Chapitre 3: Systèmes à plusieurs degrés de liberté

3.1. Introduction
En règle générale, une structure possède plusieurs degrés de liberté (PDDL).
Rappelons-nous que le nombre de DDL d'un système est le nombre de
composantes du déplacement requises pour exprimer les forces d'inertie se
développant dans celui-ci.
Ces déplacements sont évalués en un nombre de points de la structure, appelés
nœuds où sont concentrées les masses. Dans le cas le plus général, un nœud
possède six mouvements possibles (3 translations et 3 rotations) et le nombre de
DDL du système est N=6p où p est le nombre de nœuds.

3.2. Équation de l'équilibre dynamique

L’équation d’équilibre dynamique peut être écrite en utilisant par exemple la
seconde loi de Newton ou le principe d’Alembert.
Soit l’exemple de modélisation d’une structure plane (portique à deux travées).
Dans ce cas, les DDL sont constitués par les déplacements des nœuds situés à
l'intersection des poteaux et des poutres, les masses de la structure sont concentrées
en ces nœuds.

Fig. 3.1- Modélisation d’une structure portique.

A chaque nœud est affectée la masse des éléments de poteaux et planchers
localisés à son voisinage et symbolisés par le rectangle pointillé pour le nœud
central.
Si la raideur axiale des poteaux est infinie, les seuls mouvements possibles des
nœuds sont la translation horizontale et la rotation autour d'un axe perpendiculaire
au plan de la figure, soit un nombre de DDL égal à 2p(=18 dans cet exemple).
Si de plus les planchers sont considérés comme infiniment rigides, on utilise le
modèle "brochette", dans lequel la masse d'un niveau est concentrée en un point et
la raideur en flexion-cisaillement des poutres verticales est égale à la somme des

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Chapitre 3: Systèmes à plusieurs degrés de liberté

raideurs des poteaux d'un niveau. Le nombre de degrés de liberté est réduit dans le
cas présent à 2p=6.

Fig. 3.2- modèle "brochette"

L'équation d'équilibre dynamique d'un système du type de celui de la figure (3.1)
peut être obtenue par la méthode directe en écrivant en chaque nœud et pour
chaque DDL que la résultante des forces est nulle. Ces forces se composent de:
 forces élastiques ou de rigidité fS
 forces d'amortissement fD
 forces d'inertie fI
 forces extérieures appliquées P
L'équilibre général du système s'exprimant, pour chaque DDL (i) est:

(3.1)

En supposant que le principe de superposition est valable, et donc que le système

est linéaire, la force élastique développée suivant le DDD « i » s'exprime par:

(3.2)

Le coefficient kij représente la force engendrée suivant le DDL (i) par un

déplacement unité imposé au DDL (j). Soit pour l'ensemble des DDLs, sous la
forme matricielle:

F S  KU (3.3)

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Chapitre 3: Systèmes à plusieurs degrés de liberté

La matrice K représentant l'ensemble des coefficients d'influence kij est la matrice

de raideur du système.

En supposant que les forces d'amortissement sont d'origine visqueuse, et dépendent

donc de la vitesse, on peut écrire de façon similaire:

(3.4)

Les coefficients cij sont les coefficients de la matrice d'amortissement du système.

Le coefficient cij représente la force engendrée suivant le DDL (i) par une vitesse
unité imposée au DDL (j). Soit pour l'ensemble des degrés de liberté, sous la forme
matricielle:

F D  CU (3.5)

La matrice C représente la matrice d’amortissement globale.

Finalement les forces d'inertie peuvent être exprimées de façon similaire:

(3.6)

Le coefficient mij représente la force engendrée suivant le DDL (i) par une
accélération unité imposée au DDL (j). Soit pour l'ensemble des degrés de liberté,
sous la forme matricielle:

F I  M U (3.7)

La matrice M des coefficients mij est la matrice de masse du système.

Regroupant toutes ces équations, l'équation d'équilibre dynamique du système

s'écrit sous forme matricielle :

M U  CU  KU  P( t ) (3.8)

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Chapitre 3: Systèmes à plusieurs degrés de liberté

Les matrices M , C et K ont pour dimensions N x N, et les matrices U et P pour

dimensions N x1 où N représente le nombre de DDLs du système (égal au nombre
de nœuds multiplié par le nombre de déplacements possibles du nœud).

3.3. Construction des matrices K , M , C , U , P( t )

3.3.1. Seconde loi de Newton

Soit la structure à deux étages montrée par la figure suivante.

Fig. 3.3- a) Structure à deux étages ; (b) forces agissant sur les deux masses.
Les forces agissant sur chaque masse d’étage sont montrées sur la figure 3.3b. La
seconde loi de Newton appliquée à chaque masse d’étage j s’écrit :

ou (3.9)

Dans le présent exemple, l’équation (3.9) contient deux équations pour j = 1 et j =

2, qui peuvent se mettre sous la forme matricielle :

(3.10a)

Ou sous forme:
M U  CU  KU  P( t ) (3.10b)
Avec

U M FD FS P
(3.10b)

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Chapitre 3: Systèmes à plusieurs degrés de liberté

La force de rigidité dans chaque étage représente la force de cisaillement dans

chaque étage liée au déplacement relatif entre deux étages et qui se met de façon
générale sous la forme :

(3.12)

Où

et

Dans notre cas

De même pour l’étage 2 :

D’où

ou F S  KU

De la même manière on formule les forces d’amortissement

ou :

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ou F D  CU

En substituant toutes ces équations l’équation de mouvement est donc:

M U  CU  KU  P( t ) (3.13)

 P1 ( t )
Avec P( t )   
 P2 ( t )

Exemple 3.1
Pour la structure à deux étages ci-dessous soumise aux forces extérieures p1(t) et
p2(t), écrire l’équation de mouvement et déterminer les matrices de rigidité K et de
masse M ainsi que les vecteurs déplacement et force.

3.3.2. Principe d’Alembert

Selon le principe d’Alembert, en introduisant les forces d’inertie, un système est en
équilibre dynamique à tout instant. Pour les deux masses montrées sur la figure 3.3,
la figure 3.4 montre les digrammes des corps libres.

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Chapitre 3: Systèmes à plusieurs degrés de liberté

Fig. 3.4- Diagrammes des corps libres.

Pour chaque masse les forces extérieures ci-dessous doivent mener à l’équilibre :
(1) force d'inertie (accélération résistante) agissant dans le direction opposée à
l'accélération ( fI )
(2) force d'amortissement (vitesse de résistance) agissant dans le direction
opposée à la vitesse ( fD) et
(3) force élastique résistant à la déformation ( fS)
(4) force P(t)
L’équation d’équilibre aboutit à l’équation (3.13).

Exemple 3.2
Pour la structure à deux étages ci-dessous, formuler l’équation de mouvement
suivant le principe d’Alembert.

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Chapitre 3: Systèmes à plusieurs degrés de liberté

3.4. Propriétés des matrices K et M

3.4.1. Propriétés de la matrice K

• K est définie positive, donc possède une matrice inverse Matrice de

flexibilité
• Elle est symétrique
• Possède une structure bande

K (3.9)

3.4.2. Propriétés de la matrice M

• M est définie positive

• Symétrique
• Matrice diagonale ( les masses sont concentrées aux nœuds)

M (3.10)

Exemple 3.3
Pour la structure à deux étages de l’exemple 3.1, formuler l’équation de
mouvement en utilisant les coefficients d’influence (section 3.2).

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