CHAPITRE 2

VIBRATION LIBRE DU SYSTEME

A UN DEGRE DE LIBERTE

2.1 INTRODUCTION

Le système physique le plus simple est le système à un seul degré de liberté. En

pratique, les systèmes sont beaucoup plus complexes que ce modèle simple. Cependant, pour
obtenir une idée approximative des caractéristiques de vibration, certains systèmes sont
parfois réduits à celui d'un seul degré de liberté, telle que l’exemple de la figure 2.1

Dans certains cas tels que les effets sismiques, ce modèle est suffisant pour l'étude
nécessaire. Les systèmes à un degré de liberté peuvent subir une translation ou une rotation.
Les problèmes de rotation liés à la vibration en torsion des systèmes élastiques ont une
importance considérable. Ce chapitre traitera les vibrations libres de ces systèmes, où le
mouvement peut être décrit par une coordonnée simple.

Fig.2.1 Système à un degré de liberté

2.2 EQUATION DE MOUVEMENT DU SYSTEME A UN DEGRE DE LIBERTE
Considérons le portique de la figure 2.2. Les masses des poteaux sont considérées comme petites par
rapport à la masse de la poutre, et elles sont négligées dans l'analyse. De plus, on admet que la poutre
est infiniment rigide, de sorte que la rigidité du système soit fournie seulement par les poteaux. Le
mouvement entier peut être déterminé une fois le centre de masse de la poutre est connu.
Quand la trame vibre dans la direction horizontale, les forces liées au mouvement sont les forces
d'inertie liées à la masse du corps, la force de rappel fournie par les éléments de ressort (la constante
de ressort peut être déterminée à partir des propriétés du poteau et les conditions aux limites), la
force d'amortissement fournie par l'amortisseur et la force externe.
masse M
force ext. F
force ext. F
force d'inertie

force de rappel
amortissement

(b) Corps libre

amortissement C

éléments de ressort
rigidité K

(a) portique rigide

Fig. 2.2

La figure 2.3 montre une machine montée sur ressort en présence d’un amortisseur. Quand la
machine subit le mouvement vertical, les forces agissant sur sa masse sont la force d'inertie, la force
de rappel, la force d'amortissement et la force externe.

force ext. F force ext. F

masse M
force d'inertie

Ressort
amortissement C
amortissement

(b) Corps libre

éléments de ressort
rigidité K (a) Machine
Fig. 2.3
Pour l’étude de la vibration d’un système il est nécessaire de regrouper les quatre éléments
suivants :
a) la force d’inertie
b) l’amortissement
c) la force de rappel
d) la force d’excitation

Si la force externe est nulle, le système est en vibration libre ; dans un tel cas et en présence d’un
amortisseur le système subit une vibration libre amortie. En l’absence d’un amortisseur le système
est en vibration libre non amortie.

Les deux systèmes mentionnés ci-dessus, peuvent être représentés sous forme de système masse-
ressort comme le montre la figure (2.4). Toutes les structures peuvent être réduites aux systèmes se
composant de masses, ressorts, et amortisseurs et qui sont une idéalisation commode de la structure
réelle

Fig. 2.4

Comme la seule coordonnée indépendante du système masse-ressort de la fig.2.4 est x (translation),

le déplacement sera tout simplement donné par :

 dx   d 2x 
La translation x, la vitesse x  et l’accélération x   2 
 dt   dt 
où mx est la force d’inertie de la masse, cx l’amortissement et kx la force de rappel. La force

extérieure agissant sur le système étant F  t  .

En appliquant le principe de D’Alembert et en considérant l’équilibre du système suivant la direction
x, l’équation générale de mouvement du système à un degré de liberté est :

mx  cx  kx  F  t  (2.1)

La solution de l’équation (2.1) donne la réponse de la masse aux forces appliquées sur le système à
un degré de liberté.

2.3 VIBRATION LIBRE NON AMORTIE DU SYSTEME A UN DEGRE DE LIBERTE

Si on considère le cas de vibration libre non amortie, F  t   0 et c  0 , l’équation (2.1) sera écrite

comme suit :
mx  kx  0 (2.2)

ou x  n2 x  0 (2.3)

k
avec n2 
m

On admet pour l’équation (2.3) la solution suivante :

x  Ae t (2.4)
En remplaçant x et ses dérivées de l’équation (2.4) dans l’équation (2.3), on obtient :

A 2et  n2 Aet  0

ou    in
La solution de l’équation (2.3) sera
x  A1eint  A2eint

ou x  A1  cos nt  i sin nt   A2  cos nt  i sin nt  (2.5)

En réarrangeant les termes de l’équation (2.5), on aura :

x  C1 cos nt  C2 sin nt (2.6)

où C1 et C2 sont des constantes.

Les facteurs  cos nt  et  sin nt  sont des fonctions périodiques.

Comme le mouvement est périodique qui se répète après un certain intervalle ;

2 m
nTn  2 , donc Tn   2 (2.7)
n k

L’intervalle temps T est appelé période naturelle de vibration du système [sec]. Le nombre de fois
où le mouvement se répète en une seconde est appelé fréquence naturelle de vibration f [Hz] ou
cycle par seconde [cps].

1 k
fn   2 (2.8)
Tn m

Le paramètre n peut maintenant avoir une signification physique, avec

2
n   2 f n (2.9)
Tn

n est la fréquence circulaire de vibration (pulsation) [rd/s].

Les paramètres de vibration naturelle n , Tn , f n dépendent uniquement de la masse et de la raideur

de la structure. (eq.2.8).

Le mouvement vibratoire représenté par l’équation (2.6) est un mouvement harmonique. Les
constantes C1 et C2 peuvent être déterminées à partir des conditions initiales du mouvement. Si à

t  0 , x  x0 et x  x0 et en appliquant les conditions initiales :

x0
C1  x0 et C2  (2.10)


L’équation de mouvement devient donc :

x0
x  x0 cos nt  sin nt (2.11)

x  A cos nt  B sin nt
 x0
En posant, x0  A cos  et  A sin  , l’équation (2.11) devient
n
x  A cos  cos t  A sin  sin t

ou x  A cos nt    (2.12)

En sommant les carrés des valeurs admises pour x0 et x0 , on peut montrer que :

x02
A  x02  (2.13)
n2

Il résulte alors un mouvement harmonique d’amplitude A et de différence de phase  . (fig.2.5)

Fig. 2.5
2.4 VIBRATION LIBRE AMORTIE DU SYSTEME A UN DEGRE DE LIBERTE

De l’équation (2.1), l’écriture de l’équation de mouvement d’un système à 1 DDL en vibration libre
amortie est la suivante :
mx  cx  kx  0 (2.21)

C’est une équation différentielle linéaire du second ordre dont la résolution se fait par procédure
standard. L’équation (2.21) admet pour solution générale l’expression suivante :
x  Aert (2.22)
x  Arert
x  Ar 2 e rt
Après substitution de x et ses dérivées de l’équation (2.22) vers l’équation (2.21) et en réarrangement
des termes, on obtient :
m. Ar 2 e rt  c. Are rt  k . Ae rt  0
c k
En divisant par m : Ar 2 e rt  Are rt  Ae rt  0
m m
 c k
Ou Ae rt  r 2  r    0
 m m

Donc : r 2  2 r  n2  0 (2.23)

c k
avec  et n2 
2m m

L’équation (2.23) est appelée équation caractéristique dont la solution est donnée par :

r1,2     2  n2 (2.24)

Selon les racines de l’équation caractéristique, trois cas d’amortissements du système peuvent alors
se présenter : un amortissement fort, faible ou critique

1er cas : Amortissement fort :     

Dans ce cas, le discriminant est positif  

 2  n2  0 , le système est sur-amorti. Les racines r1

et r2 de l’équation caractéristique (2.23) sont réelles et distinctes. Le système s’approche lentement

de sa position d’équilibre plutôt qu’il ne vibre. La solution de l’équation est :

x  Ae
1
r1t
 A2er2t (2.25)

2ème cas : Amortissement critique :     

Cette fois-ci, les racines de l’équation (2.24) r1 et r2 sont réelles et sont égales à r ; le

système ne vibre pas et s’approche rapidement de sa position d’équilibre. La solution de l’équation

(2.21) est
x   A1  A2t  ert (2.26)

où r1  r2  r .

Pour l’amortissement critique, le coefficient d’amortissement c est donné par :

ccr2 k
  
2 2
n 2
 0 ; ccr2  4km  ccr  2km
4m m
Donc c  2mn (2.27)

L’équation (2.27) donne la relation entre l’amortissement critique et la fréquence naturelle. Le

rapport de l’amortissement sur l’amortissement critique est appelé pourcentage d’amortissement :
c 
  . ou  
ccr n

3ème cas : Amortissement faible :     

 
Dans ce cas, les racines r1 et r2 sont complexes car le discriminant est négatif  2  n2  0 ; celles-

ci peuvent alors s’écrire de la manière suivante :

r1    iD et r2    iD (2.28)

Sachant que D  n  
2 2
La solution de l’équation (2.21) devient :

x  A1e
  iD t
 A2e
  iD t
(2.29)
 t iDt
Ou x  Ae
1 e  A2et eiDt

Ou x  et  A1  A2  cos Dt  i  A1  A2  sin Dt 

ou x  e t  C1 cos Dt  C2 sin Dt  (2.30)


sachant que   , l’équation (2.30) s’écrit comme suit :
n

x  ent  C1 cos Dt  C2 sin Dt  (2.31)

où C1 et C2 sont des constantes qui peuvent être déterminées à partir des conditions initiales. Le

système est dit non-amorti ou système de vibration simplement amorti.

Si à t  0 , x  x0 et x  x0 et en posant ces valeurs dans l’équation (2.31) on obtient :

 x  x 
x  ent  x0 cos Dt  0 0 sin Dt  (2.32)
 D 

La variation du déplacement du système amorti donné par l’équation (2.31) est montrée en figure
(2.6). L’amplitude de vibration et en décroissance de façon exponentielle. La réduction de la
magnitude de chaque cycle successif donne une mesure de l’amortissement du système. Comme on
peut le voir à partir de l’équation (2.31), la fréquence de vibration du système amorti est donnée par :

D  n2   2 (2.33)

Fig. 2.6
La période de vibration du système amorti est donnée par :

2 2 1 2 1
TD    (2.34)
n2   2 n   
2 n 1   2
1  
 n 
L’équation (2.34) montre que la période de vibration du système amorti est supérieure à celle du système
non amorti, mais  est toujours petit devant n . Par conséquent, pour les cas pratiques, on peut

admettre avec une certaine précision qu’un petit amortissement visqueux n’affecte pas la période de
vibration.

Les variations de déplacement en fonction du temps pour différents systèmes sont montrées en
figure (2.7)

Fig. 2.7

Remarque : la plupart des structures ont un pourcentage d’amortissement  compris entre 0 et

0.2 ; l’amortissement est donc relativement faible.
2.5 VIBRATION LIBRE AVEC AMORTISSEMENT DE COULOMB
L’amortissement résultant du frottement de deux surfaces rugueuses produit une force
d’amortissement constante ; l’amortissement résultant est appelé amortissement de Coulomb ou
amortissement par frottement (friction). (Exemple des joints rivetés). La figure (2.8) montre un
système avec amortissement par friction. La force d’amortissement est égale au produit de l’effort
normal N par un coefficient de frottement  . Cette force est indépendante de la vitesse. Pour un
système à 1 DDL, l’équation de mouvement est :

mx  kx  FD  0 (2.35)

Fig. 2.8
Le signe  est dû au fait que la force d’amortissement toujours opposée à la vitesse, et dans l’équation
différentielle du mouvement chaque signe est valide pour des intervalles de demi-cycle. Autrement
dit :

mx  FD  kx  0 pour x  0
 (2.36)
mx  FD  kx  0 pour x  0

2.6 METHODE ENERGETIQUE

En utilisant le principe de conservation d’énergie, les fréquences naturelles de vibration des systèmes
peuvent être déterminées de manière conventionnelle. Pour une système mécanique vibratoire,
l’énergie est composée d’une énergie cinétique et une énergie potentielle. L’énergie cinétique T est
associée à la vitesse de la masse alors que l’énergie potentielle U est due à l’énergie de tension du
ressort. Nous avons donc :

TE  U  Energie mécanique totale = constante (2.37)

Par conséquent, le taux de changement de l’énergie est nul. Mathématiquement,

 d
TE  U   0. (2.38)
dt

L’équation de mouvement du système masse ressort peut être dérivée à partir des considérations
d’énergie.

 L’énergie cinétique de la masse est donnée par :

1 2
TE  mx (2.39)
2

 L’énergie potentielle du système est donnée par :

x
1 2
U   kxdx  kx (2.40)
0
2

En remplaçant (2.39) et (2.40) dans l’équation (2.38), on obtient :

1 1
m 2 xx  k 2 xx  0 (2.41)
2 2

Ou mx  kx  0 (2.42)

L’équation (2.42) est la même que l’équation. (2.2)

2.7. DECREMENT LOGARITHMIQUE

Le décrément logarithmique est un concept utilisé pour la mesure du facteur d’amortissement d’un
système à 1DDL. Il est basé sur la mesure de la diminution de deux amplitudes successives. Le
décrément logarithmique est donc défini comme étant le logarithme de deux amplitudes successives.
A un instant quelconque t  t1 , l’amplitude de l’équation (2.30) est donnée par la figure (2.9)

x1  ent1  C1 cos Dt1  C2 sin Dt1  (2.43)

2
L’amplitude positive suivante est atteinte à t  t1  TD  t1 
n2   2
 Fig. 2.9

La valeur de cette amplitude à t  t1  TD est donnée par :

  2     2   2  
x2  exp  n  t1    C1 cos D  t1    C2 sin D  t1   (2.44)
  D     D   D  
ou
 2 
x2  ent1 exp    C1 cos Dt1  C2 sin Dt1  (2.45)
 D 

En divisant l’équation (2.43) par l’équation (2.45), on obtient :

x1  2 
 exp   (2.46)
x2  D 

En prenant le logarithme des deux membres, on a

  
2  
x
ln 1 
2

2
  n  (2.47)
x2 D n2   2   
2

1  
 n 

Si   = taux d’amortissement critique, alors le décrément logarithmique sera :
n
x 2
  ln 1  (2.48)
x2 1  2
En général,  est petit

donc 1  2  1 .

x1
Alors   ln  2
x2

1 x
ou   ln 1 (2.49)
2 x2

Après n cycles, l’amplitude xn est donnée par l’expression :

n  t  nTD 
xn  xe (2.50)

x0 xe n
 n  t  nTD 
 en nTD
xn xe
x0
 e n
xn (2.51)

xn  x0 e  n