Vibrations

Mécanique Vibratoire
Cours
A. Khaled
6 novembre 2019
A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 1 / 59

Objectifs du cours
Quelques connaissances préalables
Le principe fondamental de la dynamique (2 ème loi de Newton)

Il faut savoir résoudre les équations diérentielles (du second ordre,
linéaires, à coecients constants, sans et avec second membre)
Théorèmes généraux de la mécanique : théorème de l'énergie
mécanique, moment cinétique..

Objectifs du cours Objectifs à atteindre
Principaux objectifs
• Savoir décrire le modèle de l'oscillateur harmonique et savoir

l'appliquer à l'étude des systèmes physiques oscillants.
• Savoir étudier les réponses de ces systèmes, en tenant compte
des paramètres caractéristiques et des conditions initiales,
• Savoir étudier l'énergie de tels systèmes.

Objectifs du cours Objectifs à atteindre
Summary
Dans le cadre de ce cours nous allons aborder dans l'ordre, les thèmes
suivants :
• Vibrations libres.
• Vibrations amorties.
• Vibrations forcées.
• Vibration des systèmes couplés.

Généralités
Exemples de systèmes vibratoires : Oscillateurs
Plusieurs types de systèmes vibratoires : mécanique, électrique, acoustique.
Systèmes mécanique : masse-ressort, pendule simple, pendule pesant,

pendule de torsion, sismographe, amortisseurs d'un véhicule, ...
Systèmes électrique : Le circuit électrique RLC,...
Systèmes acoustique : Haut-parleur,...
Dans le cadre de ce cours, on s'intéressera aux systèmes mécaniques.

Généralités Dénitions
C'est quoi un mouvement vibratoire ?
On entend par vibration tout mouvement qui avec ou sans vitesse initiale,
après un déplacement initial x(t), oscille d'une manière libre autour de la
position d'équilibre.
La fonction x(t) décrit la réponse du système à l'excitation appliquée
F(t).
Quand l'évolution de l'oscillateur peut-être décrite par 1 variable, on

dit que l'oscillateur possède 1 degrés de liberté (1 ddl)(voir gure
dessus).

Dans le cas où le mouvement est décrit par N variables

indépendantes, on dit qu'il possède N degrés de libertés (N ddl).
Le système physique est appelé oscillateur lorsque x(t) varie

périodiquement.
Un oscillateur est linéaire si son mouvement est décrit par une

équation diérentielle linéaire.
Un oscillateur est dit libre s'il oscille sans interventions extérieures

pendant son retour à l'équilibre.
Un oscillateur est dit forcé si une action extérieure lui communique de
l'énergie.
Un oscillateur est dit amorti s'il dissipe de l'énergie quand il retourne

vers son état équilibre.

CHAPITRE I : Système mécanique à un degré de liberté
Oscillations libres non amorties
Oscillateur horizontal
Oscillateur vertical

CHAPITRE I : Système mécanique à un degré de liberté
Oscillations libres non amorties
A savoir aussi !
Pendules mécaniques

CHAPITRE I : Système mécanique à un degré de liberté Équation du mouvement
Oscillateur vertical

Oscillateur horizontal
De la même manière on établit l'équation du mouvement :

Méthode des énergies

On établit l'équation du mouvement en suivant la méthode énergétique du système
masse-ressort :
Énergie cinétique :
1 2 1 ..
Ec = mv = m x
2 2
Énergie potentielle :
1 2
kx Ep =
2
Étant donné, le système est conservatif (sans amortissement), l'énergie mécanique du
système est constante dans le temps, d'où : Em = Ec + Ep = C ste
1 .. 1 2

∂Em ∂
=0= m x + kx =0
∂t ∂t 2 2
. .. .
⇒ m x x +kx x= 0
.
pour x6= 0 on obtient l'équation du mouvement :
r
k k
+ω02 x [rad.s −1 ])
.. ..
x + x =0 soit, x =0 avec, (ω0 =
m m

Réponse d'un système mécanique vibratoire libre, non amorti
Solution de l'équation du mouvement

L'équation à résoudre : équation du mouvement.
..
x +ω02 x = 0
C'est une équation diérentielle du second ordre homogène (sans second

membre). La solution générale s'écrit :
x(t) = Asin(ω0 t + ϕ) (1)
Les constantes A (amplitude) et ϕ (phase [rad]) sont déterminées par les

conditions initiales.

Remarques :
La solution (1) de l'équation du mouvement peut également s'écrire sous

formes :
x(t) = A1 sin(ω0 t − ϕ1 )
x(t) = A2 cos(ω0 t + ϕ2 )
x(t) = A3 cos(ω0 t − ϕ3 )
Quelle que soit l'écriture, la solution est bien en dénitive toujours la
même, les constantes A1 , A2 , A3 ne sont pas égales entre elles, tout
comme les constantes ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 qui ne le sont pas aussi.

Remarques :
On peut
r aussi remarquer d'après l'expression de la pulsation propre
k
ω0 = que :
m
Si, k augmente alors ω0 l'est aussi.
Si, ..m augmente, ω0 diminue puisque davantage d'inertie mécanique
m x.

Détermination des constantes A et ϕ
On détermine les constante A et ϕ par les conditions initiales du problème.

On considère à l'origine des temps, t=0, les conditions suivantes :
deplacement x(t = 0) = x0

.
vitesse x (t = 0) = v0
Dans l'expression de l'équation (1) on obtient :

x(t = 0) = x0 = Asin(ω0 · 0 + ϕ)

= Asin(ϕ)
.
x (t = 0) = v0 = Aω0 cos(ω0 · 0 + ϕ) = Aω0 cos(ϕ)

On obtient nalement les expressions :

• Amplitude :
ω02 x02 + v02

s
A=
ω02
• Phase :

x0 ω0
ϕ = arctan
v0
L'expression du déplacement x(t) est de la forme :
ω02 x02 + v02

s
x0 ω0
x(t) = sin ω0 t + arctan
ω02 v0
Il décrit la réponse libre du système masse-ressort à 1 degré de liberté non

amorti.
Remarque :
Dans le cas de vibration libre non amorti du système mécanique
(dissipation d'énergie négligée) l'amplitude reste alors constante. Or, dans
la réalité, la décroissance de l'amplitude est toujours observée avec le
temps.

Pendule Simple
Étude du pendule simple :
Écarté de sa position d'équilibre et lâché sans vitesse initiale à t = 0

lorsque le l fait avec la verticale l'angle θm .
À un instant quelconque t le l fait un angle θ avec la verticale.

Pendule Simple
Équation du mouvement
On obtient l'équation du mouvement en appliquant la seconde loi de Newton.

Inventaire des forces appliquées sur la masse m :
−
→
Σ F Ext = m−
→
a
−
→ − →
T + P = m a n + m−
−
→ →
at
La projection sur la tangente −
→
t à la trajectoire, on obtient :
0 − mgsinθ = mat + 0
dv
= m
dt

d(L θ)
= m
dt

N.B : Relation entre vitesses, angulaire et rectiligne v = r θ
L'équation du mouvement est :

g
θ+ sinθ = 0
L
|{z}
ω02

Pendule Simple
Pour des petites oscillation on a : sinθ ≈ θ

L'équation à résoudre est :

2
θ +ω0 θ = 0
C'est une équation diérentielle du second ordre. La solution est de la

forme :
θ(t) = Acos(ω0 t + ϕ)
Les constantes A et ϕ sont déterminées à partir des conditions initiales.
On dénit r
:
g
ω0 = : la pulsation propre ou naturelle.
L
2π
T0 = : la période propre
ω0
Pendule Simple
On impose les conditions initiales suivantes à t = 0 :

(

θ = 0 vitesse angulaire
θ = θm deplacement angulaire
le déplacement :
θm = Acosϕ
la vitesse :
dθ

θ= = −Aω0 sinϕ = 0
dt
⇒ sinϕ = 0 (A 6= 0 et ω0 6= 0)
si, sinϕ = 0 ⇒ ϕ = 0
alors, θm = A
la solution est nalement de la forme :
r
g
θ = θm cos( t)
L

Pendule Pesant
un pendule pesant est un solide mobile autour d'un axe (∆) ne passant pas par son centre
d'inertie.
à t = 0, on écarte le pendule de sa position d'équilibre en faisant un angle θ = θm avec la

verticale, puis on relâche le pendule osciller autour de l'axe (∆).

Pendule Pesant
Quelques rappels de la mécanique
La résultante cinétique (quantité de mouvement) d'un point matériel M , de masse m et de

vitesse −
→
v (M) est dénie par la grandeur vectorielle :
−
→
p = m−
→
v
Moment Cinétique :On appelle moment cinétique d'un point matériel de masse "m", de
quantité de mouvement −
→
p situé au point M par rapport au point O le produit :
−
→ −−→ −
→
L (M)/O = OM ∧ p
Principe fondamentale de la dynamique de rotation :
La somme des moments des forces qui agissent sur un solide S, est égale au moment d'inertie du
solide J∆ multipliée par son accélération angulaire :
−
→
−
→
ΣMFi /G = J∆ . θ

Pendule Pesant
Le pendule pesant de masse m et de moment d'inertie J∆ par rapport à l'axe ∆.
Le principe de la dynamique de rotation à un instant t quelconque où l'élongation angulaire vaut

θ est :
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→
M /∆ ( P ) + M /∆ ( R ) = J∆ θ k
−→ −→ − → −
→
OG ∧ m−
→
g + OO ∧ R = J∆ θ k
| {z }
→
−
0

Pendule Pesant
→
− →
− →
−
−L→
−
n ∧ (−mgcosθ→−
n − mgsinθ t ) + 0 = J∆ θ k
→
− →
− →
−
0 + Lmgsinθ(→
− ∧ t}) = J∆ θ k
|n {z
−
→
−k
D'où l'équation du mouvement :

Lmg
θ+ sinθ = 0 (1)
J∆
C'est une équation diérentielle du second ordre.

Pendule Pesant
On linéarise l'équation pour les petites vibrations,
sinθ ≈ θ
l'équation du mouvement du pendule pesant devient :

2
θ +ω0 θ = 0
Lmg
la pulsation propre (ou naturelle) est : ω02 =
J∆
La solution de cette équation est de la forme :
θ = Acos(ω0 t + ϕ)
les constantes A et ϕ sont des constantes à déterminer avec les conditions initiales.

Pendule Pesant
àt=0

θ (t = 0) = 0 et θ(t = 0) = θm
la vitesse angulaire :

θ= −Aω0 sin(ω0 t + ϕ)

t=0 ⇒ θ= 0 = −Aω0 sin(ϕ)
sinϕ = 0 ⇒ ϕ = 0
⇒ A = θmax
On remplace dans l'expression de la solution on trouve nalement :
s
Lmg
θ = θmax cos( t) (2)
J∆

Pendule de Torsion
Il est constitué d'un disque de masse m et de rayon R suspendu en son centre par un l de
torsion de masse négligeable.
On écarte le disque de sa position d'équilibre par rotation dans son plan autour de ∆ et lâché
sans vitesse initiale lorsque l'angle de torsion vaut θmax .
Le pendule oscille et à un instant quelconque, l'angle de torsion vaut θ = θmax .

Pendule de Torsion
On obtient l'équation du mouvement du pendule de torsion par application de la relation de la
dynamique de rotation :
Inventaire des forces appliquées sur le disque :
−
→
P : le poids du disque
−
→
T : la tension appliquée par le l
Lorsque le disque est tourné de θ par rapport à sa position d'équilibre, le l exerce à son tour un
couple moment de rappel noté −C θ la relation de la dynamique de rotation donne :
−
→ − → −
→ − → −
→ −
→
M ∆ ( P ) + M ∆ ( T ) + M torsion = J∆ θ k
−→ − → −→ − → −
→ −
→
OG ∧ P + OG ∧ T −C θ k = J∆ θ k
| {z }
→
−
0
−
→ −
→
−C θ k = J∆ θ k
C
θ+ θ=0
J∆
|{z}
ω02

Pendule de Torsion
la forme réelle de la solution est :

θ = Acos(ω0 t + ϕ)

les conditions initiales : θ = θmax et θ= 0
Ces conditions permettent de déterminer les constantes A et ϕ. La solution devient :
s
C
θ = θmax cos( t)
J∆

Raideurs Équivalentes
Ressorts en Parallèles
Dans le cas de deux ressort on a :
F = k1 x + k2 x = kequ x
où, kqu est la raideur équivalente, est la somme des raideurs k1 et k2

Cas général : La raideur équivalente pour n ressort parallèle est la somme des raideurs de tous
les ressorts.
kequ = k1 + k2 + ... + kn

Raideurs Équivalentes
Ressorts en Série
La raideur équivalente est la somme de l'inverse des raideurs k1 et k2 .

1 1 1
= +
kequ k1 k2
Cas général : pour n ressort placés en série, la raideur équivalente est :

1 1 1 1
= + + ... +
kequ k1 k2 kn

Système à un ddl. Oscillations forcées

Systèmes non amortis
Objectifs du chapitre :
Faire la diérence entre vibrations libres et vibrations forcées.

Établir l'équation du mouvement d'un système excité.
Résoudre l'équation du mouvement.
Mettre le point sur le phénomène de résonance.
Exemples.


Rappels :
Dans le cas d'un mouvement oscillatoire libre non amorti, l'équation du

mouvement est écrite sous la forme :
x +ω02 x = 0
..
La réponse vibratoire de ces systèmes vibrants est :

x(t) = Acos(ω0 t + ϕ)
Où ω0 est la pulsation propre (non amortie) du système.


Dans le cas où le système mécanique est soumis à une force mécanique

extérieure F · cosωt (excitation sinusoïdale), on dit que le système est
forcé à vibrer.
⇒ Conséquence : mouvement vibratoire forcé
Ces vibrations forcées se traduisent sous forme d'équation diérentielle du
mouvement de la forme :
x +ω02 x = f0 cosωt
..
ω0 6= ω
r
k
où ω02 = est la pulsation propre des
m
oscillations non amorties
F
f0 =
m


La solution générale s'écrit :

x(t) = x1 (t) + x2 (t)
| {z } | {z }
S.E .S.S.M S.P
Solution S.S.S.M ou Transitoire
Équation à résoudre :
x +ω02 x = 0
..
Solution :
x(t) = A1 cos(ω0 t + ϕ)
on se ramène à un problème de vibrations libres non amorties.


La solution générale s'écrit :

x(t) = x1 (t) + x2 (t)
| {z } | {z }
S.E .S.S.M S.P
Solution Particulière ou Permanente : S.P
Équation à résoudre :
x +ω02 x = f0 cosωt
..
Solution :
On associe à l'équation du mouvement une équation en y comme suivant :
..
y +ω02 y = f0 sinωt
.. .. ..
On pose : χ = x + iy , la dérivée seconde de χ=x +i y
La somme donne :
χ +ω02 χ = f0 e iωt
..


Cherchons une solution particulière de la forme :

∧
χ(t) =A2 e iωt
.. ∧
La dérivée seconde.. est : χ(t)= − A2 ω 2 e iωt
Le report de χ et χ (t) dans l'équation diérentielle en χ donne
∧
l'expression de l'amplitude complexe A2
∧ f0
A2 =
ω02 − ω 2
La solution particulière est :
f0
x2 (t) = <[χ(t)] = 2 cos(ωt)
ω0 − ω 2


La solution générale du mouvement oscillatoire forcé non amorti est :

f0
x(t) = A1 cos(ω02 + ϕ1 ) + 2 cos(ωt)
| {z } ω0 − ω 2
S.Transitoire | {z }
S.Permanente


Phénomène de résonance
Partons de l'expression de l'amplitude :

f0
A2 = 2
ω0 − ω 2
Trois cas sont possible :

• ω > ω0 ⇒ A2 < 0
• ω < ω0 ⇒ A2 > 0
• ω ≈ ω0 ⇒ A2 → ∞
Le 3eme cas signie que lorsqu'on la fréquence de l'excitateur ω
s'approche de plus en plus à la fréquence propre du système vibrant ω0 ,
l'amplitude A2 augmente et atteint son maximum.

Chp.3 : Systèmes à plusieurs degrés de libertés
Système à 2 ddl
Oscillations libres non Amorties
Intro.
On s'intéressera dans ce chapitre à l'étude de la réponse vibratoire d'un système à 2 degrés de

libertés.
Système étudié
Le système étudié est composé de deux masses m1 et m2 reliées entre elles par un ressort de
raideur k2 .

Système à 2 ddl
À l'équilibre dynamique, appliqué au deux masses m1 et m2 donne :

Masse 1 :

m1 x 1 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 )
Masse 2 :

m2 x 2 = −k2 (x2 − x1 )
Sous forme de système d'équation :

0
(
m1 x 1 +(k1 + k2 )x1 − k2 x2 =

m2 x 2 +k2 x2 − k2 x1 = 0

Système à 2 ddl
Position du problème
Pour résoudre le problème de vibration de tels systèmes, il est commode de représenter le

système d'équation sous une forme matricielle. En représentant les déplacements x(t), vitesses

x(t) et accélérations x (t) sous forme de vecteurs colonnes :

" # " #
x1 (t) x 1 (t) x 1 (t)
x(t) = x= x=
x2 (t) x 2 (t) x 2 (t)
De la même manière on représente les matrices (dimension 2 × 2) de raideurs K et de masses M

de la façon :
0

m1 k1 + k2 −k2
M= K=
0 m2 −k2 k2

Système à 2 ddl
représentation plus facile et plus élégante des forces dynamique Mx ou d'inertie :

0
" # " #
m1 x1 m1 x 1
M x= =
0 m2
x2

m2 x 2
représentation des forces élastiques des ressorts Kx :

k1 + k2 −k2 x1 (k1 + k2 )x1 − k1 x2
Kx = =
−k2 k2 x2 −k2 x1 + k2 x2
Le système d'équations qui décrit le système à 2 ddl de liberté peut donc s'écrire sous la forme
matricielle :

M x +Kx = 0
à corriger le deuxième terme de l'égalité matricielle de Kx. Page 41

Système à 2 ddl
Résolution de l'équation du mouvement
On suppose une solution de la forme :
x(t) = Xe iωt avec, X = A0 e iϕ
X : vecteur amplitude.
Les dérivées de x(t) sont :

x (t) = iωXe iωt
x (t) = −ω 2 Xe iωt

En omettant le terme (e iωt 6= 0) l'équation s'écrit :
(−ω 2 M + K) X = 0
| {z }
D

Système à 2 ddl
Système à résoudre
Le système à résoudre est :
DX = 0
D : est la matrice dynamique. Deux solutions sont possibles :

X=0 : est une solution triviale de l'équation.
D : est la solution non triviale ⇒ D = 0 (matrice singulière, detD = 0) D'où :
det(D) = 0 ⇒ det(−ω 2 M + K) = 0
avec,
−ω 2 m1 + k1 + k2

−k2
det(D) = det =0
−k2 −ω 2 m2 + k2
permet de déterminer l'inconnue ω2 .
m1 m2 ω 4 − (m1 k2 + m2 k1 + m2 k2 )ω 2 + k1 k2 = 0

Système à 2 ddl
Système à résoudre
Les solutions en ω2 de l'équation sont ±ω1 et ±ω2 . Le report des solution dans l'équation
dynamique donne :
(−ω12 M + K)X1 = 0

(−ω22 M + K)X2 = 0
La solution x(t) est une combinaison des termes linéaire X1 e ±iω1 t et X2 e ±iω2 t d'où :
x(t) = (B1 e iω1 t + B2 e −iω1 t )X1 + (B3 e iω2 t + B4 e −iω2 t )X2 (3)
les constantes Bi (i = 1, 4) dépendent des conditions initiales.

la solution x(t) peut aussi s'écrire en utilisant les fonctions trigonométriques sous la forme :
x(t) = A1 sin(ω1 t + ϕ1 )X1 + A2 sin(ω2 t + ϕ2 )X2
Conclusion :
ω1 et ω2 présentent les fréquences naturelles du système vibrant, sont aussi les fréquences
d'oscillation des deux masses m1 et m2 .

Chapitre 4 : Isolation Vibratoire
Objectifs :
Dénir ce que la nuisance vibratoire ?

Quels sont les types de vibrations ?
Les eets des vibrations transmises sur la santé
Moyens de contrôle et notion d'isolation

Dénition
Nuisance vibratoire
La nuisance caractérise généralement un fait (une source) perceptible,
provoquant une sourance vécue et subie. Le bruit, les vibrations sont la
première source de plaintes dans de nombreux pays.
Des conséquences
Dans le cadre des vibrations touchant à l'ensemble du corps, les
conséquences sont principalement des troubles musculo-squelettiques :
lombalgies, hernies discales

Types de vibrations
Deux types principaux de vibrations :
Vibration globale du corps :
lorsque le point d'appui du corps est le même que le point de contact avec
le système en vibration. Exemple s'assoir sur le siège d'une Traks.

Types de vibrations
Deux types principaux de vibrations :
Vibration segmentaire
lorsque le point de contact avec la source de vibrations n'est pas le point
d'appui principal du corps (ex : lors de l'utilisation d'outils vibrants tels
qu'un marteau-piqueur par exemple.

Transmission et eet vibratoires
Transmission vibratoire
La transmission des vibrations dépend du type de vibrations :
,→ Source : caractéristiques des ondes vibratoires (fréquence et
amplitude)
,→ Récepteur : organe qui reçoit les ondes vibratoire (fréquence
de l'organe)

Transmission et eets vibratoires
Eets vibratoires
Deux types de transmissions à distinguer :
,→ Vibrations de basse fréquence : pénètrent profondément dans
le corps.
,→ Vibrations de haute fréquence : généralement il reste
supercielles.

Transmission et eets vibratoires
Eets vibratoires
Ce sont les vibrations à basse fréquence qui sont dangereuses. On cite
quelques causes :
,→ Dislocation ou fracture d'un os en cas de chocs violent.
,→ des troubles musculo-squelettiques : lombalgies
,→ Perturber la capacité d'attention, la rapidité des réexes, la
résistance à la fatigue.

Contrôle
Objectif : Minimisation des eets indésirables des vibrations en employant des moyens de
contrôle.
Contrôle technique des machines tournantes :
Amélioration des moyens de suspension : roues,amortisseurs...

Commander les engins à distance
Entretien préventif permanent des machines
Contrôle méthodologique :
Ajustement des sièges machines
Contrôle administratif :
Aménagement optimal des heures de repos et pauses

Exercice d'échauement et assouplissement
Surveillance médicale

Isolation
Deux types d'isolation sont à distinguer :

Isolation de machine
Limitation de la transmission à l'assise lors du fonctionnement de la
machine.
Isolation des équipements

Limitation de la transmission de l'assise à d'autre équipement

CHAPITRE 5 : Vibration d'un système continu
Vibration d'une barre
Objectif du chapitre
Quelques notions sur la vibration d'un système continu : Barre élastique

CHAPITRE 5 : Vibration d'un système continu
Vibration axiale d'une barre

Équation du mouvement axial
Soit une barre d'axe x , de langueur L, de section A et de densité ρ. ON
considère un matériau élastique de module de young E . L'équation
générale de vibration axiale est :
∂2u

∂ ∂u
E · A(x) − % · A(x) 2 + f (x, t) = 0
∂x ∂x ∂t

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Mécanique Vibratoire

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 1 / 59

Quelques connaissances préalables

Le principe fondamental de la dynamique (2 ème loi de Newton)

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 2 / 59

• Savoir décrire le modèle de l'oscillateur harmonique et savoir

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 3 / 59

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 4 / 59

Exemples de systèmes vibratoires : Oscillateurs

Plusieurs types de systèmes vibratoires : mécanique, électrique, acoustique.

Systèmes mécanique : masse-ressort, pendule simple, pendule pesant,

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 5 / 59

C'est quoi un mouvement vibratoire ?

Quand l'évolution de l'oscillateur peut-être décrite par 1 variable, on

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 6 / 59

Dans le cas où le mouvement est décrit par N variables

Le système physique est appelé oscillateur lorsque x(t) varie

Un oscillateur est linéaire si son mouvement est décrit par une

Un oscillateur est dit libre s'il oscille sans interventions extérieures

Un oscillateur est dit amorti s'il dissipe de l'énergie quand il retourne

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 8 / 59

Oscillations libres non amorties

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 9 / 59

Oscillations libres non amorties

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 10 / 59

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 11 / 59

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 12 / 59

Méthode des énergies

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 13 / 59

Solution de l'équation du mouvement

C'est une équation diérentielle du second ordre homogène (sans second

Les constantes A (amplitude) et ϕ (phase [rad]) sont déterminées par les

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 14 / 59

La solution (1) de l'équation du mouvement peut également s'écrire sous

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 15 / 59

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 16 / 59

Détermination des constantes A et ϕ

On détermine les constante A et ϕ par les conditions initiales du problème.

Dans l'expression de l'équation (1) on obtient :

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 17 / 59

On obtient nalement les expressions :

ω02 x02 + v02

L'expression du déplacement x(t) est de la forme :

ω02 x02 + v02

Il décrit la réponse libre du système masse-ressort à 1 degré de liberté non

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 18 / 59

Étude du pendule simple :

Écarté de sa position d'équilibre et lâché sans vitesse initiale à t = 0

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 19 / 59

On obtient l'équation du mouvement en appliquant la seconde loi de Newton.

L'équation du mouvement est :

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 20 / 59

Pour des petites oscillation on a : sinθ ≈ θ

C'est une équation diérentielle du second ordre. La solution est de la

On impose les conditions initiales suivantes à t = 0 :

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 22 / 59

à t = 0, on écarte le pendule de sa position d'équilibre en faisant un angle θ = θm avec la

A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 23 / 59

La résultante cinétique (quantité de mouvement) d'un point matériel M , de masse m et de

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A. Khaled Mécanique Vibratoire 6 novembre 2019 24 / 59

Le pendule pesant de masse m et de moment d'inertie J∆ par rapport à l'axe ∆.

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C'est une équation diérentielle du second ordre. La solution est de la

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