UNIVERSITE DES COMORES A.U.

023/024
Faculté des Sciences et Techniques P3 - Semestre 6
Département de Maths Physique UE :

Cours de Vibration
Chap.1 : Oscillations libres non amorties d’un système physique à 1 seul
degré de liberté

1) Introduction
Pourquoi un mobile doit toujours posséder un système d’amortisseur et de ressorts ?
Comment déterminer les caractéristiques du ressort adapté à chaque véhicule ?
Comment le son est-il transmis d’un point à un autre ?
Comment sont émises les ondes électromagnétiques et comment sont-elles reçues ?

Ce cours a pour but général l’étude des systèmes oscillants (vibrants), aussi bien mécaniques
qu’électriques ou acoustiques. Il s’agira de décrire le comportement des oscillations du système en
déterminant ses caractéristiques :
- équation de l’oscillateur,
- amplitude des oscillations,
- fréquence des oscillations,
- … etc.

Dans ce chapitre, en particulier, l’étude portera sur la description des systèmes oscillants dits
libres, non amortis, à un seul degré de liberté.

2) Rappel et définition
a) Vibration (oscillation)
- Vibration : mouvement périodique d’un
système physique autour d’une position
d’équilibre stable, obtenu grâce à des
forces de rappel. Exemple :
 pendule simple (système
mécanique)
 pendule élastique (système
mécanique)
 oscillation d’un circuit LC
(système électrique)
 vibration sonore (système
acoustique) Figure 1.1 : Pendule simple oscillant

- La position d’équilibre stable correspond à la position d’énergie potentielle

minimale.
- Mathématiquement, l’équilibre est dit stable (énergie minimale) si les 2 conditions
suivantes sont remplies :
 Soit E(P) l’énergie potentielle du système physique au point P(x, y, z). Si
E
P0(x0, y0, z0) est une position d’équilibre, alors :  0.
P P0

1
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali
  Si P0(x0, y0, z0) est une position d’équilibre stable (énergie minimale),
2 E
alors :  0 (fonction convexe).
P 2 P
0

- Un système vibrant est toujours fini (système fermé), par opposition à une onde
progressive qui est un système infini.
- L’énergie d’un oscillateur est toujours localisée (confinée) dans le système (énergie
non propagative).

b) Oscillations en régime libre

- Les oscillations se font sans apport d’énergie extérieure. Exemple : Si on écarte la bille
dans le pendule de la figure 1.1 d’un angle  , les oscillations se mettront en place grâce
uniquement à la force de rappel ( P ), sans apport d’énergie extérieure.

c) Oscillations non amorties

- Les oscillations se font sans perte d’énergie (absence de dissipation). La perte d’énergie
est due essentiellement aux différents types de frottement du système. Dans un système
non amorti, l’énergie totale du système est conservée avec le temps (ETotal=cte ). On dit
que le système est non dissipatif.
- Dans l’exemple de la figure 1.1, si l’on néglige les frottements de l’air sur la bille, alors le
système conservera son énergie totale et oscillera indéfiniment (situation idéale).

d) Oscillations à 1 degré de liberté

- Des oscillations à 1 seul degré de liberté peuvent être décrites
complétement à l’aide d’un seul paramètre physique. Exemple :
le pendule de la figure 1.1 peut être décrit par son abscisse
angulaire  .
- Un système oscillatoire à 2 degrés de liberté, par exemple, ne
peut être décrit qu’à l’aide de deux paramètres physiques.
Exemple : le pendule oscillant élastique de la figure 1.2. Les
oscillations sont définies par l’abscisse angulaire  et
l’allongement du ressort x. Figure 1.2 : Pendule
oscillant élastique
e) Oscillateur harmonique
- Soit u le paramètre de l’oscillateur (appelé aussi élongation). L’oscillateur est dit
harmonique si son équation du mouvement peut se mettre sous forme : u  02u  0 , où
0 est une constante qui représente la fréquence des oscillations.
- Les solutions de l’équation du mouvement d’un oscillateur harmonique sont des
fonctions sinusoïdales de la forme : u (t )  U max cos(0t  ) , où Umax et  sont des
constantes qui représentent respectivement l’amplitude maximale des oscillations et la
phase à l’origine.
- Les systèmes d’oscillants libres et non amortis sont des oscillateurs harmoniques.

3) Etude d’un pendule élastique vertical

Le système physique est constitué d’un ressort à boudin
vertical de raideur k (appelée aussi constante de rappel) au,

2
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali
 bout duquel est accrochée une masse ponctuelle m. Les frottements de l’air sont négligés.
En écartant la masse de sa position d’équilibre, le système se met à osciller sans amortissement
(figure 1.3).
Figure 1.3 : Pendule élastique
a) Equation de l’oscillateur
- L’équation de l’oscillateur peut être déterminée habituellement en appliquant la RFD
ou la conservation de l’énergie. Il existe cependant une autre méthode faisant appel au
formalisme de Lagrange :
- Le Lagrangien est défini par : L  Ecin  E pot
d L L
- L’équation de Lagrange à 1d, de paramètre x, s’écrit :  0 (EL)
dt x x
1 1
- Ainsi : L  mx 2  kx 2
2 2
- Et avec l’équation (EL), on obtient : mx  kx  0
k
- Soit : x  02 x  0 , où 0  est
m
équivalente à la fréquence des oscillations (à démontrer !).

 RQ 1 : Le formalisme de Lagrange est un outil mathématique introduit pour faciliter

l’étude du mouvement d’un système physique et particulièrement les systèmes oscillants
à faibles amplitudes. Il exige cependant de connaitre précisément l’expression de
l’énergie potentielle.
 De par sa définition, le Lagrangien ne représente pas une grandeur physique mesurable.
---------------------
 Exercice 1.1 : retrouver l’équation de cet oscillateur en appliquant 2 méthodes différentes : la
RFD et la relation de conservation de l’énergie.
---------------------
b) Fréquence de l’oscillateur ?
- Nous voulons montrer que la valeur de 0 s’identifie bien à une fréquence. Pour cela,
on va utiliser la conservation de l’énergie :
Etot  Ecin  E pot  cte
1 2 1 2 1
mx  kx  cte  kxm2 , en supposant qu’à t = 0, x  0 et x  xm
2 2 2
x 2   xm2  x 2 
k
m
1 1


k 2
xm  x 
dx

k 2
xm  x 
2 2

x 2
  2

m dt m

Dans l’intervalle choisi (0 – T/4), l’amplitude décroit (xm – 0) ; donc la

vitesse est négative. Alors, on choisira la solution :
1
dx k 2
 xm  x 2 
2


dt m
m x0 0 1 T /4
  1 dx   dt
 xm  x 
k xm 2 2
2 0

3
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali
 m 0 1 T x
 
k 1 1 u2
du  , si on pose u 
4 xm
m 
 arcsin(u)1 
0

k 20
m  
 0  
k  2  20
m 1 k
   0  cqfd !
k 0 m
- Noter bien que cette fréquence ne dépend pas des conditions initiales de l’oscillateur, mais
elle dépend seulement des paramètres du système (la raideur du ressort et la masse de
l’objet).

c) Amplitude instantanée de l’oscillateur harmonique

- L’équation de l’oscillateur ci-dessus est une équation différentielle du 2nd ordre sans 2nd
membre. Elle admet une solution sinusoïdale de la forme :
x(t )  A cos 0t     amplitude instantanée de l’oscillateur.
- Avec les conditions initiales suivantes : à t  0 , x  xm et x  0
x(t )  xm cos 0t   position instantanée de la masse.
x(t )  0 xm sin 0t   vitesse instantanée de la masse.

d) Energie potentielle d’un système linéaire.

- Un système linéaire est un système non dissipatif, soumis à un potentiel (énergie)
1 2
parabolique (quadratique). Exemple : cas du ressort : E p  kx .
2
- Dans la pratique, si la durée des oscillations est très supérieure à la période de
l’oscillateur ( t T ), le système est non dissipatif. Mais si t T , le système est
dissipatif.
- Tout potentiel peut être assimilé à un potentielle quadratique dans la mesure où
l’amplitude est faible.
- En effet, soit un système oscillant de paramètre d’élongation x, admettant un point
d’équilibre stable en x0. Pour des amplitudes faibles (x proche de x0), le
Développement de Tylor permet d’écrire le potentiel E p ( x) du système comme suit :
1 E p
2 Ep 1 n Ep
E p ( x)  E p ( x0 )  ( x  x0 ) ( x0 ) 
( x  x0 ) 2 2 ( x0 )   ( x  x0 ) n n ( x0 )
x 2! x n! x
E p
Dans l’exemple de l’oscillateur traité ici : x0  0 et ( 0 ) 0(position d’énergie
x
minimale), l’énergie potentielle devient, pour x proche de 0 et pour un DL à l’ordre 2 :
1 2  Ep 2 Ep
2
1
E p ( x)  x (0)  (0)  k  E p ( x)  kx2
2 x 2
x 2
2
L’énergie potentielle est quadratique.

- Lorsque le système est conservatif, les forces appliquées dans le système dérivent
d’énergies potentielles. On écrit : F   gradE p
 Exemple.

4
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 Dans le cas de l’oscillateur élastique (figure 1.3) :
E p
T   gradE p   ex
x
T  kxex  C’est la loi de Hook, valable pour x faible.
- Les oscillateurs harmoniques sont des systèmes linéaires.

e) Portrait de phase d’un oscillateur harmonique

- Il s’agit d’une relation entre la vitesse de l’oscillateur et de sa position à l’instant t. A
cette fin, on utilise l’équation de conservation de l’énergie du système :

1 2 1 2 1
mx  kx  cte  kxm2
2 2 2
k
x 2  x 2  cte
m
x  02 x2  cte  02 xm2  X 2  Y 2  cte
2

 C’est l’équation d’un cercle de rayon 0 xm . Elle permet de

retrouver la vitesse instantanée connaissant la position
instantanée et vice versa. Figure 1.4 : Portrait de phase
 On peut trouver une relation directe entre x et x : d’un oscillateur harmonique
x2  02 x2  02 xm2
x2 x2 X 2 Z2
  1    1  il s’agit d’une ellipse de centre O(0,0), et de
02 xm2 xm2 a b
distances focales 02 xm2 et xm2 .

f) Energétique d’un oscillateur harmonique

- De manière globale, le bilan énergétique du système physique de la figure 1.3 est
constitué de l’énergie cinétique de la masse 1 2  mx , et des énergies potentielles du
2

ressort 1 2  kx et de pesanteur de la masse ( mgh ).

2

- Mais, pour l’oscillateur, les échanges d’énergie se font entre la masse (énergie cinétique)
et le ressort (énergie potentielle). L’énergie potentielle de pesanteur n’intervient pas ici
car la force de pesanteur ne représente pas une force de rappel dans cette expérience,
contrairement à la force de Tension.
- Ainsi, l’énergie potentielle est emmagasinée dans le ressort. L’énergie cinétique est
celle matérialisée par le mouvement de la masse.
- Tout oscillateur harmonique est composé de deux parties : une partie jouant le rôle de
réservoir d’énergie (k) et une deuxième jouant le rôle d’inertie du système (m).
- Noter également que l’énergie potentielle emmagasinée dans le réservoir est en fait
obtenue par la variation d’énergie potentielle entre 2 positions.

g) Représentation graphique des énergies d’un oscillateur harmonique

- Energies :
1 2 1
mx  m  xm0 sin(0t ) 
2
 Ecin 
2 2
1 1
Ecin  mxm2 02 sin 2 (0t )  kxm2 sin 2 (0t )
2 2

5
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali
 1 2 1 2
 E pot  kx  kxm cos 2 (0t )
2 2
1
 Etot  kxm2  cte  l’énergie
2
mécanique est conservée.

- Courbes des énergies :

------------------------------
 Exercice 1.2 : Déterminer les équations du mouvement des oscillateurs libres et non amortis
suivants, puis en déduire la fréquence de chaque oscillateur.
a) Pendule simple constituée d’une masse ponctuelle m et d’un fil de longueur .
b) Pendule liquide constitué d’un fluide homogène de masse volumique  , contenu dans
un tube cylindrique en forme de U. La longueur de la colonne du liquide au repos est .
c) Système constitué de 2 ressorts identiques fixés de part et d’autre à une masse
horizontale, et accrochés à des supports de chaque côté.

 Exercice 1.3 : Considérons le cas du pendule simple.

1) Quelle est la force de rappel responsable des oscillations du pendule ?
2) Le système est supposé conservatif, la force dérive donc d’une énergie potentielle.
Déterminer cette énergie.
3) Montrer que pour des faibles amplitudes, le système est bien linéaire (potentiel
parabolique).
4) Calculer le Lagrangien de ce système
5) Retrouver l’équation de l’oscillateur à l’aide du formalisme de Lagrange.
6) Déterminer les solutions de cette équation.
7) Montrer que la constante 0 est bel et bien une fréquence.
8) Déterminer et représenter le portrait de phase de l’oscillateur.
9) Montrer que l’énergie du système est bel et bien conservée.
10) Représenter graphiquement les énergies du système.

 Exercice 1.4 : Un pendule de Torsion est constitué d’un disque de rayon r, suspendu à un fil
élastique (en acier, bronze ou quartz,…), de masse non négligeable. L’ensemble du système
possède un moment d’inertie J  . Le système subit une torsion d’angle  , rappelée par un
couple de force   C (pour  faible), où C est la constante de torsion.
1) En déduire la force de rappel en fonction de  .
2) Le système étant supposé non dissipatif, déterminer l’énergie potentielle du système et
montrer qu’elle est quadratique (système linéaire).
3) Calculer le Lagrangien de ce système.
4) Etablir l’équation de l’oscillateur.
J
5) Montrer que la période des oscillations T  2 .
C
6) Enoncer une méthode expérimentale pour déterminer la constante C, connaissant J  .
------------------------------

4) Oscillateur électrique : le circuit LC

Un oscillateur électrique libre non amorti est un système électrique
constitué d’une bobine non résistive d’inductance L et d’un

6
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali
Figure 1.5 : Oscillateur
électrique LC
 condensateur électrique de capacité C (figure 1.5). L’équation de l’oscillateur est déterminée
en appliquant la loi des mailles au circuit, ou encore en utilisant le formalisme de Lagrange.
Pour cela, rappelons les expressions suivantes :
q
 Tension aux bornes de C : uC  , où q est la charge dans le condensateur ;
C
di
 Tension aux bornes de L : uL  L , où i est le courant dans le circuit.
dt
dq
 Le courant dans le circuit : i  q
dt
q (t )
1 q2
 Energie emmagasinée dans le condensateur : EC  0
uC .i.dt 
2 C
i (t )

 u .i.dt  2 Li
1
Energie emmagasinée dans la bobine : EL 
2
 L
0

a) Analogie mécanique – électrique

- On détermine les équivalences entre les 2 systèmes en comparant les puissances
développées par chacun :

Mécanique - Electrique
P  F .x - P  uC .i  uC .q ; P  u L .i  u L .q
x - q
 x - q
 F - uC ; u L
1 2 11 2
E pot  kx - EC  q
2 2C
 k - 1  réservoir d’énergie du système
C
1 2 1
Ecin  mx - EL  Lq 2
2 2
 m - L  inertie du système

 NB : L’intérêt de l’analogie réside dans la possibilité de modéliser des systèmes

équivalents et notamment dans la résolution de problèmes mixtes tels que les systèmes
électromécaniques ou électroacoustiques.

b) Equation de l’oscillateur électrique LC

1 2 1 2
- Lagrangien du système : L  Ecin  E pot 
Lq  q
2 2C
1
- Equation de Lagrange : ( EL)  0  Lq  q  0
C
1
- Soit : q  02 q  0 , où 0  représente la fréquence des
LC
oscillations.

---------------------
 Exercice 1.5 :
1) Retrouver l’équation de cet oscillateur électrique en appliquant la loi des mailles.
2) L’oscillateur est-il harmonique ? justifiez-vous.

7
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali
 3) Déterminer les solutions de cette équation.
4) Déterminer et représenter le portrait de phase de l’oscillateur.
5) Représenter graphiquement les énergies du système.
6) Tracer graphiquement les mêmes courbes à l’aide d’un logiciel comme Excel

---------------------

5) Oscillateur acoustique : cas du résonateur d’Helmholtz

a) Définitions
- Le son est produit par une vibration des molécules d’air ou de façon générale une
vibration des particules d’un milieu matériel.
- Les fréquences sonores audibles par l’être humain se trouvent environ dans la gamme
[20Hz, 20kHz].
- Afin de modéliser la vibration sonore, nous allons
utiliser le résonateur d’Helmholtz (physicien allemand
19ème s).
- Un résonateur est un dispositif constitué d’une enceinte
de volume V, terminée par un tube fin de longueur ℓ et
de section s (voir figure ci-contre). La bouteille en est
un exemple. A partir d’un modèle simplifié, Helmholtz a
été le premier à avoir déterminé les fréquences de Figure 1.6 : Schéma simplifié
résonance de ces appareils. d’un résonateur de
Helmholtz
En effet, l’air contenu dans l’enceinte peut vibrer sous l’action d’une onde sonore émise
à l’entrée du tube. C’est un système résonant. Notre but est de déterminer l’équation de
vibration de l’air dans le conduit étroit (col du résonateur) et sa fréquence propre.

Lorsqu’on excite un résonateur, le volume d’air V qu’il contient entre en surpression, la

masse qui le comprime étant l’air contenu dans le col du résonateur. Ce volume d’air
qui oscille s’échappe difficilement du fait des dimensions contraignantes du col.

b) Hypothèse du modèle simple du résonateur de Helmholtz :

- L’air est homogène et assimilé à un gaz parfait : PV  nRT
- Dans le col, les particules d’air vibrent en phase (mouvement en bloc) ;
- Les vibrations sont de faibles amplitudes (oscillateur harmonique) ;
- La longueur du col ( ) est petite devant la longueur d’onde de l’onde sonore
excitatrice (  ). A titre indicatif, une onde de fréquence 440Hz aura une
c 340
longueur d’onde   son   0,77m , qui est très grande devant la taille
f 440
d’un col de l’ordre de 7cm.
- Autrement dit :


; où cson est la vitesse du son ;
cson cson
t T

 La durée de déplacement de la vibration sur la distance ℓ est

beaucoup plus courte que la période de la vibration.

8
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali
 - Ainsi les vibrations de l’air dans le tube sont suffisamment rapides à tel point
qu’il n’y a pas d’échange de chaleur entre les particules (transformation
adiabatique) :
PV   cte , où P est la pression du gaz dans le volume V de l’enceinte,
C
et   P est le coefficient adiabatique (ou coefficient polytropique),
CV
défini comme le rapport des capacités thermiques à pression constante et à
volume constant (voir cours thermo, rubrique transformation adiabatique).

c) Equation de l’oscillateur acoustique

Considérons le col du résonateur. x=0 est la

position d’équilibre autour de laquelle l’air oscille.

Observons le mouvement de la paroi en x=0. La

force de rappel F est exercée par les molécules
voisines sur la paroi mobile, due à l’ébranlement sonore : c’est la force de pression. La loi
de Newton permet d’écrire :
 Le mouvement de la paroi est due à la force F :
F  ma , avec dF  dP.ds
dP.s  mx , où dP est la surpression subie par la paroi ; m est la masse
totale de la colonne du tube mise en mouvement d’oscillation :
m   s. , avec  la masse volumique du gaz.

Or PV   cte
dPV    PV  1dV  0
dP   PV 1dV  Relation (5.c)

Ainsi l’équation mx  dP.s  0 devient :

mx    PV 1dV  .s  0 , où dV est le volume élémentaire engendré par
la perturbation de l’équilibre : dV=s.x
mx   PV 1s 2 .x  0
  s.  x   PV 1s 2 .x  0
 Ps
x .x  0
V
 Ps
Soit x  02 x  0 , avec 0 
 fréquence du résonateur de Helmholtz.
V
 On remarquera d’après Helmholtz que, pour  , P,V ,  fixés, les fréquences (les
harmoniques) du résonateur dépendent de la section du col et de sa longueur.

d) Analogie électrique - acoustique

- On détermine les équivalences entre les 2 systèmes en comparant les puissances

développées par chacun :

Electrique - Acoustique

9
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali
 dq dx
i - Qs  sx  Débit1 d’air (m3/s)
dt dt
 q - sx
(ddp, cause du courant) u  V1  V2 - P  différence de pression, cause du débit
 P  u.i - P  P.sx  puissance acoustique
dW  P.dt  u.i.dt - dW  P.( sx ).dt  F .x.dt  P.dt  énergie.

e) Impédance acoustique

On peut déterminer l’impédance acoustique par analogie avec l’impédance électrique. En

effet :
U max P
Ze  - Z ac   [Pa.s.m-3]
I max sx

f) Capacité acoustique Cac

Le résonateur de Helmholtz un oscillateur harmonique. Il est donc caractérisé par un

réservoir d’énergie (Cac) et une inertie (Lac), que nous pouvons déterminer par analogie
avec le système électrique. Pour cela, déterminons l’expression équivalente de la tension


1
électrique aux bornes d’une capacité, uC  i.dt . Il faut pour cela calculer la différence de
C
pression P :
- D’après la relation (5.c) : dP   PV 1dV
- On a : P   PV 1V
- Or : V  sx  la variation du volume est due à la
variation de la position de la paroi, en sens opposé, d’où le signe « moins ».
En effet, le volume macroscopique est celui de l’enceinte V. Quand le volume
de la paroi augmente, celui de l’enceinte diminue.
- Dans notre exemple, x   x  0 .
t t

- V   s t
xdt

t t

- Ainsi : P   PV 1   sx  dt
t
t t
P
  sx  dt 
1
- P  ; équivalent à uC  i.dt
V C
t
1 P V
- Donc par analogie :   Cac   Capacité sonore de
Cac V P
l’enceinte. Elle mesure la capacité du système à emmagasiner de l’énergie
sonore.
- Ainsi, l’atmosphère est un grand réservoir d’énergie sonore.

g) Inductance acoustique Lac

1
Débit (Q=vS) : volume de fluide déplacé dans un conduit par unité de temps. Il dépend de la vitesse d’écoulement du fluide et
de l’orifice de sortie.

10
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali
 di
La tension électrique aux bornes d’une inductance s’écrit : uL  L . Il faut calculer la
dt
différence de pression P :
- RFD : F  ma
dx
- P.s    s. 
dt
    sx 
d di
- P    équivalent à uL  L
 s  dt dt

- Par analogie : Lac   Inductance acoustique (inertie du
s
système.

h) Fréquence du résonateur par analogie 0

Electrique - Acoustique
1 1 1  Ps
02  - 02   
LC Lac Cac  . V V
s P
 On retrouve bien la fréquence du résonateur de Helmholtz. Celle-ci ne dépend que des
caractéristiques de l’enceinte.

-----------------------------------
 Exercice 1.6 :
1) Retrouver l’équation des oscillations du résonateur de Helmholtz en appliquant le
formalisme de Lagrange.
2) Représenter le portrait de phase de l’oscillateur acoustique, sachant que x est la
vitesse particulaire.
3) Essayez de modéliser le système physique composé du conduit auditif et du tympan,
pour établir l’équation de l’oscillateur du tympan et sa fréquence.
------------------------------------

11
Chap. 1 : Cours d’Ondes et Vibrations - P3 Auteur : Dr Salim Ahmed Ali