ j − sinθ k
 ur = − sin ϕ ir + cos ϕ rj
 ϕ

uuuur r
OM = r ur
r
r r r r r
= r& ur +rθ&uθ +r sinθϕ&uϕ
dur
&
v = r ur + r
dt
r r r r r r r r r r r r
( )
&& r + r& θ&uθ + sinθϕ& uϕ + r&θ&uθ + rθ&&uθ + rθ& 2 ( −ur ) + r& sinθϕ& uϕ + r cosθ θ&ϕ& uϕ + r sin θϕ&&uϕ − r sin θϕ& 2 ( sin θ ur + cos θ uθ
a = ru )
r r r r
( ) ( ) ( )
a = r&& − rθ& 2 − r sin 2 θ ϕ& 2 ur + rθ&& + 2r&θ& − r sinθ cos θ ϕ& 2 uθ + 2r&ϕ& sin θ + r cosθ θ&ϕ& + r sinθϕ&& uϕ

II – 4) Torseur de vitesses dans un solide

Théorème :

Le champ des vitesses associées aux points d’un solide S est un champ antisymétrique constitutif d’un torseur
ur uur r
dont la résultante Ω S/R = (1 2) rot ( vM / R ) est indépendante du point M du solide utilisé pour la calculer.

Démonstration :

uuur uuur uuur

( )
2
On se place dans un référentiel R d'origine O. ∀t, ∀ A et B points du solide, AB = Cte , d’où AB ⋅ AB = C te et
uuur uuur uuur uuur uuur
 d uuur uuur   d A B  uuur uuur  dAB  uuur  d A B  uuur  d A O   dOB   uuur r r
0=
 dt
( )
AB ⋅ AB  = 
R  dt R
 ⋅ AB + AB ⋅   = 2 AB ⋅   = 2 AB ⋅   + 
 dt R  dt R 
  = 2 AB ⋅ ( vB − v A )
 dt R  dt R

uuur r uuur r
D’où ∀t , AB ⋅vB ( t ) = AB ⋅ vA ( t ) , ce qui veut dire qu’à tout instant, le champ des vitesses dans un solide
ur ur
est équiprojectif donc antisymétrique ! ⇒ ∀t , ∃ Ω ( t ) tel que Ω ( t ) soit la résultante du torseur associé au champ
antisymétrique des vitesses dans le solide, à l’instant t considéré. À chaque instant, on peut donc écrire que
pour tout couple de points (A, B) appartenant au solide, (ou restant à distance constante de tous les points du
solide)

Cinématique, p. 13
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r r ur uuur
vB / R ( t ) = v A/ R ( t ) + Ω ( t ) ∧ AB
ur
Le problème est maintenant d'interpréter Ω et de trouver un moyen de le calculer à tous les instants.
ur 1 3 r r r r
En ce qui concerne le dernier point on a déjà vu que Ω = ∑ ei ∧ f ( ei ) . Il nous faut donc identifier f . Or,
2 i =1
uuur uuur uuur
r r ur uuur r uuur r r  dOB   dOA   dAB 
vB − vA = Ω ∧ AB = f AB ( ) et vB / R − v A/ R =   − 
 dt R  dt  R  dt R
 =   . On en déduit donc que

r r r
 du  ur 1 3 r  der  r r r
f :u a   et donc que Ω = ∑ ei ∧  i  , où ( e1 , e2 , e3 ) forment une base liée au solide, puisque la
 R
dt 2 i =1  dt R

relation caractéristique du torseur n'est valable que pour des points du solide ou restant à distance constante de
tous les points du solide.
ur ur
Ω est donc caractéristique du mouvement du solide par rapport à R. C’est pourquoi, on le note Ω S/R .

ur uur r
Démontrons maintenant que ∀t , ∀ M ∈ S , ΩS/R ( t ) = (1 2) rot ( vM /R ( t ) ) :
r r r r r r r r r r
∀M ∈ S , vM / R = d ( x1e1 + x2e2 + x3e3 ) dt = x 1 ( de1 dt ) R + x2 ( de2 dt )R + x3 ( de3 dt )R , puisque ( e1 , e2 , e3 )
forment une base liée au solide. (donc x1, x2, x3 sont constantes dans le temps). Dès lors
r r r
∂  dei  r  de2  r  de3  r
∑ i =1 xi  dt  ⋅ e1  dt  ⋅e 3 −  dt  ⋅e2
3

∂ x1 R R R

uur r r r r r
∂  de  r  de  r  de  r 3
r  de 
rot ( v ( t ) ) = ∧ ∑ i =1 xi  i  ⋅ e2 =  3  ⋅ e1 −  1  ⋅ e3 = ∑ ei ∧  i  , puisque lorsque l’on calcule la
3

∂x2  dt R  dt R  dt R i =1  dt R
∂ r r r
 dei  r  de1  r  de2  r
∂x3 ∑ i =1 i  dt R 3  dt R 2  dt R 1
3
x ⋅e ⋅e − ⋅e

dérivée partielle par rapport à x1, par exemple, x2 et x3 sont considérées constantes.

ur
Il ne reste donc plus qu’à interpréter physiquement Ω S/R .

II - 5) Cas particuliers
II-5-a) Translation

Définitions :

Un solide est animé d'un mouvement de translation par rapport à R, si à chaque instant, tous les points du
solide ont même vecteur vitesse par rapport à R : ∀t , ∀ A, B ∈ solide (ou lié rigidement au solide),
r r
vB / R ( t ) = vA / R ( t ) . Il est important de voir que dans cette dernière formule les vitesses sont prises au même
instant, mais qu’à des instants différents la vitesse d’un même point A (et donc de tous les points du solide) n’est
pas forcément la même. On parle alors de translation rectiligne, si la vitesse commune garde la même direction à
tous les instants et de translation rectiligne uniforme, si en plus son module reste constant. Si la translation
n’est pas rectiligne, on parle parfois de translation curviligne (exemple : nacelle d’une grande roue qui tourne
lentement et dont les axes sont bien huilés).

Cinématique, p. 14
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Théorèmes :
r r ur uuur ur r
− Comme on doit aussi avoir vB / R = v A/ R + Ω ∧ AB , on en déduit que ∀t , Ω S/R ( t ) = 0 . Inversement, si
ur r r r
∀t , Ω S/R ( t ) = 0 , on en déduit que ∀t , ∀ A, B ∈ solide (ou liés rigidement au solide), vB / R ( t ) = vA / R ( t ) et donc
que le solide est en translation (ceci traduit simplement le fait que le champ de vitesse d’un solide en translation
est un couple !).
− Pour qu'un solide soit en translation,
r il faut et il suffit que les axes de n'importe quel repère lié au solide
  d ei  r ur 1 3 r  der 
garde des directions constantes    = 0  , puisque Ω = ∑ ei ∧  i  .
 
  dt  R  2 i =1  dt R
r
II-5-b) Rotation autour d'un axe fixe ∆ à la vitesse angulaire ω
ur
Démontrons tout d’abord que pour un solide en rotation autour d’un axe fixe, on a ∀t , Ω S/R ( t ) // ∆ .
En effet, les points situés sur l'axe de rotation ont une vitesse constamment nulle. De plus, ils restent à distance
constante de n’importe quel point du solide (qui a une trajectoire circulaire autour de l’axe). On a donc le droit
d’appliquer la relation caractéristique du torseur des vitesses entre un point A du solide et des points M et M’
r r r ur uuuur
situés sur ∆, même si ∆ ne transperce pas le solide ! On a donc ∀t, 0 = vM / R = vA / R + Ω ∧ AM et
r r r ur uuuuur ur uuuur ur uuuuur r
0 = vM ′ / R = v A / R + Ω ∧ AM ′ . Par différence de ces deux relations, on obtient Ω ∧ AM − Ω ∧ AM ′ = 0 , soit
r ur uuuur uuuuur ur uuuuur ur
( )
0 = Ω ∧ AM − AM ′ = Ω ∧ M ′M , donc ∀t , Ω S/R ( t ) // ∆ .

Remarque : on aurait pu obtenir ce résultat directement en remarquant que puisqu’il y au moins un point M rigidement lié au
r r
solide tel que ∀t, vM / R ( t ) = 0 (M sur ∆), alors le champ des vitesses des points du solide et de tous ceux qui lui sont
ur
rigidement liés est un glisseur. Le fait que ∀t , Ω S/R ( t ) // ∆ est alors simplement la deuxième propriété vue au
paragraphe sur les glisseurs.
ur r
Montrons maintenant que la norme de Ω S/R est la même que celle de ω , c’est-à-dire la dérivée par rapport
au temps de l’angle θ repérant la rotation d’un point quelconque du solide autour de ∆ :
Soit un point A du solide situé à une distance r de ∆. A décrit un cercle de rayon r autour de sa projection
orthogonale H sur ∆ (on a donc HA = r). D’après ce que l’on a vu en mécanique du point, on a alors
r r r
v A/ R ( t ) = r θ& ( t ) T où T est le vecteur tangent à la trajectoire du trièdre de Frenet (si on utilise des coordonnées
r r r
cylindriques, on a aussi v = r θ& uθ , puisque r& = 0 ) On en déduit donc que v A/ R (t ) = r θ& ( t) = r ω . D’autre
r r r ur uuuur
part, on a vu ci-dessus que si M est un point quelconque situé sur ∆, 0 = vM / R = v A / R + ΩS/R ∧ AM , donc en
r ur uuur ur uuur r ur ur
particulier si on prend M≡H, on a v A/ R = Ω S/R ∧ HA . Comme Ω S/R ⊥ HA , il vient v A/ R = Ω S/R HA = r Ω S/R et
ur r
donc Ω S/R = ω .
ur r
On vient donc de démontrer que Ω S/R a même direction et même norme que ω et on peut vérifier qu’ils
r ur uuur
ont bien également le même sens grâce à la règle du tire-bouchon appliquée à v A/ R = Ω S/R ∧ HA . On peut donc
ur r ur
conclure que Ω S/R = ω , c’est-à-dire que Ω S/R est le vecteur vitesse angulaire du solide.

Remarque : le fait qu’il y ait au moins un point rigidement lié à tous les points du solide qui soit immobile, montre que le
champ de vitesse de cet ensemble est un glisseur. L’axe de rotation peut alors être identifié à l’axe du glisseur puisque le
uuuur r r
(
projeté orthogonal H’ d’un point A, sur l’axe d’un glisseur peut être obtenu par H ′A = − R ∧ M ( A ) ) R 2 , soit ici
uuuur r r r uuuur r r r r r r r r
( ) ( ) ( )
H ′A = v A/ R ∧ Ω Ω 2 d’où Ω ∧ H ′A = Ω ∧ v A/ R ∧ Ω Ω 2 = v A/ R − Ω ⋅ v A/ R Ω Ω2 = v A/ R . Par comparaison
r ur uuur
avec v A/ R = Ω S/R ∧ HA , on en déduit que l’on a bien H = H’, c’est-à-dire que l’axe du torseur est bien l’axe de
rotation puisque H est la projection de A sur l’axe de rotation et H’ la projection de A sur l’axe du torseur.

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ΙΙ−5−c) Mouvement hélicoïdal

Dans un mouvement hélicoïdal, tout point A du solide S
tourne autour de ∆=(Oz) et en même temps se translate suivant cet
axe : la projection P de A sur (xOy) décrit un cercle de rayon R à la
r
vitesse angulaire ω , tandis que la projection H de A sur (Oz) se
déplace suivant cet axe.
uuur uuur uuur uuur uuuur r r r
On a OA = OP + PA = OP + OH , donc v A/ R = v P / R + v H / R .
Comme P a un mouvement de rotation autour de (Oz), d’après le
r r uuur r r
paragraphe précédent vP / R = ω ∧ OP (avec ω = θ& k ).
uuur uuur r r r uuur
Or, OP = HA , donc ∀A ∈ S , vA / R = vH / R + ω ∧ HA , ce qui par comparaison avec la relation caractéristique du
ur r
torseur des vitesses nous donne une fois encore Ω S/R = ω !
r
Remarque : si vH est constante l’hélice a un pas constant, mais ce n’est pas obligatoire. Par contre, s’il existe des points du
solide sur ∆, ils doivent tous avoir la même vitesse !

II-5-d) Mouvement général

II-5-d-(i) Axe instantané de rotation

D’après ce que l’on a vu au paragraphe I-3-c), à un instant t donné, il est toujours possible de décomposer
le torseur des vitesses en un couple dont le champ de moment est toujours parallèle à la résultante du torseur
ur
initial (c’est-à-dire un mouvement de translation parallèlement à Ω S/R ( t ) ) plus un glisseur d’axe parallèle à la
ur
résultante du torseur initial (c’est-à-dire un mouvement de rotation à la vitesse angulaire Ω S/R ( t ) autour d’un axe
ur
parallèle à Ω S/R ( t ) ). On reconnaît là les caractéristiques d’un mouvement hélicoïdal tel qu’il a été vu au
ur
paragraphe précédent. La seule différence est qu’ Ω S/R ( t ) n’est pas forcément constant dans le temps et donc
que l’axe du torseur peut changer entre deux instants différents. C’est pourquoi, on parle d‘axe instantané de
rotation du solide, à l'instant t. Le mouvement d'un point A quelconque du solide à l'instant t, se décompose
ur
donc en une translation suivant l'axe instantané de rotation (∆(t), parallèle à Ω S/R ( t ) et passant par le point H(t),
uuuur r r r r r r r
( ) ( ( (
projection orthogonale de A sur ∆(t) tel que AH = Ω ∧ M glisseur ( A ) Ω 2 = Ω ∧ vA / R − vA / R ⋅ Ω Ω Ω 2
r r
) Ω2))
( )
= Ω ∧ vA / R Ω 2 ) + une rotation autour de cet axe. C'est ce que l'on appelle le mouvement hélicoïdal tangent.

Remarque : dans certains cas, comme par exemple le mouvement de la valve d’un pneu de vélo en translation rectiligne, il est
plus intuitif de considérer une translation du centre de la roue plus une rotation de la valve autour de l’axe de la roue,
perpendiculaire à la translation… Le problème dans ce cas est que le mouvement de rotation ne se fait pas par rapport
au même référentiel que celui de translation. L’axe instantané de rotation sera bien perpendiculaire au plan de
translation de la roue mais ne passera pas par l’axe de cette roue. On verra plus loin (§ IV-1) que si la roue roule sans
glisser sur la route, le mouvement instantané sera composé uniquement d’une rotation par rapport à l’axe
perpendiculaire au plan de la roue passant par le point de contact entre la roue et le sol.

II-5-d-(ii) Centre instantané de rotation

Si à un instant t donné, il existe un point B du solide (ou restant toujours à distance constante de tous les
r r
points du solide) tel que vB / R ( t ) = 0 , alors ce point appartient à l’axe instantané de rotation et on l’appelle centre

Cinématique, p. 16
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instantané de rotation. On a alors un mouvement instantané de rotation « pure » autour de l’axe instantané de
rotation : ∆(t) est l’axe des points de vitesse nulle.
uuur
r
Démonstration : prouvons que la projection H de B sur ∆(t) est confondue avec B, c’est-à-dire HB = 0 :
r r r uuuur r r r uuuur r
( )
à l’instant t considéré, vH / R ( t ) = vB / R ( t ) + Ω S/R ( t ) ∧ BH , or vB / R ( t ) = 0 et Ω S/R ( t ) ∧ BH ⊥ Ω S/R ( t ) , d’où
r r r r
vH / R ( t ) ⊥ ΩS/R ( t ) . Mais H appartenant à l’axe instantané de rotation, on doit également avoir vH / R ( t ) // Ω S/R ( t ) .
r uuuur r r
Donc Ω S/R ( t ) ∧ BH = vH / R ( t ) = 0 . Comme H est la projection orthogonale de B sur ∆(t), on doit avoir
r uuuur r uuuur r uuuur
Ω S/R ( t ) ⊥ BH , donc ΩS/R ( t ) ∧ BH = Ω S/R ( t ) × BH = 0 . Donc l’un des deux vecteurs est nul. Si c’est
r r r
Ω S/R ( t ) , comme on a déjà vB / R ( t ) = 0 , on en déduit que toutes les vitesses sont nulles et que le solide est au repos, ce
uuur r
qui est un cas très particulier de mouvement !). On a donc HB = 0 .

II - 6) Champ d'accélération
r uuur r
r  dv ( t )  d r r r dω uuur r r r
∀t , ∀ A, B ∈ S , γ A /R ( t ) =  A / R  = (
vB / R ( t ) + ω S/R ( t ) ∧ BA ) = γ B / R (t ) + ∧ BA + ω ( t ) ∧ ( vA / R ( t ) − vB / R ( t ) )
14442444
 dt R dt dt uuur 3
R
r
(
ω ( t ) ∧ BA )

Pour que le champ des accélérations d’un solide soit un champ de torseur il faut (et il suffit) qu’il soit équiprojectif
r uuur r uuur r r r uuur uuur
uuur 2  (
c’est-à-dire que ∀t , ∀ A, B ∈ S , γ A / R ( t ) ⋅ BA = γ B / R ( t ) ⋅ BA , ce qui implique 0 = ω ( t ) ∧ ω ( t ) ∧ BA  ⋅ BA soit
uuur
)
r r 2 uuur 2 ·r uuur r
( ) ( )
ω ( t ) ⋅ BA − ω ( t ) BA . Ceci n’est possible que si ∀t , ∀A, B ∈ S , cos2 ω , BA = 1 , soit ω et BA alignés.
r
Ceci ne se produira donc que dans le cas particulier où le solide est une ligne parallèle à ω , c’est-à-dire que dans
le cas général, le champ d’accélération d’un solide n’est pas constitutif d’un torseur.
En pratique, il n’est donc pas facile de passer d’un point à un autre. Pour calculer l’accélération d’un point, il sera
donc souvent préférable de trouver d’abord l’expression de la vitesse de ce point à tout instant, puis de dériver
par rapport au temps.

II - 7) Mouvement plan (sur plan)

II-7-a) Définition
On appelle mouvement plan (sur plan) d'un solide (S) dans un référentiel (R) un mouvement tel que chaque point
(n’importe lequel) de (S) se déplace dans un plan (π’) parallèle à un plan (π) fixe dans le référentiel considéré (R).
Exemple : sur la figure, (R) est lié à (Oxyz) et (S) est un cylindre
qui se déplace parallèlement à (Oy) de façon à ce que son axe
de symétrie de révolution (Cx’) reste toujours parallèle à (Ox).
Le plan (π’) est (par exemple) ici le plan (Cx’y’). Il reste toujours
parallèle au plan (π)=(Oxy). (π’) est donc en rotation (d’axe
parallèle à (Ox)), par rapport à (π).

Remarque : la section du solide par le plan (π') est une figure qui évolue dans (R) sans se déformer ⇒ on étudie donc toujours
le mouvement en projection sur un plan (π) qui coupe le solide.

Cinématique, p. 17
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II-7-b) Propriétés

Théorème : Lorsque l’on a un mouvement plan sur plan d’un solide (S) par rapport à un référentiel (R), le vecteur
rotation instantanée de (S) par rapport à (R), est perpendiculaire au plan du mouvement.

Démonstration : soient M et P deux points d'un même plan (π') du solide avec lequel ils se déplacent, Comme (π’) reste
r r
toujours parallèle à (π) , il faut donc que v M / R et v P / R restent parallèles à (π). Comme, de plus, M et P

appartiennent au même solide, on peut utiliser la relation caractéristique du torseur cinématique du solide :
r r r r
v M − v P = ω S / R ∧ PM . On doit donc également avoir ω S / R ∧ PM parallèle à (π), donc à (π’). PM faisant
r r
partie de (π’), ω S / R ∧ PM doit être parallèle à la perpendiculaire à PM dans (π’). ω S / R doit donc être parallèle à

un plan perpendiculaire à (π) (ou (π’)) contenant PM . Comme ceci doit être vrai quelque soit le couple de points (P,M)
r
pris dans (π’), donc par exemple pour deux couples de points formant des vecteurs non parallèles, ω S / R doit
nécessairement être perpendiculaire à (π’) (ou (π)).

II-7-c) Base et roulante

Définition : on appelle centre instantané de rotation le point de (π') dont la vitesse par rapport à (R) est nulle à
l'instant t.

Théorème : le centre instantané de rotation est l’intersection I de l’axe instantané de rotation et de (π’).
r r r
Démonstration : Soit ∆(t) l’axe instantané de rotation. I ∈ ∆(t) donc v I / R // ∆(t), soit v I / R ⊥ (π’), puisque ω S / R (et donc
r
∆) est perpendiculaire à (π’), d’après le paragraphe ci-dessus. Comme, on a aussi I ∈ (π'), on doit avoir v I / R // (π’),
r
(cf. ci-dessus aussi !). v I / R devant donc être à la fois parallèle et perpendiculaire à (π’) est nulle. I est donc bien le
centre instantané de rotation.

Remarque : Le mouvement de (π') par rapport à (π) est tangent à un mouvement de rotation autour de l'axe perpendiculaire
en I à (π??De plus le torseur cinématique de (S) est un glisseur d’axe passant par I.

Définition : On appelle base et roulante les ensembles de points occupés par le centre instantané de rotation,
respectivement dans les plans (π) et (π'). La base est donc dans le plan fixe, tandis que la roulante est
dans le plan mobile.

Exemple : pour un cylindre qui roule sans glisser sur un plan, on peut se ramener à l'étude d'un disque qui roule
sans glisser sur une droite dans un plan de coupe transversale. Comme à tout instant t le point de
contact a une vitesse nulle (pas de glissement), c'est lui qui est centre instantané de rotation.
- la base est la droite de contact
- la roulante est le périmètre du disque ((π') est solidaire du disque ⇒ la roulante n'est pas la
cycloïde !)

Cinématique, p. 18
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III – Composition des mouvements

Le but de ce paragraphe est d’apprendre à calculer les champs de vitesses et d’accélérations des points
d’un système S, par rapport à un référentiel R0 , (appelé référentiel absolu), lorsqu’il est plus simple de
décomposer le mouvement de S en deux (ou plus) mouvements plus simples. Pour cela, on va passer par le biais
des formules de changement de référentiel.
Exemple : Si l’on considère le cas d’une personne qui se translate suivant une direction quelconque, sur un
manège, son mouvement par rapport à la terre n’est pas très simple alors qu’il est pourtant la composition de deux
mouvements simples : la rotation du manège autour d’un axe fixe et la translation de la personne par rapport au
manège. Dans ce cas, on appellera mouvement absolu le mouvement de la personne par rapport à la terre,
mouvement d’entraînement, le mouvement du manège par rapport à la terre et mouvement relatif le mouvement de
la personne par rapport au manège. Un référentiel R’ lié au manège sera donc appelé référentiel relatif (ou
référentiel entraîné).
Avant de pouvoir retrouver les liens entre les vitesses et accélérations correspondant à ces trois
mouvements, nous allons d’abord démontrer une relation très importante permettant de relier la dérivée d’un
vecteur quelconque par rapport à R0 , (c’est-à-dire en supposant que les vecteurs unitaires d’un repère lié à R0
sont fixes et que ceux d’un repère lié à R’ sont mobiles) à sa dérivée par rapport à à R’, (c’est-à-dire en supposant
que les vecteurs unitaires d’un repère lié à R’ sont fixes et que ceux d’un repère lié à R0 sont mobiles).

III - 1) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque

par rapport à deux référentiels différents
III-1-a) Dérivation des vecteurs de base
Considérons le mouvement des vecteurs d’une base
r r r
( )
orthonormée i ′, j ′, k ′ , attachée à un référentiel R’
matérialisé par un trièdre ((O’x’), (O’y’), (O’z’)), par rapport à y’
x’
un référentiel R0 matérialisé par un trièdre ((Ox), (Oy), (Oz)) z
r r r →
muni d’une base orthonormée i , j ,k . ( ) → i’
On peut toujours décomposer les dérivées par j’
r r r → →
( )
rapport au temps de i ′, j ′, k ′ dans R0, sur cette même base : k
O’
k’
  dir′  r r r →
   = a11 i′ +a12 j ′ +a 13 k ′ → O j
  dt R i y
 r o
  dj′  r r r z’
   = a21 i′ +a 22 j ′ +a 23 k ′ x
  dt R o
 r
  dk ′  = a ri′ + a jr′ +a kr′
  dt  31 32 33
  R o
r r r
r r r d ( i′ ⋅ i′ ) r di′
Comme de plus, i ′, j ′ et k ′ sont unitaires, il vient par exemple = 0 , ce qui implique i′ ⋅ = 0 , soit
dt dt
r r r r r r
( )
i ′ ⋅ a11i′ + a12 j ′ + a13k ′ = 0 c’est-à-dire a 11 = 0 et de même a 22 = 0 et a 33 = 0. Par ailleurs i′ ⋅ j′ = 0 , donc

Cinématique, p. 19
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r r
di ′ r r dj′ r r r r
⋅ j′ + i ′ ⋅ = 0 , soit a 12 + a 21 = 0. De même, i ′ ⋅ k ′ = j′ ⋅ k ′ = 0 ⇒ a 13 + a 31 = 0 et a 23 + a 32 = 0. Les a ij sont donc
dt dt
r
les coefficients d'une matrice antisymétrique. Dès lors, cf. p. 1, il existe un vecteur ω R/R ′ 0 , tel que :

r r r
 di′  r r  dj′  r r  dk ′  r r
  = ω ′ 0
R/R ∧ i ′ ;   = ωR/R′ 0 ∧ j ′ ;  dt  = ωR/R′ 0 ∧ k ′
 dt R 0  dt R 0  R 0
r r r r
Par comparaison avec la page 1 on trouve que les composantes de ω R/R
r
′ 0 dans la base i ′, j ′, k ′ sont : ( )
r r r r r
( )
ω x = a32 = −a 23 = dk ′ dt ⋅ j ′ , ω y = a13 = −a 31 = ( di′ dt ) ⋅ k ′ et ω z = a21 = −a12 = ( dj′ dt ) ⋅ i′ .

r
III-1-b) Identification de ω
r
Prouvons que ω R/R
′ 0 est bien le vecteur instantané de rotation du référentiel R’ par rapport au référentiel R0

(c’est-à-dire du trièdre ((O’x’), (O’y’), (O’z’)), par rapport au trièdre ((Ox), (Oy), (Oz))). Pour cela, regardons ce qu’il
uuuur r r r
se passe pour deux points A1 et A2 liés au référentiel R’, tels que O′A1 = x1′ i′ + y′1 j ′ + z 1′ k ′ et
uuuuur r r r r r r
O′A2 = x′2 i′ + y ′2 j′ + z ′2 k ′ , où x1′ , y1′ , z1′ et x2′ , y2′ , z 2′ sont indépendantes du temps puisque i ′, j ′, k ′ sont liés à R’
(on rappelle que les points géométriques d’un référentiel restent toujours à la même position dans ce référentiel :
un point géométrique de la cabine d’un wagon de train reste toujours à la même position dans ce wagon quelque
soit le mouvement du train ! C’est d’ailleurs ce qui permet de considérer l’ensemble des points géométriques d’un
référentiel comme un solide et donc d’appliquer la relation caractéristique du torseur des vitesses par rapport à R0 ,
entre deux points géométriques de R’). Dès lors :
uuuur uuuur uuuur uuuuur r r r
r  dOA1 
v A1 /R 0 = 
 dOA2 
 =   + 
(
 d O ′A1 − O′A2 )  r  di ′   dj ′   dk ′ 
= v A2 /R 0 + ( x1′ − x2′ )   + ( y1′ − y2′ )   + ( z1′ − z2′ )   ,
 dt  R 0  dt R 0  dt 
R 0  dt R 0  dt R 0  dt R 0
r r r r r r r r
( ) ( ) (
soit v A1 / R0 = vA2 / R 0 + ( x1′ − x2′ ) ω R /′ R0 ∧ i′ + ( y1′ − y2′ ) ωR /′ R 0 ∧ j ′ + ( z1′ − z2′ ) ωR/R′ 0 ∧ k ′ , )
r r r r r r r r uuuuur
puis v A1 / R0 = vA2 / R0 + ωR /′R 0 ∧ ( x1′ − x2′ ) i′ + ( y1′ − y′2 ) j ′ + ( z′1 − z′ 2 ) k′  = v A2 / R0 + ω R/R
′ 0 ∧ A2 A1

r
ω R/R′ 0 est donc bien le vecteur qui intervient comme résultante du torseur des vitesses c'est-à-dire le

vecteur rotation instantanée de R’ par rapport à R 0 .

Remarque : on aurait pu directement arriver aux résultats précédents en se rappelant que la résultante du champs des vitesses
ur r
1 3 r  dei  r r r r
d’un solide par rapport à un référentiel R, est donnée par Ω = ∑
2 i =1
ei ∧   , où
 dt R
(er ≡ i′, re
1 2
≡ j ′, e3 ≡ k ′ )
forment une base liée au solide, c’est-à-dire ici au référentiel R’, puisque l’on peut en déduire que
r  r 
ur r 1 3  r  dei   r 1 3  r r  dei   r  deri   r 
∀j = 1,2,3, ΩR/R ′ 0 ∧ ej = ∑ i  dt 

2 i =1 
e ∧  ∧ e j = ∑ i j ( ⋅ e ) −  e j ⋅ 
2 i =1  123  dt R0   dt R 0  
e ei , soit

R0 
 δ i , j 
r r
ur r 1  de  3 
r  de   r 
∀j = 1,2,3, ΩR /′ R 0 ∧ ej =  j  − ∑  e j ⋅  i   ei  . Mais comme
2  dt R   dt R  
 0
i =1
 0  
r r r r
r r  d ( ei ⋅ ej )  r r  de 
 =  i  ⋅ ej + ei ⋅  j  = 0 , or
de
∀t , ∀i, j ei ⋅ e j = δ i , j = Cte , 0 = 
 dt   dt R 0  dt R 0
 R 0

Cinématique, p. 20
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r r
3 r  deri   r 3 
r  de j   r  de j 
∑  e ⋅
j  
  i
e = −∑ 
i =1 
ei
⋅   
dt R  i
e = −  
i =1
  dt R 0    0 
 dt R 0
r   der    der 
ur r 1  de 
donc ∀j = 1,2,3, ΩR /′R 0 ∧ e j =  j  −  −  j   =  j 
2  dt R   dt R   dt R
 0  0  0

III-1-c) Lien entre les dérivées d’un vecteur quelconque par

rapport à deux référentiels différents
Voyons maintenant comment relier les dérivées par rapport au temps d’un vecteur quelconque
r r r r
u = α i′ + β j ′ + γ k ′ par rapport au référentiel R0 , aux dérivées par rapport au temps de ce même vecteur par
r r r
rapport à un référentiel R’ dans lequel i ′, j ′, k ′ sont fixes :
r r r r
 du ( t )   dα ( t )  r  di′   d β (t) r  d j′   dγ ( t )  r  dk ′ 
  =  i ′ +α (t )   +   j ′+ β ( t )   +  k ′+ γ ( t )  
 dt R0  dt   dt R 0  dt   dt R 0  dt   dt R0
r r r
 dα ( t )  r  d β ( t )  r  d γ ( t )  r  di ′   d j′   dk ′ 
= i ′ +  j′ +   k ′ + α ( t )   + β ( t)   + γ ( t)  
 dt   dt   dt   dt R 0  dt R 0  dt R0
r r
 du ( t )  r r r r r
= ( ) ( ) ( )
 +α ( t ) ωR /′R 0 ∧ i ′ + β ( t ) ω R /′ R 0 ∧ j′ + γ ( t ) ωR/R′ 0 ∧ k ′
 dt R ′
r r
 du ( t )  r r r
=  + ω R/R ( ′ )
′ 0 ∧ α ( t ) i + β( t ) j + γ ( t ) k
′ ′
 dt R ′
r
 du ( t )  r r
=  + ω R/R ′ 0 ∧u
 dt R ′
r r
r  du ( t )   du ( t )  r r
∀u ,   =  + ωR/R′ 0 ∧ u
 dt R 0  dt R ′

III – 2) Composition des vitesses

On cherche donc à étudier le mouvement d’un solide S, animé d’un mouvement (appelé mouvement relatif)
par rapport à un référentiel R’ d’origine O’ (référentiel relatif), lui-même animé d’un mouvement (appelé
mouvement d’entraînement) par rapport à un référentiel R0 d’origine O (référentiel absolu).

III-2-a) Expressions de la vitesse d'entraînement

r uuur
Si dans la formule précédente on prend u = OA où A appartient à un solide S, on obtient :
uuur uuur
 dOA   dOA  r uuur
  =   + ω R/R
′ 0 ∧ OA
 dt R0  dt R ′

Par référence à ce qui a été vu dans le cours de mécanique du point, on serait tenté d’identifier le premier terme
avec la vitesse relative du point A et donc le deuxième à sa vitesse d’entraînement, mais
uuuur uuur uuur uuuur uuuur
r  d O′A   dOA   dOA   dOO′   d O′A 
vr ( A ) =   ≠   !!! Toutefois, comme   =   +   , on en déduit que l’on
 dt R ′  dt R ′  dt R ′  dt R ′  dt R ′
uuur uuuur
r r r r  dOA  r  d O′ A 
peut écrire a v ( A ) = vr
( A) + v e
( A) , avec va ( A) =   , vr ( A ) =   et
 dt R 0  dt R ′

Cinématique, p. 21
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uuuur
r  dOO ′  r uuur r r uuur
ve ( A ) =   + ω R /′ R0 ∧ OA = −vr ( O) + ωR/R′ 0 ∧ OA
 dt R ′

On peut en fait trouver une autre expression de la vitesse d’entraînement du point A en utilisant tout d’abord
uuur uuuur uuuur
 dOA   dOO′   d O′ A 
  =   +   (noter le passage d’une dérivation par rapport à R’ à une dérivation par
 dt R 0  dt R 0  dt R 0
uuuur uuuur
 d O′A   d O′A  r uuuur
rapport à R0 , par rapport à la formule utilisée ci-dessus !), puis   =   + ωR/R ′
′ 0 ∧ O A (noter le
 dt R0  dt R ′
uuuur
uuur uuuur r  dOO ′  r uuuur r r uuuur
passage de OA à O′A ). D’où l’on déduit que ve ( A ) =   + ωR /′R 0 ∧ O′A = va ( O )+ ωR/R′ 0 ∧ O′A .
 dt R 0

Remarques : (i) La vitesse d’entraînement d’un point A n’est en fait que la vitesse absolue du point géométrique P de R’ qui à
uuuur uuuur
l’instant considéré a les mêmes coordonnées que A (c’est-à-dire O ′A = O ′P à l’instant t). En effet :
r r r uuuur r r uuuur r
ve ( A ) = va ( O ) + ωR /′R 0 ∧ O ′A = v a ( O )+ ωR /′ R 0 ∧ O ′P = v a ( P ) (où l’on a utilisé la relation caractéristique du
torseur des vitesses des points du « solide » R’ lors de son mouvement par rapport à R0 .). P est appelé point coïncidant
à A à l’instant considéré (à t’, c’est un autre point géométrique P’ qui coïncide avec A, vu que P n’a pas bougé par
rapport aux axes de R’, alors que, dans le cas général, A a bougé !).
(ii) Le champ de vitesses d’entraînement des points d’un référentiel R’ par rapport à un référentiel R0 est le
r r r r r uuuur
champ d’un torseur de résultante ω e = ωR/R′ 0 : ∀A1, A2 , ve ( A1 ) = va ( O ) + ωR /′R 0 ∧ O ′A1 et
r r r uuuuur r r r uuuur r uuuuur
ve ( A2 ) = va ( O ) + ωR /′R 0 ∧ O ′A2 donc ∀A1, A2 , ve ( A1 ) − ve ( A2 ) = ωR /′R 0 ∧ O ′A1 − ωR /′R 0 ∧ O ′A2 ,
soit
r r r uuuuur
∀A1, A2 , ve ( A1 ) − ve ( A2 ) = ωR/R′ 0 ∧ A2 A1 , ce qui est la relation caractéristique d’un torseur de résultante
r r
ω R/R
′ 0 ≡ ω e (vitesse instantanée de rotation d’entraînement).
r r r r
(iii) O’ étant immobile dans R’, vr ( O′) = 0 et donc va ( O′ ) = ve ( O′ ) .
r r r
( )
(iv) Si l’on utilise un repère cartésien O ′, i ′, j ′, k ′ lié à R’, on a :
r r r
r r  di′   dj ′  dk ′  r  dx ′  r  dy ′  r  dz ′  r
ve ( A ) = va ( O′) + x ′   + y ′   + z ′   et vr ( A ) =  i ′ +  dt j ′ + dt  k ′
 dt R 0  dt R 0  dt R 0  dt     

III-2-b) Composition des vitesses instantanées de rotation

Démontrons que les vitesses instantanées de rotation se composent de la même façon que les vitesses
linéaires :
r r r r r r
ω a = ω r + ωe ou encore ω S/R 0 =ω S/R ′ +ω R/R′ 0

r r r uuuuur
Démonstration : dans R0 , ∀A1, A2 ∈ S , va ( A1 ) = va ( A2 ) + ω S/R 0 ∧ A2 A1 , alors que dans R’,
r r r uuuuur r r r r r r uuuuur
( )
vr ( A1 ) = vr ( A2 ) + ω S/R ′ ∧ A2 A1 . Dès lors ∀A1, A2 , va ( A1) − v r ( A 2) = va ( A2 ) − vr ( A2 ) + ωS/R 0 − ω S/R ′ ∧ A2 A1 ,
r r r r uuuuur
( )
soit ∀A1, A2 , ve ( A1) = ve ( A2 ) + ω S/R 0 − ω S/R ′ ∧ A2 A1 . Or un torseur ne peut avoir qu’une seule résultante. On en
r r r r r r r r r
déduit donc que : ω R /′ R0 = ω S/R0 − ω S/R ′ ou ω S/R 0 =ω S/R ′ +ω R/R′ 0 , c’est-à-dire ω a = ω r + ωe .

r
Comme on le verra au paragraphe sur les angles d’Euler, ce théorème peut permettre d’obtenir ω a en
décomposant certains mouvements compliqués en une somme de mouvements de rotation autour d'axes connus.

Cinématique, p. 22
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III - 3) Composition des accélérations

uuur
r  d 2 OA 
Le but est maintenant de relier γ a ( A) ≡  2   , l’accélération absolue d’un point A de S à son
 dt R0
uuuur
r  d 2O ′A 
accélération relative γ r ( A ) ≡  2  .
 dt R ′
uuur uuuur uuuur uuuur uuuur
r  d 2 OA   d 2OO′   d 2 O′A  r  d  d O′A   r  d  d O′ A  r uuuur  
γ a ( A) =  2  = 
 
 + 
 
 = γ ( O ′) +     = γ e ( O′ ) +    + ω ∧ O ′A 
 dt  dt R   dt  dt R ′  
2 2 a R'/R
 dt R0  dt R 0  dt R 0
0

 0 R
0
  R0
uuuur
 d   d O′A  uuuur
r r uuuur   r   d O′A  r uuuur 
= γ a ( O′ ) +     + ωR'/R 0 ∧ O′A  + ωR'/R0 ∧    + ωR'/R 0 ∧ O′A
 dt   dt R ′     dt R ′ 
  R ′
uuuur r uuuur uuuur
r  d 2O ′A   dωR'/R 0  uuuur r  d O′A  r  d O′A  r r uuuur
= γ a ( O′ ) + 
 dt 2   +   ∧ O′A + ω R'/R 0 ∧   + ωR'/R 0 ∧  (
 + ωR'/R0 ∧ ωR'/R0 ∧ O ′A )
 R ′  dt R ′  dt R ′  dt R ′
uuuur r uuuur
 d 2O ′A  r  dωR'/R 0  uuuur r r uuuur r  d O′ A 
=
 dt2 
+ γ a ( O′ ) +  ( )
 ∧ O′A + ω R'/R 0 ∧ ωR'/R0 ∧ O′A + 2 ωR'/R 0 ∧  
dt R ′
 R ′ 1444444444  dt R ′ 424444444444 3 14442444 
14243 r r r
3
γ r ( A) γ e ( A) γ c ( A)

r
L’identification de γ r ne pose pas de problème, mais d’où vient le fait que l’on ait été obligé de séparer les
termes restants en deux parties au lieu de tout identifier à une accélération d’entraînement, pour avoir une relation
du même type que pour les vitesses ?
Il faut pour répondre à cette question se rappeler que l’accélération d’entraînement est l’accélération du
point fixe de R’ qui coïncide avec A à l’instant considéré : le mouvement relatif de A dans R’ ne doit pas intervenir
dans la définition du mouvement d’entraînement de R’ par rapport à R0 qui est par définition indépendant de tout
r r uuuur r r
( )
mouvement de S. Le dernier terme γ c ( A) = 2 ωR'/R 0 ∧ d O′A d t = 2 ωe ∧ v r ( A ) (appelé accélération
R′

complémentaire ou de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, mathématicien français, 1792-1843) si R’ est un

référentiel lié à la terre) fait intervenir la vitesse relative de A. Il ne peut donc pas faire partie de l’accélération
d’entraînement. On a donc finalement :
uuur uuuur
r r r r r  d 2 OA  r  d 2O ′A 
γ a ( A ) = γ r (A ) + γ e ( A ) + γ c ( A ) , avec γ a ( A) ≡  2   , γ r ( A ) ≡  dt 2  ,
 dt R0  R ′
r
r r  d ωR'/R0  uuuur r r uuuur r r r
γ e ( A) = γ e ( O′ ) +  ( )
 ∧ O ′A + ωR'/R 0 ∧ ωR'/R 0 ∧ O ′A et γ c ( A) = 2 ωe ∧ vr ( A )
 dt R ′

r r r
 d ωR'/R 0   dωR'/R 0  r r  d ωR'/R 0  r
Remarques : (i)   =   + ω R'/R 0 ∧ ωR'/R 0 =   : la dérivée de ω e ne dépend pas du référentiel
 dt R 0  dt R ′  dt R ′
par rapport auquel on la calcule.
(ii) On pourrait également démontrer que (faîtes le !) :
uuuur r
r r r  dOO ′   d ωR'/R0  uuur r r uuur
γ e ( A) = −γ r ( O ) + 2 ωR'/R 0 ∧   + (
 ∧ OA + ωR'/R 0 ∧ ωR'/R 0 ∧ OA )
 dt R ′  dt R ′
(iii) Dans le cas général, les accélérations d’entraînement ne constituent pas un champ de torseur (pour la même
raison que les accélérations d’un solide puisque qu’un référentiel peut être assimilé à un solide).

Cinématique, p. 23
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r r r
r r  d 2i ′   d 2 j′   d 2k ′ 
(iv) En coordonnées cartésiennes, on a : γ e ( A) = γ a (O ) + x  2  + y  2  + z  2  ,
′ ′ ′ ′
 dt R 0  dt R0  dt R0
r
r  d 2 x′  r  d 2y ′  r d 2 z′  r r  dx′   dir′  
r
dy′   dj′   dz′   dk ′  
γ r ( A ) =  2  i ′ +  2  j ′ +  2 k ′ et γ c ( A ) = 2    +   +    
 dt   dt   dt   dt   dt R 0  dt   dt R0  dt   dt R 
 0 

III – 4) Angles d’Euler

III–4-a) Définition

Les angles d’Euler vont servir à paramétrer un mouvement général laissant un point du solide fixe. En effet,
il suffit d’étudier le mouvement de trois points non coplanaires d’un solide pour définir complètement le
mouvement du solide (calculer son vecteur rotation instantané par exemple). Cela fait donc, a priori, 9 paramètres,
mais comme ces trois points doivent toujours rester à distances constantes les uns des autres, on a trois
contraintes qui réduisent le nombre de paramètres nécessaires (degré de liberté) à 6 pour le cas le plus général (on
verra dans un chapitre ultérieur que les liaisons du solide avec d’autres solides réduisent encore ce nombre de
degrés de liberté). Si l’on fixe la position d’un point du solide, cela fait encore 3 contraintes et donc seulement 3
degrés de liberté restants, que l’on peut choisir sous forme de longueurs ou d’angles. Les angles d’Euler ψ, θ et ϕ
(définis ci-dessous) correspondent au choix de trois angles pour paramétrer le mouvement le plus général restant
possible compte tenu des contraintes.

ψ = (·
Ox, Ou ) : angle de précession (noté ϕ dans les livres anglais).

θ = (·
Oz , Oz ′ ) : angle de nutation.

ϕ = (· , ′ ) : angle de rotation propre (noté ψ dans les livres anglais).

OwOx

- (Ouvz) est obtenu à partir de (Oxyz), par rotation d’angle ψ autour de (Oz).
- (Ouwz’) est obtenu à partir de (Ouvz), par rotation d’angle θ autour de (Ou).
- (Ox’y’z’) est obtenu à partir de (Ouwz’), par rotation d’angle ϕ autour de
(Oz’).
Chacun de ces trois mouvements de rotation peut également être visualisé en deux dimensions par un
dessin dans le plan perpendiculaire à l’axe de rotation concerné :

dessin dans le plan perpendiculaire à dessin dans le plan perpendiculaire à dessin dans le plan perpendiculaire à
(Oz) (Ou) (Oz’)

Cinématique, p. 24
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L’axe (Ou), intersection des plans (Oxy) et (O’x’y’) est appelé ligne des nœuds , tandis que la base
r r r
( eu , ew , ez ′ ) est appelée base de Resal (Henri Resal, mathématicien français, (1828-1896), enseignant à la faculté
des sciences de Besançon de 1855 à 1872, d’où l’existence d’une rue Resal à Besançon).
Ceci peut par exemple permettre de représenter le mouvement d’une toupie symétrique (bien lancée !…)
pendant la période où le point de contact avec la table ne bouge pas. L’axe (Oz’) serait alors l’axe de symétrie de la
toupie qui tournerait autour de la verticale (précession) tout en s’inclinant plus ou moins par rapport à cette
verticale (nutation). Le mouvement de la toupie autour de son axe de symétrie est appelé mouvement de rotation
propre puisqu’il se fait autour d’un axe lié à la toupie.

III–4-b) Vecteur rotation instantanée du solide par rapport à

(Oxyz)
On peut obtenir le vecteur rotation instantané de S par rapport à R0 ≡ (Oxyz) par composition des
mouvements de rotation. On peut par exemple prendre comme référentiel relatif, le référentiel R’ matérialisé par le
trièdre (Ouwz’). Dans ce cas le mouvement relatif n’est autre que le mouvement de rotation propre de S :
r r r
ω S/R ′ = ω r = ϕ& ez′ . Le mouvement d’entraînement est en fait lui-même la composition du mouvement de précession
r r r r
autour de (Oz) et du mouvement de nutation autour de (Ou) : ω R /′ R 0 = ω e = ψ& ez + θ& eu . On obtient donc :
r r r r r
ω S/R 0 = ωa = ψ& ez + θ& eu + ϕ& e z ′
r r r
Comme la base ( eu , ew , ez ′ ) n’est pas orthogonale, on peut préférer exprimer le vecteur absolu de rotation,
r r r r r r
soit dans la base « fixe » ( ex , ey , ez ) , soit dans la base de Resal ( eu , ew , ez ′ ) , soit dans la base liée à S
( erx ′ , ery′ , erz ′ ) :
r r r r
( ) ( )
ω S/R 0 = θ& cosψ + ϕ& sin ψ sin θ ex + θ& sinψ − ϕ& cosψ sinθ ey + ( ϕ& cos θ + ψ& ) ez
r r r
= θ& eu + ψ& sinθ ew + (ψ& cosθ + ϕ& ) ez′
r r r
( ) ( )
= θ& cos ϕ + ψ& sin θ sin ϕ ex ′ + −θ& sin ϕ − ψ& cosϕ sinθ ey ′ + (ψ& cos θ + ϕ& ) ez ′

On voit bien sur ces formules toute l’utilité de la base de Resal !…

Remarque : on appelle approximation gyroscopique l’approximation selon laquelle le mouvement de rotation propre est
beaucoup plus rapide que ceux de nutation et de précession : ϕ& ? θ& et ϕ& ?ψ& .

IV - Étude cinématique du contact ponctuel

IV – 1) Vitesse de glissement d'un solide par rapport à
un obstacle immobile
Considérons, tout d’abord l’exemple d’un cerceau qui roule sans glisser sur un plan horizontal, avec une
vitesse de rotation ω constante. À l’instant t1, On appelle I1(t 1) le point du cerceau qui est en contact avec un
point I2(t 1) du plan horizontal. De même, à un instant t quelconque, on appelle I1(t) le point du cerceau qui est en
contact avec un point I2(t) du plan horizontal. Pendant l’intervalle de temps (t – t1) le cerceau a tourné d’un angle

Cinématique, p. 25
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θ = ω (t – t1) < 0 et le point I1(t 1) a donc décrit un arc de cercle de longueur R |ω| (t – t1). Pendant ce temps, tous
les points de la périphérie du cerceau ont parcouru la même distance. Si le cerceau n’a pas glissé, il doit avoir
parcouru la même distance sur le plan :

I1(t1)I1(t) = I2(t1)I2(t) , or C se trouvant toujours à la verticale du point de contact, I2(t1)I2(t) = C(t1)C(t) , soit
R |ω| (t – t1). = −R ω (t – t1). = R (xC(t) – xC(t 1))

r r
Par dérivation par rapport au temps, il vient vc = R ( − ω ) u x et donc puisque I et C sont deux points d’un même
r r r → r r r r r r r
solide : v I = vC + ω ∧ CI = − Rω u x + ω u z ∧ R ( −u y ) = − R ω u x + Rω u x = 0 = vI
r r
La condition de roulement sans glissement est donc ici vI = 0 où I est à la fois le point I2 de l'obstacle et le
point I1 du mobile qui coïncide à l'instant t. C'est ce que l’on appelle la condition de roulement sans glissement sur
une surface immobile.

Remarques : - s'il y a glissement le point de la périphérie du cercle qui est en contact avec le support à t1 l'est encore à t1 + dt.
- on a en fait un troisième point coïncidant qui est le point du référentiel (R) coïncidant avec I1 à l'instant t (cf.
composition de mouvement.
- S’il y a roulement sans glissement I est centre instantané de rotation puisque sa vitesse est nulle. Comme de
plus il s’agit d’un mouvement plan sur plan, l’axe instantané de rotation est perpendiculaire au plan (Oxy) de la roue et
passe par le point de contact entre la roue et le sol (qui change à tout instant !) : la roue tourne autour de (Iz).

Considérons maintenant ce qu’il se passe si le plan est incliné :

La brique glisse sans rouler sur le plan incliné. Par contre la boule peut aussi bien rouler que glisser. Si elle ne
faisait que glisser ce serait toujours le même point du cercle qui serait en contact avec le plan incliné !

⇒ La vitesse de glissement est la vitesse du point de contact par rapport à l'obstacle.

IV – 2) Glissement d’un solide par rapport à un autre

On considère maintenant 2 solides (S 1) et (S 2) en mouvement par rapport à un référentiel (R) et on suppose
que le contact entre (S 1) et (S 2) est ponctuel.
Comme ci-dessus il n'y a pas un point de contact mais 3 points qui coïncident à l'instant t :

Cinématique, p. 26
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- le point I1 de S 1
- le point I2 de S 2
- le point I (géométrique) de (R)

Définition : On appelle vitesse de glissement de (S 1) par rapport à (S 2) à t, le vecteur vitesse de I1(t) par rapport à
r r
(S 2) à t, c’est-à-dire U 1 / 2 (t ) ≡ v I 1( t ) / S 2 ( t)

r r
Remarque : U 2 /1 (t ) ≡ v I 2 ( t ) / S1 ( t) !

D'après la loi de composition des vitesses, en choisissant (R) comme référentiel absolu et (S 2) comme référentiel
r r r
relatif, on a v ( I 1 ) / R = v ( I 1 ) / S 2 + v e ( I 1 ) . Or la vitesse d’entraînement de I1 n’est rien d’autre que la vitesse du
point de (S 2) coïncidant avec I1 à l’instant t considéré, par rapport au référentiel absolu, c’est-à-dire (R), soit
r r r
v e (I1) = v (I 2 ) / R = v I 2 / R .
r r r r
On en déduit donc que : U 1 / 2 = v I 1 / S 2 = v I1 / R − v I 2 / R
r
De plus la vitesse de I2 par rapport à R est tangente à sa trajectoire, donc v I 2 / R appartient au plan tangent à (S 2)
r
en I. De même, v I 1 / R ∈ plan tangent à (S 1) en I. Or il s'agit du même plan : pas de mouvement possible

perpendiculairement à l'interface puisqu'il s'agit d’un solide.

r
On en déduit donc que la vitesse de glissement U1/ 2 est dans le plan tangent aux 2 solides.
r r
Remarque : Il y aura roulement sans glissement si v I 1 / R = v I 2 / R
- si (S2) est immobile, on retrouve le résultat du 1°).

IV - 3) Roulement et pivotement d'un solide par

rapport à un autre
On suppose toujours que 2 solides (S 1) et (S 2) sont en contact ponctuel. D'après la loi de composition des
r r r r r r r r r
vitesses angulaires, on a ω a = ω e + ω r soit ω S1 / R = ω S1 / S 2 + ω S 2 / R , ou encore ω S1 / S 2 = ω S1 / R − ω S 2 / R .
r
ω S1 / S 2 s’interprète comme le vecteur rotation instantanée de (S 2) par rapport à (S 1). On le décompose
habituellement en 2 composantes :
r
- ω t situé dans le plan tangent en I aux solides est appelé vecteur rotation instantanée de roulement
r
- ω n situé sur la normale en I au plan tangent appelé vecteur rotation instantanée de pivotement

r r r r r r
On a de plus, ∀A1 ∈ (S 1), v A1 / R = v I1 / R + AI ∧ ω S1 / R si R est lié à S 2 , alors v A1 / S 2 = v I1 / S 2 + AI ∧ ω S1 / S 2 , soit
r r r
v A1 / S 2 = U 1 / 2 + AI ∧ ω 1 / 2

Cinématique, p. 27