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s 0 0
s s 0 cos t
v s 0 sin t
a 2s 0 cos t
Ftan g mgsin
E p mg 1 cos
1
E m02s 02
2
1
Leçon 2 : Composantes Elémentaires des Systèmes Vibratoires
Les ressorts
Pour n ressorts en parallèle : K eq = K1 + K 2 … … + K n
1 1 1 1
Pour n ressorts en série : = K +K +⋯+K
Keq 1 2 n
Les amortisseurs
J∆ + ma2 + J∆G
Energie cinétique
• ⃗ = ∑ ⃗⃗⃗
Conditions d’équilibre : F Fi = 0 ⃗⃗⃗ =
;M
i
∑ ⃗⃗⃗⃗
Mi = 0
i
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
• Si les forces dérivent d’un potentiel U : 𝜕𝑥 = = |=0
𝜕𝑦 𝜕𝑧
U U 2
0 et 0
• Equilibre stable : x x 2
Pour qu’un système effectue des oscillations libres autour d’une position, il faut que celle-ci
soit une position d’équilibre stable.
2
Leçon 3 : Oscillations libres non-amorties
d L L
L TV ; 0
dt x x
1 1
L mx 2 kx 2 mx kx 0
2 2
1/2
k
x t Cet m 2 k 0 i i0
m
x t C1ei0 t C 2e i0 t A1 cos 0 t A 2 sin 0 t
x t 0 A1 x 0 ; x t 0 0 A 2 x 0
x0
x t x 0 cos 0 t sin 0 t
0
Equation du mouvement mx x Kx 0
Que l’on écrit :
k
x 2x 02 x 0 avec ; 02
2m m
L’équation caractéristique : 2 2 02 0
Les racines :
1 2 02 ; 2 2 02
Solution générale :
x t C1e1t C2e2 t C1e
1 2 02 1 2 02
C2e
C1 et C2 sont des constantes arbitraires à déterminer à partir des conditions initiales.
La valeur particulière pour laquelle le radical s’annule δ=ω0 donne la constante
d’amortissement critique αc :
c K
2
K
2m m 0 c 2m m 2 Km 2mn
Comportement du système :
Les racines 1,2 et donc le comportement du système dépend de δ et donc de α.
Pour δ=0, nous avons des oscillations libres.
Si δ ≠0, il y’a trois comportements possibles :
1. δ<ω0, λ1,2 sont deux racines complexes, l’amortissement est sous-critique ;
2. δ=ω0, λ1=λ2=λ est une racine double réelle, amortissement critique ;
3. δ>ω0, λ1 et λ2 sont deux racines distinctes réelles, amortissement sur-critique ;
Amortissement sous-critique :
x t C e
2 02 t
C e
t
2 2
0
; 0
1 2
3
Pulsation des oscillations amorties : a 02 2
Différentes écritures des solutions :
x t e t A cos a t Bsin a t ; x t Xe t sin a t
(A, B) et (X, ) viennent des conditions initiales.
La fréquence des oscillations amorties est inférieure
à la fréquence des oscillations libres.
L’amortissement critique
1 2 0
La solution générale : x t C1 C 2 t e 0
t
Les conditions initiales : C1 x 0 ; C2 x 0 0 x 0 ; x t x 0 x 0 0 x 0 t e0 t
Le mouvement est apériodique (non périodique). Il possède le plus petit amortissement. Cette
propriété possède diverse applications pratiques.
L’amortissement sur-critique
1 et 2 sont réelles et distinctes : 1 2 02 0 , 2 2 02 0
La solution s’écrit : x t C1 e
t C e t
2 2
0
2 2
0
2 2 02 2 2 02
4
Leçon 4 : Système soumis à une force sinusoïdale
5
Deuxième cas : r supérieur à un
Solution particulière
En utilisant les relations trigonométriques et en égalant les coefficients des fonctions cos t
et sin t, on trouve : X
F0
et arctg 2
k m2 22 2 k m
1
F
On opère les changements de variables : , st 0 , r
c 2m0 k 0
Le facteur d’amplification et la phase s’écrivent :
X 1 2r
, tg 1 2
st 1 r
1 r 2r
2 2
2
6
Bande passante, gain
X X 1
Pour des faibles valeurs de l’amortissement : Q
st max st 0 2
Q= facteur de qualité ou coefficient de
surtension.
Les points R1 et R2 qui correspondent à une
amplification de Q sont appelés « points de
2
demi-puissance ». A ces points, l’amplitude
maximale a diminué d’un facteur 2 . Le carré
de l’amplitude, donc la puissance a diminué de
moitié.
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Leçon 5 : Système soumis à une force quelconque
1- Excitation de la base
k
Système amorti soumis à une
excitation de base
Y k 2
2
2- Déséquilibre de rotation
Masse totale de la machine M avec 2 petites masses en rotation dans des directions
opposées.
Force centrifuges me2/2 pour chaque masse. La force d’excitation a seulement une
composante verticale : F t me sin t
2
8
Solution de l’équation du mouvement
2r
tan 1 2
1 r
3- Séries de Fourier
• Une force périodique quelconque de période T=2/ peut être développée en séries de
Fourier :
a
F t 0 a n cos nt b n sin nt
2 n 1 n 1
2
a n F t cos nt dt , n 0,1, 2,...
T
T 0
2 T
b n f t sin nt dt , n 1, 2,...
T 0
a0
• L’équation du mouvement s’écrit : mx x kx a n cos t b n sin t
2 n 1 n 1
• En utilisant le principe de superposition, la solution particulière est la somme des
solutions particulières des trois équations suivantes :
a
mx x kx 0 ; mx x kx a n cos nt
2
mx x kx b n sin nt
a0
dont les solutions sont respectivement : x p t
2k
an bn
xp t k cos nt n ; x p t k sin nt n
1 n r 2nr 1 n r 2nr
2 2 2 2
2 2 2 2
2nr
n tan 1 2 2
1 n r
9
• La solution complète s’écrit :
an bn
a0
xp t k cos nt n k sin nt n
2k n 1 1 n 2 r 2 2 2nr 2
1 n r 2nr
2 2
n 1 2 2
x t F g t ;
x t F g t
• On prend 0 et en utilise l’intégrale :
x t F g t d
t
1 t
x t F e0 t sin a t d
ma 0
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Leçon 6 : Oscillations libres d’un système non-amorti à
deux degrés de liberté
1 1 1 1 1
T m1x12 m 2 x 22 ; V k1x12 k 2 x1 x 2 k 3 x 22
2
2 2 2 2 2
1 1 1 1
L T V m1x12 m2 x 22 k1 k 2 x12 k 2 k 3 x 22 k 2 x1x 2
2 2 2 2
d L L d L L
les équations de Lagrange s’écrivent : 0 ; 0
dt x1 x1 dt x 2 x 2
Les équations du mouvement sont :
m1x1 t k1 k 2 x1 t k 2 x 2 t 0
m 2 x 2 t k 2 k 3 x 2 t k 2 x1 t 0
Supposons que m1 et m2 peuvent osciller avec la même pulsation et la même phase mais
avec des amplitudes différentes :
x1 t X1 cos t
x 2 t X 2 cos t
Une substitution dans les équations du mouvement donne :
m12 k1 k 2 X1 k 2 X 2 cos t 0
k 2 X1 m22 k 2 k 3 X 2 cos t 0
Pour une solution non triviale de X1 et de X2, le déterminant suivant des coefficients de X1
et de X2 doit être égal à zéro :
m12 k1 k 2 k 2
det 0
k 2
m 2 k 2 k 3
2
qui donne l’équation caractéristique :
m1m24 k1 k 2 m2 k 2 k 3 m1 2 k1 k 2 k 2 k 3 k 22 0
,
2
1
2
2 4
2 m1m 2 2 m1m 2 m1m 2
Il y’aura deux groupes de valeurs (X1, X2), un correspondant à 1 que l’on notera (X1(1),
X2(1)), et l’autre correspondant à 2 que l’on notera (X1(2), X2(2)).
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Puisque les équations qui donnent X1 et X2 sont homogènes, nous ne pouvons déterminer
que les rapports :
X 21 m11 k1 k 2
2
k2
r1
X11 k2 m 2 1 k 2 k 3
2
X 21 m12 k1 k 2
2
k2
r2
2
X1 k2 m 2 2 k 2 k 3
2
x1 t
2 X 2 cos t
x 2
t 2 1 2 2 2
deuxième mode
x 2 t
r2 X1 cos 2 t 2
où les constantes X1(1), X1(2), 1 et 2 sont déterminées par les conditions initiales.
r x 0 x 2 0 r x 0 x 2 0
X11 sin 1 2 1 , X1 2 sin 2 1 1
1 r2 r1 2 r2 r1
12
on obtient les solutions :
1
r2 x1 0 x 2 0
1
1 2 2
X
r2 x1 0 x 2 0
2 2
1 1 1 2 2
X1 X1 cos 1 sin 1
1
r2 r1 1 2
r1x1 0 x 2 0
1
1
1 2
X
r1x1 0 x 2 0
2 2
2 2 2 2 2
X1 X1 cos 2 sin 2
1
r2 r1 22
r2 x1 0 x 2 0
1
X sin 1
1 arctg 11 arctg
X1 cos 1
1 r2 x1 0 x 2 0
r1x1 0 x 2 0
2
X sin 2
2 arctg 12 arctg
X1 cos 2
2 r1x1 0 x 2 0
En général, on peut donner aux oscillateurs couplés dissymétriques la forme :
x1 a1x1 b1x 2 ; x 2 a 2 x 2 b2 x1
où a1, a2, b1 et b2 sont des coefficients constants caractéristiques de chacun des deux
oscillateurs et de leur couplage (avec b1<a1 et b2<a2).
On appelle coefficient de couplage K (0<K<1) du système de deux oscillateurs la quantité :
b1b 2
K
a1a 2
Ce coefficient caractérise l’interaction de chaque oscillateur sur l’autre.
Couplage serré (K=1) : 2 2 12 22 0
0 et 2
1
2
2
K2 K2
Couplage lâche (K<<1) : 1 1 et 2 1
2 2
2 1 12 2 22 1
2 1
Couplage nul (K=0), oscillateurs sont indépendants :
12 2
2
2
2 0 soit 1 et 2 ;
Oscillations en quadrature :
13
K1t K1t
on trouve : x1 t A cos cos 1t et x 2 t A sin sin 1t
2 2
Oscillation en quadrature (x1 est maximal lorsque x2 est nul) avec une période T1=2/1 et une
amplitude lentement variable qui s’annule périodiquement avec une période TB qui est la
période des battements.
K1 2 2
La période des battements est telle que : TB TB
2 K1
La pulsation B des battements est égale à la différence " ' des pulsations du
système couplé.
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Leçon 7 : Systèmes forcées à deux degrés de liberté et
systèmes à plusieurs degrés de liberté
Présentation du problème
Equation du mouvement
Système masse-ressort-amortisseur
à deux degrés de liberté
1 1 1 1 1
T m1x12 m 2 x 22 ; V k1x12 k 2 x1 x 2 k 3 x 22
2
2 2 2 2 2
1 1 1 1
L T V m1x12 m 2 x 22 k1 k 2 x12 k 2 k 3 x 22 k 2 x1x 2
2 2 2 2
1 1 1
D 1x12 2 x1 x 2 3 x 22
2
2 2 2
• Les équations de Lagrange s’écrivent :
d L L D d L L D
F1 ; F2
dt x1 x1 x1 dt x 2 x 2 x 2
• Les équations du mouvement sont :
m1x1 1 2 x1 2 x 2 k1 k 2 x1 k 2 x 2 F1
m2 x 2 2 x1 2 3 x 2 k 2 x1 k 2 k 3 x 2 F2
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Nous supposons : Fj t Fj0 e , x j t X jeit , j 1, 2
it
L’équation matricielle du mouvement s’écrit : Z i X F0
Avec :
Z i Z12 i
Z i 11 ; Zpq i m pq i pq k pq
2
; p, q 1, 2
Z12 i Z22 i
X F
X 1 , F0 10
X 2 F20
Les solutions permanentes complètes x1(t) et x2(t) sont obtenues en multipliant ces
solutions par eit.
X 1
m 2k F
2
10
m 2k F
2
10
m 2k k
2
2
2
m 3k m
2 2
k
kF10 kF10
X2 ω
mω 2
2k k 2
2
mω 2
3k mω2 k
k 3k
En prenant 12 et 22 , qui sont les fréquences de résonances, ces équations
m m
s’écrivent :
16
2
2 F10
1 F10
X1 ; X 2
2 2 2
2 2
2
k 2 1 k 2 1
1 1 1 1 1 1
Pour une solution triviale de |q>, le déterminant caractéristique de l’équation doit être nul :
L I 0 où I est la matrice identité.
Analogie Force-Tension
• Système mécanique : mx x kx F t
• Circuit électrique, analogie M/L en posant i q ou en écrivant la
somme des trois différences de potentiel : u L v R vc E t
1
On trouve : Lq Rq q E t
c
17
Analogie Force-Courant
• Circuit mécanique : mx x kx F t
• Circuit électrique, Analogie M/c en posant : i c i R i L I t
dv v 1
vdt I t
dt R L
c
1 1
En posant : u vdt Cu u u I t
R L
Ce qui est la même équation.
Tableau de Correspondance
R 1/R
Energie cinétique
1 2 1 1 2 1 2
T J T mx 2 T Li T Cv
2 2 2 2
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