Vibrations I I

UNIVERSITE DE CAEN / BASSE-NORMANDIE
U.F.R de Sciences
LICENCE DE PHYSIQUE 3ème Année
Notes de Cours sur

Vibrations II
par Emmanuel Vient
Année 2010-2011
Chapitre 1
Rappel rapide de vocabulaire
Qu’appelle-t-on vibration et onde en physique ?

Une vibration ou oscillation, est une variation répétitive d’un phénomène physique
autour d’une position moyenne, dite position d’équilibre.
Par exemple, le mouvement d’un pendule mécanique, le mouvement d’une masse au
bout d’un ressort, la vibration d’une corde de guitare constituent des oscillations. Dans
le cas d’un pendule, d’un ressort avec une masse attachée ou d’un cristal de quartz, le
phénomène vibratoire est toujours localisé au même endroit dans l’espace. Nous avons
affaire dans ce cas à des oscillateurs. Il n’y a pas de propagation.
Si cette vibration peut se propager dans l’espace, on parle alors d’onde ou de mou-
vement ondulatoire. Il y a dans ce cas transfert d’énergie d’un point à un autre de
l’espace sans transfert de matière, par la propagation de cette vibration. La matière
sous toutes ses formes physiques, gaz, liquide ou solide peut être mise ainsi en mouvement
vibratoire et donner lieu à des ondes dites mécaniques, telles les ondes sonores, les ondes
de compression ou les ondes le long d’une corde tendue de grande dimension.
L’onde apparaît donc comme une perturbation d’un milieu continu (écart par rapport
à l’état d’équilibre), qui est mise en mouvement. La perturbation est une oscillation mé-
canique des constituants du milieu, qui va pouvoir se déplacer de proche en proche dans
le milieu, grâce au couplage physique entre ses différents constituants. C’est l’énergie de
la vibration qui se déplace au cours du processus. Les milieux, où se propagent ces ondes,
seront donc souvent constitués ou pourront être assimilés à une multitude d’oscillateurs
interagissant les uns avec les autres.
Il existe un processus physique ondulatoire non mécanique qui n’a pas besoin d’un
support matériel pour se propager : c’est l’onde électromagnétique. Ses oscillations affectent
des champs électriques et magnétiques et peuvent se produire dans le vide.
Si la perturbation se produit dans la même direction que sa direction de propagation,
on parlera d’onde longitudinale, c’est le cas des ondes sonores dans un fluide, d’une onde
dans un ressort à boudin.
Si la perturbation est perpendiculaire à sa direction de propagation, alors on parlera
d’onde transversale, c’est le cas d’une onde le long d’une corde, d’une onde électroma-
gnétique. La direction de la perturbation, par rapport à la propagation, peut être constante
1
2 Rappel rapide de vocabulaire
au cours du temps ou variée circulairement au cours du temps, on parlera dans ce cas de

la polarisation de l’onde.
Le mouvement des vagues par exemple correspond à la composition de ces deux types
d’ondes.
Chapitre 2
Oscillateurs couplés
2.1 Introduction
L’an dernier, nous avons étudié des systèmes mécaniques simples à un seul degré de
liberté de mouvement : les oscillateurs harmoniques. Nous avons vu qu’ils permettaient
d’emmagasiner de l’énergie mécanique sous deux formes : potentielle et cinétique et que
celle-ci pouvait éventuellement être dissipée vers l’extérieur. Il paraît intéressant de voir
ce qu’il se produit lorsque nous avons affaire à deux oscillateurs harmoniques, qui peuvent
interagir donc échanger de l’énergie par l’intermédiaire de ce que nous allons appeler un
couplage physique. L’ensemble des deux oscillateurs harmoniques va constituer un système
oscillant à deux degrés de liberté, la liaison physique permettant le couplage étant conçue
de telle façon que les degrés de liberté initiaux des oscillateurs perdurent.
2.2 Exemple simple d’oscillations libres : des pendules

symétriques couplés par un ressort
2.2.1 Précisions de Physique et de vocabulaire
Nous allons donc étudier le système mécanique présenté sur la figure 2.1. Il s’agit donc
de deux pendules simples identiques couplés par un ressort élastique horizontal (on parle
dans ce cas de couplage de type élastique). Les pendules sont constitués d’une masse
ponctuelle m d’un fil inextensible sans masse de longueur ℓ. Les deux masses sont couplées
entre elles par un ressort de constante de raideur k astreint à s’étendre horizontalement
suivant la direction de l’axe O1 x. Le ressort est au repos lorsque les deux pendules sont
eux-mêmes au repos.
Deux masses ponctuelles ont intrinsèquement chacune 3 degrés de liberté de mouve-
ment dans un espace à 3 dimensions. Donc un système mécanique constitué par deux masses
ponctuelles possède à priori 6 degrés de liberté. Il s’avère que le système pendulaire, que
nous allons étudier, est soumis à des contraintes internes par construction. Cela
va entraîner une limitation du mouvement du système et donc une réduction de
3
4 Oscillateurs couplés
Figure 2.1 – Pendules simples symétriques couplés par un ressort élastique horizontal.
son nombre de degrés de liberté. Les deux pendules sont donc liés par le ressort et
astreint à bouger dans le plan décrit par la verticale du lieu et l’axe O1 x. Leur mouvement
est donc obligatoirement plan. Les deux pendules sont attachés chacun à un point fixe dans
le plan (les points respectivement C1 et C2 ).
Les pendules étant tendus, les deux points matériels M1 et M2 ne peuvent que tourner
sur des trajectoires circulaires, pour l’un, autour d’un axe C1 z et, pour l’autre, autour d’un
axe C2 z, perpendiculaires au plan où se meuvent les deux mobiles.
Les degrés de liberté se réduisent donc à deux degrés de liberté de rotation, qui vont
pouvoir être quantifiés au travers des deux variables suivantes : les angles θ1 et θ2 , angles
respectifs entre chaque pendule et la verticale. La connaissance de l’évolution de ces deux
grandeurs suffit complètement à décrire le mouvement de ce système à deux degrés de
liberté au cours du temps tel qu’il est constitué.
Ces variables naturelles pour caractériser le mouvement sont appelées coordonnées
généralisés indépendantes. Elles correspondent aux n degrés de liberté du système. Elles
sont souvent écrites mathématiquement de la manière suivante : qj avec j = 1...n.
Pour un système constitué de N particules, ayant à priori 3N degrés de liberté dans
l’espace, il existe des forces de liaison internes, le plus souvent complexes et non connues.
Les k contraintes, qu’elles engendrent, vont entraîner la réduction du nombre de degrés de
liberté de 3N à n = 3N − k.
Si nous exprimons les lois de la mécanique en fonction de ces coordonnées généralisées
plutôt qu’en fonction des rayons vecteurs ~ri avec i = 1...N, nous simplifions le problème
en réduisant le nombre d’équations différentielles à résoudre.
Lorsque les contraintes appliquées au système sont telles qu’elle obéissent à une relation
du type :
f (~r1 , ..., ~rN , t) = 0
différentiable en tous points. Ces contraintes sont dites holonomes.

2.2 Exemple simple d’oscillations libres : des pendules symétriques couplés
par un ressort 5
Si les contraintes sont holonomes, alors on peut exprimer une ou plusieurs coordonnées
en fonction des autres, et ceci doit être vrai partout. Les problèmes holonomes ont toujours
au moins formellement une solution.
Nous allons maintenant appliquer cela au problème que nous étudions en utilisant le
théorème du moment cinétique par rapport à l’axe de rotation pour chaque masse ponc-
tuelle.
2.2.2 Etude par les lois de Newton

Nous allons commencer par le point matériel M1 . Il a un moment cinétique σ∆1 par
rapport à l’axe C1 z, que nous allons appeler ∆1 , qui va donc être :
σ∆1 = I∆1 × ω1
avec I∆1 = m × ℓ2 moment d’inertie du point matériel M1 par rapport à l’axe ∆1 et

dθ1
ω1 = vitesse angulaire de rotation du point M1 par rapport à ce même axe.
dt
Nous devons ensuite faire le bilan des forces appliquées au point M1 (voir sur la figure
2.1) :
• son poids : P~ = m~g = mg(− sin θ1~uθ + cos θ1 ~ur )
• la tension de la corde : T~1 = −T1 ~ur avec T1 > 0
−→ −−−−→ −−−→
• la force de rappel du ressort sur M1 : F~r1 = k ∆L = k(M1 M2 − O1 O2 )
−−−→
en posant O1 O2 = d × ~ux , nous pouvons écrire que
F~r1 = k(d + ℓ sin θ2 − ℓ sin θ1 − d)~ux = k(ℓ sin θ2 − ℓ sin θ1 )(cos θ1~uθ + sin θ1~ur )
Nous calculons ensuite le moment de ces différentes forces par rapport à l’axe ∆1 .
−−−→
• Γ∆1 (P~ ) = (C1 M1 ∧ P~ ) · ~u∆1
d’où Γ∆1 (P~ ) = (ℓ~ur ∧ (−mg sin θ1 ~uθ + mg cos θ1 ~ur )) · ~uz car ~u∆1 = ~uz = ~ur ∧ ~uθ
nous en déduisons que Γ∆1 (P~ ) = −mgℓ sin θ1~uz · ~uz = −mgℓ sin θ1
−−−→
• Γ∆1 (T~1 ) = (C1 M1 ∧ T~1 ) · ~u∆1
donc Γ∆1 (T~1 ) = (ℓu~r ∧ −T1~ur ) · ~uz = ~0 · ~uz = 0
−−−→
• Γ∆1 (F~r1 ) = (C1 M1 ∧ F~r1 ) · ~u∆1
nous pouvons réécrire cette relation de la manière suivante :
Γ∆1 (F~r1 ) = [ℓ~ur ∧ (k(ℓ sin θ2 − ℓ sin θ1 )(cos θ1 ~uθ + sin θ1 ~ur ))] · ~uz
celle-ci se simplifie :
Γ∆1 (F~r1 ) = ((kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ1 ) × ~uz ) · ~uz = kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ1
Nous appliquons ensuite le théorème du moment cinétique par rapport à l’axe ∆1 , qui
s’écrit :
dσ∆1
Γ∆1 (F~i ) = Γ∆1 (P~ ) + Γ∆1 (T~1 ) + Γ∆1 (F~r1 )
X
=
dt i
Après remplacement des grandeurs par leur expression en fonction de l’angle θ1 et de ses
dérivées par rapport au temps, nous obtenons :
d2 θ1 2
2 d θ1
I∆ 1 = mℓ = −mgℓ sin θ1 + kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ1
dt2 dt2
Nous simplifions cette expression en divisant les deux membres par mℓ2
d2 θ1 g k
2
= − sin θ1 + (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ1
dt ℓ m
Nous en déduisons une première équation différentielle qui régit l’évolution temporelle de
l’angle θ1 :
d2 θ1 g k
2
+ sin θ1 − (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ1 = 0 (2.1)
dt ℓ m
Nous retrouvons une expression qui rappelle celle obtenue pour un pendule simple avec un
terme supplémentaire lié au couplage élastique.
Nous devons refaire le même type de calcul pour le second pendule.
Le bilan des forces pour celui-ci est très similaire au précédent :

• son poids : P~ = m~g = mg(− sin θ2~uθ + cos θ2 ~ur )
• la tension de la corde : T~2 = −T2 ~ur avec T2 > 0
−→ −−−−→ −−−→
• la force de rappel du ressort sur M2 : F~r2 = −k ∆L = −k(M1 M2 − O1 O2 )
La seule différence entre les forces appliquées à M2 par rapport à M1 vient du sens de
la force exercée par le ressort. Elle est de même intensité mais de sens opposé. Compte
tenu de cela et de la similitude entre les pendules, nous pouvons nous servir du calcul des
moments de force précédents pour ceux concernant M2 , nous obtenons donc :
• Γ∆2 (P~ ) = −mgℓ sin θ2
• Γ∆2 (T~2 ) = 0
• Γ∆2 (F~r2 ) = −kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ2
L’application du théorème du moment cinétique par rapport l’axe ∆2 nous donne donc :
d2 θ2 2
2 d θ2
I∆ 2 = mℓ = −mgℓ sin θ2 − kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ2
dt2 dt2
Nous simplifions cette expression en divisant les deux membres par mℓ2
d2 θ2 g k
2
= − sin θ2 − (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ2
dt ℓ m
Nous en déduisons une deuxième équation différentielle qui régit l’évolution temporelle de
l’angle θ2 :
d2 θ2 g k
+ sin θ2 + (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ2 = 0 (2.2)
dt2 ℓ m
par un ressort 7
Pour pouvoir résoudre analytiquement les deux équations différentielles obtenues, il faut
absolument se placer dans le cadre de l’approximation des petits angles déjà rencontrée
lors de l’étude du pendule simple unique.
Cela implique que :
sin θ1 ≈ θ1 et cos θ1 ≈ 1
ainsi que
sin θ2 ≈ θ2 et cos θ2 ≈ 1
g k
2
Pour simplifier l’écriture des équations, nous posons aussi que ω02 = et ω12 = .
ℓ m
Cela permet de réécrire les équations 2.1 et 2.2 de la manière suivante :
θ̈1 + θ1 (ω02 + ω12

2 2
) − ω12 θ2 = 0 (2.3)
2 2 2
θ̈2 + θ2 (ω0 + ω12 ) − ω12 θ1 = 0 (2.4)
2.2.3 Etude alternative par les équations de Lagrange.

Nous allons voir maintenant qu’il existe une autre manière d’étudier ce problème en
s’affranchissant complètement des contraintes entre les constituants et en se préoccupant
principalement des forces extérieures appliquées au système. Nous allons utiliser un for-
malisme dit analytique inventé par Lagrange. Nous allons définir une grandeur scalaire
appelé Lagrangien du système, qui a la dimension d’une énergie.
Il est défini de la manière suivante pour un système matériel en mouvement par rap-
port à un référentiel galiléen ℜ ; sous l’action de forces extérieures et intérieures dérivant
d’une énergie potentielle totale V . Le Lagrangien du système est la fonction suivante, dé-
pendant des n coordonnées généralisées qi et de leur dérivée par rapport au temps q̇i et
éventuellement du temps :
L= T −V (2.5)
avec T énergie cinétique totale du système matériel par rapport au référentiel ℜ.
Il est important de remarquer que cette définition n’est valable qu’en mécanique newto-
nienne et pour des particules chargées qui ne sont pas en interaction magnétique. La force
de Lorentz dépendant du vecteur vitesse, le Lagrangien d’une particule chargée de charge
q s’écrit :
~
L = T − V + q~v · A
~ potentiel vecteur électromagnétique.
avec ~v vitesse de la particule et A
Pour un système ayant des contraintes holonomes, la loi fondamentale de la dynamique
de Newton peut être réécrite à partir du Principe de d’Alembert sous la forme des
équations de Lagrange :

d ∂L ∂L
− = 0 avec (1 ≤ i ≤ n) (2.6)
dt ∂ q̇i ∂qi
Le Principe de d’Alembert stipule que lors d’un déplacement virtuel d’un système,
les forces de liaison ne travaillent pas.
Un déplacement virtuel élémentaire correspond à tout déplacement élémentaire arbi-
traire, à une date fixée, compatible avec les liaisons qui définissent le système considéré.
Le principe de d’Alembert stipule donc que les seuls déplacements virtuels possibles sont
ceux qui sont compatibles avec les forces (internes ou non) de liaison et donc n’engendrent
aucun travail. Le principe de d’Alembert ne se vérifie que par l’expérience.
On définit le moment conjugué ou impulsion généralisée pi , associé à la coordonnée

généralisée qi par la relation suivante :
∂L
pi = (2.7)
∂ q̇i
Cela permet d’écrire les équations de Lagrange de la manière suivante :

dpi ∂L
= avec (1 ≤ i ≤ n) (2.8)
dt ∂qi
Nous pouvons montrer sur l’exemple simple de l’oscillateur harmonique unidimensionnelle
constitué d’un ressort de constante de raideur k et d’une masse m l’application de la
mécanique analytique de Lagrange.
Pour un tel système, la coordonnée généralisée naturelle est x, nous avons donc
1 1 1 1
T = mẋ2 et V = kx2 , donc le lagrangien est L = T − V = mẋ2 − kx2 .
2 2 2 2
Si nous utilisons l’équation de Lagrange (c’est à dire l’équation 2.6) correspondant à ce
système, nous obtenons donc :
d
(mẋ) + kx = 0
dt
Cette équation peut se réécrire après simplification :
mẍ = −kx
Nous retrouvons donc la relation fondamentale de la dynamique de Newton.
Nous allons maintenant utiliser les équations de Lagrange pour les deux pendules cou-
plés que nous étudions. Nous avons deux pendules en rotation, donc l’énergie cinétique
totale du système T s’écrit donc :
1 1 1 2 1 2
T = I∆1 ω12 + I∆2 ω22 = mℓ2 θ˙1 + mℓ2 θ˙2
2 2 2 2
par un ressort 9
L’énergie potentielle totale est la somme des énergies potentielles des deux pendules et
celle du ressort. L’énergie potentielle de pesanteur est prise nulle lorsque les angles θ1 et
θ2 sont nulles, le ressort est alors au repos donc son énergie potentielle est nulle, elle aussi.
Nous avons donc :
1 1
V = mgℓ(1−cos θ1 )+mgℓ(1−cos θ2 )+ k∆L2 = mgℓ(1−cos θ1 )+mgℓ(1−cos θ2 )+ kℓ2 (sin θ2 −sin θ1 )2
2 2
Cela donne alors le Lagrangien suivant :
1 2 1 2 1
L = mℓ2 θ˙1 + mℓ2 θ˙2 − mgℓ(1 − cos θ1 ) − mgℓ(1 − cos θ2 ) − kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 )2 (2.9)
2 2 2
Nous déterminons alors les équations de Lagrange respectives associées à chacune des
coordonnées généralisées :

d ∂L
= mℓ2 θ¨1
dt ∂ θ˙1
et
∂L
= −mgℓ sin θ1 − kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) × (− cos θ1 )
∂θ1
d’où
mℓ2 θ¨1 + mgℓ sin θ1 − kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ1 = 0 (2.10)
Pour la variable θ2 , nous avons

d ∂L
= mℓ2 θ¨2
dt ∂ θ2˙
et
∂L
= −mgℓ sin θ2 − kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) × (cos θ2 )
∂θ2
d’où
mℓ2 θ¨2 + mgℓ sin θ2 + kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ2 = 0 (2.11)
Nous divisons les deux équations 2.10 et 2.11 par mℓ2 , nous retrouvons alors des équations
différentielles identiques à celles trouvées (équations 2.1 et 2.2) par le théorème du moment
cinétique :
g k
θ¨1 + sin θ1 − (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ1 = 0 (2.12)
ℓ m
g k
θ¨2 + sin θ2 + (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ2 = 0 (2.13)
ℓ m
2.2.4 Résolution des équations différentielles du mouvement

Les deux équations différentielles couplées sont linéaires à coefficients constants. Les
solutions de ce système différentiel ont une structure d’espace vectoriel de dimension 2. Il
suffit de trouver deux solutions particulières indépendantes, la solution générale en sera
alors une combinaison linéaire quelconque.
Expérimentalement, si nous agissons sur le système étudié pour lui donner de l’énergie,
systématiquement quelles que soient les conditions initiales, nous observons des oscillations
des deux pendules.
Si nous supposons alors que θ1 (t) = A1 cos ωt. A partir de l’équation différentielle
2.3, nous pouvons montrer en remplaçant θ1 par A1 cos ωt et θ̈1 par −ω 2 A1 cos ωt, que
ω 2 + ω12
2
− ω2
θ2 (t) = 0 2
A1 cos ωt, ce qui prouve que si (et seulement si) le premier pendule
ω12
effectue des oscillations sinusoïdales de pulsation ω, le second effectue aussi des oscillations
sinusoïdales, de même pulsation, en phase ou opposition de phase selon le signe de la
ω 2 + ω12
2
− ω2
fraction 0 2
.
ω12
Ayant vérifié la possibilité de mouvements sinusoïdaux, nous allons donc résoudre les
deux équations différentielles 2.3 et 2.4 obtenues précédemment en supposant que les deux
solutions sont oscillantes de forme complexe telles que :
θ1 (t) = A1 exp((ωt + ϕ))
et
θ2 (t) = A2 exp((ωt + ϕ))
avec A1 et A2 réels.
Un tel type de mouvement présentent les caractéristiques suivantes :
• les oscillateurs vibrent à la même fréquence.
• les oscillateurs passent ensemble à leur position d’équilibre (ils sont alors soit en
phase, soit en opposition de phase).
Ce type de mouvement harmonique d’oscillations est appelé mode propre ou mode
normal de vibration du système.
Il nous reste à déterminer les amplitudes associées A1 et A2 .
Nous injectons ces deux solutions dans les équations 2.3 et 2.4, ce qui nous donne :
−ω 2 A1 + (ω02 + ω12
2 2
)A1 − ω12 A2 = 0
−ω 2 A2 + (ω02 + ω12
2 2
)A2 − ω12 A1 = 0
Nous pouvons réécrire ces deux équations de la manière suivante :
(ω02 + ω12
2
− ω 2 )A1 − ω12
2
A2 = 0 (2.14)
2 2 2 2
−ω12 A1 + (ω0 + ω12 − ω )A2 = 0 (2.15)
par un ressort 11
Nous avons des amplitudes A1 et A2 inconnues non nulles que si le déterminant de leurs
coefficients est nulle donc si
ω02 + ω12
2
− ω2 −ω122
2 =0
−ω12 ω02 + ω12
2
− ω2
Cette condition fournit ce que l’on va appeler l’équation caractéristique :
(ω02 + ω12
2
− ω 2 )2 − ω12
4
=0 (2.16)
Celle-ci étant un produit remarquable, nous pouvons la réécrire :
(ω02 + 2ω12
2
− ω 2)(ω02 − ω 2 ) = 0 (2.17)
La résolution de cette équation bicarrée donne donc deux pulsations possibles :

ω ′ = ω0 (2.18)
q
ω ′′ = ω02 + 2ω12
2
(2.19)
Ces deux pulsations vont être appelées pulsations propres ou normales du système à
deux degrés de liberté. Il y a toujours autant de pulsations propres que de degrés
de liberté de mouvement.
Les amplitudes A1 et A2 ne sont pas indépendantes l’une de l’autre. L’équation 2.14
implique que :
ω02 + ω12
2
− ω2
A2 = 2
× A1 = C × A1 (2.20)
ω12
Nous en déduisons que pour le premier mode propre pour lequel ω = ω ′ = ω0 , le facteur
C = C ′ vaut donc 1.
A1 et A2 sont donc de même signe.
Les deux pendules oscillent en phase dans le plus bas des modes propres, qui est dit
symétrique. p
Pour l’autre mode propre ω = ω ′′ = ω02 + 2ω12 2
, le facteur C = C ′′ vaut donc −1. A1
et A2 sont donc de signe contraire.
Les deux pendules oscillent en opposition de phase dans le plus élevé des modes
propres, qui est alors dit antisymétrique.
Nous avons donc trouvé deux solutions indépendantes qui décrivent le mouvement des
deux pendules couplés, une associée au premier mode propre et l’autre associée au deuxième
mode propre. Comme les équations différentielles sont linéaires, toute combinaison linéaire
de solutions reste solution du système. La solution la plus générale s’écrit alors comme une
combinaison linéaire des deux modes propres :
θ1 (t) = A′ cos(ω ′t + ϕ′ ) + A′′ cos(ω ′′t + ϕ′′ ) (2.21)
θ2 (t) = A′ C ′ cos(ω ′t+ϕ′ )+A′′ C ′′ cos(ω ′′ t+ϕ′′ ) = A′ cos(ω ′t+ϕ′ )−A′′ cos(ω ′′ t+ϕ′′ ) (2.22)
Il y a quatre grandeurs arbitraires dans la solution (équations 2.21 et 2.22) : A′ et A′′

(amplitudes), ainsi que ϕ′ et ϕ′′ (phases) ; les conditions initiales, si elles sont connues,
peuvent permettre de fixer les valeurs de ces quatre grandeurs.
Il est essentiel d’avoir en tête que, dans le cas le plus général (pour des conditions
initiales quelconques), le pendule 1 n’est pas en phase avec le 2, d’où la constatation
qu’une combinaison linéaire de modes propres n’est généralement pas un mode propre.
Remarques importantes :
• Nous pouvons définir à partir des expressions des équations 2.21 et 2.22 deux nou-
velles coordonnées S(t) et A(t) qui oscillent harmoniquement :
1
S(t) = (θ1 (t) + θ2 (t)) = A′ cos(ω ′ t + ϕ′ )
2
et
1
A(t) = (θ1 (t) − θ2 (t)) = A′′ cos(ω ′′ t + ϕ′′ )
2
Nous pouvons remarquer que, quelles que soient les conditions initiales, S(t) et A(t)
sont des fonctions purement sinusoïdales du temps correspondant pour l’une au
mode propre 1 et l’autre au mode propre 2.
Si nous remplaçons θ1 (t) et θ2 (t) dans les équations 2.3 et 2.4 par leur expression en
fonction de S(t) et A(t), celle-ci donne un système d’équations qui régit le mouve-
ment sous forme de deux équations découplées donc l’équivalent de deux oscillateurs
harmoniques indépendants :
S̈ + ω ′2 S = 0
et
Ä + ω ′′2 A = 0
Ces coordonnées particulières sont appelées coordonnées normales.

Les relations inverses permettant d’obtenir les coordonnées θ1 (t) et θ2 (t) sont donc
les suivantes :
S(t) + A(t)
θ1 (t) =
2
et
S(t) − A(t)
θ2 (t) =
2
• Les solutions de ce système différentiel ayant une structure d’espace vectoriel de
dimension 2, il peut être intéressant de traiter le problème par de l’algèbre linéaire
par un ressort 13
plus condensée en écriture.

θ1 A1
Nous pouvons donc définir des vecteurs colonnes pour les angles et
2θ2
A2
2 2
(ω0 + ω12 ) −ω12
pour les amplitudes puis la matrice K telle que 2 2 2 .
−ω12 (ω0 + ω12 )
Les deux équations différentielles 2.3 et 2.4 peuvent alors se réécrire :
2 2 2

θ̈1 (ω0 + ω12 ) −ω12 θ1
+ 2 =0 (2.23)
θ̈2 −ω12 (ω02 + ω12
2
) θ2
Compte tenu de la forme des solutions cherchées, cette dernière équation peut donc
se réécrire :
2 2 2

2 A1 (ω0 + ω12 ) −ω12 A1
−ω + 2 =0 (2.24)
A2 −ω12 (ω02 + ω12
2
) A2
Celle-ci s’écrit plus habituellement :

2 2 2

(ω0 + ω12 ) −ω12 A1 2 A1
2 =ω (2.25)
−ω12 (ω02 + ω12
2
) A2 A2
Nous voyons que le problème revient alors à diagonaliser et chercher les valeurs
propres et les vecteurs propres de la matrice K. Les valeurs propres correspondent
au carré des pulsations propres et les vecteurs propres permettent de remonter aux
coordonnés normales en utilisant les procédés habituels de l’algèbre linéaire permet-
tant de construire une base dans laquelle la matrice K est diagonale.
Le principe présenté ici pour un système oscillant à deux degrés de liberté se géné-
ralise pour des systèmes oscillants à n degrés de liberté, la matrice carré étant bien
sûr de dimensions n par n.
• Pour caractériser le couplage entre les deux oscillateurs, on définit un coefficient χ
appelé coefficient de couplage dont la valeur peut varier entre 0 et 1. Celui-ci est
déterminé à partir des coefficients constants des équations différentielles obtenues,
si les équations s’écrivent :
q̈1 + a1 q1 + b1 q2 = 0
et
q̈2 + b2 q1 + a2 q2 = 0
alors
r
b1 b2
χ= (2.26)
a1 a2
Donc pour le système pendulaire que nous étudions, nous avons donc d’après les équations
2.3 et 2.4 :
s
4
ω12
χ= (2.27)
(ω02 + ω12
2 2
)
Nous pouvons donc écrire que

2 2 χ
ω12 = ω0
1−χ
Ceci implique donc pour ce système que

′′2 2 1+χ
ω = ω0 (2.28)
1−χ
Il existe une autre manière de présenter ce coefficient. Si l’on regarde l’équation 2.3 ou 2.4,
nous notons que si nous bloquons le mouvement du pendule 2, alors le pendule 1 va osciller
avec une pulsation Ω0 telle que Ω20 = ω02 + ω12
2
, en fait il en sera de même pour le pendule
2 si c’est 1 que nous bloquons.
Nous pouvons alors montrer que :
p
ω ′ = Ω0 (1 − χ) (2.29)
′′
p
ω = Ω0 (1 + χ) (2.30)
car ω02 = Ω20 (1 − χ).

Si nous traçons l’évolution des deux pulsations propres en fonction de χ en prenant comme
unité des pulsations Ω0 , nous obtenons la figure 2.2.
Nous remarquons qu’il y a un éloignement des pulsations propres lorsque χ croît, on parle
dans ce cas de l’éclatement des pulsations.
Lorsque χ = 0, le couplage est nul, les oscillateurs sont indépendants.
Si χ = 1, on parle alors d’un couplage serré.
Si χ ≪ 1, on dit que le couplage est lâche.
2.2.5 Influence des conditions initiales

Observation des modes propres du système oscillant
Supposons que les angles initiaux soient tels que θ1 (t = 0) = a, θ2 (t = 0) = a et les
vitesses angulaires initiales nulles, les équations 2.21 et 2.22 impliquent compte tenu de ces
conditions initiales que :
θ1 (t = 0) = A′ cos(ω ′0 + ϕ′ ) + A′′ cos(ω ′′ 0 + ϕ′′ ) = A′ cos(ϕ′ ) + A′′ cos(ϕ′′ ) = a
θ2 (t = 0) = A′ cos(ω ′0 + ϕ′ ) − A′′ cos(ω ′′ 0 + ϕ′′ ) = A′ cos(ϕ′ ) − A′′ cos(ϕ′′ ) = a

par un ressort 15
ω/Ω 0
ω′ ω ′′
Figure 2.2 – Evolution des rapports et en fonction de la valeur du coefficient de
Ω0 Ω0
couplage χ.
θ̇1 (t = 0) = −A′ ω ′ sin(ϕ′ ) − A′′ ω ′′ sin(ϕ′′ ) = 0

θ̇2 (t = 0) = −A′ ω ′ sin(ϕ′ ) + A′′ ω ′′ sin(ϕ′′ ) = 0
Nous en déduisons que les phases à l’origine ϕ′ et ϕ′′ sont nulles et que A′ = a alors que
A′′ = 0 donc nous avons comme équations horaires du mouvement :
θ1 (t) = a cos ω ′ t (2.31)
θ2 (t) = a cos ω ′ t (2.32)
Nous observons donc dans ces conditions initiales que les deux pendules oscillent en phase à
la même pulsation ω ′ (voir sur la figure 2.3). Nous observons ainsi le premier mode propre.
Nous allons maintenant considérer un autre cas particulier. Supposons que les angles
initiaux soient tels que θ1 (t = 0) = a, θ2 (t = 0) = −a et les vitesses angulaires initiales
nulles, nous pouvons de la même façon que précédemment montrer que dans ce cas A′ = 0
et A′′ = a tandis que les phases à l’origine sont nulles.
Ceci nous donne donc les équations horaires suivantes du mouvement :
θ1 (t) = a cos ω ′′t (2.33)
θ2 (t) = −a cos ω ′′t (2.34)
Nous constatons donc sur la figure 2.4 que le système oscille alors dans le second mode
propre, les deux pendules oscillant en opposition de phase avec la même pulsation ω ′′ .
Cas particulier intéressant

Considérons les conditions initiales suivantes : θ1 (t = 0) = a, θ2 (t = 0) = 0 et les
vitesses angulaires initiales nulles, nous pouvons en déduire que les phases à l’origine sont
θ(t)
1
0
-a
0 t
θ(t)
2
0
-a
0 t
Figure 2.3 – Evolution temporelle des angles θ1 et θ2 pour le système étudié pour le mode
propre 1, symétrique.
θ(t)
1
0
-a
0 t
θ(t)
2
0
-a
0 t
Figure 2.4 – Evolution temporelle des angles θ1 et θ2 pour le système étudié pour le mode
propre 2, antisymétrique.
par un ressort 17
nulles tandis que A′ = A′′ = a/2. Les solutions s’écrivent alors sous la forme suivante :
a a
θ1 (t) = cos ω ′t + cos ω ′′t (2.35)
2 2
a a
θ2 (t) = cos ω ′ t − cos ω ′′t (2.36)
2 2
Les solutions ne sont plus des fonctions purement sinusoïdales du temps mais des com-
binaisons linéaires de deux fonctions sinusoïdales de pulsations respectives ω ′ et ω ′′. Une
somme de sinusoïdes peut toujours être réécrite sous la forme d’un produit de sinusoïdes,
nous pouvons donc réécrire les expressions littérales de θ1 et θ2 sous la forme suivante :
′
ω − ω ′′
′
ω + ω ′′

θ1 (t) = a cos t cos t
2 2
′′
ω − ω′
′
ω + ω ′′

θ2 (t) = a sin t sin t
2 2
La figure 2.5 représente ces deux fonctions du temps dans le cas où ω ′′ est beaucoup plus
grand que ω ′ donc χ très voisin de 1.
a
θ(t)
1
0
-a
0 t
θ(t)
2
0
-a 0
t
Figure 2.5 – Evolution temporelle des angles θ1 et θ2 pour le système étudié (cas où ω ′′
est beaucoup plus grand que ω ′).
Lorsque le couplage est lâche, nous avons alors χ très voisin de 0, donc il s’agit du cas
où ω ′′ est très voisin de ω ′ , nous observons alors un phénomène de battement comme
celui présenté sur la figure 2.6.
θ(t)
1
0
-a
0 t
θ(t)
2
0
-a
0 t
Figure 2.6 – Evolution temporelle des angles θ1 et θ2 pour le système étudié (cas où ω ′′
est très voisin de ω ′ ).
2.3 Autres exemples en Mécanique et Electricité

2.3.1 L’analogie électrique
Nous avons vu l’an dernier que le comportement électrique d’un circuit RLC est ana-
logue au comportement mécanique d’un pendule élastique. Nous pouvons donc prévoir
des systèmes électriques couplés dont les équations différentielles sont analogues à celles
obtenues pour les systèmes mécaniques.
Le circuit électrique analogue à deux pendules élastiques couplés par un ressort ou à
nos deux pendules simples couplés aussi par un ressort sera donc celui présenté sur la figure
2.7. L’analogue électrique du ressort étant le condensateur, nous allons avoir un couplage
par un condensateur de capacité C
i1 L1 L2 i2
+q i-i
1 2 +q 2
c1 C c2
+q 1
Figure 2.7 – Circuits électriques couplés analogues à deux ressorts différents couplés par
un autre ressort.
A partir des lois de Kirchhoff (Loi des Noeuds et Loi des Mailles), nous allons obtenir
les deux équations différentielles auxquelles obéissent les charges respectives q1 et q2 des
deux condensateurs de capacité c1 et c2 .
Nous supposerons qu’à t = 0, seule la charge q1 est non nulle et elle vaut q10 .
2.3 Autres exemples en Mécanique et Electricité 19
D’après le schéma électrique de la figure 2.7, nous savons que i1 = q̇1 et i2 = q̇2 . A
partir de la Loi des Noeuds, nous savons que
i1 − i2 = q̇
donc que q̇ = q̇1 − q̇2 . Ceci implique que q = q1 − q2 + Cte.

Compte tenu des conditions initiales, nous pouvons écrire que q = q1 − q2 − q10 .
A partir de la Loi des Mailles, nous obtenons pour les deux mailles indépendantes du
circuit électrique les deux expressions suivantes :
di1 q1 q
L1 + + =0
dt c1 C
et
di2 q2 q
L2 + − =0
dt c2 C
En remplaçant q, i1 et i2 , par leurs valeurs respectives en fonction des deux charges et de
leurs dérivées, nous obtenons les équations différentielles suivantes :

1 1 q2 q10
L1 q¨1 + q1 + − = (2.37)
C c1 C C

1 1 q1 q10
L2 q¨2 + q2 + − =− (2.38)
C c2 C C
Si maintenant nous supposons que les deux circuits LC sont identiques donc que
1 1
L1 = L2 = L et c1 = c2 = c puis nous posons ω02 = et ω12
2
= , les équations
Lc LC
différentielles après division par L prennent alors une forme complètement équivalente
à celle obtenue pour le système mécanique symétrique étudié précédemment en ce qui
concerne le premier terme des deux équations :
q¨1 + q1 ω02 + ω12

2 2 2
(2.39)

− ω12 q2 = ω12 q10
2 2 2 2
(2.40)

q¨2 + q2 ω0 + ω12 − ω12 q1 = −ω12 q10
La solution de telles équations est la somme de la solution générale de l’équation différen-

tielle sans second membre plus une solution particulière de l’équation avec second membre.
La solution générale sans second membre sera équivalente à celle obtenue pour les deux
pendules couplés.
Les pulsations propres seront donc :
r
1
ω ′ = ω0 = (2.41)
Lc
r r
1 2 2c
q
2
ω” = ω0 + 2ω12 =2
+ = ω0 1 + (2.42)
Lc LC C
2.3.2 Autres modes de couplage possibles entre deux oscillateurs

Il existe fondamentalement trois manières de faire interagir deux oscillateurs, c’est à
dire d’échanger de l’énergie. Nous pouvons considérer cette interaction du point de vue des
forces qui sont en jeu :
• Par l’intermédiaire d’une force élastique, nous avons donc un couplage élastique.
Son équivalent électrique est le couplage par un condensateur de capacité C.
• Il est possible d’échanger de l’énergie par les forces inertielles. Dans le cas de la
mécanique, les forces inertielles ne se rencontrent que dans le cadre de la relativité
galiléenne où des masses sont examinées dans un référentiel accéléré. L’équivalent
électrique, plus simple, assure l’échange d’énergie par une bobine d’auto-induction
L ou par une inductance mutuelle M. Dans ce dernier cas les deux circuits sont
matériellement indépendants, mais bien sûr électriquement couplés. On parle alors
de couplage inertiel ou inductif.
• On peut permettre l’échange d’énergie par les forces dissipatives visqueuses. Dans
ce cas, les deux oscillateurs mécaniques sont liés par un amortisseur oléopneuma-
tique (au lieu d’un ressort), le couplage est alors dit dissipatif. L’équivalent
électrique assure l’échange d’énergie par une résistance R. On a affaire dans ce cas
à un couplage résistif.
Il est possible aussi de sommer l’effet de ces forces pour assurer le couplage entre
les oscillateurs.
Exemple de couplage inertiel

Nous allons étudier le système mécanique présenté sur la figure 2.8. Il est constitué par
deux oscillateurs harmoniques élastiques différents, astreints à se mouvoir horizontalement
et reliés par une tige sans masse sur laquelle est fixée une masse m. Les deux masses m1 et
m2 sont positionnées par leur abscisse respective x1 et x2 . La dernière masse m est située
obligatoirement à mi-distance entre les deux par construction.
Pour déterminer les équations différentielles qui régissent le mouvement de ce système à
k2
O2 m2
x2
x1+x2
m 2
x1
k1 m1 O1
Figure 2.8 – Oscillateurs harmoniques élastiques horizontaux couplés par une masse iner-
tielle.
2.3 Autres exemples en Mécanique et Electricité 21
deux degrés de liberté, nous allons utiliser les équations de Lagrange.

L’énergie cinétique totale L est bien sûr la somme des énergies cinétiques individuelles des
masses ponctuelles. Ceci nous donne donc :
2
1 2 1 2 1 ẋ1 + ẋ2
T = m1 ẋ1 + m2 ẋ2 + m
2 2 2 2
Les seules forces qui travaillent sont les forces de rappel des deux ressorts. Nous choisissons
que les énergies potentielles élastiques des deux ressorts soient nulles lorsque x1 et x2 sont
nulles. Nous en déduisons l’expression de l’énergie potentielle totale :
1 1
U = k1 x21 + k2 x22
2 2
Le lagrangien L s’écrit alors :
2 !
1 ẋ1 + ẋ2
L=T −U = m1 ẋ21 + m2 ẋ22 +m − k1 x21 − k2 x22
2 2
Nous calculons ensuite les expressions suivantes pour le premier oscillateur :

d ∂L ẍ1 + ẍ2 1 ∂L
= m1 ẍ1 + m et − = k1 x1
dt ∂ ẋ1 2 2 ∂x1
puis pour le second :

d ∂L ẍ1 + ẍ2 1 ∂L
= m2 ẍ2 + m et − = k2 x2
dt ∂ ẋ2 2 2 ∂x2
Nous en déduisons les deux équations différentielles couplées qui régissent le mouvement
de ce système :
m m
m1 + ẍ1 + k1 x1 + ẍ2 = 0 (2.43)
4 4
m m
m2 + ẍ2 + k2 x2 + ẍ1 = 0 (2.44)
4 4
Exemple de couplage mixte inertielle et élastique : le pendule de Wilberforce

Ce type de pendule est constitué par un ressort (de masse négligeable par rapport à
m) et une masse m de forme quelconque (un cylindre par exemple pour la figure 2.9).
L’ensemble peut tourner autour d’un axe Oz passant par le centre de gravité de la masse.
La position verticale de la masse est donnée par celle de son centre de masse M au
travers de la variable z. L’angle α permet de suivre la rotation du système autour de l’axe
Oz.
Nous allons observer le couplage entre le mouvement de rotation et l’allongement. Nous
allons définir IOz comme moment d’inertie du système par rapport à l’axe Oz. Pour ob-
tenir les équations différentielles qui régissent le mouvement d’un tel pendule, nous allons
appliquer encore les équations de Lagrange.
Figure 2.9 – Pendule de Wilberforce.
L’énergie cinétique totale T est simple à calculer ; c’est la somme de l’énergie cinétique
de translation plus celle de rotation. Nous avons donc :
1 1
T = mż 2 + IOz α̇2
2 2
Pour l’énergie potentielle totale, il faut bien évidemment sommer les énergies potentielles
élastiques de dilatation et de torsion, l’énergie potentielle de pesanteur ainsi qu’un terme
beaucoup moins évident lié aux caractéristiques physiques propres du ressort hélicoïdal
lorsqu’il se déploie ou est tordu, qui entrainent un terme énergétique de couplage entre le
mouvement de translation et de rotation tel que Uc = λzα.
Ceci nous donne donc une énergie potentielle totale U telle que :
1 1
U = kz 2 + Cα2 + mgz + λzα
2 2
Le Lagrangien de ce système est donc le suivant :
1 1 1 1
L = T − U = mż 2 + IOz α̇2 − kz 2 − Cα2 − mgz − λzα (2.45)
2 2 2 2
Nous en déduisons que

d ∂L ∂L
= mz̈ et − = mg + kz + λα (2.46)
dt ∂ ż ∂z

d ∂L ∂L
= IOz α̈ et − = Cα + λz (2.47)
dt ∂ α̇ ∂α
2.4 Les oscillations forcées 23
Ceci nous donne alors les équations différentielles du mouvement suivantes :

k λ
z̈ + z + α = −g (2.48)
m m
C λ
α̈ + α+ z=0 (2.49)
IOz IOz
Avec un tel système, il est possible en choisissant de manière adéquate le moment d’inertie
du cylindre d’obtenir des pulsations propres suffisamment voisines pour observer des batte-
ments. On peut alors observer un mouvement curieux dans lequel les périodes d’oscillations
purement de rotation alternent périodiquement avec des périodes d’oscillations purement
de translation de haut et en bas.
2.4 Les oscillations forcées

2.4.1 Que deviennent les équations de Lagrange lorsque les forces
ne dérivent pas toutes d’une énergie potentielle ?
Juste qu’à maintenant dans ce cours, nous avons négligé tous les frottements éventuels.
Nous n’allons pas nous étendre faute de temps sur la manière d’obtenir les équations de
Lagrange lorsque le système est non conservatif et dissipe son énergie mécanique.
Nous allons juste expliciter leurs expressions sans justification.
Lorsque nous avons affaire à des forces de frottement de type visqueux donc telles que
f~ = −f~v , alors pour un système à n degrés de liberté, la force de frottement fi associée à
la coordonnée généralisée qi va s’écrire :
n
X
fi = − αij q̇j
j=1
On définit aussi une fonction G appelée fonction de dissipation du système telle que :
n n
1 XX
G= αij q̇i q̇j
2 i=1 j=1
d’où
∂G
fi = −
∂ q̇i
Les équations de Lagrange s’écrivent alors :

d ∂L ∂L ∂G
− =− avec (1 ≤ i ≤ n) (2.50)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂ q̇i
Il peut aussi y avoir non conservation de l’énergie lorsque l’on apporte de l’énergie au
système par l’intermédiaire d’une force extérieure. C’est ce qui se produit lorsque l’on
soumet un système oscillant à une excitation sinusoïdale. Dans ce cas, les équations de
Lagrange s’écrivent

d ∂L ∂L ∂G
− =− + Fi ext avec (1 ≤ i ≤ n) (2.51)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂ q̇i
2.4.2 Cas des systèmes à deux degrés de liberté

Nous allons reprendre le même système (voir figure 2.1) que celui étudié à la section
2.2 pour découvrir les particularités des oscillations forcées des systèmes à deux degrés de
liberté. Nous supposons toujours que les forces de frottement sont négligeables.
C’est le pendule 1 qui va être soumis à une force horizontale extérieure F~ qui va s’appliquer
au point M1 .
Cette force va donc s’écrire tout simplement :
F~ = F cos(Ωt)~ux
Son moment de force Γ∆1 (F~ ) par rapport à l’axe ∆1 sera donc le suivant :
−−−→
Γ∆1 (F~ ) = (C1 M1 ∧ F~ ) · ~uz = [ℓ~ur ∧ F cos(Ωt)(cos θ1~uθ + sin θ1~ur )] · ~uz
Celui-ci peut se simplifier après calcul :
Γ∆1 (F~ ) = ℓF cos(Ωt) cos θ1
Après division par mℓ2 , nous pouvons remettre ce dernier terme dans l’équation 2.1 ce qui
nous donne l’expression suivante
d2 θ1 g k F
+ sin θ1 − (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ1 = cos(Ωt) cos θ1 (2.52)
dt2 ℓ m mℓ
Dans le cadre de l’approximation des petits angles, nous pouvons réécrire celle-ci ainsi :
d2 θ1 g k F
2
+ θ1 − (θ2 − θ1 ) = cos(Ωt) (2.53)
dt ℓ m mℓ
L’autre équation différentielle ne change pas car la force extérieure n’agît pas sur le
deuxième pendule, nous avons donc :
d2 θ2 g k
2
+ θ2 + (θ2 − θ1 ) = 0 (2.54)
dt ℓ m
g k
Après remplacement de et par ω02 et ω12
2
, nous obtenons les deux équations différen-
ℓ m
tielles suivantes :
F
θ̈1 + θ1 (ω02 + ω122
) − ω122
θ2 = cos(Ωt) (2.55)
mℓ
θ̈2 + θ2 (ω02 + ω12
2 2
) − ω12 θ1 = 0 (2.56)
La solution générale de système d’équations différentielles avec second membre est égale à la
somme de la solution du système d’équations différentielles sans second membre et d’une
solution particulière des équations différentielles avec second membre. La solution sans
second membre, qui correspond à ce que nous appelons le régime transitoire, en raison
de l’amortissement (même s’il est très faible), tend vers zéro lorsque le temps augmente. Il
s’établit alors ce que nous appelons le régime permanent ou stationnaire, la solution
générale devient égale seulement à la solution particulière qui s’écrit alors :
θ1 (t) = A1 cos(Ωt + ϕ1 )
et
θ2 (t) = A2 cos(Ωt + ϕ2 )
Pour calculer les amplitudes A1 et A2 , ainsi que les phases ϕ1 et ϕ2 , nous allons passer par
l’utilisation de solutions sous forme complexe.
Nous pouvons donc écrire que :
θ1 (t) = ℜe(A1 ejΩt )
θ2 (t) = ℜe(A2 ejΩt )

ainsi que
F = ℜe(F ejΩt )
Dans ces expressions les amplitudes complexes sont définies par

A1 = A1 ejϕ1 A2 = A2 ejϕ2 F = F ej0
Dans ce cas les équations différentielles se transforment en équations algébriques :
F
−Ω2 A1 + (ω02 + ω12
2 2
)A1 − ω12 A2 = (2.57)
mℓ
−Ω2 A2 + (ω02 + ω12
2 2
)A2 − ω12 A1 = 0 (2.58)
Nous pouvons réécrire ces équations de la manière suivante :
F
(ω02 + ω12
2
− Ω2 )A1 − ω12
2
A2 = (2.59)
mℓ
2 2 2 2 2 2
−ω12 A1 (ω0 + (ω0 + ω12 − Ω ) − Ω )A2 = 0 (2.60)
A partir de l’équation 2.60 nous en déduisons que :
2
ω12
A2 = A1 (2.61)
ω02 + ω12
2
− Ω2
Ensuite nous replaçons cette expression dans l’équation 2.59 et nous en déduisons que :
2 2
− Ω2 )2 − ω12
4
2 2
− Ω2 )(ω02 − Ω2 )

(ω0 + ω12 (ω0 + 2ω12 F
A1 2 2 2
= A1 2 2 2
= (2.62)
ω0 + ω12 − Ω ω0 + ω12 − Ω mℓ
Cela donne après simplification une expression de A1 telle que :
ω02 + ω12
2
− Ω2

F
A1 = (2.63)
mℓ (ω02 + 2ω12 2
− Ω2 )(ω02 − Ω2 )
Puis celle de A2 à partir de l’équation 2.61 :

2

F ω12
A2 = (2.64)
mℓ (ω02 + 2ω12 2
− Ω2 )(ω02 − Ω2 )
Si
p nous nous rappelons que les valeurs propresp du système libre étaient ω ′ = ω0 et ω ′′ =
ω02 + 2ω12
2
puis nous définissons ωA = ω02 + ω12
2
alors nous pouvons réécrire les deux
solutions de la manière suivante :
ωA2 − Ω2

F
A1 = (2.65)
mℓ (ω ′′2 − Ω2 )(ω ′2 − Ω2 )
2

F ω12
A2 = (2.66)
mℓ (ω ′′2 − Ω2 )(ω ′2 − Ω2 )
Les deux amplitudes apparaissent donc être réelles et les deux déphasages seront soit nulle
soit égale à π. Les amplitudes A1 et A2 s’écrivent donc :
F |ωA2 − Ω2 |
A1 = (2.67)
mℓ |ω ′′2 − Ω2 ||ω ′2 − Ω2 |
2
F ω12
A2 = (2.68)
mℓ |ω ′′2 − Ω2 ||ω ′2 − Ω2 |
Leurs évolutions en fonction de la pulsation Ω de la force excitatrice sont présentées sur la
figure 2.10. Nous remarquons immédiatement qu’il y a un phénomène de résonance qui
A1 A2
F
kl
ω’ ωA ω" Ω ω’ ωA ω" Ω
Figure 2.10 – Evolution des amplitudes A1 et A2 en fonction de la pulsation Ω de la force

excitatrice pour des frottements négligeables.
se produit pour les deux amplitudes A1 et A2 lorsque la pulsation d’excitation Ω est égale à
l’une des pulsations propres du système étudié. Sans frottement, ces deux amplitudes dans
ce cas deviennent infinies. Mais en réalité l’amortissement même faible (non écrit dans les
équations) intervient pour limiter ces maxima.
Plus curieusement, nous constatons que le pendule 1, qui subit directement l’excitation
par la force appliquée, a une amplitude nulle pour une pulsation ωA , appelée pulsation
d’antirésonance. Le deuxième pendule lui passe dans le même temps par un minimum
local. Lorsque la pulsation Ω devient très grande, les deux amplitudes tendent vers 0.
Lorsque l’amortissement n’est plus négligeable, l’évolution des amplitudes correspond
à celle présentée sur la figure 2.11 pour deux amortissements différents.
Nous constatons alors que :
• Les maxima d’amplitude (résonances) sont obtenus au voisinage de ω ′ et ω ′′ .
• Chacun des deux pendules exécute un mouvement en quadrature de phase avec la
force excitatrice à chacune des pulsations propres ω ′ et ω ′′. Nous avions déjà fait
cette constatation pour un oscillateur unique, nous la confirmons pour ce système
de deux oscillateurs couplés, et signalons sa généralité.
• Les amplitudes sont plus faibles à la résonance voisine de (la plus élevée) ω ′′ que
pour ω ′ (la plus basse). Ce résultat est général : les amplitudes sont habituellement
plus faibles aux plus élevées des résonances.
• Pour les pulsations plus grandes que la plus élevée des résonances (voisine de ω ′′ ),
l’amplitude A2 du pendule 2 est notablement inférieure à l’amplitude A1 du premier
pendule.
• Avec un terme d’amortissement, nous observons aussi que l’antirésonance est moins
marquée. Elle correspond à un minimum d’amplitude qui augmente selon l’impor-
tance de l’amortissement. La pulsation d’antirésonance s’éloigne de la valeur obtenue
sans dissipation.
Amplitude
Amplitude
Frottement Fort Frottement 4 fois plus Fort
A1 A1
A2 A2
ω’ ωA ω" Ω ω’ ωA ω" Ω
Figure 2.11 – Evolution des amplitudes A1 et A2 en fonction de la pulsation Ω de la force

excitatrice pour deux amortissements différents.
2.4.3 Notion d’impédance mécanique du système oscillant

Pour étudier les résonances des oscillations forcées d’un système oscillant, il est intéres-
sant aussi de passer par la notion d’impédance (rapport de la cause sur la conséquence).
Nous allons toujours supposer que l’amortissement est nul.

Nous avons précédemment obtenu l’expression de l’angle θ1 du pendule 1 en régime station-
naire. Nous pouvons par une simple dérivation par rapport au temps en déduire l’amplitude
complexe de la vitesse angulaire θ̇1 :
ωA2 − Ω2

F
θ̇1 = Ω
mℓ (ω ′′2 − Ω2 )(ω ′2 − Ω2 )
Nous en déduisons alors ce que nous appelons l’impédance d’entrée du système oscillant :
m (ω ′′2 − Ω2 )(ω ′2 − Ω2 )

F F
ZE = = = (2.69)
v1 ℓθ̇1 Ω Ω2 − ωA2
La figure 2.12 ci-dessous montre les variations des modules de θ̇1 et Z E en fonction de
Ω. Nous notons un phénomène de résonance en vitesse lorsque la pulsation d’excitation
Ω est égale à l’une des deux pulsations propres ω ′′ ou ω ′. A ces pulsations, le module de
l’impédance d’entrée est nul. Enfin, lorsque Ω est égale à la pulsation d’antirésonance ωA , la
vitesse de la première masse est nulle et le module de l’impédance d’entrée est infini.
Lorsque Ω tend vers l’infini alors |Z E | ≃ mΩ.
θ1 Z
E
mΩ
0 ω’ ωA ω" Ω 0 ω’ ωA ω" Ω
Figure 2.12 – Evolution des modules de θ̇1 et Z E en fonction de la pulsation Ω de la force

excitatrice.
Chapitre 3
Systèmes oscillants possédant de

nombreux degrés de liberté
3.1 La chaîne linéaire d’oscillateurs

3.1.1 Etablissement des équations
Nous avons vu dans le chapitre précédent comment l’énergie d’oscillations peut être
échanger entre deux oscillateurs. Il paraît important maintenant d’étudier ce qu’il se passe
et comment cela se passe lorsque l’échange se fait entre un très grand nombre d’oscillateurs.
Nous allons considérer une chaîne d’oscillateurs comme celle présentée sur la figure 3.1,
constituée d’éléments de base reliés les uns aux autres et construits à l’aide d’un ressort de
constante de raideur K et d’une masse ponctuelle m. Nous supposons qu’il y a N masses
et N + 1 ressorts. A l’équilibre, les masses sont distantes les unes des autres d’une distance
a. Elles sont repérées par rapport à une origine O par une coordonnée xn associée à la
nième masse ponctuelle de la chaîne.
Nous allons donc établir les équations du mouvement de ces différentes masses ponc-
tuelles à partir du formalisme de Lagrange.
Nous allons déterminer le Lagrangien L de la chaîne d’oscillateurs. Le calcul de l’énergie
cinétique totale T est :
N
X 1
T = mẋ2n
n=1
2
L’énergie potentielle totale V est la somme des énergies potentielles individuelles de chaque
oscillateur. Nous allons supposer que celles-ci sont nulles lorsque le système est à l’équilibre
donc nous en déduisons que nous avons :
N +1 N +1
X 1 2
X 1
U= K(∆ℓn ) = K(xn − xn−1 − a)2
n=1
2 n=1
2
29
30 Systèmes oscillants possédant de nombreux degrés de liberté
M n-2 M n-1 Mn M n+1 M n+2

a
A l'équilibre
A l'instant t
xn-1(t)
O xn(t)
xn+1 (t) x
Figure 3.1 – Chaîne d’oscillateurs couplés, allure aux alentours du nième oscillateur.
Cela permet d’écrire le Lagrangien du système :

N N +1
X 1 X 1
L=T −U = mẋ2n − K(xn − xn−1 − a)2 (3.1)
n=1
2 n=1
2
Nous allons ensuite déterminer l’équation de Lagrange associée au nième oscillateur donc à
la coordonnée généralisée xn .
Nous calculons d’abord le premier terme :

d ∂L d
= (mẋn ) = mẍn
dt ∂ ẋn dt
Puis le deuxième :
∂L
= −K [(xn − xn−1 − a) − (xn+1 − xn − a)] = −K(2xn − xn+1 − xn−1 )
∂xn
L’équation de Lagrange s’écrit donc :
mẍn = −K(2xn − xn+1 − xn−1 ) (3.2)
Nous passons le deuxième terme dans le premier pour obtenir l’équation différentielle sui-
vante :
mẍn + K(2xn − xn+1 − xn−1 ) = 0 (3.3)
Si nous définissons sn le déplacement de la masse n par rapport à sa position d’équilibre,
celui-ci va s’écrire :
sn = xn − na
Nous en déduisons alors que
ms̈n + K(2sn − sn+1 − sn−1 ) = 0 (3.4)
Nous obtenons donc pour chaque masse une équation du mouvement couplée avec deux
termes supplémentaires de couplage.
3.1 La chaîne linéaire d’oscillateurs 31
3.1.2 Solution sous forme d’une onde plane progressive

Sachant que lorsque nous écartons une des masses de sa position d’équilibre puis nous
la relâchons, elle va entraîner par couplage un déplacement de ses voisines, mouvement
qui se propage au loin de proche en proche. Nous allons chercher s’il n’existe pas pour les
masses de la chaîne des déplacements sinusoïdaux, de même fréquence représentant une
onde plane progressive sinusoïdale dite dans ce cas harmonique se déplaçant sur
toute la chaîne d’oscillateurs, donc prenant la forme temporelle suivante :
s(x, t) = A cos(ωt − kx) (3.5)
Sa forme complexe s’écrit de la manière suivante :
s(x, t) = Ae(ωt−kx) (3.6)
La variable k est ce qu’on appelle la norme du vecteur d’onde ~k et vaut :

2π
k=
λ
λ est la longueur d’onde de l’onde se propageant.
Nous pouvons aussi regarder à quelle vitesse Vϕ se propage suivant x une phase quelconque
de valeur ϕ. Nous savons que :
ϕ = ωt − kx
Nous pouvons en déduire que :

ω ϕ
x= t−
k k
Nous savons alors à quel instant t l’onde a une phase ϕ en x et nous en déduisons en plus
la valeur de Vϕ :
dx ω
Vϕ = = (3.7)
dt k
Pour l’étude de cette onde, nous n’avons pas tenu compte de l’aspect discontinu de notre
chaîne d’oscillateurs, en fait nous savons que x = na donc nous avons une évolution tem-
porelle pour la nième masse telle que :
sn (x, t) = s(na, t) = Ae(ωt−kna)
ṡn (x, t) = ωAe(ωt−kna)
s̈n (x, t) = −ω 2 Ae(ωt−kna) = −ω 2 sn (x, t)
A partir de ces expressions, nous pouvons réécrire l’équation différentielle couplée 3.4 de
la manière suivante :
−mω 2 Ae(ωt−kna) + K 2Ae(ωt−kna) − Ae(ωt−k(n+1)a) − Ae(ωt−k(n−1)a) = 0

Cette équation est vraie à tout instant et elle se simplifie de la manière suivante en la
divisant par Ae(ωt−kna) :
−mω 2 + K 2 − e(−ka) − e(+ka) = 0

Elle peut alors se réécrire de la façon suivante :
−mω 2 + K (2 − 2 cos(ka)) = 0
puis

2 2 ka
mω = 4K sin
2
Nous en déduisons une condition sur ω pour qu’une onde progressive sinusoïdale soit ef-
fectivement solution de l’équation différentielle couplée :

4K ka
ω = 2
sin2 (3.8)
m 2
Cela donne donc

r
K ka
ω=2 sin( ) (3.9)
m 2
K
Si nous posons ω02 = , nous pouvons réécrire l’équation ci-dessus ainsi :
m
ka
ω = 2ω0 sin( ) (3.10)
2
Cette équation est appelée relation de dispersion d’une onde plane progressive sinusoï-
dale le long de la chaîne d’oscillateurs. En effet nous remarquons que ω dépend de k et
que leur relation n’est pas linéaire. Cela implique que la vitesse de phase Vϕ telle que nous
l’avons définie précédemment varie en fonction de ω.
Des ondes de pulsations différentes ne vont donc pas se propager à la même vitesse de
phase, nous disons dans ce cas que le milieu de propagation est dispersif.
Nous verrons plus tard que la vitesse de propagation de l’énergie d’une onde est appelée
dω
vitesse de groupe de l’onde et s’écrit Vg = .
dk
Dans un milieu dispersif, nous avons : Vϕ 6= Vg .
Ici, nous avons :
dω ka a ka
Vg = = 2ω0 cos( ) = aω0 cos( )
dk 2 2 2
Pour qu’une onde se propage sans atténuation, k doit être réel, cela implique que
ω ≤ 2ω0 .
Nous avons donc une pulsation maximale ωc telle que ωc = 2ω0 . Celle-ci est appelée
pulsation de coupure. Pour une pulsation supérieure à cette pulsation de coupure, il n’y
aura pas de propagation mais une atténuation de l’onde.
Les valeurs possibles des fréquences d’oscillations libres pouvant se propager le long de
la chaîne d’oscillateurs décrivent donc une bande de fréquences allant de 0 à 2ω0 /2π, qui
est appelée bande Permise.
Il faut aussi remarquer qu’à une valeur de ω correspond une infinité de valeurs de k
possibles périodiquement espacées de 2π/a (voir sur la figure 3.2). Les autres valeurs de
fréquence correspondent à des bandes interdites.
Figure 3.2 – Graphe présentant l’évolution de la pulsation réduite ω/ω0 de l’onde plane
progressive harmonique en fonction de ka.
Mais il apparaît qu’une valeur du vecteur d’onde k ou k + p(2π/a), avec p entier relatif,
conduit aux mêmes déplacements sn (t) donc décrit la même situation physique (voir sur
la figure 3.3).
Figure 3.3 – Graphes de sn (x, t) en fonction de la position x à un instant t correspon-

dant au passage par un maximum de l’élongation de la particule n pour des ondes planes
progressives sinusoïdales ayant deux valeurs du vecteurs d’ondes différentes d’une valeur
p × 2π/a (avec p = 1 ici).
Cela veut donc

h π idire que nous pouvons nous limiter à l’intervalle de variation pour k
compris entre 0, (voir la figure 3.4).
a
En réalité, nous avons étudié au départ des ondes se propageant dans le sens positif de
l’axe des abscisses donc avec des valeurs de k positives. Mais une propagation dans l’autre
sens est aussi possible donc des valeurs de k négatives. Cela nous donne donc un domaine
de variations possibles pour k tel que :
π π
− ≤k≤
a a
Figure 3.4 – Tracé de la relation de dispersion pour les valeurs ka utiles.
3.1.3 Modes propres

Nous avons donc trouvé deux ondes progressives planes possibles comme solution de
l’équation différentielle 3.4, l’une se propageant dans le sens positif (+) l’autre dans le sens
négatif (-).
Les solutions trouvées précédemment apparaissent donc pour la nième masse ainsi :
s+
n (t) = Ae
(ωt−kna)
(ωt+kna)
s−
n (t) = Be
Une solution plus complète de l’équation est alors la somme de ces deux ondes :
sn (t) = Ae(ωt−kna) + Be(ωt+kna) (3.11)
Conditions limites : milieu fini

Nous allons étudier une chaîne d’oscillateurs disposée comme indiqué sur la figure 3.5.
Nous avons N masses ponctuelles de valeur m accrochées à N +1 ressorts. Les deux ressorts
situés en début et fin de chaîne ont une de leur extrémité fixée à une structure immobile.
Défini ainsi, ce système complexe impose donc des conditions limites particulières.
Nous devons donc avoir obligatoirement :
s0 (t) = 0
sN +1 (t) = 0
M1 M n-1 Mn M n+1 MN
s0 (t)=0 s (t)=0
N+1
Figure 3.5 – Chaine d’oscillateurs fixée à chaque extrémité à une structure immobile.
Compte tenu de la forme des solutions trouvées précédemment (équation 3.11), ces condi-
tions impliquent que :
s0 (t) = 0 = Ae(ωt−k0a) + Be(ωt+k0a)
sN +1 (t) = 0 = Ae(ωt−k(N +1)a) + Be(ωt+k(N +1)a)
Nous en déduisons à partir de la première relation que :
A + B = 0 =⇒ B = −A
puis en se servant de ce résultat et de la deuxième relation, nous obtenons :
Ae(ωt) e(−k(N +1)a) − e(+k(N +1)a) = 0

Nous pouvons réécrire cette dernière expression de la manière suivante :
−Ae(ωt) × 2 sin(k(N + 1)a) = 0
Cela implique que
sin(k(N + 1)a) = 0
Nous constatons donc que ces conditions limites imposent des valeurs de vecteurs d’onde
bien particulières et discrètes tels que :
kp (N + 1)a = pπ (3.12)
avec (p ∈ Z).
Nous en déduisons que
pπ
kp = (3.13)
(N + 1)a
Nous notons donc que les vecteurs d’ondes sont quantifiés.

Il va bien sûr en être de même pour la longueur d’onde λp :
2(N + 1)a
λp = (3.14)
p
Si nous posons que la longueur de la chaîne d’oscillateurs au repos est L = (N + 1)a, nous
en déduisons alors que
2L
λp = (3.15)
p
La relation de dispersion, trouvée précédemment (équation 3.10) entre vecteur d’onde et

pulsation, va impliquer que les pulsations prennent aussi des valeurs discrètes dépendant
de l’entier relatif p :
kp a pπ
ωp = 2ω0 sin( ) = 2ω0 sin( )
2 2(N + 1)
Nous en déduisons une expression de sn pour la nième masse lorsque la pulsation est ωp :
spn (t) = −2Ae(ωp t) sin(kp na) (3.16)
pnπ
avec kp na = .
N +1
Nous voyons donc que la superposition de l’onde allant dans le sens positif (onde inci-
dente) et celle se propageant dans le sens négatif (onde réfléchie) nous donne une onde
stationnaire, pour laquelle, il n’y a plus de propagation (voir sur la figure 3.7).
Ceci est vrai pour chaque valeur possible de ωp .
Nous avons déjà vu précédemment qu’il y a toujours autant de modes propres que le
système a de degrés de liberté. Pour le système que nous étudions, nous avons N masses
éventuellement mobiles pour n variant de 1 à N et deux extrémités de ressort fixes n = 0
et n = N + 1.
Les masses peuvent uniquement translater suivant le direction horizontale Ox. Cela
implique que nous avons N degrés de liberté donc N modes propres à déterminer.
Nous allons voir qu’en fait la solution trouvée spn de l’équation différentielle, compte
tenu des conditions limites, correspond en fait à un des modes propres du système étudié
pour certaine valeur de p et ωp , cette dernière étant la pulsation propre associée à ce mode
propre.
Lorsque p = 0, nous avons donc kp na = 0 donc spn = 0 car le sinus s’annule et ceci
quelle que soit la valeur n. Il n’y a alors pas de mouvement, cette valeur de p ne correspond
pas à un mode propre.
De même, si p = N + 1, alors kp na = nπ donc nous avons encore un sinus s’annulant
quelle que soit la valeur n, donc sN n
+1
= 0. Il n’y a alors pas de mouvement, cette valeur
de p ne correspond pas non plus à un mode propre.
Donc p ne peut prendre comme valeurs que celles comprises entre 1 et N incluses, pour
avoir une onde non nulle. Pour p plus grand que N + 1, nous obtenons un vecteur d’onde
kp plus grand que π/a.
Nous ne trouvons donc bien que N modes propres associés aux N degrés de
liberté.
La pulsation ωp du mode propre p est quantifiée et sa valeur en fonction de p est la

suivante :
pπ
ωp = 2ω0 sin( ) (3.17)
2(N + 1)
Son évolution en fonction de p est tracée sur la figure 3.6.
ω/ω 0
ω9 2
ω7
ω5
ω1
0
0 1 5 7 9
N p
Figure 3.6 – Evolution de la pulsation propre ωp d’une chaîne d’oscillateurs en fonction

de p.
Nous remarquons que les valeurs des pulsations sont de plus en plus proches lorsque la
valeur de p croît et elles tendent vers la pulsation de coupure.
Nous pouvons observer sur la figure 3.7 les trois premiers modes propres d’une chaîne
constituée de N = 10 masses, les deux extrémités de la chaîne étant fixes. Nous pouvons
noter qu’il y a toujours autant de ventres (maximum) que la valeur p associée au mode
propre étudié et qu’il y a p + 1 noeuds (points fixes).
Il suffit donc de compter les ventres pour savoir à quel mode correspond l’onde station-
naire observée.
La distance entre deux noeuds ou deux ventres consécutifs est toujours λp /2.
La solution la plus générale, pour des conditions initiales quelconques, sous sa forme
complexe va donc tout simplement s’écrire sous la forme d’une somme des solutions asso-
ciées à chaque mode propre donc comme une combinaison linéaire des ondes stationnaires
propres :
PN PN (ωp t+ϕp )
sn (t) = p
p=1 sn (t) = p=1 −2Ap e sin(kp na) (3.18)
Les valeurs des amplitudes Ap et des déphasages ϕp associés à chaque mode propre dé-
pendent des conditions initiales du mouvement du système.
Figure 3.7 – Graphe présentant l’élongation maximale des différentes masses en fonction
du numéro de la masse, pour les trois premiers modes propres d’une chaîne constituée de
N = 10 masses, les deux extrémités de la chaîne étant fixes.
3.2 Oscillations planes dans des cristaux homogènes monoatomiques 39
3.2 Oscillations planes dans des cristaux homogènes mo-

noatomiques
3.2.1 Equations du mouvement
La connaissance acquise dans la section précédente va nous permettre d’étudier la
propagation d’onde plane progressive harmonique dans un cristal homogène.
Figure 3.8 – Schéma décrivant une onde plane longitudinale progressive dans le réseau
cristallin.
Dans un tel milieu nous pouvons nous attendre à observer deux types d’ondes élastiques
planes :
— Des ondes planes longitudinales pour lesquelles les plans cristallins bougent autour
de leur position d’équilibre dans la même direction que la direction de propagation
de l’onde (voir sur la figure 3.8).
— Des ondes planes transversales pour lesquelles les plans cristallins bougent autour
de leur position d’équilibre dans une direction qui est perpendiculaire à la direction
de propagation de l’onde, donc suivant une direction qui est dans le plan cristallin
(voir sur la figure 3.9).
Dans les deux cas le vecteur d’onde K, ~ qui est par définition perpendiculaire au plan
d’onde sera bien évidemment perpendiculaire aux plans cristallins. Cela ramène donc le
phénomène à une propagation à une dimension suivant la direction perpendiculaire aux
plans cristallins.
Pour être plus réaliste, pour un plan cristallin n, nous sommes obligés de tenir compte
de l’interaction due à tous les atomes dans les plans cristallins précédents celui d’intérêt
mais aussi ceux situés après. Nous écrivons donc que la force qui s’exerce sur la plan n est :
+N
X
Fn = Cp (sn+p − sn ) (3.19)
p=−N
Figure 3.9 – Schéma décrivant une onde plane transversale progressive dans le réseau
cristallin.
Logiquement dans cette expression N tend vers l’infini. Bien évidemment le terme Cp ,
qui dépend de l’interaction entre les atomes du plan p et ceux du plan n, est d’autant plus
faible que p en valeur absolue est grand. Pour des raisons de symétrie, il est aussi clair que
∀p, nous avons Cn+p = Cn−p .
Si nous appliquons la relation fondamentale de la dynamique pour décrire l’évolution
dans le temps du déplacement sn du plan d’atomes n, nous avons donc :
ms̈n = Fn (3.20)
+N
X
ms̈n = Cp (sn+p − sn ) (3.21)
p=−N
Nous pouvons remarquer que si seuls Cn+1 et Cn−1 sont non nuls, alors nous retrouvons la
situation étudiée dans la section précédente.
3.2.2 Solution sous forme d’onde plane progressive harmonique

Nous allons chercher à quelles conditions, une onde plane progressive harmonique peut
être solution de l’équation différentielle 3.21.
Nous savons qu’elle prendra la forme suivante sous forme complexe :
s(x, t) = Ae(ωt±Kx)
Nous savons que le plan n est en x = na (a étant la distance inter atomique dans le réseau
donc le pas du réseau) donc
sn (x, t) = Ae(ωt±Kna)
Nous pouvons en déduire que
sn+p (x, t) = Ae(ωt±K(n+p)a)
et
s̈n (x, t) = −ω 2 Ae(ωt±Kna)
Compte tenu de cela, nous pouvons donc écrire l’équation précédente 3.21 de la manière
suivante :
+N
X
2 (ωt±Kna)
Cp Ae(ωt±K(n+p)a) − Ae(ωt±Kna)

−mω Ae =
p=−N
Nous pouvons simplifier cette expression par Ae(ωt±Kna) :

+N
X
2
Cp e±Kpa − 1

−mω =
p=−N
Sachant que Cp = C−p , nous pouvons réécrire l’expression précédente de la manière sui-
vante :
+N
X
−mω 2 = Cp e±Kpa − 1 + e∓Kpa − 1

p=1
(e±Kpa + e∓Kpa)
Nous rappelant que cos Kpa = , nous pouvons donc écrire que :
2
+N
X
−mω 2 = 2Cp (cos Kpa − 1)
p=1
La relation de trigonométrie cos 2θ = cos2 θ − sin2 θ = 1 − 2 sin2 θ permet d’écrire :

+N
2
X
2 Kpa
mω = 4Cp sin
p=1
2
Cela nous donne donc la relation de dispersion pour une onde plane progressive har-
monique se propageant dans un cristal homogène :

4 P+N Kpa
2
ω = Cp sin2 (3.22)
m p=1 2
Si p = 1 seulement alors nous retrouvons la relation de dispersion (équation 3.10) de la

section précédente.
3.2.3 1ère Zone de Brillouin

Si nous nous limitons au cas où il y a juste interaction avec les premiers voisins
h π (le πcas
i
p = 1). Nous savons que K ne peut prendre que des valeurs dans l’intervalle − , + .
a a
Ce domaine est appelé 1ère Zone de Brillouin ou zone réduite. Il a été montré que
la connaissance précise du comportement ondulatoire de cette zone de Brillouin permet
ensuite de rendre compte du comportement vibratoire du cristal quelque soit le type d’onde.
La relation entre pulsation et vecteur d’onde s’écrit donc dans ce cas :
r
C1 Ka
ω=2 | sin | (3.23)
m 2
On en déduit la vitesse de phase :

r
ω 2 C1 Ka
Vϕ = = | sin | (3.24)
K K m 2
Nous retrouvons le fait qu’il y a dispersion.
Nous calculons ensuite la vitesse du groupe de l’onde élastique dans le cristal :
r r
dω C1 Ka a C1 Ka
Vg = =2 | cos |× =a | cos | (3.25)
dK m 2 2 m 2
A partir de ces relations, il est intéressant d’étudier les cas limites.
Figure 3.10 – Allure de la vitesse de phase et de la vitesse de groupe en fonction du

vecteur d’onde K, pour K positif.
r
C1
Lorsque K tend vers zéro, Vϕ tend vers a .
m
r
C1
Lorsque K tend vers zéro, Vg tend vers a .
rm
π 2a C1
Lorsque K tend vers , Vϕ tend vers .
a π m
π
Lorsque K tend vers , Vg tend vers 0.
a
Nous notons donc que pour les grandes longueurs d’ondes quand K devient beaucoup
plus petit, la vitesse de phase et la vitesse de groupe tendent toutes les deux vers la même
valeur. Il n’y a plus de dispersion. Cela veut donc dire aussi pour des ondes de basse
fréquence. Nous avons dans ce cas une onde qui se propage dans un milieu qui lui semble
continu.
Clairement sur la figure 3.10, nous voyons qu’il y a une dispersion de plus en plus
importante quand K augmente. Dans ce cas, les longueurs d’ondes deviennent de l’ordre
π
de grandeur des distances inter atomiques. Le cas limite correspond au cas où K = , la
a
vitesse de groupe devient alors nulle. Cela indique donc qu’il n’y a plus de propagation de
l’énergie donc de l’onde.
π
En fait pour K = ± , nous avons
a
sn (t) = Ae(ωt±Kna) = Aeωt e±nπ = (−1)n Aeωt
Nous avons donc une onde stationnaire avec une alternance de sens d’oscillations selon la
parité de n.
3.2.4 Notion de phonon

En fait, les ondes élastiques dans un cristal monoatomique sont telles que leur énergie
est quantifiée. Nous pouvons considérer qu’il existe une quasi-particule associée à une onde
élastique sinusoïdale progressive. Elle correspond à un quantum d’énergie h̄ω. C’est l’ana-
logue dans un cristal de ce qu’est le photon dans le vide pour une onde électromagnétique.
La propagation des phonons est décrite par le vecteur d’onde K ~ et sa relation de
dispersion ω(K).~
Les phonons interagissent avec des particules ou des champs électromagnétiques, comme
s’ils possédaient une " quasi quantité de mouvement " ou "quasi impulsion" h̄K. ~ Il peut
donc y avoir des chocs photons-phonons et la lumière peut faire vibrer un cristal.
Il y a des phonons transversaux ou longitudinaux, lorsque la direction de vibration est
presque perpendiculaire ou parallèle à la direction de l’onde.
Si la chaîne d’atomes comprend deux sortes d’atomes au moins, il apparaît deux sortes
de phonons , ayant deux relations de dispersion différentes, les phonons acoustiques (vibra-
tions du centre de masse) et les phonons optiques (vibrations des atomes autour du centre
de masse).
Chapitre 4
Vibrations de quelques milieux solides

élastiques
4.1 Les cordes vibrantes

On va d’abord étudier la propagation d’une perturbation le long d’un système à une
dimension : une corde homogène (sans rigidité ou raideur) de masse linéique µL de longueur
L.
4.1.1 Tension d’une corde

Lorsque l’on coupe en deux une corde tendue ; pour maintenir en contact les deux brins,
il faut exercer sur l’un et sur l’autre deux systèmes de forces égales et opposées. On dira que
la corde est sans raideur, si chacun de ces systèmes se réduit à une force unique, tangente
à la direction de la corde au point considéré. Cette force s’appelle la tension de la corde.
On négligera par ailleurs les effets de ressort dus à un éventuel allongement élastique de la
corde, car cette allongement est du 2ème ordre par rapport au mouvement transversal de
la corde, lorsqu’il y a une perturbation par rapport à l’équilibre.
A B
M
T
Figure 4.1 – Notion de tension d’une corde.
Pour bien expliciter cette notion de tension de la corde, celle-ci est décrite sur la figure
4.1. La portion de fil MB exerce donc sur la portion AM une force T~ tangente à la corde en
M. Elle s’écrit : T~ = T (M)~τ , où T (M) est un réel positif et ~τ le vecteur unitaire tangent à
45
46 Vibrations de quelques milieux solides élastiques
la corde, dirigé de M vers B. D’après le principe d’action-réaction, on sait que AM exerce

sur MB une force −T~ .
4.1.2 Équation de d’Alembert pour la corde vibrante

Au repos, la corde est tendue avec la tension T0 . On supposera que cette tension
est suffisamment importante, pour que la corde apparaisse horizontale, ce qui revient
à négliger l’effet de la pesanteur devant la tension. On va s’intéresser aux petits mouve-
ments transversaux, c’est à dire orthogonaux à la direction initiale de la corde : le point
de la corde, situé à l’abscisse x au repos, va se déplacer à l’instant t à une hauteur y(x, t).
On appellera α(x, t) l’angle que fait la tangente à la corde au point x, à l’instant t, avec
l’axe horizontale Ox. Les mouvements étudiés étant petits, on va pouvoir faire certaines
hypothèses :
|y(x, t)| << L
et
∂y
|α(x, t)| << 1 ⇔ | | = |tanα| << 1
∂x
Les perturbations engendrées par le mouvement de la corde, par rapport à son état de
M α(x,t)
y(x,t)
x
x
Figure 4.2 – Caractérisation d’un déplacement transversal.

∂y
repos, sont toutes supposées du premier ordre au moins en ∂x . Les calculs seront tous faits
∂y
de manière approchée, au premier ordre en ∂x .
On prend en considération un morceau élémentaire de corde MM ′ compris entre les
abscisses x et x + dx, comme décrit sur la figure 4.3.
p Le poids étant négligé, le morceau élémentaire de corde MM , de longueur ds =
′
(dx)2 + (dy)2, de masse dm = µL ds est soumis à :

— la tension de la partie de corde située à droite du point M ′ , soit T~ (x + dx, t).
— la tension de la partie de corde située à gauche du point M, soit −T~ (x, t).
4.1 Les cordes vibrantes 47
Le mouvement de la corde ayant lieu de manière notable uniquement selon Oy, la relation
fondamentale de la dynamique pour cet élément de corde va donc s’écrire :
∂2y
dm ~uy = T~ (x + dx, t) − T~ (x, t)
∂t2
Si l’on projette cette équation vectorielle sur 0x, on obtient :
T(x+dx,t)
α(x+dx,t)
M'
dy
y(x+dx,t)
α(x,t)
M
-T(x,t) y(x,t)
x x+dx
Figure 4.3 – Bilan des forces exercées sur un élément de corde (x,x + dx).
0 = cos(α(x + dx, t))T (x + dx, t) − cos(α(x, t))T (x, t)

Pour la projection sur Oy on a :
∂2y
dm = sin(α(x + dx, t))T (x + dx, t) − sin(α(x, t))T (x, t)
∂t2
s 2
∂y
On a dm = µL ds = µL dx 1 + , donc au premier ordre dm = µL dx
∂x
∂y
car | | << 1.
∂x
∂y
De même, on a cos(α(x, t)) = 1 et sin(α(x, t)) = α(x, t) = .
∂x
∂y
On en déduit donc en se limitant à l’ordre 1 en ∂x , que
∂T
0 = T (x + dx, t) − T (x, t) = dT = dx
∂x
et
∂2y ∂αT
µL dx = α(x + dx, t)T (x + dx, t) − α(x, t)T (x, t) = dx
∂t2 ∂x
La première équation ci-dessus montre que T n’est en fait pas fonction de x, donc la
deuxième équation peut s’écrire :
∂2y ∂α
µL dx 2
=T dx
∂t ∂x
Le module de la tension doit être, compte tenu de la nature de la perturbation, écrit
par rapport à sa valeur au repos de la manière suivante : T (x, t) = T0 + T1 (x, t) avec
T0 >> T1 (x, t). On supposera donc que T α = T0 α.
L’équation du mouvement selon y devient donc dans ce cas :
∂2y ∂α ∂2y
µL 2 = T0 = T0 2
∂t ∂x ∂x
L’élongation y(x, t) vérifie donc l’équation d’onde de d’Alembert suivante :
∂2y T0 ∂ 2 y 2
2∂ y
= = c (4.1)
∂t2 µL ∂x2 ∂x2
r
T0
Avec c =
µL
Remarques :
1. Le module de la tension reste pratiquement constant le long de la corde vibrante, si
les angles α(x, t) restent très faibles.
2. Lorsqu’on tient compte du poids de la corde, un terme correctif s’ajoute dans l’équa-
tion ci-dessus.
3. La célérité d’une onde plane transversale ne dépend pas, dans le cadre présenté ici,
de la pulsation ou de la fréquence, le phénomène est donc non dispersif .
4.1.3 Solution sous forme d’onde progressive harmonique

L’équation de d’Alembert obtenue précédemment admet des solutions particulières sous
forme d’ondes progressives harmoniques telles que :
y(x, t) = A cos(ωt ± kx)
Celles-ci prennent la forme complexe suivante :
y(x, t) = Ae(ωt±kx)
Pour être solution il faut bien évidemment qu’il y ait entre k et ω la relation de dispersion
suivante :
s
T0
ω =c×k = ×k (4.2)
µL
La solution générale sous forme complexe sera une somme de deux solutions progressives
harmoniques de sens opposé :
y(x, t) = Ae(ωt+kx) + Be(ωt−kx)
Celle-ci peut aussi s’écrire de manière équivalente dans sa forme réelle sous forme d’ondes
stationnaires :
y(x, t) = C cos(ωt) cos(kx) + B sin(ωt) sin(kx)
La vitesse complexe associée à la forme complexe d’une onde progressive harmonique en x

à l’instant t va prendre la forme :
∂y(x, t)
v y (x, t) = = ω × Ae(ωt±kx)
∂t
On appelle force en un point M de la corde, la projection Ty de la force exercée en ce
point par la partie de la corde à gauche de M sur la partie à droite (voir sur la figure 4.3) :
∂y(x, t)
T y (x, t) = −T0 = ∓kT0 × Ae(ωt±kx)
∂x
On définit alors pour ce type d’onde la notion d’impédance de la corde de la manière
suivante :
T y (x, t) ∓kT0 × Ae(ωt±kx) kT0 ∓T0
Zc = = (ωt±kx)
=∓ =
vy (x, t) ω × Ae ω c
Celle-ci est donc réelle et en fait une constante qui ne dépend que de la masse linéique et
la tension appliquée, on l’appelle alors impédance caractéristique de la corde :
r
µL p
Z c = ∓T0 = ∓ µL T0 (4.3)
T0
Elle est positif pour une onde progressive harmonique dans le sens direct (x croissants) et
négative pour une onde progressive harmonique dans le sens indirecte (x décroissants).
4.1.4 Corde fixée à ses extrémités

Oscillations libres et modes propres
Si on suppose une corde de longueur L, qui est fixée en ses deux extrémités O et O ′
d’abscisses x = 0 et x = L. La déformation transversale obéit à l’équation de d’Alembert
vue ci-dessus. Les conditions aux limites imposent, à tout instant, que O et O ′ soient
des noeuds de vibrations :
y(0, t) = 0
et
y(L, t) = 0
La solution de l’équation de d’Alembert adéquate est donc une solution en ondes station-
naires, qui est compatible avec les conditions aux limites.
Elle prend la forme suivante :
y(x, t) = a0 cos(kx + ϕ)cos(ωt + ψ)
La condition y(0, t) = 0 entraîne ϕ = π/2.
La condition y(L, t) = 0 implique que :

Lω
sin =0
c
On doit donc avoir :
Lω
= Nπ
c
La corde ne sera donc le siège d’ondes stationnaires que pour certaines pulsations appelées
pulsations propres, qui sont quantifiées :
πc
ωN = N ×
L
Ici, N est un entier.
Le mode propre d’ordre N est donc caractérisé par une longueur de corde qui doit
être un multiple de la demi-longueur d’onde. On a alors :
πc
L=N×
ωN
d’où
λ
L=N×
2
Pour la valeur N = 1, on parle de mode fondamental et pour N > 1 de Nième
harmonique. Pour N = 1, on observe un seul fuseau alors que pour N = 3, on en observera
3, chacun de longueur λ/2. Les expressions correspondantes de y(x, t) à ces modes propres
de vibrations prennent donc la forme suivante :
πc x
yN (x, t) = CN × cos(N t − ϕN ) × sin(Nπ )
L L
Avec N entier non nul, CN et ϕN sont des constantes.
On admet que la solution générale de la corde en oscillations libres est obtenue par la
superposition de tous les modes propres :
∞
X πc x
y(x, t) = CN × cos(N t − ϕN ) × sin(Nπ ) (4.4)
N =1
L L
Les valeurs de CN et ϕN sont déterminées à partir des conditions initiales lorsqu’elles

sont exprimées par leur série de Fourier :
∞
X x
y(x, 0) = CN sin(Nπ ) cos ϕN
N =1
L
∞
∂y(x, t) X x πc
= CN sin(Nπ )N sin ϕN
∂t t=0 N =1
L L
2
Il suffit ensuite de multiplier chaque membre de ces équations par sin(Nπ Lx ) et d’intégrer
L
de 0 à L, en utilisant le fait que
2 L x x
Z
sin(Nπ ) sin(Mπ )dx = δM N
L 0 L L
avec δM N symbole de Kronecker qui vaut 1 si M = N et 0 si M 6= N.
On en déduit alors que
2 L x
Z
CN cos ϕN = y(x, 0) sin(Nπ )dx = AN
L 0 L
et
L
2 L ∂y(x, t) x
Z
CN sin ϕN = × sin(Nπ )dx
L Nπc 0 ∂t t=0 L
d’où
L
2 ∂y(x, t) x
Z
CN sin ϕN = sin(Nπ )dx = BN
Nπc 0 ∂t t=0 L
On détermine donc bien ainsi à partir des conditions initiales les paramètres CN et ϕN de
la série de Fourier donnant la solution générale.
Celle-ci peut d’ailleurs être présentée différemment en développant le cosinus qui est
fonction du temps en effet on a :
∞
X πc πc x
y(x, t) = CN × cos(N t) cos(−ϕN ) − sin(N t) sin(−ϕN ) × sin(Nπ )
N =1
L L L
On peut alors écrire que

∞
X πc x πc x
y(x, t) = CN cos(ϕN ) × cos(N t) × sin(Nπ ) + CN sin(ϕN ) sin(N t) × sin(Nπ )
N =1
L L L L
L’ensemble peut alors être défini ainsi :

∞
X x h πc πc i
y(x, t) = sin(Nπ ) CN cos(ϕN ) cos(N t) + CN sin(ϕN ) sin(N t)
N =1
L L L
∞
X x h πc πc i
y(x, t) = sin(Nπ ) AN cos(N t) + BN sin(N t)
N =1
L L L
Les paramètres, déterminées à partir des conditions initiales, sont AN et BN avec cette
représentation de la solution générale.
Oscillations forcées et résonance

On va étudier l’expérience dite de la "corde de Melde".
Une extrémité de la corde est reliée à une lame vibrante métallique, qui peut bouger
sous l’effet d’un électroaimant. L’autre extrémité de la corde passe, par une poulie, et est
reliée à une nacelle de masse négligeable sur laquelle est posée une masse M qui va imposer
une tension à la corde de norme T = mg. La longueur utile de corde L correspond à la
longueur entre la première extrémité de la corde (point de contact avec la lame vibrante,
x = 0) et le premier point de la corde en contact avec la poulie (il correspond à x = L).
L’électroaimant impose y(0, t) = y0 cos(ωt). L’extrémité x = L est obligatoirement fixe.
Lorsque l’on met en fonctionnement l’électroaimant, on voit apparaître des ondes sta-
tionnaires de petites amplitudes sauf pour certaines valeurs de fréquence du courant al-
ternatif alimentant l’électroaimant, pour lesquelles cette amplitude devient importante : il
y alors résonance. Pour la plus petite de ces fréquences ν0 , la corde présente un fuseau
unique de longueur L, avec un ventre de vibration unique au milieu. Pour les autres fré-
quences, la corde entre en résonance pour des fréquences νn multiples entiers de ν0 . La
corde présente autant de fuseaux qu’il y de fois ν0 dans νn .
On va chercher une solution à ce problème sous forme d’onde stationnaire de même
pulsation que le système excitateur. Celle-ci prendra donc la forme suivante :
y(x, t) = Acos(kx + ϕ) cos(ωt + ψ)
avec ω = kc et vérifiant les conditions aux limites suivantes : y(0, t) = y0 cos(ωt) et

y(L, t) = 0.
La condition en x = 0 implique que : y0 cos(ωt) = Acos(ϕ) cos(ωt + ψ) donc ψ = 0 et
A cos(ϕ) = y0 .
Cela donne donc :
y0
A=
cos(ϕ)
La condition en x = L impose cos(kL + ϕ) = 0 soit kL + ϕ = (n + 21 )π avec n entier.
On peut donc écrire que :
π
cos(kx + ϕ) = cos(kx − kL + kL + ϕ) = cos(k(x − L) + nπ + ) = −sin(k(x − L) + nπ))
2
d’où
cos(kx + ϕ) = (cos(π))n sin(k(L − x)) = (−1)n sin(k(L − x))
On a donc pour x = 0, cos(ϕ) = (−1)n sin(kL), d’où :
sin(k(L − x))
y(x, t) = y0 cos(ωt)
sin(kL)
Quand kL = nπ, c’est à dire quand la fréquence excitatrice est une des fréquences
propres de la corde, y(x, t) tend vers l’infini, il y a résonance. Dans la réalité, l’amplitude
du mouvement ne peut pas diverger. D’abord, parce que la corde est quasiment inextensible
et surtout parce que les interactions avec le milieu entraînent une dissipation de l’énergie
apportée par l’excitateur. Il y a seulement des maximas nets observables lorsqu’il y a
résonance pour les pulsations propres de la corde.
4.1.5 Énergie de la corde vibrante

Au passage de l’onde, les différents points de la corde vont acquérir une énergie lorsqu’ils
vont se mettre en mouvement. L’énergie totale de la corde à un instant t peut s’écrire comme
la somme des énergies dE(x, t) = e(x, t)dx des éléments de corde (x, x + dx).
La quantité e(x, t) est appelé densité linéique d’énergie totale de la corde.
Cette densité est composée de deux termes : un terme d’énergie cinétique eC (x, t) et un
terme d’énergie potentielle eP (x, t).
On sait qu’un morceau élémentaire de corde de masse dm situé en x va avoir une énergie
cinétique à l’instant t telle que
2
1 1 1 ∂y
dEC = dm × v 2 (x, t) = µL dx × v 2 (x, t) = dm ×
2 2 2 ∂t
On en déduit que :
2
∂EC 1 ∂y 1
eC (x, t) = = µL = µL v 2 (4.5)
∂x 2 ∂t 2
Pour le calcul de l’énergie potentielle de morceau élémentaire de corde situé entre x et
x + dx, le calcul est un peu plus complexe.
On va d’abord calculer la puissance des forces extérieures appliquées à cet élément de corde.
D’après la figure 4.3, on a donc :
∂(Ty × v)
Pext = Ty (x + dx, t)v(x + dx, t) − Ty (x, t)v(x, t) = dx
∂x
On sait que le théorème de l’énergie cinétique pour l’élément de corde étudié s’écrit en
faisant intervenir les notions de puissances des forces intérieures et des forces extérieures
appliquées à ce système :
∂(dEC )
= Pext + Pint
∂t
On en déduit que
∂(dEC )
Pint = − Pext
∂t
Compte tenu de l’équation 4.5, on peut écrire que :
∂(eC × dx)
Pint = − Pext
∂t

∂ 1 2
Pint = µL v × dx − Pext
∂t 2
On remplace la puissance extérieure par ce qu’elle vaut d’où :

∂ 1 2 ∂(Ty × v)
Pint = µL v × dx − dx
∂t 2 ∂x
On calcule alors l’ensemble des dérivées de cette expression :

∂v ∂Ty ∂v
Pint = µL v −v − Ty × dx
∂t ∂x ∂x
En se servant de l’équation obtenue à partir de la relation fondamentale de la dynamique,
on montre que :
∂v ∂T α ∂T sin α ∂Ty
µL = = =
∂t ∂x ∂x ∂x
On peut alors simplifier l’expression de Pint de la manière suivante :

∂v ∂Ty ∂v ∂v
Pint = v × µL − − Ty × dx = −Ty × dx
∂t ∂x ∂x ∂x
on en déduit que :

∂v ∂ ∂y
Pint = −Ty × dx = −Ty × dx
∂x ∂x ∂t
On peut intervertir l’ordre des dérivations sans rien changer, x et t étant des variables
indépendantes.

∂ ∂y ∂α(x, t) ∂ Ty
Pint = −Ty × dx = −Ty × dx = −Ty dx
∂t ∂x ∂t ∂t T0
On peut alors réécrire pour finir que

Ty ∂Ty ∂ 1 2
Pint = − dx = − T dx
T0 ∂t ∂t 2T0 y
Celles-ci dérivant de l’énergie potentielle que nous voulons déterminer, la puissance des
forces intérieures se met aussi sous la forme :
∂dEP
Pint = −
∂t
d’où
1 2
dEP = T dx
2T0 y
On en déduit que
2
∂EP 1 2 1 ∂y
eP (x, t) = = T = T0 (4.6)
∂x 2T0 y 2 ∂x
Cela permet d’écrire complètement la densité linéique de l’énergie totale :
2 2
1 ∂y 1 ∂y
e(x, t) = em (x, t) = eC (x, t) + eP (x, t) = µL + T0 (4.7)
2 ∂t 2 ∂x
Il est intéressant de suivre son évolution au cours du temps.
∂e
Nous allons donc calculer .
∂t
On obtient donc :
∂e 1 ∂y ∂ 2 y 1 ∂y ∂ 2 y ∂y ∂ 2 y ∂y ∂ 2 y
= µL 2 + T0 2 = µ L + T0
∂t 2 ∂t ∂t2 2 ∂x ∂x2 ∂t ∂t2 ∂x ∂x2
Le deuxième terme peut s’écrire différemment
∂y ∂ 2 y ∂y ∂ 2 y

∂e ∂ ∂y ∂y
= µL + T0 × −
∂t ∂t ∂t2 ∂x ∂x ∂t ∂t ∂x2
T0
On sait que µL = On a alors
c2
T0 ∂y ∂ 2 y ∂y ∂ 2 y ∂y 1 ∂ 2 y ∂ 2 y

∂e ∂ ∂y ∂y ∂ ∂y ∂y
= 2 +T0 × − = T0 − 2 +T0
∂t c ∂t ∂t2 ∂x ∂x ∂t ∂t ∂x2 ∂t c2 ∂t2 ∂x ∂x ∂x ∂t
1 ∂2y ∂2y
L’équation de d’Alembert nous indique que : 2 2 = 2 .
c ∂t ∂x
On en déduit que

∂e ∂ ∂y ∂y ∂ ∂y ∂y
= T0 = T0
∂t ∂x ∂x ∂t ∂x ∂x ∂t
Ceci nous donne donc la relation suivante :

∂e ∂ ∂y ∂y
− T0 =0
∂t ∂x ∂x ∂t
∂y ∂y
On sait que le terme T0 est tel que
∂x ∂t
∂y ∂y
−T0 = F (x, t) × vy (x, t)
∂x ∂t
F (x, t) = Ty (x, t) étant la force que la partie gauche exerce en point M quelconque d’abs-
cisse x sur la partie droite à un instant t, il est raisonnable de penser que cette force assure
la transmission de la déformation de la corde.
Cette force fournit donc un travail, ce qui assure la propagation de l’énergie de proche
en proche.
On associe à ce travail une puissance qui va être tout simplement :
P (x, t) = F~ (x, t) · ~v(x, t) = F (x, t)~uy · vy (x, t)~uy = F (x, t) × vy (x, t)
Si on associe à cette puissance le vecteur ~ux , le vecteur unitaire associé à la direction et au

sens de propagation de l’onde, on définit une vecteur Π ~ tel que
~ = P (x, t)~ux
Π
Celui-ci apparait donc comme l’équivalent du vecteur de Poynting pour une corde et ca-
ractérise le flux d’énergie associé à l’onde.
La relation trouvée précédemment apparait alors comme la loi de conservation habituelle
de l’énergie pour un volume élémentaire du milieu lors de la propagation d’une onde :
∂e ∂ ∂e ~ =0
+ (P (x, t)) = + div Π (4.8)
∂t ∂x ∂t
La valeur moyenne temporelle de P (x, t) va être appelé intensité I(x, t) de l’onde le
long de la corde :
I(x, t) =< P (x, t) >=< F (x, t) × vy (x, t) >
Pour une onde progressive sinusoïdale harmonique dans le sens positif, on a donc
P (x, t) = F (x, t) × vy (x, t) = Zc × vy2 (x, t) = Zc A2 ω 2 sin2 (ωt − kx)
Cela implique pour l’intensité de l’onde que dans ce cas :

1
I(x, t) = Zc ω 2 A
2
1
car < sin2 (ωt − kx) >= .
2
On peut montrer aussi que :
e(x, t) = µL ω 2 A2 sin2 (ωt − kx)

et
~
Π(x, t) = T0 kωA2 sin2 (ωt − kx)
On en déduit une relation simple entre ces deux grandeurs pour une onde progressive
harmonique :
~
Π(x, t) = e(x, t) × c × ~ux (4.9)
On obtient donc une relation qui montre que l’énergie se déplace bien dans la même direc-
tion et le même sens que l’onde avec une vitesse qui est la célérité c de l’onde, lorsque le
milieu est non dispersif.
Il faut remarquer que pour une onde stationnaire ; nous avons :
P (x, t) = −Zc A2 ω 2 sin kx cos kx sin ωt cos ωt
et par conséquent
I(x, t) = 0
On confirme ainsi qu’avec une onde stationnaire, il n’y a pas de propagation de l’onde donc
de l’énergie de l’onde.
4.1.6 Réflexion, transmission sur une singularité

Changement de milieu de propagation
On va étudier le passage d’une onde d’une corde de tension T01 et de densité linéique
µL1 à une corde de tension T02 et de densité linéique µL2 .
On suppose que l’origine de l’axe x est placée à l’interface des deux cordes.
Nous avons à priori les ondes progressives harmoniques suivantes pour les deux cordes :
y 1 (x, t) = Ai e(ωt−k1 x) + Ar e(ωt+k1 x)
et
y 2 (x, t) = At e(ωt−k2 x)
On peut les réécrire différemment en introduisant r, qui est le coefficient de réflexion
en amplitude tandis que t est le coefficient de transmission.
y 1 (x, t) = Ai e(ωt−k1 x) + Ai × r × e(ωt+k1 x)
et
y 2 (x, t) = Ai × t × e(ωt−k2 x)
La continuité de la physique va impliquer un certain nombre de conditions de raccordement
à l’interface entre les deux cordes.
Celles-ci sont les suivantes :
— L’élongation de la corde et la vitesse de déplacement sont continues à tout instant

donc dans les présentes conditions de jonction à l’interface.
— Il y a aussi continuité de la force à l’interface des deux cordes.
On a donc à l’interface :
y 1 (0− , t) = y 2 (0+ , t)
Mais aussi
ẏ 1 (0− , t) = vy (0− , t) = ẏ 2 (0+ , t) = vy (0+ , t)
1 2
et
F 1 (0− , t) = F 2 (0+ , t)
On en déduit des relations entre les coefficients de réflexion, de transmission et les deux
impédances caractéristiques des deux cordes :
1+r =t
(1 − r)Zc1 = tZc2
Ceci permet de calculer que
Zc 1 − Zc 2
r= (4.10)
Zc 1 + Zc 2
et
2Zc1
t= (4.11)
Zc 1 + Zc 2
Une corde avec son extrémité libre correspond à Zc2 = 0, donc r → −1 et t → 2.
Une corde avec son extrémité fixée correspond à Zc2 → ∞, donc r → 1 et t → 0.
Du point de vue énergétique, on peut montrer que :
Zc1 ω 2A2i
Ii (x) =
2
Zc1 ω 2 r 2 A2i
Ir (x) =
2
et
Zc1 ω 2 t2 A2i
It (x) =
2
Sachant que les coefficients de réflexion R, et de transmission T en intensité sont définis
de la manière suivante, on a donc :
2
Ir 2 Zc 1 − Zc 2
R= =r = (4.12)
Ii Zc 1 + Zc 2
et
It Zc 4Zc1 Zc2
T = = 2 t2 = (4.13)
Ii Zc 1 (Zc1 + Zc2 )
On a bien sûr compte tenu de la conservation de l’énergie :
R+T =1 (4.14)
Singularité sur le milieu de propagation

On va étudier le passage d’une onde le long d’une corde de tension T01 et de densité
linéique µL1 sur laquelle a été mise en x = 0 une masse ponctuelle M.
On distingue la partie de la corde située à gauche de la masse de la partie située à
droite.
On suppose qu’une onde progressive harmonique arrive de la gauche et va vers la droite.
A l’interface, on va avoir :
— Continuité de la vitesse de déplacement de la corde.
— A la jonction x = 0, la résultante des forces F (0− , t) et −F (0+ , t) met en mouvement
la masse M insérée, conformément à la relation fondamentale de la dynamique, ceci
entraîne que l’accélération de la corde à gauche et à droite en x = 0 est égale à celle
de la masse M.
On a donc la situation suivante à l’interface :
ẏ 1 (0− , t) = vy (0− , t) = ẏ 2 (0+ , t) = vy (0+ , t)
1 2
et
F 1 (0− , t) − F 2 (0+ , t) = M ÿ 2 (0+ , t) = M ÿ 1 (0− , t)
Ceci nous donne donc les relations suivantes :
1+r =t
et
(1 − r − t)Zc1 = iMtω
On peut alors calculer que
−iMω
r= (4.15)
2Zc1 + iMω
et
2
t= (4.16)
2Zc1 + iMω
Donc tout se passe comme si, on avait une impédance Zc2 complexe telle que
Zc2 = Zc1 + iMω
4.2 Les ondes de compression dans un barreau élastique

homogène
4.2.1 L’approximation d’un milieu continu
Les ondes de déformation dans les solides sont vectorielles. Elles peuvent être transverses
dans le cas de la vibration d’une poutre par exemple ou longitudinale dans le cas d’une
compression par choc.
Nous allons nous intéresser à une onde de compression dans un barreau élastique ho-
mogène de densité volumique ρ de section S. Nous savons que les solides se présentent sous
forme de réseaux cristallins périodiques la plupart du temps. La barreau nous apparait donc
comme des plans d’atomes en interaction élastique les uns avec les autres. Cette interac-
tion entre atomes est caractérisée par une constante de raideur k. Nous allons considérer
que tous les atomes d’un même plan d’atomes bougent ensemble perpendiculairement au
plan lui-même. Il suffit donc d’étudier le mouvement d’un atome du plan pour connaître
le mouvement global. Ceci nous permet alors de nous servir de l’étude faite au chapitre 3
sur les chaînes d’oscillateurs.
Dans un réseau cristallin, la distance a entre deux atomes est typiquement de l’ordre
de 10−10 m, distance très inférieure aux dimensions caractéristiques des phénomènes de
propagation à étudier (qui sont plutôt de l’ordre de grandeur du mm à quelques m). Ceci
suggère alors de considérer la chaîne d’atomes comme un milieu continu, décrit par une
fonction s(x, t), dérivable au moins deux fois par rapport à x ou t, prenant les valeurs
sn (x, t) aux points d’abscisses xn = n × a avec :
s(x = na, t) = sn (x, t)
On peut alors aussi écrire que :
sn+1 (x, t) = s(x + a, t)
sn−1 (x, t) = s(x − a, t)
Cela permet de redéfinir l’équation différentielle 3.4 au chapitre 3 de la manière suivante :
ms̈(x, t) + k(2s(x, t) − s(x + a, t) − s(x − a, t)) = 0 (4.17)
Puisque a est petit vis à vis des distances x sur lesquelles varie s(x, t), nous pouvons écrire
au deuxième ordre que
∂s 1 ∂2s ∂s 1 ∂2s 2
s(x + a, t) = s(x, t) + ((x + a) − x) + ((x + a) − x)2 = s(x, t) + a+ a
∂x 2 ∂x2 ∂x 2 ∂x2
∂s 1 ∂2s ∂s 1 ∂2s 2
s(x − a, t) = s(x, t) + ((x − a) − x) + 2
((x − a) − x)2 = s(x, t) − a+ a
∂x 2 ∂x ∂x 2 ∂x2
On en déduit que
∂s 1 ∂ 2 s 2 ∂s 1 ∂2s 2 ∂2s 2
2s(x, t) − s(x + a, t) − s(x − a, t) = − a− a + a − a = − a
∂x 2 ∂x2 ∂x 2 ∂x2 ∂x2
4.2 Les ondes de compression dans un barreau élastique homogène 61
L’équation différentielle 4.17 peut alors être réécrite de la manière suivante :

∂ 2 s(x, t) ∂ 2 s(x, t) 2
m + k × − a =0 (4.18)
∂t2 ∂x2
On divise l’ensemble par m :
∂ 2 s(x, t) ka2 ∂ 2 s(x, t)
− =0 (4.19)
∂t2 m ∂x2
En passant la partie négative dans le second membre on obtient une équation différentielle
de d’Alembert :
∂ 2 s(x, t) ka2 ∂ 2 s(x, t)

= (4.20)
∂t2 m ∂x2
On vient donc de montrer que, pour une chaîne d’oscillateurs, de constante de raideur k et
de masse m, quasi-infini distant de a, une distance très petite devant la longueur d’onde
de l’oscillation étudiée, la célérité de l’onde est de :
r r
ka2 k
c= =a = a × ω0 (4.21)
m m
r
k
avec ω0 = pulsation propre de l’oscillateur de base.
m
Cette vitesse de propagation de l’onde de compression dans un solide élastique homogène
ne dépend que de trois grandeurs microscopiques caractéristiques du milieu : m, k et a.
Elle ne dépend pas de la pulsation éventuelle de l’onde donc le milieu est non dispersif.
Toutes les longueurs d’ondes se propagent à la même vitesse.
4.2.2 Elasticité et aspect macroscopique de l’onde de compression.

Pour caractériser macroscopiquement les déformations des solides, il a été défini un
paramètre E, appelé module d’Young. Celui-ci sert à caractériser l’allongement d’un
solide sous l’action d’une force extérieure.
Plus précisément, si on considère un échantillon de solide de longueur ℓ et de section S.
Quand on exerce une force F~ dans le sens de la longueur de l’échantillon, celui-ci s’allonge
de ∆ℓ, l’allongement ∆ℓ/ℓ relatif étant proportionnel à la force surfacique F/S tant que
l’on reste dans le domaine d’élasticité du solide (voir sur la figure 4.4).
Le coefficient de proportionnalité est l’inverse du module d’Young E. On a donc
∆ℓ 1F
= (4.22)
ℓ ES
Le module d’Young est homogène à une pression. Il s’exprime donc en P ascal. Pour un
matériau comme l’acier, le module d’Young est égal à 210.109 P a.
Figure 4.4 – Schéma expliquant la variation de longueur ∆ℓ d’une barre homogène de

longueur ℓ de section S sous l’effet d’une force F~ .
Le module d’Young et la raideur du ressort modélisant les interactions entre atomes

sont caractéristiques du même phénomène, le premier à l’échelle macroscopique et le second
à l’échelle microscopique. On peut essayer de relier ces deux aspects.
On suppose que le solide est formé par un réseau cubique simple d’atomes de maille
égale à a, reliés entre eux par un ressort de raideur k, pour rendre compte des interactions
entre atomes.
S’il faut une série de N atomes en ligne pour obtenir la longueur ℓ d’un solide, alors
on sait que ℓ = N × a. On en déduit que si le solide s’allonge de ∆ℓ alors chaque ressort
∆ℓ
individuellement s’allonge de ∆u = .
N
La force subit par un atome à la surface à droite ou à gauche est donc dans ce cas f = k∆u.
S
Or il y a sur la surface S du solide, n = 2 atomes.
a
F a2 F
On peut en déduire que f = = .
n S
On peut alors écrire que
∆ℓ N∆u f aF
= = =
ℓ Na ka kS
d’où
k
E= (4.23)
a
Nous ravons vu précédemment que la vitesse de propagation de l’onde est c = a × ω0 avec
k
ω0 = pulsation propre de l’oscillateur de base. Ceci permet donc d’écrire cette célérité
m
pour le solide en fonction du module d’Young :
r r r
k a2 k a3 E
c = a × ω0 = a = =
m m m
donc
r r
E E
c= = (4.24)
m/a3 ρ
4.2 Les ondes de compression dans un barreau élastique homogène 63
avec ρ masse volumique du solide.

La densité de l’acier étant de 7, 85.103 kg.m−3 . Cela donne une vitesse des ondes longi-
tudinales de 5200 m/s donc de l’ordre de 5 km/s.
Remarques :
1. Corrélativement à l’allongement ∆ℓ dû à la traction F~ , il se produit un rétrécis-

sement perpendiculairement au support de la force. Si d est une des dimensions
latérales, on a dans le domaine linéaire :
∆d ∆ℓ
= −σ
d ℓ
où σ est un nombre toujours positif et inférieur à 1/2. Il est appelé coefficient de
Poisson. Il vaut de l’ordre de 0, 3 pour les métaux courants. Lorsque de la vibration
longitudinale d’une tige, cette variation de section se fait librement. Ce n’est plus
le cas si le matériau a de grandes dimensions latérales. Les variations latérales de la
tige sont d’une certaine manière bloquées dans la masse. Cela entraine une rigidité
apparente plus grande de la tige, avec pour conséquence directe une vitesse de
propagation de l’onde longitudinale, vℓ , plus grande et reliée à la célérité c précédente
par la relation suivante :
s
1−σ
vℓ = c ×
(1 + σ)(1 − 2σ)
2. Il existe dans un solide aussi des ondes transversales (ondes de cisaillement), qui
peuvent se propager à une vitesse vt telle que :
1
vt = c × p
2(1 − σ)
Chapitre 5
L’acoustique
5.1 Introduction
A l’état d’équilibre, un fluide homogène et isotrope est caractérisé par une pression P0 ,
une densité ρ0 et une température T0 . La vitesse moyenne des particules, le constituant, est
nulle. En réalité à l’échelle moléculaire, l’ensemble des molécules, qui constituent ce fluide,
sont animées de mouvements aléatoires et subissent de fréquentes collisions. Lorsqu’une
onde sonore vient perturber un tel milieu, chaque petit élément de volume du fluide va être
soumis à des vibrations longitudinales périodiques. Ce mouvement ordonné des éléments
se superpose au mouvement aléatoire des molécules. Les déplacements des éléments de
volume donnent naissance à des fluctuations périodiques de la densité du fluide et donc
aussi de la pression. Dans le cas des ondes sonores se propageant dans l’air, les fluctuations
de pression sont de l’ordre de 1 P ascal, alors que la pression atmosphérique est voisine de
105 P ascals. On peut donc comparer ces fluctuations aux petites ondulations à la surface
d’un lac profond.
Par conséquent en un point M du fluide, cette perturbation sonore va être traitée au premier
ordre et implique des variations de pression (surpression ou pression acoustique), de
la densité et de la température. On va donc décrire l’état du fluide de la manière suivante :
— La pression P (M, t) = P0 + ps (M, t) avec |ps (M, t)| ≪ P0 .
— La masse volumique ρ(M, t) = ρ0 + ρs (M, t) avec |ρs (M, t)| ≪ ρ0 .
— La vitesse particulaire ~u(M, t) = ~0 + ~us (M, t), la norme de ~us est très petite.
L’ensemble des conditions décrites ci-dessus sur les variations des grandeurs caractérisant
le fluide par rapport à l’état de repos constitue ce qu’on appelle l’approximation acous-
tique. Le fluide va être supposé parfait (pas de viscosité). On suppose qu’au cours de ce
processus, il y a, à tout instant, équilibre thermodynamique. La durée caractéristique de
la diffusion thermique est beaucoup plus grande que la durée caractéristique de variation
des grandeurs qui se propagent. On va donc supposer que ce processus est réversible et
adiabatique ce qui conduit à une relation thermodynamique linéaire entre la variation de
pression et de densité.
65
66 L’acoustique
Par définition, le coefficient de compression adiabatique (ou isentropique) s’écrit :

1 ∂V
χS = −
V ∂P S
Donc, ici, on en déduit que
1 ρs
χS =
ρ0 ps
d’où
ρs
χS ps =
ρ0
Le coefficient de compression adiabatique pour un gaz parfait s’écrit :
1
χS =
γP0
Avec γ = CCVP , coefficient isentropique, qui dépend des degrés de liberté de mouvement des
molécules constituant le fluide, donc γ = CP /CV = 5/3 ou 7/5...
Il faut ajouter que l’on néglige l’influence de la pesanteur.
5.2 Équations générales

5.2.1 Mise en équation dans le cas général
On va étudier ici la propagation des ondes sonores dans le cas général.
On va utiliser trois équations.
Lorsqu’on étudie ce qui se passe au niveau d’un volume élémentaire, compte tenu de la
perturbation sonore, on sait qu’il y a obligatoirement conservation locale de la masse, ceci
entraîne :
∂ρ
+ div(ρ~u) = 0
∂t
L’approximation acoustique nous permet de réécrire cette équation de la manière sui-
vante :
∂ρs
+ ρ0 div(~us ) = 0 (5.1)
∂t
La dynamique classique est décrite pour un fluide parfait par l’équation d’Euler. Celle-ci
s’écrit :

∂~u −−→ −−→
ρ~a = ρ + (~u · grad)~u = −grad P
∂t
5.2 Équations générales 67
L’équation d’Euler linéarisée dans le cadre de l’approximation acoustique au premier

ordre est donc :
∂~us −−→
ρ0 = −grad ps (5.2)
∂t
La thermodynamique donne enfin une troisième équation :
ρs
ps = (5.3)
ρ0 χS
5.2.2 Équation de propagation de la surpression

A partir de celles-ci, on peut donc essayer d’éliminer les variables ρs et ~us pour obtenir
une équation de l’évolution temporelle de la surpression ps . Dans un premier temps, on va
éliminer ρs .
On sait que
ρs = ps ρ0 χS
On en déduit que
∂ρs ∂ps
= ρ0 χS = −ρ0 div ~us
∂t ∂t
d’où
∂ps
χS = −div ~us (5.4)
∂t
Pour éliminer ~us , on calcule la divergence de l’équation d’Euler. On a donc :

∂~us −−→
div ρ0 = div(−grad ps )
∂t
d’où

∂~us −−→
ρ0 div = −div(grad ps )
∂t
L’opérateur divergence porte uniquement sur les variables d’espace, il commute donc avec
−−→
la dérivée partielle par rapport au temps. De plus, div(grad ps ) = ∆ps , d’où :

∂div (~us )
−∆ps = ρ0
∂t
∂ps
On remplace div ~us par −χS .
∂t
On en déduit que :
68 L’acoustique
∂ 2 ps
∆ps = ρ0 χS
∂t2
Il apparaît donc que la surpression sonore ps , vérifie l’équation de d’Alembert à trois
dimensions :
∂ 2 ps
= c2 ∆ps (5.5)
∂t2
1
avec une célérité c = √ .
ρ0 χS
On peut montrer à partir des équations 5.4 et 5.2 que la vitesse particulaire obéit aussi
à une équation de d’Alembert à trois dimensions de même célérité c.
En effet si l’on détermine le gradient de l’équation 5.4, on obtient alors :

−−→ ∂ps −−→
grad χS = −grad (div ~us )
∂t
−−→ −→ −→
Hors on sait que grad (div ~us ) = rot rot (~us ) + ∆~us .
On peut donc écrire que :

−−→ ∂ps ∂ −−→
−→ −→

grad χS = χS grad ps = − rot rot (~us ) + ∆~us
∂t ∂t
Il s’avère de plus que dans le cadre de l’approximation acoustique que l’écoulement du

−→
fluide est irrotationnel en l’absence de viscosité. De ce fait, on a rot (~us ) = ~0
L’équation précédente se simplifie donc par conséquence, on obtient alors :
∂ −−→
χS grad ps = −∆~us
∂t
On se sert alors de l’équation 5.2 pour éliminer le gradient de surpression ps , ce qui
donne :

∂ ∂~us
χS −ρ0 = −∆~us
∂t ∂t
d’où l’équation finale pour la vitesse particulaire accompagnant le phénomène sonore :
∂ 2 ~us
χS ρ0 = ∆~us (5.6)
∂t2
Il est facile de démontrer que la densité ρs , elle aussi, obéit à une équation de d’Alembert
à trois dimensions de même célérité c, à partir des équations 5.3 et 5.5.
5.3 Propagation dans un tuyau sonore 69
Une onde acoustique, dans la cadre de l’approximation acoustique, se propage dans

un fluide avec une célérité indépendante de sa forme et de sa fréquence, c’est donc une
propagation sans dispersion.
Pour un gaz parfait, on sait que pour une mole, on a P0 V0 = RT0 .
La densité du gaz ρ0 est dans ce cas égale à la masse molaire M divisée par le volume V0 .
MP0
On a donc ρ0 = .
RT0
1
On peut montrer de plus que χS =
γP0
On en déduit que
r r
γP0 γRT0
c= =
ρ0 M
Dans ce cas pour l’air, à 20◦ C, sachant que M = 29 g.mol−1 et γ = 1, 4, on trouve que
le son se propage à une vitesse c = 343 m/s.
5.3 Propagation dans un tuyau sonore

5.3.1 Équation unidimensionnelle de l’onde sonore plane
Dans un tuyau sonore cylindrique Ox (voir la figure 5.1), la surpression p1 (x, t) est
fonction uniquement de l’abscisse x au repos et du temps. On a dans ce cas une propagation
d’une onde unidimensionnelle plane. Les ondes sonores sont scalaires dans les fluides pour
la propagation de la surpression et longitudinales pour la propagation du vecteur vitesse
de déplacement de la matière. La surpression obéit donc à une équation de d’Alembert,
qui s’écrira de la manière suivante :
∂ 2 p1 1 ∂ 2 p1
=
∂x2 c2 ∂t2
1
avec c2 =
ρ0 χS
On peut montrer que tous les points du fluide situés au repos dans le plan d’abscisse x (voir
la figure 5.1) subissent, à l’instant t, le même déplacement ξ(x, t) qui obéit à l’équation
d’onde :
∂2ξ 1 ∂2ξ
= 2 2
∂x2 c ∂t
1
avec c2 =
ρ0 χS
∂ξ
On a de même la vitesse vibratoire u(x, t) = qui obéit à l’équation de propagation
∂t
70 L’acoustique
ξ(x,t) ξ(x+dx,t)
O P+p(x,t)
0 1
x
x + dx
Figure 5.1 – Caractérisation d’un déplacement transversal des particules de fluide dans
un tuyau sonore.
suivante :
∂2u 1 ∂2u
=
∂x2 c2 ∂t2
Remarques :
— La pression acoustique p1 (x, t) est liée à la vitesse u par la relation suivante tirée de
l’équation 5.4 :
∂p1 (x, t) 1 ∂u
=− (5.7)
∂t χS ∂x
— La surpression et le déplacement sont toujours en quadrature de phase.
5.3.2 Solutions de l’équation en ondes planes progressives ou sta-

tionnaires
Les solutions générales des équations d’ondes définies ci-dessus sont donc
p1 (x, t) = f1 (x − ct) + g1 (x + ct)
et
ξ(x, t) = f (x − ct) + g(x + ct)
En fait une solution particulière en ondes planes progressives s’imposent si le tuyau est
infiniment long ou si on peut supprimer l’onde réfléchie à l’extrémité. On a alors
p1 (x, t) = f1 (x − ct)
5.3 Propagation dans un tuyau sonore 71
et
ξ(x, t) = f (x − ct)
Si cette onde plane progressive est sinusoïdale ou harmonique, on peut aussi la décrire sous
forme complexe :
p (x, t) = a × exp ı(ωt − ~k~x)
1
avec bien evidemment la relation de dispersion : k = ω/c
La vitesse de phase est bien sur c.
On peut en déduire l’expression de la vitesse de déplacement ~u(x, t) à partir de l’équation
5.7 :
p (x, t)
~u(x, t) = 1 ~e
ρ0 c
~k
avec ~e =
k~kk
5.3.3 Notion d’impédance acoustique

Définition d’une impédance acoustique
Sous l’effet d’une cause excitatrice, la surpression acoustique p1 , l’effet produit est le
mouvement du fluide de vitesse − →
u , on appelle impédance acoustique le rapport cause
sur effet, soit :
p1 (x, t)
Z acoustique =
u(x, t)
Remarques :
— Cette définition d’impédance (cause/effet) se retrouve dans d’autres domaines. Par

exemple en électricité :
U
Zélectrocinétique =
I
ou en mécanique :
F
Zmécanique =
v
— Dans le fluide d’un tuyau de section S, certains auteurs adoptent une autre définition
pour l’impédance :
1 p1 (x, t)
Zacoustique =
S u(x, t)
— Si un milieu acoustique est rigide (u = 0), son impédance est donc Z = ∞ et
à l’extrémité d’un tuyau ouvert (p1 = 0), l’impédance terminale dans ce cas est
Z = 0.
72 L’acoustique
Impédance caractéristique d’une onde plane progressive

Pour une onde sonore plane progressive qui se propage à la célérité c suivant les x
croissant, il existe une relation importante entre la surpression p1 et la vitesse u :
p1 = ρ0 c × u
En effet, d’après l’équation d’Euler :

∂p1 ∂u
= −ρ0
∂x ∂t
d’où
ω
−ı × p1 = −ρ0 ıω × u
c
et donc on en déduit que
p1 = ρ0 c × u
L’impédance caractéristique ( ou itérative ou encore acoustique spécifique) est

donc pour une onde plane progressive dans le sens des x positifs dans un fluide donné :
p1 (x, t) ρ0
r
Zc = = ρ0 c = (5.8)
u(x, t) χS
Elle est constante en tout point du milieu acoustique.

Si l’onde progressive se propage suivant les x décroissants, alors Zc = −ρ0 c.
Remarques :
— Nous pouvons remarquer que Zgaz < Zliquide < ZSolide .

— Ces impédances s’additionnent exactement comme les impédances électriques, par
exemple pour des tuyaux sonores mis en parallèle ou mis en série.
5.3.4 Réflexion et transmission sur une impédance

On va maintenant voir l’importance de cette notion d’impédance lors du passage d’une
onde plane progressive sonore d’un milieu à un autre. Si on suppose qu’une onde sonore
progressive se propage d’un milieu 1 d’impédance Z1 = ρ1 c1 vers le milieu 2 d’impédance
Z2 = ρ2 c2 sous incidence normale.
A l’interface plane entre les deux milieux, il y a des conditions limites :
— continuité de la surpression, soit pi + pr = pt
— continuité de la composante normale de la vitesse du fluide soit ui + ur = ut , on
doit donc avoir :
pi pr pt
− =
Z1 Z1 Z2
5.4 Flux d’énergie associé à la propagation d’une onde 73
On en déduit les coefficients de réflexion ρp et de transmission τp en amplitude de la

surpression acoustique à l’interface :
pr Z2 − Z1
ρp = =
pi Z2 + Z1
et
pt 2Z2
τp = =
pi Z2 + Z1
On peut montrer de même en ce qui concerne les coefficients de réflexion ρu et de
transmission τu pour les vitesses du fluide à l’interface que :
ur Z1 − Z2
ρu = =
ui Z2 + Z1
et
ut 2Z1
τu = =
ui Z2 + Z1
On remarque donc que ρu = −ρt .
Au cours de cette étude, nous n’avons pas pris en compte la taille éventuelle des tuyaux
sonores pour chacun des deux milieux. Il s’avère que lors du passage d’un tuyau sonore de
section S1 et de milieu 1 à un tuyau de section S2 et de milieu 2 les relations précédentes
sont tout à fait valables à condition de prendre pour définition de l’impédance acoustique
ρ1 c1 ρ2 c2
celle dépendante de S, donc on a dans ce cas Z1 = et Z2 = . C’est la continuité
S1 S2
de la surpression et du débit (vitesse particulaire fois section) qui permettent de retrouver
ces mêmes relations. Il est nécessaire pour que le phénomène sonore soit bien une onde
plane à une dimension que la longueur d’onde du phénomène acoustique soit beaucoup
plus grande que les dimensions des tuyaux
5.4 Flux d’énergie associé à la propagation d’une onde

5.4.1 Densités volumiques d’énergie sonore
Les densités volumiques d’énergie cinétique ec , d’énergie potentielle ep et d’énergie totale
et de l’onde acoustique (de surpression ps et vitesse particulaire u) sont donc :
1
ec = ρ0 u2
2
1
ep = χS p2s
2
1
et = ec + ep = × (ρ0 u2 + χS p2s )
2
Pour une onde progressive, on a < ec >=< ep > en moyenne dans le temps, donc
et = χS p2s = ρ0 u2 .
74 L’acoustique
5.4.2 Vecteur densité de courant énergétique (ou densité de flux

sonore)
La puissance sonore qui traverse une surface S est par définition le flux à travers cette
surface d’un vecteur ~j, densité de courant énergétique, soit
Z Z
Psonore = ~
~jd2 S
~ = d2 S~n vecteur surface élémentaire et ~n vecteur unitaire normal à la surface

avec d2 S
élémentaire d2 S de S orienté vers l’extérieur. On peut montrer que le vecteur ~j est lié à la
surpression et à la vitesse du fluide par la relation locale suivante :
~j = ps × ~u
Ce vecteur apparaît jouer le même rôle pour les ondes acoustiques que le vecteur de Poyn-
ting pour les ondes électromagnétiques.
Pour une onde progressive, on sait que :
~j = ps × ~u = ρ0 c × u × ~u = ρ0 × u2 × c × ~u = et × c × ~uc
u
donc
ps p2
k~jk = ps × = s = cχS p2s
Za ρ0 c
L’énergie étant une grandeur qui se conserve, on sait que localement, la densité volumique
d’énergie totale et la densité de flux sonore doivent être liées par une équation locale qui
traduit cette conservation :
∂et
div ~j + =0
∂t
5.4.3 Notion d’intensité sonore (ou intensité acoustique)

On appelle intensité sonore I la puissance moyenne qui traverse normalement une
surface unité, soit :
< Psonore >
I= =< ~j · ~n >
S⊥
C’est donc aussi le flux d’énergie sonore moyen par unité de temps à travers une surface
donnée.
L’intensité s’exprime en W/m2 .
A 1000 Hz, l’intensité minimale détectable par l’oreille humaine est I0 = 10−12 W/m2 .
Celle-ci sert de référence pour définir ce qu’on appelle le niveau sonore N, qui s’exprime
en décibels (dB) et que l’on détermine par la relation suivante :

I
NdB = 10 × log10
I0
5.5 Résonance 75
5.4.4 Réflexion et transmission en puissance sur une impédance

Lors du passage d’un milieu 1 à un milieu 2, à l’interface, on peut écrire que la puissance
sonore s’écrit tout simplement avant et après celle-ci :
Psonore =< ~j · S~n >=< ps~u · S~n >=< ps uS >=< ps u > ×S
Nous pouvons en déduire les coefficients de réflexion et de transmission en puissance (en

intensité aussi bien évidemment) en faisant le rapport de la contribution réfléchie sur la
contribution incidente :
< ps r u r S >
R=−
< ps i u i S >
de même
< ps t u t S >
T =
< ps i u i S >
On en déduit à partir des résultats de la sous-section 5.3.4, que
< ps r u r S > < ps r u r >
R=− =− = −ρp ρu = ρ2p
< ps i u i S > < ps i u i >
Nous avons donc
2
Z2 − Z1
R= (5.9)
Z2 + Z1
On peut montrer de façon analogue que
T = τp τu
donc que
4Z2 Z1
T = (5.10)
(Z2 + Z1 )2
Si l’on additionne les deux coefficients compte tenu de la conservation de l’énergie au cours
du temps, on trouve que
R+T =1
5.5 Résonance
On va étudier la résonance dans une colonne d’air. Celle-ci se trouve dans un cylindre
de longueur L, dont les extrémités sont soit ouvertes soit fermées. On suppose que le rayon
du cylindre est faible devant la longueur d’onde de l’onde sonore.
76 L’acoustique
Nous allons distinguer les tuyaux symétriques pour lesquels les deux extrémités sont de
même nature et les tuyaux dits mixtes pour lesquels elles sont de nature différente.
Au niveau d’une extrémité fermée, la vitesse particulaire est obligatoirement nulle.
Au niveau d’une extrémité ouverte, la pression est égale à la pression atmosphérique : la
surpression est nulle.
Le milieu va donc être limité aux deux extrémités, on va donc avoir des réflexions d’où une
solution sous forme d’onde stationnaire :
ps (x, t) = p0 cos(ωt)cos(kx + ϕ)
L’expression de la vitesse s’en déduit grâce à l’équation d’Euler linéarisée :

1
u(x, t) = p0 sin(ωt)sin(kx + ϕ)
ρ0 c
Dans de tels tuyaux, la phase est constante sur des sections telles que k∆x = π.
Ils existent des noeuds de surpression quelque soit t. L’écart entre deux noeuds est toujours
∆x = λ/2.
Dans des tuyaux sonores symétriques, la fréquence fondamental de résonance est telle que :
c
ν0 = et νn = n × ν0
2L
λn
Selon l’harmonique n excitée, on aura pour une longueur L donnée : L = n
2
Dans des tuyaux sonores mixtes, la fréquence fondamental de résonance est telle que :
c 1
ν0 = et νn = 2 × (n − ) × ν0
4L 2
1 λn
Selon l’harmonique n excitée, on aura pour une longueur L donnée : L = (n − )
2 2
Table des matières
1 Rappel rapide de vocabulaire 1
2 Oscillateurs couplés 3
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Exemple simple d’oscillations libres : des pendules symétriques couplés par
un ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.1 Précisions de Physique et de vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.2 Etude par les lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.3 Etude alternative par les équations de Lagrange. . . . . . . . . . . . 7
2.2.4 Résolution des équations différentielles du mouvement . . . . . . . . 10
2.2.5 Influence des conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Autres exemples en Mécanique et Electricité . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 L’analogie électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 Autres modes de couplage possibles entre deux oscillateurs . . . . . 20
2.4 Les oscillations forcées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.1 Que deviennent les équations de Lagrange lorsque les forces ne dé-
rivent pas toutes d’une énergie potentielle ? . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 Cas des systèmes à deux degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.3 Notion d’impédance mécanique du système oscillant . . . . . . . . . 27
3 Systèmes oscillants possédant de nombreux degrés de liberté 29

3.1 La chaîne linéaire d’oscillateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.1 Etablissement des équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.2 Solution sous forme d’une onde plane progressive . . . . . . . . . . 31
3.1.3 Modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Oscillations planes dans des cristaux homogènes monoatomiques . . . . . . 39
3.2.1 Equations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.2 Solution sous forme d’onde plane progressive harmonique . . . . . . 40
3.2.3 1ère Zone de Brillouin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.4 Notion de phonon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
78 TABLE DES MATIÈRES
4 Vibrations de quelques milieux solides élastiques 45

4.1 Les cordes vibrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.1.1 Tension d’une corde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.1.2 Équation de d’Alembert pour la corde vibrante . . . . . . . . . . . 46
4.1.3 Solution sous forme d’onde progressive harmonique . . . . . . . . . 48
4.1.4 Corde fixée à ses extrémités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.5 Énergie de la corde vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1.6 Réflexion, transmission sur une singularité . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Les ondes de compression dans un barreau élastique homogène . . . . . . . 60
4.2.1 L’approximation d’un milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.2 Elasticité et aspect macroscopique de l’onde de compression. . . . . 61
5 L’acoustique 65
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Équations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2.1 Mise en équation dans le cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2.2 Équation de propagation de la surpression . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3 Propagation dans un tuyau sonore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3.1 Équation unidimensionnelle de l’onde sonore plane . . . . . . . . . . 69
5.3.2 Solutions de l’équation en ondes planes progressives ou stationnaires 70
5.3.3 Notion d’impédance acoustique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.4 Réflexion et transmission sur une impédance . . . . . . . . . . . . 72
5.4 Flux d’énergie associé à la propagation d’une onde . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4.1 Densités volumiques d’énergie sonore . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4.2 Vecteur densité de courant énergétique (ou densité de flux sonore) . 74
5.4.3 Notion d’intensité sonore (ou intensité acoustique) . . . . . . . . . . 74
5.4.4 Réflexion et transmission en puissance sur une impédance . . . . . . 75
5.5 Résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Vibrations I I

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UNIVERSITE DE CAEN / BASSE-NORMANDIE

LICENCE DE PHYSIQUE 3ème Année

Notes de Cours sur

Rappel rapide de vocabulaire

Qu’appelle-t-on vibration et onde en physique ?

au cours du temps ou variée circulairement au cours du temps, on parlera dans ce cas de

2.2 Exemple simple d’oscillations libres : des pendules

f (~r1 , ..., ~rN , t) = 0

différentiable en tous points. Ces contraintes sont dites holonomes.

2.2.2 Etude par les lois de Newton

avec I∆1 = m × ℓ2 moment d’inertie du point matériel M1 par rapport à l’axe ∆1 et

Nous devons refaire le même type de calcul pour le second pendule.

Le bilan des forces pour celui-ci est très similaire au précédent :

θ̈1 + θ1 (ω02 + ω12

2.2.3 Etude alternative par les équations de Lagrange.

avec T énergie cinétique totale du système matériel par rapport au référentiel ℜ.

On définit le moment conjugué ou impulsion généralisée pi , associé à la coordonnée

Cela permet d’écrire les équations de Lagrange de la manière suivante :

mℓ2 θ¨1 + mgℓ sin θ1 − kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ1 = 0 (2.10)

Pour la variable θ2 , nous avons

mℓ2 θ¨2 + mgℓ sin θ2 + kℓ2 (sin θ2 − sin θ1 ) cos θ2 = 0 (2.11)

2.2.4 Résolution des équations différentielles du mouvement

θ1 (t) = A1 exp((ωt + ϕ))

θ2 (t) = A2 exp((ωt + ϕ))

Cette condition fournit ce que l’on va appeler l’équation caractéristique :

Celle-ci étant un produit remarquable, nous pouvons la réécrire :

La résolution de cette équation bicarrée donne donc deux pulsations possibles :

θ1 (t) = A′ cos(ω ′t + ϕ′ ) + A′′ cos(ω ′′t + ϕ′′ ) (2.21)

Il y a quatre grandeurs arbitraires dans la solution (équations 2.21 et 2.22) : A′ et A′′

Ces coordonnées particulières sont appelées coordonnées normales.

plus condensée en écriture.

Celle-ci s’écrit plus habituellement :

Nous pouvons donc écrire que

Ceci implique donc pour ce système que

car ω02 = Ω20 (1 − χ).

2.2.5 Influence des conditions initiales

θ1 (t = 0) = A′ cos(ω ′0 + ϕ′ ) + A′′ cos(ω ′′ 0 + ϕ′′ ) = A′ cos(ϕ′ ) + A′′ cos(ϕ′′ ) = a

θ2 (t = 0) = A′ cos(ω ′0 + ϕ′ ) − A′′ cos(ω ′′ 0 + ϕ′′ ) = A′ cos(ϕ′ ) − A′′ cos(ϕ′′ ) = a

θ̇1 (t = 0) = −A′ ω ′ sin(ϕ′ ) − A′′ ω ′′ sin(ϕ′′ ) = 0

Cas particulier intéressant

2.3 Autres exemples en Mécanique et Electricité

donc que q̇ = q̇1 − q̇2 . Ceci implique que q = q1 − q2 + Cte.

q¨1 + q1 ω02 + ω12

La solution de telles équations est la somme de la solution générale de l’équation différen-

2.3.2 Autres modes de couplage possibles entre deux oscillateurs

Exemple de couplage inertiel

deux degrés de liberté, nous allons utiliser les équations de Lagrange.

Nous calculons ensuite les expressions suivantes pour le premier oscillateur :

Exemple de couplage mixte inertielle et élastique : le pendule de Wilberforce

Figure 2.9 – Pendule de Wilberforce.

Ceci nous donne alors les équations différentielles du mouvement suivantes :

2.4 Les oscillations forcées

2.4.2 Cas des systèmes à deux degrés de liberté

θ1 (t) = ℜe(A1 ejΩt )

θ2 (t) = ℜe(A2 ejΩt )

Dans ces expressions les amplitudes complexes sont définies par

Cela donne après simplification une expression de A1 telle que :

Puis celle de A2 à partir de l’équation 2.61 :

Figure 2.10 – Evolution des amplitudes A1 et A2 en fonction de la pulsation Ω de la force

Frottement Fort Frottement 4 fois plus Fort

Figure 2.11 – Evolution des amplitudes A1 et A2 en fonction de la pulsation Ω de la force

2.4.3 Notion d’impédance mécanique du système oscillant

Nous allons toujours supposer que l’amortissement est nul.