CHAPITRE 7 REPONSE SISMIQUE DE L'OSCILLATEUR A N DEGRES DE LIBERTE

7.1

INTRODUCTION

Le chapitre prcdent a trait de la rponse de l'oscillateur N degrs de libert soumis des sollicitations directement appliques aux masses composant le systme. Le mouvement du support de l'oscillateur, tel celui engendr par une sollicitation sismique, reprsente une autre forme de sollicitation dont l'tude constitue l'objet de ce chapitre. La dmarche suivie dans ce chapitre est analogue celle suivie pour l'oscillateur un degr de libert (chapitre 4).

7.2

EQUATION DE L'EQUILIBRE DYNAMIQUE

La figure 7.1 schmatise le systme tudier. La structure, constitue ici d'un portique trois niveaux, est soumise un mouvement de ses points d'appuis sur le sol. On supposera dans un premier temps que l'acclration v s (t) est identique en tous les points d'appui et est reprsente par un mouvement de translation.

v S(t)
(t)

Mouvement de Translation
t

Figure 7.1 : Excitation sismique de l'oscillateur

115

La figure 7.2 reprsente, pour les besoins de la prsentation et sans en diminuer la gnralit, une schmatisation simplifie du systme sous la forme d'un modle brochette qui, rappelons-le, suppose que les planchers sont infiniment rigides et que leur cinmatique peut tre dcrite par le mouvement d'un seul point. On introduit deux rfrentiels, l'un fixe et l'autre li au support du systme. Les degrs de libert (translations et rotations) des diffrents nuds du modle sont reprsents dans le repre fixe par le vecteur V de composantes V1, V2,VN o N est le nombre de degrs de libert; soit U le vecteur donnant les mmes quantits dans le repre mobile li au support.

mi

vS (t) vi

ui

Figure 7.2 : Mouvements relatifs et absolus du systme La rgle de composition des dplacements permet d'exprimer le dplacement absolu en fonction du dplacement relatif par : (7.1)

V = U + v s ( t)

o est le vecteur donnant la direction de la sollicitation. Le vecteur a pour composantes 1 dans la direction du mouvement de translation, 0 pour les autres degrs de libert. Ainsi pour le portique de la figure 7.2, si on considre que chaque nud possde trois degrs de libert (deux translations dans le plan et une rotation autour d'un axe perpendiculaire au plan de la figure), le vecteur s'crira en ordonnant les degrs de libert -translation horizontale, translation verticale et rotation d'axe horizontal- : (7.2)

= {1, 0, 0,1, 0, 0,......}

T

La loi de comportement des diffrents lments de liaison reliant les masses, F( U, U) , est choisie de type viscolastique linaire. Dans ces conditions, les diffrentes forces agissant sur les masses du systme sont :

116

forces lastiques (7.3a) forces d'amortissement (7.3b) forces d'inertie (7.3c)

FS = K U

FD = CU

FI = M V

On notera que les forces internes, lastiques et d'amortissement, s'expriment en fonction des matrices de rigidit et d'amortissement et des dplacements et vitesses relatives. Les forces d'inertie s'expriment en fonction de la matrice de masse et des acclrations absolues. L'quation d'quilibre dynamique du systme s'obtient en crivant la nullit de l'ensemble de ces efforts, soit : (7.4)

M V + CU + K U = 0

Tenant compte de la relation (7.1), l'quation (7.4) devient : (7.5)

M U + CU + K U = M v s ( t)

Cette quation est analogue l'quation (6.5) en dfinissant un chargement quivalent : (7.6)

Pe ( t) = M v s ( t)

7.3

DECOMPOSITION MODALE

L'quivalence de l'quation (7.5) et de l'quation (6.5) permet d'utiliser la dcomposition modale explicite au chapitre 6 pour dcoupler les quations (7.5) rgissant l'quilibre dynamique du systme. Appelant la matrice de dimensions NxN contenant les N vecteurs modaux D j , sur la base modale, le vecteur U s'exprime par :

(7.7)

U = Y =

D y (t)
j j j=1

117

Reportant dans (7.5), tenant compte des proprits d'orthogonalit des vecteurs propres par rapport aux matrices K et M , et en faisant l'hypothse que la matrice C possde la mme proprit, on obtient les N quations dcouples : (7.8)

y j ( t) + 2 j j y j ( t) + 2 y j ( t) = j

p j ( t) mj

j = 1, N

dans laquelle on a pos avec les notations usuelles : masse gnralise raideur gnralise amortissement pulsation propre

m j = DT M D j j k j = DT K D j j
j = DT CD j j 2 m j j

2 = j

kj mj

chargement gnralis p j = DT M v s ( t) = L j v s ( t) j

7.4

SOLUTION TEMPORELLE

Les mthodes d'analyse frquentielle, ou temporelle, dveloppes dans les chapitres prcdents permettent alors d'obtenir les solutions des N quations dcouples (7.8). En particulier la rponse temporelle obtenue par l'intgrale de Duhamel s'crit : (7.9) Posant : (7.10)

y j ( t) =

Lj
m j Dj

t 0

v s ( ) e

j j (t-)

sin[Dj(t-)] d

aj =

Dj M Dj M Dj
T

Le dplacement U j dans le mode j s'crit (7.11)

U j = D j y j ( t) = a j D j q j ( t)

118

o qj(t) est solution de l'quation diffrentielle (7.12)

q j ( t) + 2 j j q j ( t) + 2 q j (t) = v s ( t) , j

j = 1, N

aj est appel facteur de participation. L'quation (7.10) montre clairement que la valeur de aj dpend de la norme adopte pour le mode propre D j . Le mode propre D j tant dfini une constante multiplicative prs, une multiplication de D j par un coefficient , divise le facteur de participation par . On notera la proprit remarquable relative aux facteurs de participation: (7.13)

a D =
j j j=1

qui s'obtient immdiatement en prmultipliant (7.13) par Di M et en tenant compte de la proprit d'orthogonalit des modes propres et de la relation (7.10) : (7.14)

D M

T i

a D = D
j j j=1

T i

M Di a i = Di M

Une fois la rponse de chaque mode dtermine, le dplacement total s'obtient par sommation sur l'ensemble des modes : (7.15)

U=

j=1

Uj =

a D q (t)
j j j j=1

7.5

CALCUL DES EFFORTS

La rponse en dplacement dans le mode j tant dtermine, l'effort lastique dans le systme s'obtient par : (7.16)

F j = K U j = a j K D j q j ( t)

Tenant compte du fait que D j est un vecteur propre (q. 6.36), il vient : (7.17)

K D j = 2 M D j j

F j = a j 2 M D j q j ( t) j

119

dans laquelle on reconnat le produit de la masse du systme par une quantit ayant une dimension d'acclration. L'effort total rsultant de la superposition de l'ensemble des modes s'crit : (7.18)

F=

j=1

Fj =

a M D q (t)
j 2 j j j j=1

7.6
7.6.1

VALEURS MAXIMALES DE LA REPONSE

VALEUR MAXIMALE PAR MODE

Dans les quations (7.15) et (7.18), qj(t) peut tre obtenue par sa variation temporelle donne par l'intgrale de Duhamel, solution de l'quation (7.12) : (7.19)

q j(t) =

1 Dj

t 0

vS() e

- j j (t-)

sin[Dj(t- )] d

Pour le dimensionnement d'un systme, la connaissance de la variation temporelle de l'effort F , donc des qj(t), n'est pas obligatoirement ncessaire et seule la valeur maximale est requise. Par analogie avec les dveloppements du chapitre 4 pour l'oscillateur un degr de libert, le spectre de rponse de la sollicitation v s (t) permet d'accder, pour chaque mode, cette grandeur. On rappelle que le spectre de rponse en dplacement est pour l'ensemble des couples (j, j) la quantit : (7.20)

1 SD ( j , j ) = max t Dj

t 0

v S() e

- j j (t-)

sin[Dj(t- )] d

Un exemple de spectre de rponse en dplacement est donn sur la figure 4.7 pour l'acclrogramme de Lake Hughes (figure 4.3). Introduisant la pseudo-acclration dfinie par : (7.21)

Sa ( j , j ) = 2 SD ( j , j ) j

120

le dplacement maximal et l'effort maximal dans le mode j sont alors donns par : (7.22a) (7.22b)

U j max = a j D j SD (j , j ) F j max = a j M D j Sa ( j , j )

On rappelle que la pseudo-acclration est en gnral diffrente de l'acclration absolue (voir chapitre 4); les deux quantits ne sont gales que pour un systme non amorti. La force s'obtient partir de la pseudo-acclration et non de l'acclration absolue. Un exemple de spectres en pseudo-acclration est donn sur la figure 4.8 pour l'acclrogramme de Lake Hughes.

7.6.2

VALEUR MAXIMALE DE LA REPONSE TOTALE

L'utilisation du spectre de rponse ne permet d'accder qu' la valeur maximale de la rponse dans chaque mode. Ces maxima ne se produisent pas tous au mme instant et se pose alors le problme du cumul des rponses modales. Dsignant par R le vecteur contenant les rponses modales maximales d'une quantit donne (dplacement en un point, effort, contrainte dans un lment.), de composantes rj , une enveloppe de la rponse maximale pour l'ensemble des modes est videmment obtenue en effectuant la somme des valeurs maximales des rponses modales. (7.23)

r
j=1

Toutefois cette approche est trop conservative et peut conduire une surestimation importante de la rponse. On lui prfre la rgle de cumul, dite quadratique complte CQC (Complete Quadratic Combination), qui exprime la rponse maximale sous la forme : (7.24)

R= R R =

r r
i =1 j=1

ij j i

o ij, lment de la matrice , reprsente le coefficient de corrlation entre les modes i et j. Il dpend des pulsations propres (i, j) et des pourcentages d'amortissement critique (i , j) des deux modes. La formulation de ij est donne par :

121

(7.25)

ij =

2 i

2 ) + 4 i j (2 +2 ) i j + 4(2 + 2 ) 2 2 j i j i j i j
2

8 i j i j ( i i +j j ) i j

La figure 7.3 prsente, dans le cas particulier o les amortissements des deux modes sont gaux (=i=j), la variation du coefficient de corrlation ij en fonction de ij = diffrentes valeurs de .

i pour j

1.2 1 0.8

i = j

ij

0.6 0.4 0.2 0 0.5 0.75 1 1.25

0.20 0.10 0.05

1.5 1.75 2

ij = i / j
Figure 7.3 : Coefficient de corrlation entre modes Lorsque les frquences propres des modes sont gales ( ij = 1 ), le coefficient de corrlation vaut 1 quelque soient i et j; l'quation (7.24) indique que la contribution des deux modes la rponse totale est gale la somme des contributions maximales de chaque mode; ceci est quivalent la formulation (7.23). Lorsque l'amortissement est faible et que les frquences propres des deux modes sont suffisamment cartes ii =1 et ij << 1 pour ij, et on peut exprimer la contribution des deux modes comme gale la racine carre de la somme des carrs des contributions maximales; cette combinaison est connue sous le terme de combinaison quadratique SRSS (Square Root of the Sums of the Squares). Ainsi, si tous les modes sont suffisamment disjoints, la combinaison (7.24) se rduit : (7.26)

r= R I R =

r
i =1

2 i

o I est la matrice identit.

122

Pour les valeurs d'amortissement rencontres dans la pratique (hormis les problmes d'interaction sol-structure qui peuvent induire des amortissements levs), la formule (7.26) peut tre considre comme applicable ds que ij n'appartient pas l'intervalle [0.9, 1.1] : (7.27)

ij =

i [0.9 , 1.1] j

Remarque importante: les combinaisons modales donnes par (7.24) et (7.26) dont bases sur des proprits statistiques de la sollicitation et ne sont valables que sous ces hypothses. La sollicitation doit, en particulier, tre un bruit blanc non filtr et les modes propres ne doivent pas possder des frquences trop leves. Ceci exclut en particulier tous les modes qui ne sont pas amplifis par la sollicitation, dits modes de corps rigide. Pour le traitement de ces modes et leur prise en compte dans la rponse on se reportera au paragraphe 7.8.

7.7

CHOIX DU NOMBRE DE MODES

Un systme rel possde un nombre lev de degrs de libert. La dtermination de tous les modes, au nombre de N, du systme n'est pas raliste et peut donner une fausse illusion de rigueur : en effet, la discrtisation d'un systme, qui par nature possde un nombre infini de degrs de libert, en un systme N degrs de libert introduit une erreur d'autant plus importante que la frquence est leve. Les frquences leves, si elles reprsentent correctement celles du systme discrtis n'ont qu'un rapport lointain avec celles du systme rel. Heureusement, l'exprience montre que la rponse d'un systme est contrle par les premiers modes jusqu' l'ordre K tel que K<<N. La question pose est celle du choix du nombre K de modes retenir dans l'analyse. A cette fin, on introduit le paramtre m , dnomm masse modale : j

(7.28)

m =

L2j mj

(D

T j

Dj M Dj

La masse modale m , contrairement au facteur de participation aj ne dpend pas du choix j adopt pour la normalisation des vecteurs propres : l'quation (7.28) montre qu'une multiplication de D j par une constante arbitraire n'affecte pas la valeur de m . j On notera que lorsque les vecteurs propres sont normaliss par rapport la matrice masse, alors le carr du facteur de participation est gal la masse modale :

123

(7.29)

Dj M Dj = 1

a 2 = m j j

La masse modale m possde la proprit remarquable que la somme des masses modales j est gale la masse totale MT de la structure sollicite dans la direction . (7.30)

MT = M =

m
j=1

Dmonstration : Le vecteur de direction

peut

tre

dcompos

sur

la

base

des

modes

= {D1 , D2 , , DN }
(7.31) par dfinition : (7.32)

= Z

L j = Dj M = Dj M Z

qui compte tenu de la proprit d'orthogonalit des modes propres devient : (7.33)

L j = Dj M Dj z j = m j z j

L'quation (7.30) peut alors s'crire : (7.34)

T

M T = [ Z] M [ Z] = Z M Z
T T T

Le produit M est par suite de la proprit d'orthogonalit des modes propres gal la matrice diagonale dont les termes reprsentent les masses gnralises. Il en rsulte que l'quation (7.34) s'crit :

(7.35)

m1 T MT = Z

0 mj 0

Z= mN

m z
j j=1

2 j

Tenant compte de la relation (7.33), il s'ensuit :

124

(7.36)

MT =

m z = m
j 2 j j=1 j=1

L2j
j

ce qui avec (7.28) achve la dmonstration de la relation (7.30). La masse modale permet de quantifier l'erreur commise en ne retenant que K modes pour l'valuation de la rponse. Si l'on s'intresse par exemple la force F dans le systme, cette erreur s'exprime par : (7.37)

j=K +1

soit en tenant compte de (7.16) et de (7.29) (7.38)

j=K +1

m 2 q j ( t) M D j j j

L'erreur commise en ngligeant les modes K+1 N dpend donc : - des caractristiques dynamiques de la structure par l'intermdiaire des quantits j, D j - des caractristiques du chargement qj(t) - de la masse modale m j Plus la masse modale des modes ngligs est faible, plus l'erreur commise est faible. On dispose ainsi partir de l'quation (7.38) d'un critre objectif permettant de choisir le nombre de modes; cependant, la mise en oeuvre pratique ncessiterait de faire le calcul de tous les modes, d'o son manque d'intrt. Tenant compte de la remarque prcdente relative la relation entre masse modale et erreur, on admet dans la pratique que si l'on s'intresse la rponse d'ensemble de la structure, on obtient une bonne approximation de celle-ci avec K modes ds que : (7.39)

m
j=1

0.9 MT

On attire cependant l'attention sur le fait que la rponse locale d'un lment du systme peut ncessiter la prise en compte d'un nombre de modes plus important que celui donn par la relation (7.39).

125

7.8

MODES RIGIDES

Au del d'une frquence, appele frquence de coupure du spectre typiquement de l'ordre de 30 50 Hz, on observe que la rponse d'un oscillateur simple un degr de libert n'est plus amplifie; dans l'quation rgissant la rponse de l'oscillateur simple (q 4.5) les termes u et u peuvent tre ngligs et le dplacement relatif est donn par: (7.40)

u=

v s (t) 2

Tout se passe comme si l'oscillateur tait rigidement li son support et subissait lacclration du sol, d'o le nom de modes rigides. La rponse en termes de dplacements relatifs du systme peut alors s'crire en sparant les modes amplifis, (jM), des modes non amplifis, ou "rigides": (7.41)

U=

a D q (t) + a D q (t)
j j j j j j j=1 j= M +1 N

Le deuxime terme de (7.41) peut s'crire en tenant compte de (7.40) (7.42)

j= M +1

a D q (t) = v (t) D
j j j s j= M +1 2 j

aj

Dsignant par W la dforme statique de la structure dans un champ d'acclration unitaire, il rsulte immdiatement de (7.40) et (7.41) avec v s (t) = 1 (7.43)

W=

j=1 M

aj aj Dj + Dj 2 j 2 j= M +1 j

En tenant compte de (7.42) et (7.43) il s'ensuit pour (7.41): (7.44)

U=

j=1

a j D jq j (t) v s (t) W

j=1

Dj 2 j aj

Cette expression montre que la rponse se compose de la somme des rponses modales des modes rponse dynamique et d'un terme complmentaire, proportionnel l'acclration d'excitation v s (t) , et dont le calcul ne fait intervenir que la dforme statique sous acclration unit et les M modes dynamiques. Les combinaisons modales du paragraphe 7.6 s'effectuent alors en assimilant le deuxime terme de (7.44) un mode (le pseudo mode) et en le combinant quadratiquement au rsultat de la combinaison CQC (ou SRSS) applique

126

aux modes amplifis; par exemple, le dplacement du degr de libert k du systme s'crit en dsignant par A la valeur maximale de l'acclration v s (t) du support:

(7.45)

Uk =

i =1 j=1

ij u kj u ki + A w k
2

j=1

Djk 2 j aj

Lorsque la condition (7.39) relative au pourcentage de masse modale pris en compte n'est pas satisfaite aprs calcul de tous les modes jusqu' la frquence de coupure du spectre, l'addition d'un pseudo mode la combinaison des modes calculs permet de rendre compte du dficit de masse modale.

7.9

EXCITATION MULTISUPPORTS

Les dveloppements effectus dans ce chapitre ont considr que tous les points d'appuis de la structure taient sollicits par un mouvement unique v s ( t) . Cette situation est sensiblement exacte pour les ouvrages d'emprise au sol limite comme un btiment. Pour les structures linaires, tels les ponts de grande longueur, le mouvement sismique au droit de chacun des appuis peut varier du fait de natures de sol diffrentes d'un appui l'autre, des modifications intervenant, par rflexions et rfractions sur les interfaces gologiques, dans la nature du champ d'ondes incident lors de son trajet depuis le foyer du sisme . Tous ces phnomnes sont connus sous le nom de dcorrlation du mouvement sismique. Le problme analyser est celui de la figure 7.4 o une structure est sollicite chacun de ses appuis par un mouvement v g ( t) variable d'un appui l'autre.

v g1 ( t)

v g2 ( t)

v g3 ( t)

v g4 ( t)

Figure 7.4 : Excitation multisupports d'une structure

127

Pour l'analyse du systme de la figure 7.4, la formulation du paragraphe 2.0 est modifie en partitionnant le vecteur des dplacements absolus (mesurs dans le rfrentiel fixe) en deux sous ensembles : les dplacements de la superstructure V et les dplacements des points d'appuis v g . L'quation d'quilibre dynamique pour l'ensemble des degrs de libert s'crit :

(7.46)

M T Mg

Mg V C Cg V K + T + T Mgg v g Cg Cgg v g Kg

Kg V 0 = Kgg v g pg ( t)

dans laquelle p g (t) reprsente les forces appliques aux points d'appuis pour y engendrer les dplacements v g ( t) . La premire des deux quations (7.46), en passant les termes connus au deuxime membre, prend la forme : (7.47)

M V + CV + K V = Mg v g Cg v g Kg v g

Dcomposons le vecteur des dplacements totaux V en une composante quasi statique (mais variable dans le temps) u , rsultant de l'application sous forme quasi statique des dplacements d'appuis v g , et en une composante dynamique U : (7.48)
s

V = u +U
s

Le vecteur des dplacements quasi statiques u s'obtient immdiatement partir de l'quation (7.46) dans laquelle tous les termes dynamiques sont pris gaux zro : (7.49)

K T Kg

Kg u s 0 = Kgg v g pg ( t)

soit en retenant la premire des deux quations : (7.50)

K u + Kg v g = 0

Portant la dcomposition (7.48) dans la relation (7.46) et tenant compte de (7.50) il vient : (7.51)
s s M U + CU + K U = Mg v g + M u Cg v g + C u

128

soit en introduisant la matrice d'influence = K Kg , qui dcrit l'influence des dplacements d'appuis sur les dplacements de la structure, (7.52)

M U + CU + K U = ( M + Mg )v g (C + Cg )v g

Si le vecteur des dplacements d'appuis v g et ses drives par rapport au temps sont connus, le deuxime membre de l'quation (7.52), qui reprsente le chargement effectif de la structure Pe ( t) , est connu et la solution du problme s'apparente celle de l'quation (7.5). Le second membre de l'quation (7.52) se simplifie si l'on nglige les termes d'amortissement qui sont gnralement faibles devant les termes d'inertie. Si de plus on adopte pour la modlisation de la structure une modlisation masses concentres, qui implique que la matrice M est diagonale, alors la matrice M g est nulle et le chargement effectif de la structure devient : (7.53)

Pe ( t) = M v g

Les efforts dans la structure sont finalement donns, tenant compte de (7.48) et (7.50), par: (7.54)

F = K V + Kg v g = K U + K + Kg v g = K U

Comme l'indique l'quation (7.54), les efforts modaux dans la structure ne rsultent que de la composante dynamique des dplacements. Lanalyse de ce systme diffre cependant de celle du systme classique, pour lequel tous les supports sont anims dun mme mouvement, par le fait que les forces statiques quivalentes au niveau des points dappui ne peuvent tre directement calculs partir des efforts lastiques modaux F (ou des dplacements dynamiques U ). Ces efforts dpendent galement des dplacements relatifs entre appuis et doivent tre calculs partir des sous matrices de rigidit affrentes ces supports. Le rsultat est obtenu en utilisant la deuxime quation de (7.46) (7.55)
T pg = Kg V + Kgg vg

Qui peut galement scrire compte tenu de (7.48) et (7.50) (7.56)

T pg = KT U + ( Kgg Kg ) vg g

Le premier terme de (7.56) reprsente la composante dynamique des efforts aux supports provenant de la rponse dynamique de la structure et le second les efforts pseudo statiques dus aux dplacements diffrentiels dappuis. Une fois calculs les efforts dynamiques nodaux laide de (7.54) et les efforts aux appuis laide de (7.56), les efforts rsultants dans toute section de la structure peuvent tre valus par les mthodes usuelles de la statique des structures.

129

130