Mécanique des systèmes périodiques

Systèmes linéaires à 1 degré de liberté

 Mécanique des systèmes périodiques

Objectifs
 Comprendre la modélisation des structures
 Introduire la notion de retour à l’équilibre après « perturbation »

Plan
 Modélisation à un deux et plusieurs degrés de liberté
 Traiter de l’équilibre par la théorie de Newton
 Traiter de l’équilibre par l’optimisation énergétique

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : introduction

 1.1 Introduction

 Toute structure en équilibre (BTP) peut et doit osciller pour

répondre aux sollicitations (agressions) extérieures (éléments
climatiques, éléments d’usage).

 Equilibre: l’édifice se déplace sous les effets des éléments extérieurs

pour revenir à une position « médiane ».

 L’art de l’ingénieur est de prévoir, trouver et paramétrer tous les

facteurs agissant sur la structure et de quantifier les déplacements
pour les contenir dans la limite du raisonnable (cahier des charges –
clauses techniques).

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : introduction

 Deux approches :

 Mécanique de Newton (1642-1727) :

Equilibre = somme des forces extérieures nulles ; les forces extérieures agissent pour
« déstabiliser » l’édifice qui doit réagir pour « contrer » ces agressions (vent, pluie, neige,
vagues, séisme, train, passage routier, déplacement et piétinements de foule,…).
 Optimisation énergétique de Lagrange (1736-1813) :
Les éléments extérieurs exercent une force, donc un travail (donc une
énergie) et génèrent des réactions dans la structure pour optimiser l’énergie
et donc absorber ou disperser ces énergies.

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : introduction

 BLUE SKY THINKING… ROUGH SKY THINKING !

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : introduction

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Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : introduction
 Analyse harmonique d’une fonction périodique : Joseph Fourier 1822
 La plupart des phénomènes physiques sont de nature vibratoires (acoustique, optique, électricité,…).
 Mise en évidence de fonctions périodiques.
 Analyser une vibration périodique = décomposer en 1 somme de vibrations élémentaires (harmoniques).
 Meilleure approximation: somme infinie de sinus et de cosinus (série).
 Quand cette série correspond elle exactement à la fonction ? (théorème de Dirichlet)

 Intérêts des séries de Fourier :

• Résoudre les équations différentielles associées aux phénomènes physiques.
• Développement de la commande en somme de fonctions trigonométriques.
o Calcul des coefficients de Fourier.
o Donner la série de Fourier
o Théorème de Dirichlet
o Egalité de Parceval (valeur exacte des séries, approximation de la valeur efficace)

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 Analyse harmonique d’une fonction périodique : Joseph Fourier 1822

f(t): acquisition expérimentale – géophysique, climatologie, usages…

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 Analyse harmonique d’une fonction périodique : Joseph Fourier 1822

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 Analyse harmonique d’une fonction périodique : Joseph Fourier 1822

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 Analyse harmonique d’une fonction périodique : Joseph Fourier 1822

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 Analyse harmonique d’une fonction périodique : Joseph Fourier 1822

Développer f(x) = x² en série de Fourier (période 2 Π )

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 Analyse harmonique d’une fonction périodique : Joseph Fourier 1822

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : introduction

 Analyse harmonique d’une fonction périodique : Joseph Fourier 1822

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : introduction

 Systèmes décrits par la connaissance de l’évolution en fonction du temps d’une coordonnée q(t).
Exemples:
 Masse liée à un ressort linéaire.
 Pendule simple soumis à la gravitation.

Systèmes permettant de modéliser les éléments utilisés par l’ingénieur

Etude des à l’équilibre des systèmes périodiques.

Systèmes conservatifs : L’énergie se conserve dans le temps.

Systèmes non conservatifs : Introduction de frottement ou de viscosité.

Etat de vibrations libres : le système est abandonné à lui-même sous l’effet de CI données.
Etat de vibrations forcées : le système est soumis à une excitation permanente dans le temps

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : introduction

 1.2 Cas des systèmes conservatifs
1.2.1 Vibrations libres
Loi de la dynamique:

SYSTÈME MASSE-RESSORT :

Mouvement vertical autour de sa position d’équilibre

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : cas des systèmes conservatifs

 Le pendule

Equation linéaire si sin q ≈ q

(petits déplacements autour de la position d ’équilibre)

J = mL²

ω0 est la pulsation naturelle ou propre du système qui dépend des valeurs maîtrisées par
l’ingénieur (k, m, L)

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : cas des systèmes conservatifs

 Les constantes A et B sont données par les conditions initiales

q0 = q(0) à t=0

L’ingénieur doit veiller à ce que q(t) reste dans les limites du cahier des charges.
q(t) est exprimé en mètres.

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : cas des systèmes conservatifs

 1.2.2 Vibrations forcées
Le centre de gravité reçoit une excitation F(t) [ déplacement, vitesse, force).

Exemple d’une force

 Hypothèse 1: F(t) développable en série de Fourier
 Hypothèse 2: le système est linéaire et on cherche une solution correspondant à F(t)=F0 sin( ω t) où ω est une
harmonique de F(t).

Ces hypothèses sont justifiées car l’ingénieur impose au système et aux matériaux d’être dans la zone de linéarité de la
constance élastique.

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 La seconde loi de la dynamique s ’écrit :

La solution générale est la somme de la solution de ESSM et d’une solution particulière de la forme q0=C sin(ωt)

Pour ω = ω0 , résonance : l’amplitude du mouvement croît indéfiniment avec t, souci majeur des
ingénieurs.

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 1.3 Cas des systèmes non conservatifs
Introduction de forces de frottement proportionnelles à la vitesse

Vibrations libres :
On a alors: F(t) =0 et on pose :

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 4 oscillateurs (ξ , ω0 )

Régime apériodique : détruit la structure – à éviter

Régime critique : acceptable en théorie mais endommage la structure – à éviter
Régime pseudo-périodique : acceptable car permet le retour à l’équilibre sans dommage (nombre
d’oscillations souhaitable: entre 5 et 10 pour éviter le suramortissement)

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 Vibrations forcées :

On prend:

On ajoute à la solution précédente q(t) une solution particulière

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 1.4 Energie, espace des phases
1.4.1 Conservation de l’énergie
Vibrations libres :Et = Ec + Ep

Vibrations forcées : Et = Ec + Ep +

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 Vibrations libres :Et = Ec + Ep
Vibrations forcées : Et = Ec + Ep +

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 1.4.2 Méthode de Raleigh
Permet de déterminer la pulsation naturelle pour un système conservatif en vibrations libres

Si q(t)=Q0 sin (ω0 t) , c’est-à-dire q(t) harmonique soit solution

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 1.4.3 Espace de phases
On associe la coordonnée conjuguée dite d’impulsion p= m
En mécanique non relativiste, cela signifie, qu’au degré de liberté, on associe le couple (q, ) descriptif de l’espace des phases
(fondamental dans la description des systèmes physiques)

Dans l’espace des phases, la conservation de l’énergie s’exprime par le point représentatif du système qui décrit une ellipse.
D’une façon générale, tout système conservatif décrit une courbe fermée dont l’aire est liée à l’énergie totale ET .

Chapitre 1 | Systèmes linéaires à 1 degré de liberté : énergie, espace des phases

 Pour un système non conservatif, l’énergie diminue dans le temps.
Alors le point représentatif du système spirale autour de l’origine.

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 1.5 Impédance mécanique, transformation de Laplace
1.5.1 Impédance mécanique : adaptée aux problèmes de vibrations forcées

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 1.5.2 Transformation de Laplace

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  Si on connaît la réponse q(t) du système pour l’impulsion F(t) appliquée en t=0
Le temps Δζ alors q(t-ζ) est la solution pour l’impulsion appliquée t = ζ pendant le temps Δζ.

 On note q(t-ζ) = μ (t-ζ) F0 Δζ où μ est la réponse à l’impulsion unitaire (généralement calculable).

Alors F(t) est une suite d’impulsions F(t) dt donnant la réponse μ (t-ζ) F(ζ) dζ et la solution est:

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 1.6 Applications et exemples
Exemple : instrument sismique

Mouvement s relatifs d’un système (m,k,c) avec une base (masse nulle).
L’équation du mouvement est:

Avec q= q1 – q2

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 Solution permanente d’un système soumis à F(t) = F0 sin(ω t)

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