Oscillateurs libres

INTRODUCTION 2
I. Rappel : description d’un signal périodique 2
II. Oscillateur harmonique 4
1. Résolution 4
2. Portrait de phase 7
3. Transferts d’énergie 8
III. Modélisation par un oscillateur harmonique 9
IV. Oscillateur harmonique amorti 11
1. Amortissement par frottements fluides 11
2. Régime d’amortissement 14
a. Régime pseudo-périodique 14
b. Régime critique 15
c. Régime apériodique 16

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INTRODUCTION

Un oscillateur est un système qui a la particularité de basculer entre 2 positions extrêmes. C’est donc un
système dans un état lié : le domaines de positions accessibles n’est pas infini, mais borné entre 2 points de
rebroussement. Ainsi, tout système plongé dans un puits de potentiel, peut, s’il n’est pas soumis à une trop
grande excitation, être considéré comme un oscillateur.
Nous allons dans ce chapitre, en toute première approche des phénomènes oscillatoires, introduire un
modèle physique idéal, l’oscillateur harmonique, et ce à partir d’un système simple {masse-ressort
horizontal}. En mécanique, l’évolution de tout système au voisinage d’une position d’équilibre stable
répond au modèle d’oscillateur harmonique ; on retrouve cependant ce modèle dans bien d’autres domaines
de la physique. Les phénomènes oscillatoires sont en effet très nombreux, qu’ils soient mécaniques
(oscillations agitant les cordes d’une guitare, bateaux ancrés, pistons qui montent et qui descendent dans
les moteurs automobiles, vibrations des atomes dans un solide transmettant ainsi la température) ou non
(variations des grandeurs comme la tension, du champ électrique et magnétique...).
Ce modèle idéal sera ensuite enrichi par la prise ne compte de frottements plus ou moins importants, qui
mènera à l’étude d’équations différentielles linéaires à coefficients constants du second ordre.
Il est à noter que la portée de l’étude des oscillateurs ne se limite pas aux nombreuses applications
techniques et technologiques. C’est un cadre conceptuel d’utilité essentielle pour l’étude des phénomènes
physiques1.

I. Rappel : description d’un signal périodique

Un signal périodique est un signal qui se répète identique à lui-même dans le temps.

On note s(t) = A cos(ω0t + ϕ) un signal périodique avec :

• A, l’amplitude du signal. [A] = dimension du signal
2π
• ω0 = , la pulsation du signal. [ω0 ] = T −1, son unité est le r a d . s −1.
T
• T, la période du signal, c’est-à-dire la durée d’un motif, autrement dit s(t + T ) = s(t). [T ] = T, son
1
unité est s. On définit la fréquence (nombre de motifs en une seconde) par f = . [ f ] = T −1, son unité
T
est le Hz, ou la s −1.
• ϕ, la phase initiale du signal. [ϕ] = 1, son unité est le r a d. On note ψ (t) = ω0t + ϕ, la phase
instantanée.

La signal oscille de A à −A, à partir d’une valeur

initiale A cos ϕ.

1 La mécanique quantique, physique de l’infiniment petit, aura besoin du concept d’oscillateurs.

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Vocabulaire : Deux signaux périodiques de même pulsation peuvent être

EN PHASE EN OPPOSITION DE PHASE

EN QUADRATURE DE PHASE EN QUADRATURE DE PHASE

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II. Oscillateur harmonique

On souhaite étudier le mouvement d’un mobile de masse m, assimilé à un point matériel M, qui se déplace
sans frottements le long d’une tige horizontale. Sa position est repérée
par l’abscisse x mesurée sur l’axe (Ox), matérialisé par la tige. On choisit
de placer l’origine de l’axe (Ox) au niveau du bâti. Initialement, le point
M se trouve à l’abscisse x 0 ≠ l0 et est lâché avec une vitesse initiale notée
v0.

1. Résolution
Etablissement de l’équation différentielle à laquelle obéit le point matériel M.
Système étudié : Mobile assimilé à un point matériel
Référentiel : terrestre, supposé galiléen
Bilan des forces :

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On appelle équation différentielle de l’oscillateur harmonique l’équation :

Quelle est l’équation ·· + ω 2 x = ω 2 x
x(t) 0 0 eq
différentielle type d’un
oscillateur harmonique ? Avec ω0, la pulsation propre ou pulsation caractéristique de l’oscillateur, elle
s’exprime en r a d . s −1, et xeq est la position d’équilibre.
C’est une équation différentielle d’ordre 2 à coefficients constants.

Résolution de l’équation différentielle.

POINT METHODE : RESOLUTION EQUATION DIFFERENTIELLE ORDRE 2 avec SECOND MEMBRE,

sans terme d’ORDRE 1

La résolution de ce type d’équations sera a priori menée en 5 étapes, toujours dans cet ordre :
1) Obtention de la solution générale xH de l'équation homogène, c’est-à-dire de la solution de
l’équation ans second membre.
xH (t) = A cos(ω0t + ϕ)

2) Recherche d'une solution particulière xP de l'équation complète. En pratique, on rencontrera

essentiellement un 2nd membre constant : on recherche alors x sous forme de constante qu’on
P
injecte dans l’équation différentielle pour obtenir son expression.
On prend x·· = 0.
xp(t) = xeq

3) Écriture de la solution générale de l'équation complète x = xH + xP

4) Détermination des constantes d’intégrations en utilisant les conditions initiales sur x et

v = x· , à établir ou fournie dans l’énoncé.
Attention !!! Il est IMPOSSIBLE de déterminer les C.I. avant l’étape 3 !
5) Véri cation de l'homogénéité de l'expression et de la cohérence avec les prévisions.

1) Résolution de l’équation différentielle sans second membre x·· (t) + ω02 x = 0.

2) Recherche de la solution particulière ω02 x = ω02 xeq.

3) Solution générale : x (t) = xH (t) + xP (t)

4) Recherche des constantes d’intégration

On a donc

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fi
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Description du mouvement de M (période, amplitude,

etc…).
✓ La période du mouvement vaut

✓ L’amplitude du mouvement vaut

✓ x (t) oscille autour de la position d’équilibre xeq = l0,

qui, dans le cas du ressort horizontal, correspond à la
position ressort au repos.

✓ La vitesse est

✓ L’accélération est

Remarque : Influences des C.I.

Si x 0 = l0 = xeq, alors :
v0
ϕ = π /2 et donc x (t) = cos(ω0t + π /2) + l0 ,
ω0
x· (t) = − v0 sin(ω0t + π /2) et x·· (t) = − v0 ω0 cos(ω0t + π /2)

Si x 0 ≠ l0 = xeq, mais v0 = 0, alors :

ϕ = 0 et donc x (t) = (x0 − l0 )cos(ω0t) + l0,
·x (t) = − ω (x − l )sin(ω t) et x·· (t) = − ω 2(x − l )cos(ω t)
0 0 0 0 0 0 0 0

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2. Portrait de phase

PORTRAIT DE PHASE
Le portrait de phase d’un oscillateur et, plus généralement, de toute grandeur physique s(t)
ds
est la représentation de la dérivée = s· en fonction de s. On le représente dans l’espace des
dt
·.
phases à deux dimensions (s, s)

On a pour l’exemple du ressort horizontal,

v
x (t) = (x0 − l0 )2 + ( ω0 )2 cos(ω0t + ϕ) + l0
0

v
x· (t) = − ω0 (x0 − l0 )2 + ( ω0 )2 sin(ω0t + ϕ)
0

On s’aperçoit que ces deux quantités respectent l’équation :

On reconnaît là l’équation d’une ellipse de centre (l0,0) qui correspond à l’état d’équilibre et de demi-axe
v0 2
ω0 pour la vitesse et (x0 − l0 )2 + ( ) pour la position. Chaque point de l’ellipse représente l’état de
ω0
l’oscillateur à un instant donné.

Voyons l’évolution de cet état en partant de l’état initial x (0) = x 0 et v(t = 0) = x· (t = 0) = v0.

À cet endroit, l’oscillateur est au maximum de son

amplitude et il va repartir dans l’autre sens (vers la
gauche) : x va diminuer, donc x· sera négatif ⇒ le portrait de
phase est parcouru dans le sens horaire.

Si nous avions eu des conditions initiales différentes (par

exemple un point de départ différent), la figure aurait été la
même : une ellipse, centrée sur l’état d’équilibre.

Remarque :
Le portrait de phase possède plusieurs intérêts du point de vue graphique :
• Le point d’équilibre du système est facilement visible.
• Il est possible de mesurer directement l’amplitude du mouvement.
• Il est possible de mesurer directement la vitesse maximale du système au cours du mouvement.

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3. Transferts d’énergie
Etablissement les expressions des énergies cinétique, potentiel élastique et mécanique du système
oscillant étudié.

Ici xeq = l0
✓ Energie potentielle élastique :
1 1 v
Epe =k (x (t) − l0 )2 ⟺ Epe = k[ (x0 − l0 )2 + ( 0 )2 cos(ω0t + ϕ) + l0 − l0]2
2 2 ω0
1 v 1 + cos(2α)
⟺ Epe = k ((x0 − l0 )2 + ( 0 )2)cos2(ω0t + ϕ). Or cos2 α =
2 ω0 2

1 v
Donc Epe = k ((x0 − l0 )2 + ( 0 )2)[1 + cos(2ω0t + 2ϕ)]
4 ω0

✓ Energie cinétique :
1 1 v0 2 1 v
Ec = m x· 2 ⟺ Ec = m( − ω0 (x0 − l0 )2 + ( ) sin(ω0t + ϕ))2 ⟺ Ec = m ω02((x0 − l0 )2 + ( 0 )2)sin2(ω0t + ϕ)
2 2 ω0 2 ω0
k 1 v0 2
, donc m ω02 = k. On obtient finalement Ec = k ((x 0 − l0 )2 + (
ω0 )
Or ω02 = ) sin2(ω0t + ϕ)
m 2
1 − cos(2α)
Or sin2 α =
2

1 v
Donc Ec = k ((x0 − l0 )2 + ( 0 )2)[1 − cos(2ω0t + 2ϕ)]
4 ω0

Non, les énergies cinétique et potentielle oscillent avec une pulsation 2ω0 soit
Position, vitesse et T
énergies oscillent-elle à une période deux fois plus petite que la période des oscillations de position
la même période ? 2
ou de vitesse.

✓ Energie mécanique :
Em = Ec + Epe
1 v 1 v
⟺ Em = k ((x0 − l0 )2 + ( 0 )2)sin2(ω0t + ϕ) + k ((x0 − l0 )2 + ( 0 )2)cos2(ω0t + ϕ)
2 ω0 2 ω0
Or cos2 α + sin2 α = 1,

1 v
donc Em = Em = k ((x0 − l0 )2 + ( 0 )2)
2 ω0

L’énergie mécanique est une constante : elle se conserve, c’est

en accord avec l’absence de forces dissipations sur le système.
Energie cinétique et énergie potentielle élastique varient en
opposition de phase.

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III. Modélisation par un oscillateur harmonique

On a vu au chapitre précédent qu’un puits de potentiel, au voisinage de sa position d’équilibre, peut être
modélisé, en première approximation, par un potentiel harmonique. Pour illustrer
la modélisation par approximation harmonique, on va s’intéresser à un autre
exemple : le pendule simple.

On se place dans le référentiel terrestre supposé galiléen ℛg. Soit un point

matériel M accroché à l’extrémité d’une barre (ou fil) rigide, inélastique et sans
masse de longueur l. L’ensemble est suspendu par l’autre extrémité de la barre.
La position de M est repéré par l’angle θ que fait le fil avec la verticale. Le
système est unidimensionnel.
A t = 0, le point M est écarté de sa position d’équilibre θ0 = 0 d’un petit angle θi
puis lâché sans vitesse initiale.

Etablissement de l’équation différentielle à laquelle obéit le point matériel M.

Pour établir l’équation différentielle du mouvement nous allons applique le théorème de la puissance
mécanique.

= WA→B( F NC ⃗ ) = 0, car T ⃗ ne travaille pas.

Seul le poids et la tension du fils s’appliquent sur le système {M}.
d Em
D’après le théorème de la puissance mécanique,
dt

Comment On suppose qu’à tout instant θ (t) < < 1 :

rendre c’est l’approximation des petites oscillations
·· g
θ + sin θ = 0 ou approximation harmonique.
l
équation
linéaire ?

·· g
Dans le cadre de l’approximation harmonique, l’équation différentielle devient θ + θ = 0.
l
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Résolution de l’équation différentielle dans l’approximation harmonique :

1) Résolution de l’équation différentielle sans second membre x·· (t) + ω02 x = 0.

g
La solution est donnée par θH (t) = A cos(ω0t + ϕ), avec ω0 = .
l

2) Recherche des constantes d’intégration :

L’équation différentielle étant du 2ème ordre, il y a 2 constantes d’intégration, donc 2 conditions initiales
à utiliser.
·
On sait qu’à t = 0, θ (0) = θi et θ (t = 0) = 0

{ϕ = 0 [2π]
θ (t = 0) = A = θi
{θ (t = 0) = Aω0 sin ϕ = 0
A = θi
· ⟺

On a donc θ (t) = θi cos(ω0t)

Description du mouvement de M (période, amplitude, etc…).

2π m
La période du mouvement vaut T0 = = 2π . L’amplitude du mouvement vaut θi.
ω0 k
x (t) oscille autour de la position d’équilibre θeq = θ0 = 0, qui, dans le cas du pendule simple, correspond à
la position verticale de la barre. La vitesse est v⃗ = l θ (t) = − lω0 θi sin(ω0t) uθ ⃗.
·

Connaissant l’énergie mécanique du point matériel, il est possible de retrouver l’amplitude des oscillations
et la vitesse maximale du point matériel à partir du graphe de l’énergie potentielle :

Portrait de phase :
·
Vert : θ faible, soit θ + ω02 θ = C : équation d’une ellipse
·
dans le plan (θ ; θ) ; cette trajectoire de phase elliptique est
caractéristique des oscillateurs harmoniques libres.
Cyan :

Violet :

Marron :

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Ce type de systèmes peut servir de première modélisation pour bien des systèmes oscillants : un gratte-ciel
sous l’effet du vent, une molécule, un amortisseur de voiture pour ne citer que quelques exemples.
Toutefois, dans toutes ces applications, les oscillations finissent par s’arrêter, ce qui n’est pas le cas pour
l’oscillateur harmonique. Il nous manque en effet un ingrédient que nous allons ajouter à la modélisation :
l’amortissement.

IV. Oscillateur harmonique amorti

Si le système subit l’action d’une force dissipative, son énergie mécanique diminue. Le système oscille
mais sur une période, une partie de l’énergie a été dissipée. A chaque oscillation, le système ne peut donc
plus atteindre la position extrême précédente. Le système fini par se stabiliser à la position d’équilibre.
On illustre le comportement des oscillateurs amortis par l’étude de l’exemple de l’oscillateur harmonique
amorti par frottement fluide.

1. Amortissement par frottements uides

On souhaite étudier le mouvement d’un mobile de masse m, assimilé à
un point matériel M, qui se déplace sans frottements le long d’une tige
horizontale. Sa position est repérée par l’abscisse x mesurée sur l’axe
(Ox), matérialisé par la tige. On choisit de placer l’origine de l’axe (Ox)
au niveau du bâti. Initialement, le point M se trouve à l’abscisse x 0 = l0
et est lâché avec une vitesse initiale notée v0.
Le mouvement du mobile est soumis à des frottements de la part fluide qui l’entoure sous la forme d’une
force f ⃗ = − λv.⃗

Etablissement de l’équation différentielle à laquelle obéit le point matériel M.

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fl
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On appelle équation différentielle de l’oscillateur harmonique amorti

Quelle est l’équation l’équation :
différentielle type d’un ·· + ω0 x· + ω 2 x = ω 2 x
x(t)
oscillateur harmonique 0 0 eq
amorti ?
Q
Avec ω0, la pulsation propre ou pulsation caractéristique de l’oscillateur, Q, le
facteur de qualité de l’oscillateur, et xeq est la position d’équilibre.
ω0 s’exprime en r a d . s −1
Q est sans dimension.
C’est une équation différentielle d’ordre 2 à coefficients constants.

k km
Ici on a ω0 = ,Q = .
m λ
Le facteur de qualité permet d’estimer le nombre d’oscillations d’un système
Que représente Q, le avant que celui-ci de retourne à sa position d’équilibre.
facteur de qualité ? Si Q est élevé alors le système est peu amorti, il y aura beaucoup
d’oscillations. On parle de régime pseudo-périodique.
Si Q → + ∞, alors on retrouve le modèle de l’oscillateur harmonique non
amorti.
Si Q est faible alors le système est très vite amorti, il y aura très peu (pas)
d’oscillations. On parle de régime apériodique (critique Q = 0,5).
Le facteur de qualité évalue l’importance relative de 2 phénomènes en
compétition : amortissement et oscillation.
Que représente ξ, le 1
On a par définition ξ = .
facteur 2Q
d’amortissement ?
Si Q est élevé alors ξ est faible : peu d’amortissement et donc beaucoup
d’oscillations. On parle de régime pseudo-périodique.
Si Q → + ∞ alors ξ = 0, alors on retrouve le modèle de l’oscillateur
harmonique non amorti.
Si Q est faible alors ξ est élevé : beaucoup d’amortissement, et donc très peu
(pas) d’oscillations. On parle de régime apériodique (critique ξ = 1).

L’équation différentielle de l’oscillateur harmonique amorti devient alors :

·· + 2ξω x· + ω 2 x = ω 2 x
x(t) 0 0 0 eq

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POINT METHODE : RESOLUTION EQUATION DIFFERENTIELLE ORDRE 2

avec SECOND MEMBRE
La résolution de ce type d’équations sera a priori menée en 5 étapes, toujours dans cet ordre :
1) Obtention de la solution générale xH de l'équation homogène.

Il existe types de solutions à cette équation différentielle Pour savoir laquelle convient il faut
d’abord calculer le discriminant associé à l’équation caractéristique de l’équation différentielle :
ω0
r2 + r + ω02 = 0
Q
ω 1
Δ = b 2 − 4ac = ( 0 )2 − 4ω02 = ω02( 2 − 4)
Q Q

On voit alors qu’il y aura 3 possibilités :

1 ω0 −ω 0 t
➡ Si Δ = 0 ⟺ Q = 2 : il existe une solution réelle r0 = − 2Q = − ω0 et xH (t) = (A + Bt)e
C’est le régime critique.

ω0
1 − ± Δ
Q
➡ Si Δ > 0 ⟺ Q < : il existe 2 solutions réelles r1/2 = et xH (t) = Ae r1t + Be r 2 t
2 2
C’est le régime apériodique.

ω0
1 − ±i Δ
Q
➡ Si Δ < 0 ⟺ Q > : il existe 2 solutions complexes r1/2 = et
2 2
−ω 0
t
−ω 0
t 1 −Δ
xH (t) = e 2Q (A cos(Ωt) + B sin(Ωt)) = Ce 2Q cos(Ωt + ϕ), avec Ω = ω0 1− = ,
4Q 2 2
la pseudo-pulsation du mouvement.
C’est le régime pseudo-périodique.

2) Recherche d'une solution particulière xP de l'équation complète. En pratique, on rencontrera

essentiellement un 2nd membre constant : on recherche alors xP sous forme de constante qu’on
injecte dans l’équation différentielle pour obtenir son expression.

3) Écriture de la solution générale de l'équation complète x = xH + xP

4) Détermination des constantes d’intégrations en utilisant les conditions initiales sur x et

v = x· , à établir ou fournie dans l’énoncé.
Attention !!! Il est IMPOSSIBLE de déterminer les C.I. avant l’étape 3 !

5) Véri cation de l'homogénéité de l'expression et de la cohérence avec les prévisions.

de la cohérence avec les prévisions.

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2. Régime d’amortissement
Nous allons envisager successivement chacun des 3 cas pour l’exemple pris ci-dessus.

a. Régime pseudo-périodique
1
Soit Q = 10 > (faible amortissement, soit un faible coefficient de frottement fluide λ).
2
−ω 0
t
Pour le régime pseudo-périodique Δ < 0 donc xH (t) = e 2Q (A cos(Ωt) + B sin(Ωt)).

L’évolution de la position en fonction du temps ainsi que le portrait de phase sont représentés ci-dessous :

On définit un temps de relaxation ou temps caractéristique d’amortissement τ = 2Q /ω0. Au bout de τ,

l’amplitude moyenne a décru de 37%.

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b. Régime critique
1
Soit Q = .
2
Pour le régime critique Δ = 0 donc xH (t) = (α + βt)e −ω0 t.

A causse des frottements, le point M n’oscille pas et va directement à la position d’équilibre, ici l0.
L’évolution de la position en fonction du temps ainsi que le portrait de phase sont représentés ci-dessous :

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c. Régime apériodique
1
Soit Q = 0,1 < (fort amortissement, soit un fort coefficient de frottement fluide λ).
2
Pour le régime apériodique Δ > 0 donc xH (t) = αe r1t + βe r 2 t.

Le point M n’oscille plus, il atteint directement la position d’équilibre, ici l0.

L’évolution de la position en fonction du temps ainsi que le portrait de phase sont représentés ci-dessous :

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Remarque :
A conditions initiales égales, le portrait de phase de l’oscillateur non amorti est celui qui englobe tous les
autres.

A SAVOIR …

Savoir reconnaitre l’équation différentielle de l’oscillateur harmonique. I. II.

TD4 ex 1,2
Soit l’équation différentielle ··
y(t) + ω02 y = ω02 yeq. Que représentent I. II.
TD4 ex 1,2
physiquement yeqet ω0?
Tracer un portrait de phase pour un oscillateur harmonique. II.
TD4 ex 2
Que dire de l’énergie mécanique d’un oscillateur harmonique ? II
Tracer l’allure, sur un graphe dépendant du temps, de l’énergie potentielle, de
l’énergie cinétique et de l’énergie mécanique de l’oscillateur harmonique.
Commenter.
Reconnaitre l’équation différentielle d’un OH amorti. IV.
TD4 ex 2,3,5
·· + ω0 · IV.
Soit l’équation différentielle x(t) x + ω02 x = ω02 xeq. Que représentent
Q
physiquement yeq, Q et ω0? TD4 ex 2,3,4,5
Savoir la résoudre dans les trois régimes. IV.
TD4 ex 2,3,4,5
Connaitre la signification du facteur de qualité et du facteur d’amortissement. IV.
TD4 ex 3,4

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… ET A SAVOIR-FAIRE

Soit un système masse-ressort horizontal (axe (O,x)), fixé en x = 0 au point O I. II.

et dont l’autre extrémité M peut se déplacer. On note k la raideur du ressort et TD4 ex 1,2
l0 sa longueur à vide. x (t) représente l’abscisse du point M par rapport au point
O (on a donc x (t) positif). La pesanteur est négligée.
Déterminer l’équation du mouvement portant sur x (t), puis son équation
horaire, sachant que le ressort est initialement lâché sans vitesse à la longueur
2l0.
Soit un système masse-ressort horizontal (axe (O,x)), fixé en z = 0 au point O I. II.
et dont l’autre extrémité M peut se déplacer. On note k la raideur du ressort et TD4 ex 1,2
l0 sa longueur à vide. z(t) représente l’altitude du point M par rapport au point
O (on a donc z(t) positif et un axe descendant). La pesanteur est prise en
compte.
Déterminer l’équation du mouvement portant sur z(t), puis son équation
horaire, sachant que le ressort est initialement lâché sans vitesse à la longueur
l0.
Soit un système masse-ressort horizontal (axe (O,x)), fixé en x = 0 au point O IV.
et dont l’autre extrémité M peut se déplacer. On note k la raideur du ressort et
l0 sa longueur à vide. x (t) représente l’abscisse du point M par rapport au point TD4 ex 2,3,4,5
O (on a donc x (t) positif). Les frottements, de puissance P = − λv 2, sont pris
en compte.Déterminer l’équation du mouvement portant sur x (t), puis
montrer que le mouvement est de type apériodique, sachant que
λ = 5kg . s −1, m = 1kg et k = 4N . m −1. Donner les valeurs numériques de τ1
et τ2.

Soit un système masse-ressort horizontal (axe (O,x)), fixé en x = 0 au point O IV.

et dont l’autre extrémité M peut se déplacer. On note k la raideur du ressort et
TD4 ex 2,3,4,5
l0 sa longueur à vide. x (t) représente l’abscisse du point M par rapport au point
O (on a donc x (t) positif). Les frottements, de puissance P = − λv 2, sont pris
en compte.Déterminer l’équation du mouvement portant sur x (t), puis
montrer que le mouvement est de type apériodique, sachant que
λ = 40kg . s −1, m = 16kg et k = 169N . m −1. Donner les valeurs numériques
de Ωet τ.

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