Dynamique des Systèmes / Vibration Mécanique

Note de cours :

Dynamique des Systèmes

2ème Année Cycle Ingénieur GM/GI

Timesli Abdelaziz
Professeur Habilité à l’ENSAM de Casablanca, Maroc
abdelaziz.timesli@gmail.com

Année Universitaire : 2022/2023

 Sommaire

 CHAPITRE 1 : OSCILLATEUR MÉCANIQUE À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ

 CHAPITRE 2 : SYSTÈME À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

 CHAPITRE 3 : SYSTÈME À N DEGRÉS DE LIBERTÉ

 CHAPITRE 4 : SYSTÈME CONTINU

 CHAPITRE 5 : APPROXIMATION DES SYSTÈMES CONTINUS PAR LA MÉTHODE

DES ÉLÉMENTS FINIS

2
CHAPITRE 1 : OSCILLATEUR MÉCANIQUE À UN SEUL
DEGRÉ DE LIBERTÉ

3
 1. INTRODUCTION

Un phénomène d'origine dynamique se caractérise par une

sollicitation variant à la fois dans le temps et dans l'espace, dans
lequel les forces d'inertie, produit de la masse par l'accélération,
jouent un rôle significatif dans la réponse.

Statique Dynamique

Figure. 1
4
2. Champ d’application de la Dynamique

Aéronautique
• Confort acoustique
• Vibrations aérodynamiques…

Ferroviaire
• Confort acoustique
• Chocs de roulement
Automobile
• Fréquences propres
• Boites de vitesse,…

Génie civil
• Séismes
• Propagations dynamiques d’ondes …

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3. Caractérisation des actions

Chargement déterministe

Périodique
 Harmonique, anharmonique

Non périodique
 Impulsif ou entretenu

Chargement aléatoire

6
3- 1: Chargement Déterministe Périodique

 harmonique

Un chargement harmonique est typiquement celui

engendré par une machine tournante sur une
structure. La sollicitation est définie par son
amplitude A, et sa pulsation ω. Elle est décrite par
une fonction sinusoïdale.

Figure 2 : Chargement harmonique 7

3- 1: Chargement Déterministe Périodique
 anharmonique

Ce type de chargement est celui engendré, par

exemple, par un propulseur de navire. L'analyse de
Fourier nous indique que le chargement peut être
exprimé comme une somme de chargements
harmoniques.

Figure 3 : Chargement périodique anharmonique 8

3- 1: Chargement Déterministe Non Périodique
 Impulsif ou entretenu

Le chargement entretenu ou impulsif peut être défini

comme le chargement résultant d'une succession
d'impulsions. C'est typiquement le cas d'une
sollicitation sismique si l'accélération du sol est connue
de façon déterministe.

Figure 4 : Sollicitation entretenue (séisme) 9

4. Formulation de l’équation du mouvement

Figure 5: Oscillateur à un seul ddl

x : déplacement de la masse à partir de la position d'équilibre statique

m: masse de l'oscillateur
k : raideur du ressort (constante)
c : coefficient d'amortissement (constante)
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4.1: Principe fondamentale de la dynamique

  P(t)  cx  kx
mx

c k P(t )
x  x  x 

m m m
Posons:

k Pulsation propre de l'oscillateur

0 
m
c c
  Taux d'amortissement
2 km 2m0

on en déduit l’équation du mouvement :

P(t)
x  20 x   x 
 2
0
m 11
4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl

En mouvement libre (absence de forces extérieures), la masse

oscille librement

x  20 x  02 x  0


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4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl
 Oscillateur non amorti

c0 , 0 (Absence des frottements)

x  0 x  0
 2

Solution générale :

x(t)  Asin(0t)  Bcos(0t)

De façon équivalente sous forme :

x(t)  x m sin(0t  )
xm L’amplitude de la réponse

 La phase de la réponse
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4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl
 Oscillateur non amorti

c0 , 0 (Absence des frottements)

x(t)  x m sin(0t  )

Figure 6 : Oscillation d’un système non amorti

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4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl
 Oscillateur amorti

c0 , 0 (Existence de frottements)

L’équation du mouvement s’écrit :

x  20 x  02 x  0


L’équation caractéristique : r 2  20 r  02  0

Discriminant réduit:   02 ( 2  1)

On distinguera 3 cas possibles :

1- système à amortissement sous-critique (  1)

2- système à amortissement critique (  1)
3- système à amortissement sur critique (  1) 15
4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl
 Oscillateur amorti
1. Système a amortissement sous-critique

 1 et c  2m0

La solution de l’équation du mouvement :

x(t)   Asin(D t)  Bcos(D t)  e 0 t

Avec

D  0 1  2 Pulsation pseudopériodique

d’autre manière x(t)  Ce0t sin(D t  )

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4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl
 Oscillateur amorti
1. système à amortissement sous-critique

0 t
x(t)  Ce sin(D t  )

Figure 7 : Oscillation d’un système à amortissement sous-critique

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 4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl
 Oscillateur amorti
1. Amortissement sous-critique

Etude de la décroissance de l’amplitude entre t1 et t2

Soient x1 (t1) et x2(t2) deux maximums consécutifs de la courbe avec t1=t2+TD

x1 x   x1  2
 e0TD ln  1   0 TD   ln     2
x2  x2   x2  1  2
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 4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl
Etude de la décroissance des amplitudes non consécutifs

Soient x1 (t1) et x3(t3) deux maximums non consécutifs de la courbe avec t3=t1+2TD

x  x  x  1  x1 
ln  1   ln  1   ln  2   1  2  2   ln  
 x3   x2   x3  2  x3 

1  xi 
En général :   ln   Avec   2
n  xi n  19
4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl
 Oscillateur amorti
2. Système à amortissement critique

 1 et c  2m0

La solution de l’équation du mouvement :

x(t)  e0t (A1  A2 t)

A1 et A2 sont déterminées par les conditions initiales.

20
 4-2 : Mouvement libre d'un oscillateur à un seul ddl
 Oscillateur amorti
3. Système à amortissement sur-critique

 1 et c  2m0

La solution de l’équation du mouvement :

x(t)  A1er1t  A2er2t

Avec

r1  0  0   1  0
2 r2  0  0 2  1  0

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Figure 8 : Oscillation d’un système à amortissement sur-critique
4-3 : Mouvement forcé d'un oscillateur à un seul ddl

Le système subit une force d’excitation P(t)  0

 Excitation harmonique

La sollicitation appliquée à la masse est décrite par une expression sous

forme :
P(t)  P0 sin(t)

L’équation du mouvement :

P(t)
x  20 x  02 x 

m

La solution générale de l'équation du mouvement est la somme de deux

réponses :

X(t)  x(t)  x1 (t)

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4-3 : Mouvement forcé d'un oscillateur à un seul ddl
 Excitation harmonique

x(t) : La solution générale de l'équation homogène

x1 (t) : La solution particulière s’écrit sous la forme

x1 (t)  X 0 sin(t  )

X0 L'amplitude de la réponse

 Le déphasage de la réponse par rapport à l'excitation


P
X0  0
1 2
0
k   2 2
   2 tan()  2
1       2  
1  
  0    0   0 

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4-3 : Mouvement forcé d'un oscillateur à un seul ddl
 Etude de Résonance

 P0 1 P0
On pose  X0   D
0 k 2
1    2    2 2 k
 

P0
Déplacement statique de la masse soumise à la force P0
k
D : Facteur d'amplification dynamique

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Facteur d'amplification dynamique
4-3 : Mouvement forcé d'un oscillateur à un seul ddl
 Etude de Résonance

Lorsque la pulsation de la sollicitation  coincide avec la pulsation propre de

l'oscillateur  , le facteur d'amplification dynamique passe par un maximum
égale :

1
Dmax 
2

La réponse, en terme de déplacement, passait par un maximum qui pouvait

être infini si l'amortissement de l'oscillateur était nul

Ce phénomène est connu sous le nom de résonance .

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4-3 : Mouvement forcé d'un oscillateur à un seul ddl
 Excitation périodique anharmonique

Dans le cas d'une excitation périodique anharmonique de période T,

il est intéressant de considérer le développement de la force
d'excitation en série de Fourier. Quelle que soit la force périodique,
elle s'écrira sous la forme :

a 0 
F(t)    a n cos(nt)  b n sin(nt) 
2 n 1

pour n  , les coefficients de Fourier a n et b n sont définis par:

2 T 2 T 2 T
a 0   F(t)dt a n   F(t) cos(nt) dt b n   F(t) sin(nt) dt
T 0 T 0 T 0
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4. Formulation de l’équation du mouvement
4.5. Méthode énergétique :

2
T : Energie cinétique : 1 .
T  mx
2

V : Energie potentielle : 1
V  kx 2
2

2
1 .
R : Energie dissipative : R cx
2
4. Formulation de l’équation du mouvement
4.5. Méthode énergétique :

Equation de Lagrange

Dans la formulation lagrangienne, les énergies cinétique et potentielle, ainsi que

le travail des forces non conservatives sont exprimées en fonction des
cordonnées , dite généralisées, du système qi i=1……………..n

 . 
T  T  qi , q i  V  V  qi 
 

 
d  T  T V
   Qi
dt   q  qi qi
.

 i

Qi La somme des forces non conservatives.

 Exemple d’application 1

Pendule simple

Considérons le pendule simple constitué d’une

masse m reliée par une barre rigide de longueur L,
le pendule peut être assimilé à un oscillateur à un
degré de liberté : la rotation de la barre par
rapport à la verticale est θ. L’amortissement dans
le système est négligé.
En utilisant l’équation de Lagrange , démontrer
que l’équation du movement de pendule s’ écrit :

 g
  sin   0
L
5- Rigidité des systèmes

Vis à vis des sollicitations, les structures se comportent comme des

oscillateurs dont les modes propres d’oscillations dépendent notamment de
la rigidité des éléments de la structure.

Nous allons montrer ici ce que nous appelons ressorts et amortisseurs et

comment on peut modéliser des systèmes de plusieurs ressorts et
amortisseurs en série ou en parallèle.
5- Rigidité des structures
Ressorts en parallèle et en séries
Amortisseurs en parallèle

Ceq  C1  C2

En général si on a N amortisseurs en parallèle

N
Ceq   Ci
i
Amortisseurs en série

1
Ceq 
1 1

C1 C2

En général si on a N amortisseurs en série :

1
Ceq  N
1

i Ci
 Exemple 2 :

Déterminer la raideur équivalente pour les 2 configurations suivantes :