Oscillations d'un pendule de torsion

Description

Pendule de Pohl

Le pendule de Pohl est un oscillateur de torsion constitué de quatre

éléments.

1. Un disque en rotation autour de son centre. Un pointeur placé sur le disque

permet de repérer l'angle de rotation θθ.
2. Un ressort spiral, qui exerce un couple mécanique qui tend à ramener le
disque vers sa position d'équilibre.
3. Un système de freinage électromagnétique qui permet d'amortir plus ou
moins les oscillations.
4. Un moteur, relié au ressort spiral, qui permet de forcer les oscillations à une
fréquence ajustable par l'utilisateur.

Lorsqu'on tourne le disque d'un angle θθ, le ressort spiral s'enroule (ou se
déroule) ce qui fait apparaître une force de rappel dont le moment
mécanique s'oppose au moment appliqué au disque. Si on lâche le disque,
le système retrouve son état d'équilibre en oscillant : c'est le régime
d'oscillations libres.

Si l'on soumet le pendule à une force excitatrice sinusoïdale de

fréquence fefe (Hz), le système se met à osciller à la même fréquence : c'est
le régime sinusoïdal forcé.

Remarque
Ce dispositif n’est pas un pendule dans le sens où il ne dépend pas de la gravité ; mais les
équations décrivant le mouvement sont identiques à celles d’un pendule élastique (cf. TP
pendules).

Modèle théorique
 La grandeur physique étudiée en fonction du temps est l'angle de
torsion θθ (c’est le degré de liberté du système). On obtient l'équation du
mouvement en appliquant le théorème du moment cinétique (cf. cours sur
le théorème du moment cinétique) au disque (système d'étude).

Le système est soumis à trois moments mécaniques orientés suivant l'axe

de rotation.

 Le moment de rappel M1M1 produit par le ressort spiral. La propriété d'un

tel ressort est que ce moment est d'autant plus fort que la torsion du
ressort est importante. On a M1=−CθM1=−Cθ où CC désigne la constante
de torsion du ressort (N.m/rad).
 Le moment M2M2 dû au freinage électromagnétique. Ce type de frottement
a la particularité d'être proportionnelle à la vitesse du système en général,
et donc à la vitesse angulaire ici. On a M2=−h˙θM2=−hθ˙ où hh est
un coefficient de frottement.
 Le moment extérieur périodique Mext(t)Mext(t) imposé par le moteur.

Par ailleurs, le disque présente un moment d'inertie JJ par rapport à l'axe de

rotation. Le théorème du moment cinétique s'écrit
donc :dLdt=M1+M2+MextavecL=J˙θdLdt=M1+M2+MextavecL=Jθ˙soit
l’équation différentielle suivante J¨θ+h˙θ+Cθ=Mext(t)(1)
(1)Jθ¨+hθ˙+Cθ=Mext(t)

Les différents types d'oscillations libres

Lorsque le moteur est éteint, on a Mext(t)=0Mext(t)=0 et l'équation

différentielle (1)(1) prend la forme suivante ¨θ+2λ˙θ+ω02θ=0 avec∣∣∣ λ : le
coefficient d'amortissement ; ω0 : la pulsation propre des oscillations.(2)
(2)θ¨+2λθ˙+ω02θ=0avec| λ : le coefficient d'amortissement ; ω0 : la
pulsation propre des oscillations.

Cette équation est caractéristique des oscillateurs harmoniques amorties.

On distingue trois types de comportement.

Régime pseudo-périodique

Si le coefficient d'amortissement λλ n'est pas trop élevé, on observe des

oscillations dont l'amplitude s'amortit exponentiellement au cours du
temps. On parle d'oscillations pseudo-périodiques. Plus
précisément,si λ<ω0θ(t)=Ae−λtcos(ωt+ϕ)avecω=√ ω02−λ2 si λ<ω0θ(t)=Ae−λtco
s⁡(ωt+ϕ)avecω=ω02−λ2

Oscillations
pseudo-périodiques

La durée d'une oscillation

vaut T=2πω=2π√ ω20−λ2 T=2πω=2πω02−λ2Comme on le voit, la durée
d'une oscillation augmente avec le coefficient d'amortissement.

La figure ci-contre illustre le comportement des oscillations avec pour

conditions initiales : θ0=θt=0=θmaxθ0=θt=0=θmax ; ˙θt=0=0θ˙t=0=0.

Pour mesurer l'amortissement des oscillations, on définit le décrément

logarithmique par : Λ=ln[θ(t)θ(t+T)] Λ=ln⁡[θ(t)θ(t+T)]

À préparer : montrer que Λ=λTΛ=λT.

Régime critique

Lorsque λ=ω0λ=ω0, le pendule retourne dans un minimum de temps à sa

position d’équilibre, sans osciller ; θ(t)θ(t) ne change pas de signe. Dans ce
cas, la solution de l’équation différentielle estθ=θ0e−λt(1+λt)θ=θ0e−λt(1+λt)
 À préparer : montrer que lorsque t=1/λt=1/λ, on a θ=73,6%θ0θ=73,6%θ0.
Cette propriété permet de déterminer graphiquement λλ

Cas apériodique

Lorsque λ>ω0λ>ω0, le pendule retourne asymptotiquement à sa position

d’équilibre, ceci d'autant plus lentement que λλ est grand.

Oscillations forcées.

Lorsque le moteur est en marche, il impose un moment sinusoïdal de

pulsation ωeωe ajustable. On aMext(t)=M0cos(ωet)Mext(t)=M0cos⁡(ωet)La
fréquence correspondante est donnée par fe=ωe/2πfe=ωe/2π.

L’équation différentielle (1)(1) devient :

¨θ+2λ˙θ+ω02θ=Acos(ωet)où A est une constante.(3)

(3)θ¨+2λθ˙+ω02θ=Acos⁡(ωet)où A est une constante.

En régime forcé (lorsque le régime transitoire est négligeable), la solution

de cette équation
estθ(t)=θacos(ωet+ϕ)θ(t)=θacos⁡(ωet+ϕ)avec θaθa l’amplitude des oscillations
qui dépend (comme ϕϕ) de la pulsation ωeωe imposée.

Remarque : si les frottements sont faibles, le régime forcé est long à s’établir ; il se produit
un phénomène de battements (régime transitoire).

Manipulations
Dispositif expérimental

Les
différents éléments
(cliquez pour agrandir)

Le dispositif expérimental est constitué de 4 éléments.

Montage à vérifier
1. Un pendule de Pohl.
2. Un capteur de mouvement relié au disque du pendule par un fil. Le
mouvement du fil est traduit en un signal proportionnel à l'angle θθ. Une
interface et un logiciel (cassylab™) permet l'exploitation directement sur
l'ordinateur dédié.
3. Une alimentation de 24 V alimente le moteur continu qui, à l'aide d'un bras
articulé, produit un moment d'excitation périodique. La fréquence
d'excitation fefe est ajustable à l'aide des boutons GROB (réglage grossier)
et FEIN (réglage fin) situés sur le moteur.
4. Une source de courant (2 A max) alimente un système de freinage par
courants de Foucault. Le coefficient d'amortissement λλ est
proportionnel à l'intensité IhIh produite par la source de courant.
L’unique bouton de réglage de l’alimentation permet de choisir ce
courant et un ampèremètre placé en série permet d'avoir sa valeur
précise.

Vérifier que le montage est correctement effectué.

Remarque : pour plus d'information sur le freinage électromagnétique, aller

voir https://fr.wikipedia.org/wiki/Courants_de_Foucault.

Étude du régime pseudo-périodique

Le moteur est ici éteint ; seul le circuit d’alimentation de l’électro-aimant est

indispensable.

Commencer par ouvrir le logiciel cassylab™ puis suivre la notice fournie afin
d'effectuer les réglages. Vous choisirez des paramètres d'acquisition qui
permettent d'avoir des courbes les plus lisses possible.

On n'oubliera pas de faire le zéro lorsque le pendule est à l'équilibre avant

de lancer l'acquisition.

1. Fixer Ih=0,5AIh=0,5A.
2. Écarter le pendule d’un angle θ0<45∘θ0<45∘ ; en même temps, lancer un
enregistrement de θ(t)θ(t) puis lâcher le pendule.
3. ♠♠ Déterminer la pseudo-période TT des oscillations (avec deux chiffres
après la virgule) à l’aide du logiciel.

Remarque : les "paramètres de mesures" que vous avez choisis pour régler
l’acquisition influent sur la précision des coordonnées.
4. ♠♠ Toujours à l’aide du logiciel, mesurer deux amplitudes séparées d’une
pseudo-période TT puis calculer le décrément logarithmique. Recommencer
cette démarche plusieurs fois avec d’autres amplitudes et en déduire sa
valeur moyenne Λ±ΔΛΛ±ΔΛ.
5. ♠♠ En déduire par calcul le coefficient d’amortissement λλ.
6. ♠♠ Déterminer enfin par le calcul la pulsation propre ω0ω0 du pendule de
torsion. Aller jusqu’à trois chiffres significatifs.
7. ♠♠ Calculer la grandeur ˙θθ˙ (voir notice) puis tracer la courbe ˙θθ˙ en
fonction de θθ. Si besoin régler les paramètres d'acquisition et réenregistrer
pour obtenir une courbe la plus régulière possible. Cette courbe est
une trajectoire dans l'espace des phases. Interpréter cette trajectoire.
8. ♠♠ Imprimer toutes les courbes, annotées et commentées.

Étude du régime critique

1. Rechercher la valeur de IhIh (en observant le signal à l’écran) telle que l’on
réalise le mieux possible le régime critique (voir sa définition dans la partie
théorique). Si IhIh dépasse 1 A, ne pas rester plus de 10 minutes avec
cette valeur (l’électroaimant chauffe).
2. ♠♠ Enregistrer la courbe θ(t)θ(t).
3. ♠♠ Déterminer le coefficient d’amortissement λλ dans ce cas (voir théorie).
4. ♠♠ En déduire une nouvelle détermination de pulsation propre du pendule.
Le résultat est-il cohérent avec la partie précédente ?
5. ♠♠ Tracer la trajectoire de phase du pendule dans le cas du régime critique.
Comparer avec le cas du régime pseudo-périodique.

Étude du régime forcé

Fixer Ih=0,5AIh=0,5A puis allumer le moteur du pendule. Choisir une

fréquence excitatrice fefe donnant des oscillations d’amplitude ni trop forte
ni trop faible (attendre que le régime transitoire disparaisse).

1. ♠♠ Mesurer fefe en utilisant un chronomètre. Par exemple, compter le temps

que met la roue du moteur à effectuer 10 tours.
2. ♠♠ Enregistrer la courbe θ(t)θ(t) pendant un temps adéquat puis, avec le
logiciel, calculer la grandeur ˙θθ˙ puis tracer la courbe ˙θ(t)θ˙(t). Rassembler
les deux courbes θ(t)θ(t) et ˙θ(t)θ˙(t) sur le même graphique.
3. ♠♠ À l'aide du logiciel, calculer la fréquence d'oscillation de θ(t)θ(t).
Comparer avec fefe.
4. ♠♠ Manipuler judicieusement l'échelle du graphique puis à l’aide du logiciel,
calculer le déphasage φφ de la vitesse angulaire ˙θ(t)θ˙(t) par rapport à
l'angle θ(t)θ(t).

Rappel : si l’écart temporel entre deux sinus est ΔtΔt alors φ=ΔtT×360φ=ΔtT×360,
avec φφ exprimé en degrés.

5. ♠♠ Si l'angle s'écrit θ(t)=θacos(ωet)θ(t)=θacos⁡(ωet), comment s'écrit la vitesse

angulaire ˙θ(t)θ˙(t) ? En déduire le déphasage théorique de ˙θθ˙ par rapport
à θθ. Confronter avec votre mesure.

On veut maintenant étudier la courbe de réponse de l'oscillateur en régime

forcé. Autrement dit, on cherche à connaître l'évolution de l'amplitude des
oscillations θaθa pour différentes fréquences excitatrices fefe. Pour cette
manipulation, on utilisera la graduation du pendule de torsion pour estimer
l'amplitude crête-à-crête des oscillations 2θa2θa.

1. ♠♠ Calculer la fréquence propre f0=ω02πf0=ω02π du pendule à partir des

résultats précédents.
2. ♠♠ Relever l'amplitude crête-à-crête (lire la graduation directement sur le
pendule) pour une dizaine de fréquences situées dans l'intervalle [0−2f0]
[0−2f0].
3. ♠♠ Rentrer ces valeurs dans Regressi™ puis tracer l'amplitude en fonction
de la fréquence. Lisser la courbe.
4. ♠♠ Repérer la fréquence pour laquelle l'amplitude est maximum : c'est
la fréquence de résonance frfr. Théoriquement, elle est donnée
par fr=√ f02−λ22π2 fr=f02−λ22π2. Confronter théorie et expérience.

Que mettre dans le fichier de résultats à poster

?
Pour rappel, vous devez déposer votre fichier ici à l'issue du TP
 Une courbe des oscillations pseudo-périodiques avec la valeur de la
pseudo-période et la valeur de ω0ω0 déduite ;
 La courbe ˙θ=f(θ)θ˙=f(θ) pour les oscillations pseudo-périodiques ;
 La courbe θ=f(t)θ=f(t) pour le régime critique et la détermination de λλ,
montrez sur la courbe (anotations) comment vous avez procédé ;
 Les courbes θ=f(t)θ=f(t) et ˙θ=f(t)θ˙=f(t) pour le régime forcé et le
déphasage que vous avez mesuré entre les deux courbes, ainsi que la
comparaison avec la valeur théorique ;
 La courbe dans l'espace des phases ˙θ=f(θ)θ˙=f(θ) ;
 La courbe de résonance de l'oscillateur et la fréquence de résonance
estimée à partir de celle-ci, la comparaison avec la fréquence propre de
l'oscillateur.

★★★

Matériel
 un oscillateur de torsion ;
 un générateur double ;
 un ampèremètre ;
 une console d'acquisition Cassylab ;
 un capteur de mouvement ;
 un fil nylon muni d'un petit poids ;
 un ordinateur muni du logiciel Cassylab.