FORMULAIRE

EXPRESSIONS DES OPERATEURS

DIFFERENTIELS
ET
SYSTEMES DE COORDONNEES
CURVILINEAIRES ORTHOGONALS
Cartésiens , cylindriques , sphériques et polaires
< Cordonnées curvilignes 2D >
r
r er
z ez r r
z e z
r θ eϕ
r eϕ
r ey z r
ex r eθ
eρ r

y y
y ϕ
x ρ x
x ϕ

COORDONNEES
CARTESIENNES CYLINDRIQUES SPHERIQUES
( x,y, z ) ( ρ, ϕ, z ) (r , θ , ϕ )

CARTESIENNES
♣Définitions :
U = U(x, y, z )
 A x = A x (x, y, z )
r r r r 
A= A x e x + A y e y + A z e z :  A y = A y (x, y, z )
 A = A (x, y, z )
 z z

E.H.T.P. 1-1
FORMULAIRE : Systèmes de coordonnées
 → r  ∂U r  ∂U r  ∂U r
♣Gradient : grad U = ∇U =   e x +   e y +   e z
 ∂ x   ∂ y   ∂ z 
r r r  ∂ Ax   ∂ Ay   ∂ Az 
♣Divergence : divA = ∇ • A =   +   + 
 
 ∂ x   ∂ y   ∂ z 

♣Laplacien :
 →   ∂ 2U   ∂ 2U   ∂ 2U 
LapU = ∆U = div  grad U  = ∇ 2U =  +   + 
 ∂ x2   ∂ y2   ∂ z2 
       
 r r r  ∂ Az ∂ Ay  r  ∂ Ax ∂ Az r
rot A = ∇ ∧ A =  −  e x +  −  e y
 ∂y ∂ z 
   ∂z ∂x 
♣Rotationnel : 
  ∂ Ay ∂ Ax  r
+  −  ez

  ∂ x ∂ y 


x = ρ cos ϕ

CYLINDRIQUES y = ρ sin ϕ
z = z

♣Définitions : notations
U = U(ρ, ϕ, z )
r r r r  A ρ = A x cos ϕ + A y sin ϕ
A = A ρeρ + A ϕeϕ + A z e z : 
 A ϕ = − A x sin ϕ + A y cos ϕ

♣Gradient :
→ r  ∂U  r 1  ∂U r  ∂U r
grad U = ∇U =   e ρ +   e ϕ +   e z
 ∂ ρ  ρ  ∂ ϕ   ∂ z 
♣Laplacien :
1 ∂  ∂U  1  ∂ 2U   ∂ 2U 
LapU = ∆U = ∇ U =2
ρ +   + 
ρ ∂ ρ  ∂ ρ  ρ 2  ∂ ϕ2   ∂ z 2 
   

E.H.T.P. 1-2
FORMULAIRE : Systèmes de coordonnées
 r 2
r
( r
)  A
LapA = ∇ A = ∇ 2 A ρ e ρ +  ∇ 2 A z − 2z − 2
2 ∂ Aϕ  r
∂ ϕ
 eϕ

 z z 
 2 ∂ Az Aϕ  r
+  ∇ 2 A ϕ + 2 − 2  e z
 z ∂ ϕ z 
♣Divergence :
r r r 1  ∂ (ρ A ρ )  1  ∂ A ϕ   ∂ A z 
divA = ∇ • A =  +   + 
ρ  ∂ x  ρ  ∂ ϕ   ∂ z 
 r r r  1 ∂ Az ∂ Aϕ  r
rotA = ∇ ∧ A =  −  eρ
 ρ ∂ϕ ∂ z 

 ∂ Aρ ∂ Az  r
♣Rotationnel :  +  −  eϕ

  ∂ z ∂ ρ 

 1  ∂ (ρ A ϕ ) ∂ A ρ  r
 +  −  ez
ρ  ∂ρ ∂ ϕ 
  
tenseur taux de déformation :
les composantes du tenseur de contrantes σ i j pour un fluide isovolume
r r r r
(incompressible) sont : σ i j = −pδ i j + 2 µ ε i j avec v = v ρ e ρ + v ϕ e ϕ + v z e z
∂ vρ
ερρ =
∂ρ
∂ vz
εzz =
∂z
1 ∂ vϕ vz
εϕϕ = +
ρ ∂ϕ z
z ∂  vϕ  1 ∂ vz
εzϕ =  +
2 ∂ z  z  2z ∂ ϕ
1 ∂ vρ 1 ∂ vϕ
εϕρ = +
2z ∂ϕ 2 ∂ρ
1 ∂v z 1 ∂ v ρ
ερz = +
2 ∂r 2 ∂θ

E.H.T.P. 1-3
FORMULAIRE : Systèmes de coordonnées
 x = r sin θ cos ϕ
ds 2 = dr 2 + r 2 dθ 2 + 
SPHERIQUES y = r sin θ sin ϕ
r 2 sin2 θ dϕ2 z = r cos θ


♣Définitions :
U = U(r, θ, ϕ) → ϕ : angle azimuthal autour de l' axe θ = 0
 A r = A ρ sin θ + A z cos θ
r r r r  A = A cos θ − A sin θ
A = A r er + A θ e θ + A ϕe ϕ :  θ ρ z
 A = − A sin ϕ + A cos ϕ
 ϕ x y

♣Gradient :
→ r  ∂U r 1  ∂U r 1  ∂U r
grad U = ∇U =   e r +   e θ +   eϕ
 ∂r  r  ∂θ r sin θ  ∂ ϕ 
♣Laplacien :
♣ d’un champ scalaire : U = U(r, θ, ϕ)
1 ∂  2 ∂U 1 ∂  ∂U 1  ∂ 2U 
LapU = ∇ 2U =  r  +  sin θ  +  
2 ∂r  ∂ r  2 ∂ θ  ∂ θ  2 2  2 
r   r sin θ   r sin θ  ∂ ϕ 
r r r r
♣ d’un champ vectoriel : A = A r e r + A θ e θ + A ϕ e ϕ
r r  2A 2 ∂ (A θ sin θ) 2 ∂ Aϕ  r
lapA = ∇ 2 A = ∇ 2 A r − 2 r − 2 − 2  er
 r r sin θ ∂ θ r sin θ ∂ ϕ 
 2 ∂ Ar A 2 ⋅ cos θ ∂ A ϕ  r
+ ∇ 2 A θ + 2 − 2 θ2 − 2  eθ
 r ∂ θ r sin θ r sin 2
θ ∂ ϕ 
 2 ∂ Ar 2 ⋅ cos θ ∂ A θ Aϕ  r
+ ∇ 2 A ϕ + 2 + 2 − 2  ϕ
e
 r sin θ ∂ ϕ r sin θ 2 ∂ ϕ 2
r sin θ 
♣Divergence :
r r r 1 ∂ 2
divA = ∇ • A = 2 r Ar + ( 1
) ∂
(sin θ ⋅ A θ ) + 1
∂ Aϕ
r ∂r r sin θ ∂ θ r sin θ ∂ ϕ
tenseur taux de déformation :
les composantes du tenseur de contrantes σ i j pour un fluide isovolume
(incompressible) sont :

E.H.T.P. 1-4
FORMULAIRE : Systèmes de coordonnées
 r r r r
σ i j = −pδ i j + 2 µ ε i j avec v = v r er + v θ e θ + v ϕe ϕ

∂ vr
εr r =
∂r
1 ∂ vθ v
εθθ = + r
r ∂θ r
1 ∂ v ϕ v r v θ cot gθ
εϕϕ = + +
r sin θ ∂ ϕ r r
sin θ ∂  v ϕ  1 ∂ vθ
εθϕ =  +
2 r ∂ θ  sin θ  2r sin θ ∂ ϕ
1 ∂ vr r ∂  vϕ 
ε ϕr = +  
2 r sin θ ∂ ϕ 2 ∂ r  r 
r ∂  vθ  1 ∂ vr
εr θ =
 +
2 ∂ r  r  2r ∂ θ
 r r r 1  ∂ (sin θ ⋅ A ϕ ) ∂ A θ  r
rotA = ∇ ∧ A =  −  er
 r sin θ  ∂ θ ∂ ϕ 

1  ∂ Ar ∂ (r A ϕ )  r
♣Rotationnel :  +  − sin θ  e θ
 r sin θ  ∂ ϕ ∂r 

 1  ∂ (r A θ ) ∂ A r  r r
+  −  e ≡ curl A
 r  ∂ r ∂ θ 
ϕ

FORMULE
r r r
UTILE : double produit vectoriel
Soit A , B et C des champs vecteurs alors :
r r r
( ) (
r r r r r r
A ∧ B ∧C = A • C B − A •B C ) ( )
en coordonnées cylindriques on a :
∂ (x, y, z ) 2
• Jacobien = = r sin θ
∂ (r, θ, ϕ)
• dτ = volume inf initésimal = r 2 sin θ dr dθ dϕ
• ds 2 = élément d' arc = dr 2 + r 2 dθ 2 + dz 2 ⇒
2 2 2 2
 ds  r 2  dr   dθ   dz 
•   = v =   + r 2   +   = module de la vitesse
 dt   dt   dt   dt 

E.H.T.P. 1-5
FORMULAIRE : Systèmes de coordonnées
 TRANSFORMATION DE
EQUATION DE NAVIER – STOKES
Nous avons vu que l’équation de conservation de la quantité de
mouvement pour un fluide newtonien incompressible , ainsi que celle de
continuité « conservation de la masse », sont données par :
 r r  ∂ vr → r r r 2
D v  ∂ v ⇒ r r → v 
• ρ⋅ = ρ + grad v • v  = ρ  + rot v ∧ v + grad 
 Dt ∂t  ∂t

2 


 r → r avec r → r →  → r
 = ρ ⋅ f − grad p + µ ⋅ lap v   
 → lap v = grad (div v ) − rot  rot v 
  
 r ∂u ∂ v ∂ w  te 
 • div v = + + = 0 continuité  ρ = C 
 ∂x ∂y ∂z  

En
Coordonnées
r r
cylindriques
r r
v = v ρeρ + v ϕeϕ + v z e z
On désignera le rayon du cylindre ρ par r car ρ sera la masse volumique ,
r r r r
ainsi : v ≡ v r e r + v ϕ e ϕ + v z e z c – à – d v ρ = v r .
Nous allons transformer l’équation de NAVIER – STOKES en coordonnées
cylindriques . Si ( r, φ , z ) ≡ ( ρ , ϕ , z ) désigne les coordonnées : radiale ,
azimuthal et axiale du système du repérage tridimensionnel du mouvement
et les composantes du champ vectoriel de vitesse dans les directions de ce
repère sont respectivement : ( v r , v φ , v z ) .
Notre système d’équations s’écrit alors :

∂v ∂ vr vφ ∂ vr vφ
2
∂ v r  ∂p
• ρ⋅  r
+ vr ⋅ + ⋅ − + vz ⋅ = ρ ⋅ fr − +
 ∂t ∂r r ∂φ r ∂z  ∂r
 
 ∂2vr 1 ∂ vr vr 1 ∂ 2
v 2 ∂ v φ ∂2vr 
+ µ ⋅ 2 + ⋅ − 2 + 2⋅ r
− 2⋅ + 
 ∂r r ∂ r r r ∂φ 2
r ∂ φ ∂ z2 
 

E.H.T.P. 1-6
FORMULAIRE : Systèmes de coordonnées
  ∂ vφ ∂ vφ vφ ∂ vφ vr ⋅ vφ ∂ vφ  1 ∂p
• ρ ⋅  + vr ⋅ + ⋅ + + vz ⋅  = ρ ⋅ fφ − ⋅ +
 ∂t ∂r r ∂φ r ∂ z  r ∂φ
 ∂2v φ 1 ∂ v φ v φ 1 ∂ v φ 2 ∂ v r ∂ v φ 
2 2
+µ⋅  + ⋅ − 2 + 2⋅ + 2⋅ +
 ∂r2 r ∂r r r ∂ φ 2
r ∂φ ∂ z 2 


∂v ∂ vz vφ ∂ vz ∂ vz  ∂p
• ρ ⋅  z + v r ⋅ + ⋅ + vz ⋅  = ρ ⋅ fz −
 +
 ∂ t ∂ r r ∂ φ ∂ z  ∂ z
 ∂2v z 1 ∂ v z 1 ∂2v z ∂2v z 
+µ⋅  + ⋅ + 2⋅ + 
 ∂r2 r ∂ r r ∂ φ 2
∂ z2 
 
r r r 1  ∂ (r v r )  1  ∂ v ϕ   ∂ v z 
• divv = ∇ • v = 0 =  +   + ⇒
r  ∂ r  r  ∂ ϕ   ∂ z 
∂ vr vr 1 ∂ v φ ∂ v z
+ + ⋅ + = 0 < équation de continuité >
∂r r r ∂φ ∂z
EN
Cordonnées
r r
curvilignes
r
v = uex + v ey
Il est souvent utile d’employer un système de coordonnées curvilignes qui
s’adapte à la forme du corps . Dans le cas d’un écoulement bidimensionnel
2D le long d’un mur courbé , il est possible de choisir un système de
coordonnées dont l’abscisse x allonge le mur alors que l’ordonnée y est
mesurée perpendiculairement au mur :
Y v u
x

u∞ R(x)

lignes de courant

les composantes de la vitesse sont désignées par u selon x et v selon y .

Le rayon de courbure est désigné par R(x) : positif quand le mur est
convexe et négatif quand le mur est concave . Les équations du
mouvement ont été établit par W. TOLLMIEN . Elles sont :

E.H.T.P. 1-7
FORMULAIRE : Systèmes de coordonnées
 ∂u R ∂u ∂u v ⋅u R 1 ∂p
• + ⋅u⋅ +v⋅ + = fx − ⋅ ⋅ +
∂t R+ y ∂x ∂y R+ y R+ y ρ ∂x
 R 2 ∂ 2u ∂ 2u 1 ∂u u
+ν⋅ ⋅ + + ⋅ − +
 (R + y )2 ∂ x 2 ∂ y2 R + y ∂ y (R + y )2
2 ⋅R ∂v R dR R⋅y dR ∂ u 
+ ⋅ − ⋅ ⋅ v + ⋅ ⋅ 
(R + y )2 ∂ x (R + y )2 d x (R + y )3 dx ∂ x 
∂v R ∂v ∂v u2 1 ∂p
• + ⋅u⋅ +v⋅ − = fy − ⋅ +
∂t R+ y ∂x ∂y R+ y ρ ∂y
 ∂ 2 v 2 ⋅R ∂u 1 ∂v R2 ∂2v
+ν⋅ − ⋅ + ⋅ +
 ∂ y 2 (R + y )2 ∂ x R + y ∂ y (R + y )2 ∂ x 2
v dRR R⋅y dR ∂ v 
− + ⋅ u +⋅ ⋅ ⋅ 
(R + y )2 (R + y )3 dx (R + y )3 dx ∂ x 
R ∂u ∂ v v
continuité est : • ⋅ + + =0
R+ y ∂x ∂y R+ y
1 R ∂ v ∂u u 
• La vorticité est donnée par : ω =  ⋅ − − 
2  R + y ∂ x ∂ y R + y 
En
Coordonnées sphériques
Pour fluide
r incompressible
r r
r
v = v r er + v θ e θ + v ϕ e ϕ
∂v r r v θ2 v φ 
2
∂p
• ρ⋅  r
+ v • ∇v r − − = ρ ⋅ fr − +
 ∂t r r  ∂r
 
 2 2 v ∂ 2
vr 2 ∂ (v θ sin θ) 2 ∂ v ϕ 
+ µ ⋅∇ vr − 2 r
− −
 r ∂ r 2 r 2 sin θ ∂θ r 2 sin θ ∂ ϕ 

∂v v r v r v θ v φ cot gθ 
2
∂p
• ρ⋅  θ
+ v • ∇v θ + − = ρ ⋅ fθ − +
 ∂t r r  ∂θ
 
 2 ∂v v ∂ (v θ sin θ) 2 cos θ ∂ v ϕ 
+ µ ⋅  ∇ 2 v θ + 2 r − 2 θ 2 − 2 
 r ∂ θ r sin θ ∂θ r sin θ ∂ ϕ 
2

E.H.T.P. 1-8
FORMULAIRE : Systèmes de coordonnées
  ∂ vϕ r r v θ v ϕ v θ v ϕ cot gθ  1 ∂p
• ρ ⋅  + v • ∇v ϕ + −  = ρ ⋅ fϕ −
 +
 ∂t r r  r sin θ ∂ ϕ
 2 ∂v r 2 cos θ ∂ v θ vϕ 
+ µ ⋅  ∇ 2 v ϕ + 2 + 2 − 
2 
 r sin θ ∂ ϕ r sin θ2 ∂ ϕ 2
r sin θ 

• 2
1 ∂ 2
( )
r vr +
1 ∂
(sin θ ⋅ v θ ) + 1
∂ vϕ
= 0 < continuité >
r ∂r r sin θ ∂ θ r sin θ ∂ ϕ
Remarque : coordonnées polaires à deux dimensions (un PLAN)
Dans ce cas , pour obtenir la formule souhaitée , il suffit de prendre
les transformations cylindriques en question et d’annuler r lar
composante selon l’axe du cylindre Oz c – à – d A z = A • e z ≡ 0
ainsi que les dérivées par rapport à z pour obtenir la transformation
différentielle recherchée . y
rdθ
x = r cosθ ds
coordonnée s polaires ↔  r + dr dr
y = r sin θ dθ
 r
θ x
y
♦ élément de surface = dS = dr ⋅ rdθ ⇒
dS = r dr dθ
dθ ♦ longueur de l’arc ds :
on a : ds 2 = dr 2 + r 2 dθ 2 ⇒
2
 dr 
y dr ds =   + r 2 ⋅ dθ ou bien
θ  dθ 
r
x 2
2  dθ 
x ds = 1 + r   ⋅ dr
te
 dr 
cercles a r = C ∂x ∂x
∂ (x, y ) ∂r ∂θ
♦ J = Jacobien ≡ = =r
∂ (r, θ) ∂y ∂y
∂r ∂θ

E.H.T.P. 1-9
FORMULAIRE : Systèmes de coordonnées