Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M.

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§ 4 - Contacts et liaisons
§ 4 - Contacts et liaisons...................................................................................... 1
I - Définitions................................................................................................................... 2

I - 1) Paramètres primitifs d'un système .................................................................. 2

I - 2) Contact et liaisons........................................................................................... 2

I - 3) Classification des liaisons............................................................................... 3

I-3-a) Liaisons holonomes et non-holonomes ........................................................................3
I-3-b) Liaison persistante .......................................................................................................3
I-3-c) Liaisons unilatérale et bilatérale..................................................................................3
I-3-d) Classification technologique........................................................................................3

I - 4) Exemples d'équation de liaison ...................................................................... 5

II - Actions mécaniques, actions de contact.................................................................. 5

II - 1) Définitions..................................................................................................... 5

II - 2) Classification................................................................................................. 6
II-2-a) Forces intérieures, extérieures ...................................................................................6
II-2-b) Forces de liaisons (ou actions de contact)..................................................................6
II-2-c) Densités linéique, surfacique ou volumique de forces ................................................7

II - 3) Point d'application......................................................................................... 7

II - 4) Équivalence torsorielle de deux systèmes de forces...................................... 7

III - Lois de Coulomb pour le contact ponctuel entre solides..................................... 8

III - 1) Définitions.................................................................................................... 8

III - 2) Lois du frottement à sec de Coulomb .......................................................... 9

→
III-2-a) Première loi (sur N ) .................................................................................................9
→
III-2-b) Deuxième loi (sur T en cas de glissement)...............................................................9
→
III-2-c) Troisième loi (sur T en l’absence de glissement) .....................................................9
III-2-d) Lois sur les composantes du moment ........................................................................9
III-2-e) Cône de frottement...................................................................................................10

IV - Liaisons sans frottement....................................................................................... 10

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I - Définitions
I - 1) Paramètres primitifs d'un système
On peut toujours décomposer un système matériel donné en un ensemble de points et de solides.
Cherchons le nombre maximal de paramètres à se donner pour pouvoir complètement caractériser le système :
- La position d'un point dans l’espace est complètement déterminée par la donnée de 3 coordonnées (pas
nécessairement cartésiennes).
- La position d'un solide nécessite quant à elle 6 paramètres pour être entièrement définie (par exemple : la
position de G et l'orientation de ses axes principaux d'inertie par rapport à des axes fixes, ou position d’un point
du solide + 3 angles d’Euler, ou bien position de 3 points (⇒ 9 coordonnées mais liées par 3 contraintes : les 3
distances entre les 3 points doivent rester constantes).
Ainsi, si un système matériel (Σ) est formé de p points et s solides sa configuration est à chaque instant
complètement déterminée par 3p + 6s paramètres (longueurs ou angles) que l'on nomme paramètres primitifs ou
coordonnées généralisées et que l'on note q1, q2, … , qn (avec n = 3p + 6s)

Remarque : C'est le nombre de paramètres toujours suffisant mais pas forcément nécessaire !

I - 2) Contact et liaisons
En fait, la plupart du temps, certains éléments du système sont en contact les uns avec les autres (ils se
touchent). Ces contacts restreignent le mouvement des solides ou points en contact. Ils vont donc diminuer le
nombre de paramètre(s) nécessaire(s) pour décrire le système.

Définition : On appelle liaisons imposées à un système (Σ) les limitations du mouvement imposées au p points et
s solides formant celui-ci.
Les liaisons sont dues, d'une part à l'impénétrabilité (macroscopique) des solides (ou points) entre eux
d'une part et d'autre part à la présence éventuelle d'autres solides n'appartenant pas à (Σ) et appelés obstacles.
Les liaisons imposent donc des contraintes (des relations mathématiques) sur les paramètres décrivant le
système (d'où une autre définition : on appelle liaison toute relation imposée aux paramètres qui définissent la
position d'un système).
Le nombre de paramètres primitifs minimum nécessaire pour décrire le système est le nombre de degrés
de liberté du système. Réaliser une liaison entre deux solides consiste donc à supprimer un ou plusieurs degrés de
liberté ou à rendre dépendant un certain nombre de degré de liberté. D’un point de vue cinématique, la liaison
sera donc représentée par le torseur cinématique du mouvement de (Σ2) par rapport à (Σ1) et d’un point de vue
dynamique par le torseur des efforts transmissibles de (Σ1) à (Σ2).

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I - 3) Classification des liaisons

I-3-a) Liaisons holonomes et non-holonomes
- Si les relations traduisant l'existence de la liaison ne font intervenir que les paramètres primitifs et
éventuellement le temps à l'exclusion de toute dérivée par rapport au temps, la liaison est dite holonome.
- Une liaison est dite semi-holonome, lorsqu'elle se traduit par une relation du type non-holonome mais
. .
intégrable (ex : s = v = r θ ⇒ s = r θ+ cte)

I-3-b) Liaison persistante

Une liaison entre solides est dite persistante si les relations la traduisant sont vérifiées à tout instant t
postérieur à un instant t0. Elle est dite non-persistante si la relation cesse d'être vérifiée à un instant t1 postérieur à
t0 (changement de nature de la liaison).

I-3-c) Liaisons unilatérale et bilatérale

Si la liaison entre 2 solides est telle qu'ils ne peuvent pas rompre le contact entre eux, mais qu’ils peuvent
quand même se déplacer l’un par rapport à l’autre, la liaison est dite bilatérale. (ex : bille dans une gouttière
fermée, anneau sur un cercle, etc...).
Si par contre les 2 solides peuvent se séparer la liaison est dite unilatérale (bille à l'intérieur ou à
l'extérieur d'un cercle, etc ...).
Les liaisons bilatérales entre solides du système (Σ) se traduisent par des équations de liaison de la forme
f(q1, q2, … , qn) = 0
Les liaisons unilatérales se traduisent par des inégalités (Ex : zG > 0, pour le centre d’une bille posée sur
une table dont le haut du plateau est à l’altitude z = 0).
Si la liaison se fait avec des obstacles, les positions de ces obstacles sont soit des constantes, soit des
fonctions connues du temps (sinon on les intègre dans le système à étudier !) → les équations de liaison tiennent
compte de ces données.

I-3-d) Classification technologique

Ce type de classification est caractérisé par le type de degré(s) de liberté supprimé(s). Il caractérise
l’assemblage de deux (ou plus) pièces. Dans le cas ou on a une immobilisation relative de deux pièces liés, on
parle de liaison complète et de liaison partielle si la liaison permet le mouvement relatif des deux pièces liées.
L’assemblage peut également être fait de manière que la liaison soit permanente (ou non-démontable) ou bien
démontable. Elle peut être rigide ou élastique. Elle peut aussi être parfaite, si les frottements peuvent être
négligés.
Lorsque deux pièces sont liées, les efforts transmissibles par la liaison la caractérise du point de vue
statique (si les solides sont au repos ou animé d’un mouvement rectiligne uniforme) ou dynamique (si ce n’est
pas le cas).

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Les symboles des liaisons permettent de tracer quatre types différents de schémas qui mettent l’accent sur
la cinématique de l’ensemble (schéma de principe) ou les surfaces réalisant les liaisons élémentaires (schéma
fonctionnel ou technologique) ou les formes générales de pièces (schéma d’architecture) ou toute autre
information comme par exemple un mode de fonctionnement (schéma minimal).

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I - 4) Exemples d'équation de liaison

- Liaison qui impose à A d'évoluer suivant Oz → x = y = 0 → liaison holonome
- Point mobile sur un cône d'axe Oz, de demi-angle au sommet α : en coordonnées cylindriques la liaison se
traduit par ρ = z tan α.. Il s’agit également d’une liaison holonome.

II - Actions mécaniques, actions de contact

II - 1) Définitions
Il est nécessaire avant toute chose de définir précisément le système que l'on va étudier. Ensuite, on peut
étudier les interactions internes au système et celles du système avec l'extérieur.

Définition 1 : deux systèmes (Σ1) et (Σ2) sont dits en interaction, si l'on peut trouver dans l'un, une modification
(de position, d'orientation ou interne) qui entraîne une modification dans l'autre. (ex : aimant et
boussole)

Définition 2 : On appelle force la grandeur vectorielle décrivant une interaction capable de produire ou de
modifier un mouvement ou encore de créer une déformation. On dit donc que (Σ1) exerce une action
mécanique (ou force, ou effort) sur (Σ2) si (relativement à un référentiel), les mouvements de (Σ2) (ou
les déformations de (Σ2)) sont différentes selon que ((Σ1)) est présent ou absent.

Remarque : Toutes les interactions connues ont la propriété de décroître avec la distance, ce qui permet de concevoir un
système isolé comme une limite pour les grandes distances de séparation.

→
Principe 1 : Les actions mécaniques de (Σ1) sur (Σ2) sont représentables par un torseur [ F ((Σ1) → (Σ2))],
composé par la résultante des forces exercées par (Σ1) sur (Σ2) et d’un champ de moment de ces
forces.

Problème à résoudre : comment définir la résultante et le champ de moment pour un système de taille non nulle
ou les forces peuvent être réparties avec une intensité pas forcément constante sur toute la surface ou
dans tout le volume du système ?
r r r r
- Pour un système de points {A1, A2, … ,An} ≡ {Ai}i=1,..,n, on pose F = ∑ fi et ∀ N , M N =
r r
∑ i
NA i ∧ f i ,
(avec fi résultante des forces fij exercées par les points Aj sur le point Ai). On vérifie alors que :

r
r
∀ N , N ′, M N = ∑ i
r
NAi ∧ f i =
r
∑(
i
) r
NN ′ + N ′Ai ∧ f i =
r r r
∑ i
r
NN ′ ∧ f i +∑ i
r
N ′Ai ∧ f i , soit
∀ N , N ′, M N = NN ′ ∧ ∑ fi + ∑ N ′Ai ∧ fi = NN ′ ∧ F + M N ′ , c’est à dire la formule caractéristique d’un torseur !
i i

On pourrait donc décomposer tout élément de matière en ses atomes, pour se ramener à un système de points,
mais outre que cela ne soit pas toujours licite (atome pas ponctuel, probabilité de présence pour les électrons,
forces de Van der Waals ...), ce ne serait de toute façon pas très pratique : il vaut mieux faire une intégration que
de sommer sur ≈ 10 24 points différents !

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On considère donc une répartition continue de matière (de manière à couvrir non seulement le cas des
solides parfaits, mais aussi celui des fluides et des "solides" déformables), que l'on va traduire par une répartition
continue de masse (cette continuité pouvant en fait être une continuité par morceaux dans le cas où le système est
constitué de plusieurs solides distincts, par exemple). On considèrera donc des éléments de matière de masse dm
quasi-ponctuels (dans la pratique : petits devant les dimensions caractéristiques du système mais suffisamment
grands pour que les propriétés autres que mécaniques (T, P ...) ne fluctuent pas de manière appréciable pendant
l'expérience). C'est ce que l'on appellera en mécanique des fluides, une particule-fluide et ici une "particule de
matière".
r
Cela nous conduit donc à définir les forces qui s'exercent sur ce petit élément de matière dm : df . On définit
r
r ( m) df
alors une densité massique de forces f = lim et on pose :
dm→0 dm
r r r r
F= ∫ ∫
f ( m) ( A) dm et ∀ N , M N = NA ∧ f ( m) ( A) dm . On a alors :
{A∈Σ}

∫ (NN ′ + N ′A)∧ f
r r r ( m) r r
∫
∀ N , N ′, M N = NA ∧ f ( m) ( A) dm = ∫ ∫
( A) dm = NN ′ ∧ f ( m) ( A) dm + N ′A ∧ f ( m) ( A) dm
,
r r ( m) r (m) r r
soit ∫
∀ N , N ′, M N = NN ′ ∧ f ∫
( A) dm + N ′A ∧ f ( A) dm = NN ′ ∧ F + M N ′ , c’est à dire la formule

caractéristique d’un torseur !

r
Remarque : F est la résultante de toutes les forces qui s'exercent sur (Σ)

→ → →
Principe 2 : (linéarité) [ F ((Σ1) → (Σ2 + Σ3))] = [ F ((Σ1) → (Σ2))] + [ F ((Σ1) → (Σ3))]
→ → →
[ F ((Σ1 + Σ2) → (Σ3))] = [ F ((Σ1) → (Σ3))] + [ F ((Σ2) → (Σ3))]

Ceci est une conséquence directe de la linéarité de l’intégrale par rapport à son domaine d’intégration.

II - 2) Classification
II-2-a) Forces intérieures, extérieures
Les forces (ou actions mécaniques) qui s'exercent entre deux "particules de matière" du système sont des
forces intérieures au système considéré.
Pour un système donné, on peut donc distinguer les forces intérieures au système du reste des forces qui
sont appelées forces extérieures.
→ →
Chacun de ces systèmes de forces peut être représenté par son propre torseur : [ F int] et [ F ext].

II-2-b) Forces de liaisons (ou actions de contact)

En fait, on a l'habitude de distinguer parmi les forces extérieures, celles qui ne s'exercent que sur les
"particules de matière" de la frontière du système et que parce qu'il y a contact entre ces particules et de la
matière externe au système (on exclut ainsi des forces - de toutes façons négligeables - comme l'interaction
gravitationnelle entre la frontière et la périphérie).

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On appelle ces forces, forces de liaisons ou actions de contact. En général, elles sont inconnues et
difficiles à modéliser.
Un exemple de force extérieure qui ne soit pas une force de liaison est constitué par le poids (de chaque
particule puis par sommation du système).

Remarque : Puisque, par définition les autres forces extérieures n'agissent pas que sur la frontière du système cela veut dire
qu'elles agissent sur tout le système.

II-2-c) Densités linéique, surfacique ou volumique de forces

De même que dans le chapitre sur l'inertie on peut avoir dm = ρdV ou dm = σdS ou dm = λdl, on définit donc
r
r (V ) df
selon le cas, une densité volumique de forces f = lim , une densité surfacique de forces
dV →0 dV
r r
r r
ou encore une densité linéique de forces f ( l) = lim
df df
f ( S ) = lim .
S →0 dS dl →0 dl
r ( m) r r r
Toutes ce quantités sont reliées par f = ρ f (V ) = σ f ( S ) = λ f (l)

Remarque : - pour un système dont aucune dimension caractéristique n'est négligeable devant les autres, les forces
[r ]
extérieures autre que celles de liaison peuvent s'exprimer par le torseur Fext ,V , tel que :
r r (V ) r r (V )
Fext ,V = ∫ f ext dV et M N ext ,V = ∫ NA ∧ f ext ( A)dV ( A)
système système
r (S ) r (S )
[r ] r
et les forces de liaisons par Fext , S , tel que : tel que Fext , S = ∫
r
f ext dS et M ext , S = ∫ NA ∧ f ext dS .
frontière frontière
du système
r
- Dans le cas des liaisons la résultante est souvent notée R est appelée réaction.

II - 3) Point d'application
Afin de faciliter les calculs ultérieurs de moment on est souvent amené à définir le point d'application
r
d'une résultante. (Dans le cas de contacts entre un système Σ et d'autres systèmes Σ1, Σ2..., on décompose R en
r r r r r
R1 + R2 + ... et M N (Σ) en M N (Σ1 ) + M N (Σ1 ) + .... )
r
Définition : On appelle point d'application du système de forces de densité massique f (m) , le point P tel que
r r r
∫ ∫
∀N , M N = NP ∧ f ( m ) ( A) dm = NA ∧ f ( m) ( A) dm( A)
1442 r 44
3
F
r r r
Remarque : on a des définitions analogues avec f (V ) , f ( S ) ou f (l ) .

II - 4) Équivalence torsorielle de deux systèmes de

forces
Dans plusieurs cas, le torseur d’un système de forces compliqué peut être représenté en n’importe quel
point par les même éléments de réduction qu’un torseur beaucoup plus simple. On dira que les deux torseurs sont
équivalents.

Remarque : il faut néanmoins faire attention au fait que deux systèmes de forces peuvent être représentés par le même
torseur sans qu’ils représentent la même réalité physique.

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Exemples :
- Le torseur associé aux forces de pesanteur, lorsque le champ de pesanteur est supposé uniforme, est égal
à celui associé à une force unique, dont le point d'application est le centre de masse (en fait dont le support passe
par le centre de masse)
- Le torseur d’un système de forces concourantes est égal à celui associé à une force unique dont le
support passe par le point d'intersection.

III - Lois de Coulomb pour le contact ponctuel

entre solides
But : donner des relations entre forces de contact de manière à diminuer le nombre d’inconnues du
problème.

III - 1) Définitions
On envisage le cas (idéal) d'un contact ponctuel en un point I entre deux solides (S1) et (S2). D'après
ce qui précède les forces de contacts peuvent se résumer par un torseur dont les éléments de réduction en I sont
r r
R et M I . On décompose alors ces 2 vecteurs en une composante selon le plan tangent aux deux solides en I et
selon la normale à ce plan en I :
r r r
 R = N + T
r r r
M I = M I n + M I t
r
On appellera - réaction normale la force N
d' adhérence r
- résistance au glissement ou force  , la force T
de frottement
r
- moment (ou couple) de résistance au pivotement : M n
r
- moment (ou couple) de résistance au roulement : M t

Remarque : les noms des composantes du moment sont à rapprocher des noms des composantes du vecteur vitesse
instantané de rotation.
r r
Comme MI = ∫ IA ∧ df ( A) , même si le contact n'est pas idéalement ponctuel, il se fait en
points de
contact entre
S1 et S2
r r
général sur une surface suffisamment petite pour que M I << R d où d est la dimension moyenne de la zone de
r r r
contact. On sera donc souvent amené à ne considérer que R dans les problèmes pratiques (sauf si R = 0 ...).

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III - 2) Lois du frottement à sec de Coulomb

→
III-2-a) Première loi (sur N )
r
N est toujours dirigée vers le solide auquel elle est appliquée (force répulsive). Elle ne dépend pas de la
nature des surfaces en contact et disparaît lorsque cesse le contact. Sa norme est arbitraire et dépend des autres
forces s'exerçant sur le solide considéré comme système. Son point d'application est situé sur la surface de
contact.

Remarque : il existe certains cas rares où les solides s'attirent (glaces planes).

→
III-2-b) Deuxième loi (sur T en cas de glissement)
r r r
- T2→1 est colinéaire à U 1 / 2 mais de sens opposé ( T2→1 composante normale de la force exercée par 2
sur 1)
r r
- T = f N (en fait c'est une loi approchée)
f est alors appelé coefficient de frottement ou adhérence et dépend de la nature des solides en contact, de l'état
des surfaces (de la superficie des surfaces en contact), et de la vitesse relative des 2 solides (peu).

Remarque : f(acier-acier) ≈ 0,2 ; f(bois-bois) ≈ 0,3 ; f(garniture frein-acier) ≈ 0,45.

→
III-2-c) Troisième loi (sur T en l’absence de glissement)
r r r
Comme cette fois, U 1 / 2 = 0 , T2→1 ne peut plus lui être opposé à U 1 / 2 . La norme n’est plus fixée non plus.
r r
Seule existe une valeur supérieure : T ≤ f o N , avec f o = lim f , valable aussi bien dans le cas statique
U1 / 2 →0
que dans le cas d’un roulement sans glissement.
La loi de la statique est d'origine expérimentale : elle signifie que si l'on exerce une force de traction F sur un
r
solide initialement immobile, ce solide reste immobile tant que F n'a pas atteint une valeur limite Fl = f o N . À
r r r r r r r
l'équilibre (cf. chapitre suivant) ∑
F = 0 , donc N = − P et T = − F donc F < Fl ⇒ T ≤ f o N
(ce qui permet de mesurer f0 au début du mouvement par f = Fl / mg.

Remarques : - comme en général f dépend peu de U 1 / 2 , on a souvent tendance à faire l'approximation f ≈ f0 pour l'étude
de la mise en mouvement et du devenir d'un mobile donné.
- En général, f < f0 , donc une fois que le mouvement est démarré, il faut tirer moins fort.
- On appelle parfois abusivement f : coefficient de frottement cinétique et f0 coefficient de frottement statique
(oubliant ainsi le cas du roulement sans glissement !)

III-2-d) Lois sur les composantes du moment

On peut généraliser ces fois aux frottements de roulement et de pivotement :
r r r r r
- si (ω n )1 / 2 ≠ 0 M n2→1 est colinéaire à ω n1 / 2 (donc à N ) et de sens contraire. On pose alors
r r
M n2 / 1 = δ p N , avec δP : coefficient de résistance au roulement
r r r r
- si (ω n )1 / 2 = 0 , on a M ≤ δ po N

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r r r r r r
- si (ω t )1→2 ≠ 0 M t2→1 est colinéaire à ω t1 / 2 et de sens contraire. On pose alors M t2→1 = δ r N , où
δ r est appelé coefficient de résistance au roulement
r r r r
- si (ω t )1→2 = 0 , on a alors M t2→1 ≤ δ ro N

Remarque : les coefficients δr et δp sont homogènes à des longueurs (alors que f et f0 sont sans dimension) et dépendent
également de nombreux paramètres.

III-2-e) Cône de frottement

r r T
On interprète géométriquement le coefficient f0 en introduisant l'angle α entre R et N : tan α = .
N
L'expérience où l'on tire sur le solide pour le faire glisser s'interprète alors par le fait que le solide ne bouge pas
r
tant que la réaction R a une direction comprise à l'intérieur d'un cône de demi-angle au sommet α0 tel que :
tan α0 = f0

IV - Liaisons sans frottement

Définition 1 : on dit par définition qu'un solide glisse sans frottement sur un support si et seulement si la
résultante des forces de contact est normale à la surface de contact commune aux deux corps

Définition 2 : On dit qu'un solide (S) tourne librement (c'est-à-dire sans frottement) autour d'un axe ∆ de vecteur
r
directeur u si et seulement si la composante sur ∆ du moment des forces de liaison est nulle :
r r
∀A ∈ ∆, M ∆ (liaisons) = u.M A (liaisons) = 0

Remarque : ceci ne veut pas dire que les autres composantes sont nulles.

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