Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M.

DEVEL

§ 6 – Énergétique
§ 6 – Énergétique ................................................................................................. 1
I - Puissance, travail, énergie potentielle ...................................................................... 2

I - 1) Puissance ........................................................................................................ 2
I-1-a) Expressions générales..................................................................................................2
I-1-b) Puissance des forces exercées sur un solide ................................................................2
I-1-c) Puissance des forces de contact entre deux solides......................................................3

I - 2) Travail............................................................................................................. 4
I-2-a) Lien entre travail et puissance .....................................................................................4
I-2-b) Travail des forces intérieures.......................................................................................5

I - 3) Énergie potentielle.......................................................................................... 5
I-3-a) Énergie potentielle et densité massique d’énergie potentielle .....................................5
I-3-b) Énergie potentielle interne...........................................................................................6
I-3-c) Énergie potentielle des forces de pesanteur .................................................................7
I-3-d) Énergie potentielle des forces d’inertie d‘entraînement ..............................................7
I-3-e) Autres exemples d’énergie potentielle..........................................................................7

II - Théorème de l'énergie cinétique et conséquences.................................................. 8

II - 1) Théorème de l'énergie cinétique.................................................................... 8

II - 2) Exemples ....................................................................................................... 8
II-2-a) Cas d'un seul solide ....................................................................................................8
II-2-b) Cas d'un ensemble de solides......................................................................................9

II - 3) Énergie mécanique ........................................................................................ 9

II - 4) Intégrales premières du mouvement............................................................ 10

II-4-a) Définitions.................................................................................................................10
II-4-b) Exemples ...................................................................................................................10

III - Équilibre d'un système matériel .......................................................................... 11

III - 1) Cas général ................................................................................................. 11

III - 2) Conditions d'équilibre d'un solide.............................................................. 11

III - 3) Stabilité de l'équilibre ................................................................................ 12

III-3-a) Définition.................................................................................................................12
III-3-b) Cas d’un solide, pour lequel toutes les forces dérivent d'une énergie potentielle ne
dépendant pas explicitement du temps ......................................................................12

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I - Puissance, travail, énergie potentielle

I - 1) Puissance
I-1-a) Expressions générales
r r ( m)
Définition : la puissance instantanée P(t) du système de forces de résultante F = ∫f ( A) dm , s’exerçant sur
{A∈Σ}
r (m) r
le système continu (éventuellement par morceaux) (Σ) est donnée par PR (t ) = ∫f ( A) ⋅ v A / R dm
{A∈(Σ )}
Elle dépend du référentiel utilisé par le biais des vitesses.
L’unité de puissance dans le SI est le Watt (symbole W). Comme la dimension de la puissance est
[P]=MLT-2×LT-1= ML2T-3, 1 W = 1 kg.m2.s-3.
Grâce à la linéarité de l’intégrale, il est toujours possible de séparer la puissance totale, c’est-à-dire celle de
l’ensemble des forces exercées sur le système, en une somme de puissances correspondant à des ensembles de
forces élémentaires différents : on peut par exemple calculer séparément la puissance du poids et celle des forces
de contacts.
r r r
Théorème : la puissance des forces de pesanteur exercée sur un système quelconque est PR ( Mg ) = g ⋅ P/ R , où
r
P/ R est la quantité de mouvement du système. Plus généralement, la puissance de tout système de

force de densité massique constante est simplement égale au produit scalaire de cette densité massique
par la quantité de mouvement du système.

r r
Démonstration : pour les forces de pesanteur f ( m) ( A) = g = C te ,
r r r r r r
donc PR (t ) = ∫ g ⋅ v A / R dm = g ⋅ ∫ v A / R dm = g ⋅ P/ R .
{A∈(Σ )} {A∈(Σ )}

On a vu au chapitre précédent, que le torseur des forces intérieures d’un système matériel continu étant
r r ( m) r ( m)
nul, il est intéressant de décomposer f ( m) ( A) en f int ( A) + f ext ( A) . On décomposera donc de même P(t) en
r ( m) r r ( m) r
r
∫
Pint (t ) = f int
r ( m)
( A) ⋅ v A / R dm et Pext (t ) = f ext
r
∫ ( A) ⋅ v A / R dm . Dans le cas général, bien que

∫
Fint = f int ( A)dm = 0 , Pint n'est pas forcément nulle !!!
r
Remarque 1: dans le cas particulier du contact ponctuel où la force de contact R ne s’exerce qu’en un seul point I, la
r r
puissance de cette force est donnée par P (t ) = R ⋅ v I / R

r ( m) r r r
Remarque 2 : la puissance des forces de Coriolis est toujours nulle : on a vu que f C = −γ C = −2ω e ∧ v r ( A) , où
r r r r r r r
v r ( A) = v A / R ′ . On a donc PC (t ) = ∫ f C( m) ( A) ⋅ v A / R ′ dm = − (2ω e ∧ v r ( A) ) ⋅ v r ( A)dm = 0
∫

I-1-b) Puissance des forces exercées sur un solide

Dans le cas où le système est un solide (S), on peut utiliser la relation caractéristique du torseur des
vitesses pour trouver une expression sans intégrale de P :

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∫
r r
∫
r
( r r
) ∫
r r
∫
r
( )r
∀N ∈ S , P = f ( m) ( A) ⋅ v A / R dm = f ( m) ( A) ⋅ v N / R + ω ∧ NA dm = f ( m ) ( A) ⋅ v N / R dm + f ( m ) ( A) ⋅ ω ∧ NA dm

( r
) r
(r r
) r r r r r r r r
soit P = ∫ f ( m) ( A) dm ⋅ v N / R + ∫ ω ⋅ NA ∧ f ( m) ( A) dm = F ⋅ vN / R + ω ⋅ ∫ NA ∧ f ( m) ( A) dm = F ⋅ vN / R + ω ⋅ M N .
r r r
[ ][ r
]
Ce qui veut dire que pour un solide : P / R = F ; M * ω S/R ; v N / R . La puissance des forces exercées sur un

solide est donc égale au comoment du torseur force par le torseur des vitesses. (Elle ne dépend donc pas du point
utilisé pour la calculer !).
Comme de plus le torseur d’une somme d’une répartition de forces est la somme des torseurs pour chaque
répartition, on pourra ici aussi décomposer le puissance totale en la somme des puissances correspondant à
chaque type de forces. Comme de plus chaque comoment est indépendant du point où il est calculé, il est possible
de le calculer au point d’application du système de forces concerné. Or le moment d’une résultante de forces par
rapport à son point d’application est toujours nul (par définition même du point d’application) ! Chaque
comoment se simplifie donc en un produit de la résultante par la vitesse du point d’application (en particulier, on
r r r r r
a PR ( Mg ) = Mg ⋅ v G = g ⋅ P/ R !). On a donc finalement :
r r r r r
Si F = ∑
Fi , alors P / R = ∑Fi ⋅v Pi / R , où les points Pi sont les points d’application des résultantes Fi .
i i
Remarque : on en déduit facilement que la puissance des forces intérieures à un solide est nulle puisque le torseur des forces
intérieures est nul.

I-1-c) Puissance des forces de contact entre deux solides

Pour un système de solides en mouvement les uns par rapport aux autres, on ne peut pas définir de
référentiel dans lequel tous les points du système restent immobiles ou à distances constantes les uns des autres.
La puissance des forces intérieures n’a alors aucune raison d’être nul. Toutefois, pour chaque solide pris
individuellement, la puissance des forces intérieures à ce solide est nul ; le travail des forces intérieures au
systèmes de solides est donc uniquement composé des forces d’interactions entre les solides. Parmi ces forces,
celles intervenant dans les contacts sont généralement prédominantes.
r
Considérons donc le cas d'un solide S1 en contact avec un solide S2 fixe dans R. On note R 2→1 , la
r
résultante des forces de contact exercées par S2 sur S1 et M I 2→1 le moment des actions de contact de 2 sur 1 en
un point I commun aux deux solides. D'après ce qui précède la puissance des forces de contact exercées par S2
r r r r
( )
sur S1 , s’écrit : P 2→1 = R 2→1 ⋅ v I ∈S1 + M I (2 → 1) ⋅ ω S1 / R , où I est un point de contact quelconque (propriété
du comoment !). Si l'on considère maintenant la puissance totale des forces de contact entre 1 et 2 dans le
référentiel R, on a :
r r r r r r r r
Pcontact = P 2→1 + P1→2 = R 2→1 ⋅ v I ∈S1 + M I (2 → 1) ⋅ ω S1 / R + R1→2 ⋅ v I ∈S 2 + M I (1 → 2) ⋅ ω S 2 / R
r r r r
Or, d’après le théorème de l’action et de la réaction, R 2→1 = − R1→2 et M I (2 → 1) = −M I (1 → 2) . Comme de
r r r r
plus, les vitesses de glissement et de roulement de S2 par rapport à S1 s’écrivent U 1 / 2 = v I1 / S 2 = v I1 / R − v I 2 / R
r r r
et ω S1 / S 2 = ω S1 / R − ω S 2 / R , on en déduit que :
r r r r r r r r
Pcontact = R2 →1 ⋅ U1 / 2 + M I (2 → 1) ⋅ ω S1 / S 2 = R1→2 ⋅ U 2 / 1 + M I (1 → 2) ⋅ ω S 2 / S1
r r r
Ceci peut encore se simplifier en se rappelant que par définition : R 2→1 = N 2→1 + T2→1 et
r r r
M I 2→1 = M I n (2 → 1) + M I t (2 → 1) , ou les notations « tangentielles » et « normales » se rapportent au plan

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tangent aux deux solides au point de contact considéré. On a donc finalement (indépendamment du référentiel
considéré, puisque le torseur des forces et les vitesses relatives sont indépendantes du référentiel !!!) :
r r r r r r r r r r r r
Pcontact = T2→1 ⋅ U 1 / 2 + M I t (2 → 1) ⋅ ω t1 / 2 + M I n (2 → 1) ⋅ ω n1 / 2 = T1→2 ⋅ U 2 / 1 + M I t (1 → 2) ⋅ ω t 2 / 1 + M I n (1 → 2) ⋅ ω n2 / 1

Remarque : si les lois du frottement à sec de Coulomb peuvent être appliquées, tous les produits scalaires ci-dessus sont
négatifs ou nuls ! On retrouve bien le fait que les forces de frottements font perdre de la puissance et dissipent de
l'énergie.

Définition : On dira que la liaison entre S1 et S2 est parfaite si Pcontact = 0 . D’après la formule ci-dessus, cela

se produit soit si le contact peut être supposé ponctuel et qu'il n'y a pas de glissement, même si les
frottements sont non nuls, soit s'il n'y a aucun type de frottement.

I - 2) Travail
I-2-a) Lien entre travail et puissance

Définition : on obtient le travail élémentaire à partir de la puissance en multipliant P(t) par la durée élémentaire
dt : δW = P (t )dt = δWext + δWint = Pint (t )dt + Pext (t )dt . Le travail total s'obtient après intégration par

rapport au temps. Il dépend a priori du référentiel dans lequel on le calcule ainsi que de la trajectoire
de tous les points du système.
L’unité de travail dans le SI est le Joule (symbole J). [W]=[P]×T=ML2T-3×T= ML2T-2 donc 1 J = 1
kg.m2.s-2.
r
Cas particulier de la translation : dans le cas particulier où le système est en translation rectiligne de vecteur vitesse V (t )

r  r (m)   r ( m) r 
r  r   
(c’est-à-dire ∀t , ∀A ∈ (Σ), v A / R (t ) = V (t ) ), W =  ∫ ∫ f ( A) ⋅ v A/R dm dt = ∫  ∫ f ( A) ⋅ V (t ) dm dt
 {A∈(Σ )}   {A∈(Σ )} 
 r ( m)  r r r r r
 
ou W =  ∫ ∫ f ( A) dm  ⋅V (t )dt = ∫ F ⋅ V (t )dt = ∫ F ⋅ dl . ( F peut dépendre du temps !)
 {A∈(Σ )} 

Comme pour la puissance, on peut décomposer le travail de la totalité des forces en une somme des
r r
travaux de chaque système de forces. En particulier pour un solide, pour lequel F =
r r r
Fi , alors ∑
∑∫
i
W= Fi ⋅ v Pi / R dt , où les points Pi sont les points d’application des résultantes Fi . Si, de plus, ces
i
résultantes sont indépendantes du temps et que leur point d’application ne change pas au cours du temps, on
r
aura simplement W = ∑
Fi ⋅ Pi,initial Pi, final .
i
Remarque : dans un référentiel non-galiléen, il ne faut pas oublier le travail de la force d'inertie d'entraînement (celle de
Coriolis ne travaille pas, puisque sa puissance est nulle)

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I-2-b) Travail des forces intérieures

(i) Indépendance par rapport au référentiel

Théorème : la puissance, et donc le travail, des forces intérieures à un système ne dépendent pas du référentiel
dans lequel ils sont calculés.

Démonstration : calculons la puissance des forces intérieures à un système (pas forcément solide !!!), dans deux
référentiels R (choisi comme référentiel absolu) et R' (choisi comme référentiel relatif) et montrons qu’elles sont
r ( m) r r ( m) r
∫
égales : Pint/R (t ) = f int ( A) ⋅ v A / R dm et Pint/R ′ (t ) = f int∫ ( A) ⋅ v A / R ′ dm , (rappelons que les densités
massiques de forces – tout comme les forces – sont indépendantes du référentiel). Dès lors
r ( m) r r r ( m) r r
∫
Pint/R − Pint/R ′ = f int ( )
( A) ⋅ v A / R − v A / R ′ dm = f int ∫( A) ⋅ v e ( A) dm , où v e (A) est la vitesse d’entraînement
du point A. Or, on a vu que pour tout point de l’espace, les vitesses d’entraînement forment un torseur. Si on
appelle O’ l’origine de R', on a alors Pint/R − Pint/R ′ = f int ∫
r (m)
( r r
)
( A) ⋅ v e (O' ) − ω e ∧ O ' A dm , soit

r r
∫
Pint/R − Pint/R ′ = f int
r (m) r
∫
r ( m)
( A) ⋅ v e (O ' )dm − f int
r
r
( ) ∫
r ( m)
( A) ⋅ ω e ∧ O' A dm = f int
r r
∫(
r ( m)
( A)dm ⋅ v e (O' ) −ω e ⋅ O ' A ∧ f int )
( A) dm
r r
= Fint ⋅ ve (O' ) − ωe ⋅ Mint/ O ' = 0 , puisque le torseur des forces intérieurs est nul !

Remarque : ce n’est pas parce qu’il ne dépend pas du référentiel dans lequel on le calcule, que le travail des forces
intérieures est forcément nul ! Il ne l’est toujours que dans le cas d’un solide ou dans le cas où les forces de contact
entre solides sont parfaites (cf. ci-dessus).

(ii) Exemple de non-nullité

r r r r
Considérons le système formé par deux points matériels A1 et A2 : δWint = F1→2 ⋅ v A2 dt + F2→1 ⋅ v A1 dt , or
r r r r r
( r  d OA
F2→1 = − F1→2 donc δWint = F1→2 ⋅ v A2 − v A1 dt = F1→2 ⋅  )
 dt
2
−
d OA1 
dt 
r
dt = F1→2 ⋅ (d OA 2 )
− d OA1 , d’où
 
r r r
δWint = F1→2 ⋅ d A1 A2 = F1→2 × dA1 A2 puisque pour un système de 2 points matériels F1→2 et F2→1 sont
portées par ( A1 A2 ) . Ce travail n'est donc nul que si pendant dt les points A1 et A2 restent à distance constante

(c'est-à-dire sont rigidement liés ...)

I - 3) Énergie potentielle
I-3-a) Énergie potentielle et densité massique d’énergie potentielle
Dans de nombreux cas, la densité massique de forces pourra s’exprimer sous la forme du gradient d’une
r r r r
fonction : f ( m) (r , t ) = − grad e (pm) (r , t ) , où e (pm) (r , t ) est appelée densité massique d’énergie potentielle.
r r
Rappelons que f ( m) (r , t )dm représente la force élémentaire exercée sur le petit élément de matière de masse dm
r r r r
situé autour du point repéré par r . Si on suit ce point au cours de son mouvement, on aura r = r (t ) . f (m) et
e (m )
p peuvent de plus dépendre explicitement du temps, par exemple dans le cas où le champ de forces
correspond aux forces exercées sur une répartition de charges par un champ électrique extérieur inhomogène et
non-stationnaire (non constant dans le temps).

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r
Toutefois, la plupart du temps, f (m) et e (m
p
)
ne dépendent du temps que par l’intermédiaire de la
position du point où on les calcule. On dit alors que l’on a affaire à un champ de forces stationnaires. Le travail
élémentaire des forces intérieures du système matériel peut alors également se mettre sous la forme d’une
différentielle :
δW = f (∫
r ( m) r
) ∫
r
(
( A) ⋅ v A / R dm dt = − grad e (pm) ( A) ⋅ v A / R dt dm = − ) ∫ (grad e p
( m)
)
r
( A) ⋅ d l dm = − ∫ de (pm ) ( A)dm ,

δW = − ∫ [e p ( A(t + dt )) − e p ( A(t ))]dm = − ∫ e p ( A(t + dt ))dm + ∫ e p ( A(t ))dm ,

( m) (m) (m) (m)
soit ou encore
{A∈(Σ)} {A∈(Σ)} {A∈(Σ)}
( )
δW = − E p (t + dt ) − E p (t ) = − dE p , avec E p (t ) = ∫ e (pm) ( A(t ))dm , l’énergie potentielle associée aux forces de
r
densité massique f (m) .

Remarque : la notation Ep(t) est en fait assez trompeuse car Ep ne dépend pas explicitement du temps : bien qu’à un instant
(m)
donné, on ait intégré e p sur tous les éléments de matière du système, Ep reste dépendante de la position moyenne du
système, c’est-à-dire la position de son centre de masse, qui peut être en mouvement. D’autre part, la forme du système
peut, elle aussi, dépendre du temps pour un système déformable (comme un ressort ou fluide, par exemple).
dE p
δW = − dE p = Pdt ⇒ P = − : la puissance de forces dérivant d’une énergie potentielle est égale à
dt
l’opposée de la dérivée de l’énergie potentielle par rapport au temps.

Remarque : du fait de la définition par l’intermédiaire d’un gradient de la densité massique de l’énergie potentielle, elle
n’est définie qu’à une fonction de gradient nul près, qui ne doit pas dépendre explicitement du temps, si l’on veut
pouvoir définir l’énergie potentielle). L’énergie potentielle n’est donc, en toute rigueur, définie qu’à l’intégrale sur la
masse d’une fonction de gradient nul, ne dépendant pas explicitement du temps, ce que l’on simplifie en général en
disant (un peu abusivement) qu’elle n’est définie qu’à une constante près.

Si l’on peut définir une énergie potentielle, δW est donc une différentielle totale (de la fonction −Ep) et
(
W = − E p (t final ) − E p (tinitial ) )
ne dépend pas des détails du mouvement du système entre l’instant initial et
r
l’instant final. Si de plus l’énergie potentielle vérifie la relation F = − grad E p (ce qui nécessite que l’on puisse
inverser intégrale sur la masse et gradient…), on dit que la résultante des forces dérive d’une énergie potentielle.

Remarque 1 : ce sera le cas, par exemple, pour des forces entre charges électriques situées dans un même système

Remarque 2 : comme ce n'est pas le cas général, on écrit δWint et non dWint ! (cf. thermodynamique).

I-3-b) Énergie potentielle interne

Comme le travail des forces internes à un système ne dépend pas du référentiel dans lequel il est calculé
l’énergie potentielle interne de ce système (définie , si cela est possible, par E p,int (t ) = e (pm,int ∫
)
( A(t ))dm , avec
r ( m)
f int ( A) = − grad e p ( A) ), non plus. C’est donc une quantité intrinsèque au système qui est en fait l’un des
(m)

composants de l’énergie interne (U), l’autre étant la somme des énergies cinétiques de toutes les particules
composant le système, calculées dans un référentiel où le torseur cinétique du système est nul.

Remarque 2 : l’énergie potentielle interne est l’un des composants de l’énergie interne (U), l’autre étant la somme des
énergies cinétiques de toutes les particules composant le système, calculées dans un référentiel où le torseur cinétique
du système est nul.

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I-3-c) Énergie potentielle des forces de pesanteur

r ( m) r r r r r r
Dans le cas des forces de pesanteur f pes = g = − grad (− g ⋅ r ) , ce qui donne e (pm, pes
)
(r ) = − g ⋅ r (c’est-à-

dire +gz lorsque l’on prend l’axe des z selon la verticale ascendante, et –gz lorsqu’on le prend suivant la verticale

∫
descendante). De plus, E p, pes (t ) = e (pm, pes
) r r r
∫
r r r
∫
r
∫
(r , t )dm = − g ⋅ r dm = − g ⋅ r dm = − g ⋅ OA dm = − g ⋅ M OG , soit ( )
r
d’après la définition du centre de masse d’un système E p , pes (t ) = − Mg ⋅ OG . Si l'on utilise un axe vertical Oz
orienté vers le haut, on a donc E p, pes = M g z (à une fonction de gradient nul près) et
( ) (
W pes = M g z final − z initial . Si l’axe des z est orienté vers le bas W pes = − M g z final − z initial . )

I-3-d) Énergie potentielle des forces d’inertie d‘entraînement

(i) Cas où le système est en translation

v r
Dans le cas où le système est en translation (pas nécessairement rectiligne ni uniforme), on a ω (Σ ) / R = 0 .

Si l’on choisit alors R comme référentiel absolu et un référentiel R’ lié à (Σ) comme référentiel relatif, on a
r r r r r
∀ A, v e ( A) = v e (O ′) , où O' est l'origine de R'. De plus, γ e ( A) = γ e (O ′) = γ a (O ′) , c’est-à-dire
r ( m) r r r r r
∀A ∈ (Σ ), f e,trans ( A) = −γ a (O ′) = − grad (γ a (O ′) ⋅ r ) , soit e p ( A) = γ a (O ′) ⋅ r , (ce qui peut avoir deux
( m)
e ,trans
r r
= γ a (O ′) ⋅ OA ou e p ( A) / R ′ = γ a (O ′) ⋅ O ′A ). Dès
( m) ( m)
significations suivant le référentiel utilisé : ep ( A) / R
e , trans e , trans
r r
lors, il suffit de remplacer g par −γ a (O ′) , dans la démonstration du paragraphe précédent pour trouver qu’à
r r
une fonction de gradient nul près : E p / R ′ = M γ a (O ′) ⋅ O ′G et E p / R = M γ a (O ′) ⋅ OG

(ii) Cas où le système est en rotation uniforme autour d'un axe fixe

Pour un mouvement d'entraînement consistant en une rotation uniforme autour d'un axe fixe ∆, on a
r
r r r
( )
γ e ( A) = ω e ∧ ω e ∧ O ′A , où l'on a pris O' sur ∆ (
dω e r
dt
= 0 et
d 2 OO ′ r
dt 2
= 0 ). On en déduit alors que
r ( m) r r
f e,rot ( A) = −ω e2 HA où H est la projection orthogonale de A sur ∆ ( ω e ∧ O ′H = 0 !) et donc que

( ∫
r
) ∫
r
( )
δWe,rot/R = − ω e2 HA ⋅ v A / R dm dt = −ω e2 HA ⋅ v A / R dt dm . Comme H est sur ∆ et que le mouvement ne
r r r r r
comporte pas de translation suivant ∆, on a v H / R = 0 et donc v A / R = v A / R − v H / R = d HA dt R , ce qui une ( )
 ω2   ω2 
fois reporté dans l’expression de δW donne δWe,rot/R = −ω e2 HA ⋅ d HA dm = d  − e
∫ ∫ HA 2 dm d  − e I ∆  .
 2   2 
   
1
E pe, rot = I ∆ ω e2 + C te
2

I-3-e) Autres exemples d’énergie potentielle

r r
- Dans le cadre de la loi de Hooke F = −kx , les forces exercées par un ressort dérivent de l’énergie
1
potentielle E p = k x 2 + cte , où x est l’allongement du ressort par rapport à sa position à vide.
2
- Dans le cas où le couple d’un fil de torsion, tordu d’un angle θ par rapport à sa position d’équilibre, peut
s’exprimer sous la forme Γ = -Cθ, où C est appelée constante de torsion du fil, Ep,torsion = ½ Cθ2.

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II - Théorème de l'énergie cinétique et

conséquences
II - 1) Théorème de l'énergie cinétique
Théorème : dans un référentiel galiléen, la variation d'énergie cinétique, entre deux instants ti et tf , d’un système
matériel, tel que l’on puisse intervertir dérivée par rapport au temps et intégrale sur la masse, est égal
au travail de toutes les forces qui s'exercent sur le système considéré, entre ces deux instants :
dE c
E c (t f ) − E c (t i ) = W = Wext + Wint ou encore = Ptot (t ) = Pint (t ) + Pext (t )
dt

r
Remarque : Si le référentiel utilisé n'est pas galiléen, il faut rajouter le travail de la force d'inertie d'entraînement (celle de
Coriolis ne travaille pas car elle est toujours perpendiculaire à vr donc au déplacement).

 
Démonstration :
dE c
dt
d 1  1
=  ∫ v 2A / R dm  = ∫
dt  2  2
d 2
v
dt A / R
( r
) r
dm = ∫ γ A / R ⋅ v A / R dm . Puisque l’on est dans un
 {A}  {A} {A}
référentiel galiléen, on peut appliquer le principe fondamental de la dynamique au petit élément de matière de
r r
masse dm, situé autour du point A : γ A / R dm = f ( m) ( A)dm . On en déduit donc que
dE c r r
dt ∫
= f ( m) ( A) ⋅ v A / R dm = Ptot / R .
{A}

II - 2) Exemples
II-2-a) Cas d'un seul solide
Pour un solide, la puissance des forces intérieures est nulle. On a donc dans ce cas :
r r
dE c
dt
[ r
][r
= P ext = Fext ; M ext/N * ω S/R ; v N / R . ]
Démonstration directe :
r
dE c 1 dv 2A
dt
=
2 dt ∫ dm =
dv A r
dt∫
r r
∫
r
( r
) r
(∫ r
) r rr
∫
r r
⋅ v A dm = γ A ⋅ v B + ω ∧ BA dm = γ A dm ⋅ v B + ω ∧ BA ∧ γ A dm = S .v B + ω .K B ,
r r r r
donc
dE c
dt
[ r
][ r
] [ r r
][ ]
= SR ; K N/R * ω S/R ; v N / R = Fext ; M ext/N * ω S/R ; v N / R , d’après le principe fondamental de

la dynamique.

1 r r r r
Dans le chapitre cinétique, on a vu que, pour un solide, E C =
2
[ ]
[v , ω ]∗ L, P , soit en utilisant par exemple le
dE d 1 1 
centre de masse G pour calculer le comoment : C =  mv G2 + I ∆ (ωr ,G )ω 2 
dt dt  2 2 
r r
Problème : I ∆ (G ,ω ) n'est pas forcément constant si la direction de ω , dans le référentiel lié au solide, dépend du
dm
temps (par contre, pour un solide, on a toujours = 0 ).
dt

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II-2-b) Cas d'un ensemble de solides

Si l'on considère un système (Σ) formé par un ensemble de solides S1 , S2 ,..., Sn , la puissance des forces
intérieures au système se réduit à la puissance des forces de contact entre les solides du système (si l’on peut
négliger l’effet des interactions de gravitation ou de forces électromagnétiques entre deux éléments de matière de
deux solides différents, devant l’effet des forces de contact !….).
dE c
dt
= P ext + ∑ (
P Si ↔ S j
14243
)
i , j >i
puissance totale des actions
de contact entre Si et S j
dE c
Si tous les contacts sont sans frottement ou s'il n'y a pas de glissement, il ne reste plus que = P ext
dt

II - 3) Énergie mécanique
Il est souvent très commode de distinguer les forces qui dérivent d'une énergie potentielle des autres.
dE p,int dE p ,ext
On pose donc : P int = − ′ et P ext = −
+ P int ′
+ P ext
dt dt
Certaines forces ne dérivent pas d'un potentiel mais ont une puissance toujours nulle, ex : force de
Lorentz, force de Coriolis. Elles devraient donc en principe apparaître dans P’int ou P’ext mais comme elles ont
une contribution nulle, on préfère en général dire que P’int est la puissance des forces intérieures non-
conservatives et P’ext la puissance des forces extérieures non-conservatives, appelant ainsi forces conservatives à
la fois les forces qui dérivent d'une énergie potentielle ne dépendant que des coordonnées du système, mais pas
explicitement du temps (ou des dérivées ne par rapport aux temps) et les forces dont la puissance est toujours
nulle.

(m)
Remarques : - si e p dépend explicitement du temps, le travail au cours d’une trajectoire fermée n’est pas forcément nul,
puisque l’on revient bien au même point, mais pas au même temps donc pas à la même valeur d’énergie potentielle.
- Dans le cas d’un enfant sur une balançoire qui « s’aide » en faisant varier la hauteur de son centre d’inertie,
on aura une énergie potentielle dépendant explicitement du temps.

dE c dE p ,int dE p ,ext
Compte tenu de ces notations, on peut alors écrire + + ′ + P ext
= P int ′
dt dt dt
On définit alors E m = E c + E p ,int + E p ,ext l'énergie mécanique du système et on note que, dans le cas
général, l'énergie mécanique ne se conserve pas à cause des forces non conservatives (typiquement des forces de
frottement au niveau macroscopique et les forces intervenant lors de diffusions inélastiques au niveau
microscopique). Toutefois dès que l’on pourra négliger l’effet de ces forces devant celui des autres forces, la
conservation (approchée) de l’énergie mécanique sera un très bon moyen d’obtenir les équations nécessaires à la
connaissance du système. Dans certains cas, on aura même conservation de certaine(s) partie(s) de l’énergie
mécanique se conserve indépendamment des autres (Ex : l’énergie cinétique dans une collision élastique). C'est
pour cela qu'en thermodynamique, on définit l'énergie interne d'un système, puis H, F et G afin de disposer d'une
grandeur qui se conserve pour un système isolé, soumis à des transformations pour lesquelles certaines variables
d’état restent constantes..

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dE p
Remarque : même pour un système (pseudo) isolé c'est-à-dire tel que Pext =0 ou encore ext 0 = et P' ext =0 , on n'a
dt
pas encore forcément conservation de l'énergie mécanique Em = Ec + E p , Em ne sera conservée que si
int
P' int =0 .
C'est par exemple le cas pour un solide ou un ensemble de solides en contact sans frottement les uns avec les autres.

II - 4) Intégrales premières du mouvement

II-4-a) Définitions

Définition : on appelle équation du mouvement de tout système matériel, dont la configuration est caractérisée
par un certain nombre de paramètres, toute relation entre les paramètres et leurs dérivées par rapport
au temps.

Remarque : ces équations du mouvement peuvent s'obtenir directement par application du principe fondamental.

Définition : On appelle intégrale première du mouvement d'un système, toute équation du mouvement dans
laquelle n'interviennent pas les dérivées, par rapport au temps, d'ordre supérieur à 1, des paramètres.
Cela peut en général se traduire par une relation du type φ (q1 , q 2 ,..., q n , q&1 ,..., q& n , t ) = cte pour tout
mouvement de (Σ).

Remarque : il est souvent plus rapide et facile d’utiliser la conservation d’une intégrale première que d’appliquer le
principe fondamental.

II-4-b) Exemples
- ′ + P ext
Si P int ′ = 0 , alors l'expression de l'énergie mécanique est une intégrale première du mouvement.
- Si la résultante des forces extérieures garde une direction constamment perpendiculaire à un même
r r r
vecteur constant u , alors PR ⋅ u = cte : la projection de la quantité de mouvement du système sur
toute direction perpendiculaire à la résultante des forces est constante.
r r r r r r r r r
(( ) ) ( ) r
PR ⋅ u = cte ⇔ 0 = d PR ⋅ u dt R = d PR dt R ⋅ u + PR ⋅ (du dt )R = F ⋅ u = 0 .
- Dans le cas d’un mouvement à force centrale (c’est-à-dire telle que la direction de la résultante des
forces, représentée à partir de son point d’application P, passe toujours par un même point fixe, que l’on

r du mouvement :
appellera O), le moment cinétique par rapport au point O est une intégrale première
 dL o  r
on a vu au chapitre « dynamique » que pour un point fixe O :   = M o . Or
r r r r  dt  ext
 R
M oext = OP ∧ F = 0 , puisque OP // F .

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III - Équilibre d'un système matériel

III - 1) Cas général
Définition : un système matériel (point, solide(s), fluide) est dit en équilibre par rapport à un référentiel donné si
le torseur cinétique de toute (c'est-à-dire n'importe laquelle) partie du système de taille suffisante pour
pouvoir définir des densités massiques, est nul.

Théorème : une condition nécessaire, mais pas forcément suffisante, pour qu’un système matériel pour lequel on
peut inverser dérivation par rapport au temps et intégration sur la masse, soit en équilibre dans un
référentiel galiléen est que le torseur des forces appliquées à ce système soit nul.

r
Démonstration : lorsque le torseur cinétique est nul, le torseur dynamique doit également être nul puisque, pour un système
r dPR
matériel pour lequel on peut inverser dérivation par rapport au temps et intégration sur la masse : S / R = et
dt
r
r  dL N  r r r r r r r r r
K N /R =   − PR ∧ vr N / R , donc ∀t , ∀N , PR = 0 et L N = 0 ⇒ S / R = 0 et ∀t , ∀N , K N / R = 0 . Or,
 dt 
 R
r r r r r r
[ ] [ ] [ ]
d’après le Principe fondamental, pour ce système Fext ; M ext / N = S ; K N , donc Fext ; M ext / N = [0] .

Remarque : Même pour un solide, le torseur de forces peut être nul ∀t sans que le système ne soit au repos (Ex : mobile sur
une table à coussin d’air).

III - 2) Conditions d'équilibre d'un solide

r r
D'après ce qui précède, si un solide (S) est en équilibre dans un référentiel R, on doit avoir ∀t , PR = 0 et,
r r r r r r r
r r r
∫
∀t , ∀N , L N = 0 = NA ∧ v A dm , or pour un solide P = mv G donc v G = 0 . De plus, pour un solide, ∀A ∈ S ,
r r r r r r
0 = LA = (I A )Ω S / R + MvG ∧ v A . vG = 0 implique donc que ∀A ∈ S , (I A )Ω S / R = 0 , ce qui nécessite que
r r r r r r r r r r r
Ω S / R = 0 . Dès lors, ∀t , ∀A ∈ S , v A = 0 , puisque vG = 0 , ΩS /R =0 et v A = v G + Ω S / R ∧ GA . Un solide en
équilibre est donc immobile dans le référentiel considéré.
On en déduit également que l’énergie cinétique du solide et la puissance des forces aussi bien extérieures
qu’intérieures sont nulles.

Remarque : pour un solide la constance des distances entre points implique la nullité de toutes les vitesses, alors que dans
un gaz par exemple, la nullité du torseur cinétique ne résulte que d’une moyenne sur les mouvements désordonnés de
tous les atomes constituant un élément de matière de taille suffisante pour définir les densités massiques.
r r
[
Théorème : Pour un solide, la condition F ext ; M ext / N ] = [0 ] est une condition nécessaire et suffisante
pour que le solide reste au repos dans un référentiel galiléen.

r r r r
Démonstration : le caractère nécessaire a été démontré au paragraphe précédent, montrons maintenant le caractère
r r
suffisant. Comme mγ G = F = 0 , par intégration successive, on montre P = mv G = 0 et que G reste fixe s’il l’était
au départ. Le solide ne peut donc plus qu’éventuellement avoir un mouvement de rotation autour de G. Or
r r
r r r  dL N  r r  dL N  r r
∀N , ∀t , 0 = M ext / N = K N / R =   − PR ∧ v N / R =   implique ∀N , ∀t , L N / R = 0 , puisqu’il
 dt   dt 
 R  R

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était nul au départ. Dès lors le torseur cinétique est nul et le solide est en équilibre, c’est-à-dire immobile, d’après la
démonstration ci-dessus.

On peut alors démontrer que si un solide reste immobile sous l’action de deux forces, ces deux forces
doivent être opposées (même norme, même direction et sens contraire). De même si le solide est soumis à
l’action de trois forces de points d’application A, B, et C, ces trois forces doivent être coplanaires (dans le plan
(A,B,C)) et concourantes (c’est-à-dire que leurs directions se coupent en un même point, qui peut éventuellement
être situé à l’infini, si les trois forces sont parallèles).

III - 3) Stabilité de l'équilibre

III-3-a) Définition
Une configuration d'équilibre est dite stable lorsque le système a tendance à y revenir après qu’on l’en ait
écarté très légèrement.

III-3-b) Cas d’un solide, pour lequel toutes les forces dérivent
d'une énergie potentielle ne dépendant pas explicitement du
temps
r
Supposons que la résultante des forces s’exerçant sur le solide puisse s’écrire F = − grad E p , avec Ep ne
r r
dépendant pas explicitement du temps. À l’équilibre, F = 0 . Ep est donc minimale ou maximale (où minimale
par rapport à certaines variables et maximales par rapport à d’autres – point de selle –). Toutefois, d’après ce qui
précède, si toutes les forces dérivent d’un potentiel, l'énergie mécanique doit être constante. Or, pour un solide en
équilibre, Ec = 0, donc en dehors de l'équilibre Ec augmente, puisque Ec ne peut être que positive ou nulle. Ep
doit alors décroître pour pouvoir garder Em constante. On en déduit donc que si E p est déjà minimale à
l’équilibre celui-ci est stable puisque le système ne pourra pas réduire encore plus son énergie potentielle afin de
permettre à l’énergie cinétique d’augmenter et donc au solide de se mettre en mouvement. Par contre, si E p est
maximum, l’équilibre est instable, car la mise en mouvement du solide sera rendue possible par une diminution
de Ep.

Remarque : le minimum de l’énergie potentielle du système n’est pas forcément le minimum absolu, un minimum relatif
suffit.

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