Chapitre 3: Système continu

SYSTEME CONTINU

1. Introduction

Les systèmes mécaniques réels sont des systèmes continus. Le système discret est considéré
parfois en tant que modèle pour définir une modélisation du système continu. Mais, très
souvent, il constitue un passage obligé afin de définir une approximation de la solution du
problème continu. En effet, ils sont très rares les cas où l'on sait résoudre directement le
problème continu. Nous verrons dans ce chapitre quelques exemples de problèmes continus
qui admettent des solutions analytiques. Nous verrons aussi, afin d'apprécier le concept de
convergence, le lien qui existe dans un cas particulier entre le problème continu et le
problème discret censé l'approcher.

2. Poutre en traction-compression
2.1. Vibrations libres

Nous considérons le problème en vibrations libres (absence des forces extérieures) en traction
compression de la poutre représentée en figure 3.1

Figure 3.1: Poutre en traction-compression

La poutre de longueur L est constituée d'un matériau élastique linéaire de module d'Young E,
elle admet une masse volumique et une aire de section droite uniforme S.
Lorsque seule la traction compression de la poutre est supposée se produire. On cherche le
déplacement u(x,t) .

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L’équilibre dynamique d'une part d'un élément de la poutre, figure 3.2, permet d’écrire :

(3.1)

u(x, t)

N(x) N(x  dx)

dx

Figure 3.2: Forces agissant sur un tronçon élémentaire de la poutre

Qui devient :

L’équation d’équilibre local (3.2)

Les conditions initiales :

Les conditions aux limites possibles :

- Déplacement imposé nul aux extrémités :

et/ou u(L,t)=0

-Effort imposé nul aux extrémités :

et/ou

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2.2.Fréquences et modes propres :

En anticipant la notion de mode propre, cherchons les solutions particulières de l'équation

(3.3) qui sont à la fois synchrones et bornées. Ce qui permet de considérer la séparation des
variables sous la forme

(3.3)

En substituant (3.3) dans (3.2), il vient

(3.4)

où il faut remarquer que le premier membre ne dépend que du temps, alors que le deuxième
ne dépend que de l'espace et que la seule possibilité pour qu'ils soient tous les deux égaux
quelque soit t et x est qu'ils soient égaux à la même constante. La constante est par ailleurs
choisie strictement négative afin de satisfaire à l'obligation d'une solution qui reste bornée
dans le temps.
D'où le système

(3.5)
Ce qui donne :

(3.6)

Les constantes A, B, C et D sont calculées à partir des conditions initiales et des conditions
aux limites.

2.3. Exemples 
Poutre encastrée-libre

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Figure 3.3: Poutre encastrée-libre en traction-compression

Les conditions aux limites :

et

Les conditions aux limites sont: qui exprime l'encastrement et qui

exprime que l'extrémité est libre donc ne subissant aucune force, aucune contrainte et aucune
déformation. Sachant que la solution de (3.5) s'écrit

(3.7)

les conditions aux limites précédentes permettent d'obtenir :

(3.8)

En remarquant qu'il faut écarter le cas où car il correspond à la solution triviale ,

l’équation (3.7) entraîne

(3.9)

Ici on se contente de prendre les solutions qui correspondent à car cette quantité définit
le nombre d'onde qui est la quantité spatiale analogue à la pulsation .

Les pulsations propres de vibration sont donc :

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(3.10)

Les modes propres associés :

(3.11)

Un couple définit ainsi une solution particulière de (3.1) qui s'écrit

(3.12)

Où et dépendent exclusivement des conditions initiales. Cette solution est à la fois

synchrone est bornée. On l'appelle nième mode propre de la poutre encastrée libre en traction
compression.
La solution générale du problème de vibration :

(3.13)

Poutre libre aux deux extrémités

Figure 3.4: Poutre libre-libre en traction-compression

Les conditions aux limites

et

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Les conditions aux limites précédentes permettent d'obtenir :

(3.14)

En remarquant qu'il faut écarter le cas où car il correspond à la solution triviale ,

l’équation (3.7) entraîne

(3.15)

Les pulsations propres de vibrations sont :

(3.16)

Les modes possibles de vibrations :

(3.17)

Un couple définit ainsi une solution particulière de (3.3) qui s'écrit

(3.18)

où et dépendent exclusivement des conditions initiales. Cette solution est à la fois

synchrone est bornée. On l'appelle nième mode propre de la poutre libre-libre en traction
compression.

La solution générale du problème de vibration est :

(3.19)

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Poutre encastrée aux deux extrémités

Figure 3.5: Poutre encastrée- encastrée en traction-compression

Les conditions aux limites :

et

les conditions aux limites précédentes permettent d'obtenir :

(3.20)

En remarquant qu'il faut écarter le cas où car il correspond à la solution triviale ,

l’équation (3.7) entraîne

(3.21)

Les pulsations propres de vibrations sont :

(3.22)

Les modes possibles de vibrations 

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(3.23)

Un couple définit ainsi une solution particulière de (3.2) qui s'écrit

(3.24)

où et dépendent exclusivement des conditions initiales. Cette solution est à la fois

synchrone est bornée. On l'appelle nième mode propre de la poutre encastrée-encastrée en
traction compression.

La solution générale du problème de vibration est :

(3.25)

Remarquons qu'il existe dans le cas de cette structure continu une infinité de modes propres
contrairement au cas du système discret à N ddl où les modes propres sont au nombre de N.

2.4. Mise en évidence d’une base modale:

2.4.1. Orthogonalité des modes :

1- si (3.26)

Qui indique que deux modes différents sont orthogonaux par rapport à l’opérateur , appelé
opérateur de masse.

2- si (3.27)

Qui indique que deux modes différents sont orthogonaux par rapport à l’opérateur

, appelé operateur de raideur

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2.4.2. Normalisation :

Lorsqu’on considère 2 fois le même mode on normalise en général le mode de

manière à ce que :

(3.28)
Les conditions d’orthonormalité des modes par rapport à la masse peuvent donc s’écrire :

1- si (3.29)

si

2- si (3.30)

si

2.5. Vibrations forcées :

Lorsqu’on force la vibration par un effort longitudinale f(x,t), l’équation du mouvement

devient :

(3.31)

On cherche la solution dans la base modale sous forme :

u(x,t) = (3.32)

L’équation du mouvement devient :

(3.33)

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On multiplie chaque membre de (3.33) par et on intègre sur la longueur de la barre on

trouve :

(3.34)

On pose  : Projection de la force imposée sur le mode i.

En utilisant les propriétés d’orthogonalités des modes pour et il vient :

Pour i = 0…………………… (3.35)

La résolution du problème de vibrations forcées se ramène à la résolution d’un ensemble de

système scalaire à un degré de liberté indépendant.

3. Vibrations de flexion d’une poutre :

Considérons la poutre représentée en Figure 3.6. La poutre est soumise à la flexion. La

longueur de la poutre est L, sa masse volumique est et sa rigidité en flexion est .
Toutes ces quantités sont supposées constantes dans ce problème.

Figure 3.6 : Poutre en flexion simple

Il est possible de démontrer à partir des conditions d'équilibre dynamique et de la loi de

comportement élastique en flexion que les vibrations transversales de la poutre en flexion,
figure 3.6, sont décrites par l'équation :

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(3.36)

Les conditions aux limites possibles :

- Déplacement imposé nul aux extrémités :

Et/ou

-Rotation imposée nulle aux extrémités :

Et/ou

-Moment imposé nul aux extrémités :

Et/ou

- Effort tranchant imposé nul aux extrémités :

Et/ou

3.1. Fréquences et modes propres :

En anticipant la notion de mode propre, cherchons les solutions particulières de l'équation

(3.39) qui sont à la fois synchrones et bornées. Ce qui permet de considérer la séparation des
variables sous la forme

(3.37)

En substituant (3.40) dans (3.39), il vient

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(3.38)

Avec .

Les solutions générales du système (3.41) s'écrivent

(3.39)

Lorsque les conditions aux limites correspondant à des appuis simples

(3.40)

sont appliquées dans la deuxième relation de (3.42), il vient

, , , (3.41)

Le couple définit le nième mode propre de la poutre en flexion. Remarquons que les
modes propres ont été obtenus dans ce cas de manière explicite grâce à la simplicité des
conditions aux limites qui ont été considérées.

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