Chapitre 1: Oscillateur mécanique à un seul degré de liberté

OSCILLATEUR MECANIQUE
A UN SEUL DEGRE DE LIBERTE

1. Introduction

En mécanique des vibrations linéaires interviennent des phénomènes tels que la résonance et
l'amortissement. L'oscillateur mécanique à un seul degré de liberté (ddl) constitue une bonne
initiation à ces concepts.
Son intérêt dépasse cependant ces préoccupations purement didactiques. On montre en effet,
dans le cas à plusieurs ddl et lorsque la matrice d'amortissement est proportionnelle, qu'il y a
découplage modale et la réponse relative à un mode donné est celle d'un oscillateur (fictif) à
un seul ddl.

2. Formulation de l’équation du mouvement:

2.1 : Méthode direct (2éme loi de Newton)

Figure 1.1: Oscillateur à un seul ddl

Le ressort et l’amortisseur sont définis par les paramètres k et c on note :

x: déplacement de la masse à partir de la position d'équilibre statique

m: masse de l'oscillateur
k: raideur du ressort (constante)

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c: coefficient d'amortissement visqueux (constante)

Lors du mouvement, la masse est soumise aux force suivantes, comptées positives lorsqu’
elles tendent à provoquer un déplacement positif :

1- La force de rappel du ressort, supposée proportionnelle au déplacement : f r  k  x

2-La force de frottement due à l’amortisseur, supposée proportionnelle à la vitesse :

f d  c  x

3- La force impose : P(t)

L'application du principe fondamental de la dynamique à l'oscillateur, reliant les forces aux

accélérations, permet d'écrire :

  P(t)  cx  kx
mx

c k P(t)

x x  x  (1.1)
m m m

Posons:

k
0  Pulsation propre de l'oscillateur non amorti
m

c c
  Taux d'amortissement
2 km 2m0

et on en déduit l’équation du mouvement :

P(t) (1.2)
x  20 x  02 x 

m

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2.2. Méthode des puissances virtuelles

Considérant une vitesse virtuelle  x̂ pour la masse m

La puissance virtuelle des forces extérieures est :

e ( x)  P  t   xˆ (1.3)

La puissance virtuelle des forces intérieures est :

i ( x)   f r xˆ  f d  xˆ (1.4)

La puissance virtuelle des quantités d'accélération est :

..
a ( x)  m x  xˆ (1.5)

En écrivant le principe des puissances virtuelles :

IL vient :

..
(1.6)
  f r  f d  P  t    xˆ  M x  xˆ

Valable pout toute vitesse virtuelle  x̂

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2.3. Méthode énergétique :

2
1 .
T : Energie cinétique T  mx
2
1
V : Energie potentielle V  kx 2
2
2
1 .
R : Energie dissipative : R cx
2

Dans la formulation lagrangienne, les énergies cinétique et potentielle, ainsi que le travail des
forces non conservatives sont exprimées en fonction des coordonnées, dite généralisées, du
système qi i=1……………..n

 .  V  V  qi 
T  T  qi , q i 
 

Equation de Lagrange

 
d  T   T  V  Qi (1.7)

dt   q.   qi  qi
 i 
Qi La somme des forces non conservatives.

3. Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl

En mouvement libre P(t)  0 (absence de forces extérieures), la masse oscille librement
l'équation du mouvement (1.2) devient :

x  20 x  02 x  0
 (1.8)

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3-1. Oscillateur non amorti :

Dans ce cas le coefficient d’amortissement c  0 (Absence des frottements) et l’équation du
mouvement devient :
x  02 x  0
 (1.9)
Donc la solution générale de cette équation s’écrit sous 2 formes :
Soit x(t)  Asin(0 t)  Bcos(0 t)
A et B sont déterminés par des conditions initiales du déplacement et de la vitesse
ou de façon équivalente sous forme :
x(t)  x m sin(0 t  ) x m désigne l’amplitude de la réponse et  c’est la phase
De même sont déterminés par les conditions initiales du déplacement et de la vitesse.

Figure 1.2: Oscillation d’un système non amorti

3-2. Oscillateur amorti :

Dans ce cas le coefficient d’amortissement c  0 et   0 donc ça veut dire qui il existe des
frottements au niveau de système.
L’équation du mouvement s’écrit comme déjà vu
x  20 x  02 x  0


La solution générale de l’équation est recherchée sous la forme :

x(t)  ert (1.10)

Reportant cette égalité (1.5) dans l’équation du mouvement (1.8) on trouve l’équation
caractéristique suivante :
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r 2  20 r  20  0 (1.11)

Dont la solution dépend du signe du discriminant :

  02 ( 2  1) Qui lui-même dépend de taux d’amortissement

On distinguera 3 cas possibles :

1-système à amortissement sous-critique (  1)

2-système à amortissement critique (  1)

3- système à amortissement sur critique (  1)

3-2-1. Oscillateur à amortissement sous-critique :

Ce cas correspond à :
*   1 et c  2m0

La solution de l’équation du mouvement est donnée sous forme :

x(t)   A sin(D t)  B cos(D t)  e0 t (1.12)

Avec

D  0 1  2 Pulsation pseudopériodique


Où A et B sont déterminées par les conditions initiales: x(0)  x 0 et x(0)  v0 .
Ou d’autre manière la solution peut s’écrire de manière suivante :

x(t)  Ce 0 t sin(D t  ) (1.13)


Où C et  sont déterminées par les conditions initiales: x(0)  x 0 et x(0)  v0 .

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Figure 1.3: Oscillation d’un système à amortissement sous-critique

3-2-2. Oscillateur à amortissement critique :

*  1
La solution de l’équation s’écrit sous la forme :

x(t)  e 0 t (A1  A 2 t) (1.14)

Où les constantes A1 et A 2 sont déterminées par les conditions initiales.

3-2-3. Oscillateur à amortissement sur-critique :

*  1
La solution de l’équation est sous la forme :

x(t)  A1e  r1t  A 2 e r2 t (1.15)

avec r1  0  0  2  1  0 , r2  0  0 2  1  0 et où les constantes A1 et A 2 sont

déterminées par les conditions initiales.

Figure 1.4: Oscillation d’un système à amortissement sur-critique

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Remarques:
* Le cas   1 est rare dans la nature, sauf lorsqu'on fait exprès: dash-pot par exemple.
* Nous vérifions dans tous les cas d'amortissement non nul   0 que lim x(t)  0 ; le
t 

mouvement libre finit par s'atténuer. Le système s'immobilise sans effectuer d'oscillations si
  1 et effectue des oscillations qui s'amortissent au bout d'un certain temps lorsque   1 .

4. Mouvement forcé
Dans ce paragraphe on s’intéressera au cas où le système subit une force d’excitation
P(t)  0 . Nous considérons dans la suite différente types de forces excitation afin d'étudier le
phénomène de résonance de l'oscillateur.

4.1. Excitation harmonique

Dans ce cas, la sollicitation appliques à la masse est décrite par une expression sous forme

P(t)  P0 sin(t) (1.16)

Où P0 est l'amplitude d'excitation et  la pulsation d'excitation.

L’équation du mouvement dont on recherche la solution s’écrit

P(t)
x  20 x  20 x 
 (1.17)
m
La solution générale de l'équation différentielle (1.1) est la somme de deux réponses :
X(t)  x(t)  x1 (t)

x(t) : La solution générale de l'équation homogène sans seconde membre donnée par les
relations (1.12), (1.14) ou (1.15).
x1 (t) : La solution particulière dite aussi solution permanente s’écrit sous la forme:

x1 (t)   sin(t)   cos(t) (1.18)

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Reportons cette équation (1.18) dans l’équation (1.17) et identifiant les constants termes à

terme il vient en posant  
0
P0 1
x1 (t)  2 2
 (1  2 )sin(t)  2 cos(t) 
2 
(1.19)
k (1   )  (2)

La réponse stationnaire ou permanente peut alors s’écrire de façon similaire par

x1 (t)  X 0 sin(t   ) (1.20)

Où X 0 est l'amplitude de la réponse et  le déphasage de la réponse par rapport à

l'excitation.
En reportant (1.20) dans (1.17), et identifiant les constants termes à terme il vient :

X 0 (k  m 2 ) sin(t   )  c cos(t   )   P0 sin(t) (1.21)

D'où

2
Xst 0
X0  Et tan( )  2
(1.22)
2
  2
   2 
1       2  1  
  0    0   0 

P0
Avec X st  qui représente le déplacement statique de l'oscillateur soumis à la force P0 .
k

1
X 0  Xst  Xst D
2 2 2
1        2 
 

D représente le facteur d'amplification dynamique

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Figure 1.4: Facteur d'amplification dynamique

Lorsque la pulsation de la sollicitation coïncide avec la pulsation propre de l’oscillateur, le

facteur d'amplification dynamique passe par un maximum égal :

1
Dmax 
2

La réponse, en termes de déplacement, passait par un maximum qui pouvait être infini si
l'amortissement de l'oscillateur était nul, Ce phénomène est connu sous le nom de résonance.
Il est intéressant de remarquer la proportionnalité de X 0 par rapport à P0 qui découle
simplement de la linéarité du système.

4.1. Excitation périodique :

Dans le cas d'une excitation périodique de période T, il est intéressant de considérer le
développement de la force d'excitation en série de Fourier. La linéarité de l'équation
permettra ensuite d'obtenir la réponse en superposant les réponses associées aux termes de la
série précédente. Quelle que soit la force périodique, elle s'écrira sous la forme :

a 0 
F(t)     a n cos(nt)  b n sin(nt) 
2 n 1

2 T 2 T 2 T
bn  F(t) sin(nt) dt
T 0
a0  F(t)dt
T 0
an  F(t) cos(nt) dt
T 0
Avec :
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5. Raideur équivalente des systèmes
5.1. Raideur équivalente de traction- compression et Flexion

Avec :

E : module de young.
S : Section de la poutre.
I : Moment quadratique.
n : Paramètre qui dépend de la nature des liaisons et la position de la masse.

5.2. Raideur équivalente de torsion

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Avec :

G : Module de Coulomb.
J : Moment quadratique polaire.
Ct : Couple de torsion
θ : Angle de torsion

6. Ressorts en parallèle et en séries

7. Amortisseurs en parallèle et en séries

7. 1.Amortisseurs en parallèle

C eq  C1  C 2
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En général si on a N amortisseurs en parallèle

N
C eq  C i
i

7. 1.Amortisseurs en série

1
C eq 
1 1

C1 C 2

En général si on a N amortisseurs en série :

1
C eq  N
1
i C
i

8. Masse équivalente d’une structure-masse

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