Automatique: Bernard@

Introduction
Automatique
Bernard BAYLE
bernard@eavr.u-strasbg.fr
ENSPS, FIP 1A
2005–2006
Introduction
Notion de système
Système
Etymologiquement : ensemble organisé
Introduction
Notion de système
Système
Système et Automatique
Procédé de nature quelconque : électrique, mécanique,
chimique, économique, . . . d’entrée u et de sortie y
Introduction
Notion de système
Système
Système et Automatique
Procédé de nature quelconque : électrique, mécanique,
chimique, économique, . . . d’entrée u et de sortie y
Système et temps
Système à temps continu
u(t) et y (t) fonctions d’une variable continue t
Système à temps discret
u(k ) et y (k ) fonctions d’une variable discrète k
Introduction
Hypothèses et objectifs du cours (1)
Systèmes considérés
Classe restreinte de systèmes réels :
mono-entrée mono-sortie linéaires invariants
Modélisation
Cas continu Cas discret
Equation différentielle Equation aux différences

linéaire à coef. constants linéaire à coef. constants
Introduction
Modélisation

Introduction
Modélisation

Moteur à courant continu (MCC) : système électromécanique
Système :
entrée : tension u(t)
sortie : vitesse ω(t)
Moteur à courant continu (MCC) : système électromécanique
i(t)
R L
i(t)
γ(t) e(t)
u(t) f u(t)

ω(t)

Relation entrée-sortie :
RJ + Lf dω(t) LJ d 2 ω(t) Kem
ω(t) + 2
+ 2
= u(t)
Rf + Kem dt Rf + Kem dt 2 2
Rf + Kem
Introduction
Dans ce cours. . .
Systèmes linéaires ou linéarisés autour d’un point de
fonctionnement.
Moteur à courant continu

L’équation différentielle du modèle n’est plus valable présence
d’hystérésis ou de saturation du circuit magnétique : étude
dans la plage de fonctionnement linéaire spécifiée par le
constructeur.
Introduction
Dans ce cours. . .
Etude des techniques pratiques de commande des systèmes
linéaires invariants → commande par calculateur.
commande commande
numérique CNA + analogique
amplification
CAN
échantillons mesures
de mesure
Systèmes à temps continu
Systèmes asservis à temps continu
Première partie I
Systèmes et asservissements à temps continu

Plan
1 Systèmes à temps continu

Propriétés des systèmes à temps continu
Réponses des systèmes à temps continu
Représentation des systèmes à temps continu
Systèmes à temps continu élémentaires
2 Systèmes asservis à temps continu

Description des systèmes asservis à temps continu
Stabilité et précision des systèmes à temps continu
Commande des systèmes à temps continu
Systèmes à temps continu Réponses des systèmes à temps continu
Systèmes asservis à temps continu Représentation des systèmes à temps continu
Plan


Plan


Linéarité
Definition
Soit y1 (t) et y2 (t) les réponses d’un système Σ excité
séparément par les entrées u1 (t) et u2 (t) et α ∈ R.
Le système est linéaire si sa sortie vaut αy1 (t) + y2 (t) en

réponse à l’entrée αu1 (t) + u2 (t).
u1 (t) y1 (t)
Σ
linéarité αu1 (t) + u2 (t) αy1 (t) + y2 (t)

Σ
u2 (t) y2 (t)
Σ
Principes de superposition et de linéarité.

Invariance
Definition
Soit y (t) la réponse d’un système Σ d’entrée u(t).
Le système est invariant si une même commande, appliquée à

deux instants différents produit la même sortie aux instants
considérés.
u(t) y (t) invariance u(t + τ ) y (t + τ )

Σ Σ
Principe de causalité
Definition
Un signal f (t) à temps continu est causal si f (t) = 0, ∀t < 0.
Definition
Soit y (t) la réponse d’un système d’entrée u(t).
Le système est causal si, ∀t < 0, u(t) = 0 ⇒ y (t) = 0.

La réponse du système ne précède pas son excitation. Tout système physiquement
réalisable est causal.
Hypothèse
Tous les signaux et systèmes étudiés sont causaux.
Linéarité et invariance
Propriété
Un système à temps continu à la fois linéaire et invariant est
décrit par une équation différentielle linéaire à coefficients
constants.
Notations
n m
X d i y (t) X d i u(t)
ai = bi
dt i dt i
i=c i=0
Propriété
constants.
Notations
n m
ai = bi
dt i dt i
i=c i=0
ai et bi ∈ R tel que ac , an , b0 et bm 6= 0
Propriété
constants.
Notations
n m
ai = bi
dt i dt i
i=c i=0
n, m ∈ N tel que m 6 n pour un système causal
Propriété
constants.
Notations
n m
ai = bi
dt i dt i
i=c i=0
n : ordre du système, c 6 n : classe du système
Propriété
constants.
Notations
n m
ai = bi
dt i dt i
i=c i=0
n : ordre du système, c 6 n : classe du système
y (t) : n CI pour y et m CI pour u
Plan


Formulation générale
Définition
La réponse d’un système linéaire invariant d’entrée u(t) et de
sortie y (t) peut s’écrire sous la forme :
y (t) = g(t) ∗ u(t)

où g(t) est appelée réponse impulsionnelle du système et où ∗
désigne le produit de convolution défini par :
Z +∞
g(t) ∗ u(t) = g(τ )u(t − τ )dτ.
−∞
Formulation générale
Définition
La réponse d’un système linéaire invariant d’entrée u(t) et de
sortie y (t) peut s’écrire sous la forme :
y (t) = g(t) ∗ u(t)

où g(t) est appelée réponse impulsionnelle du système et où ∗
désigne le produit de convolution défini par :
Z t
causalité → g(t) ∗ u(t) = g(τ )u(t − τ )dτ.
0
Réponse impulsionnelle
Propriété
La réponse impulsionnelle d’un système représente sa réponse
à une impulsion de Dirac.
En effet :
y (t) = g(t) ∗ δ(t)
et, par définition de l’impulsion de Dirac :
Z t
y (t) = g(τ )δ(t − τ )dτ = g(t).
0
Réponse indicielle
Définition
On appelle réponse indicielle d’un système sa réponse à un
échelon unité : (
0, si t < 0,
U(t) =
1, si t > 0.
Cette réponse vaut :

Z t Z t
y (t) = g(t) ∗ U(t) = g(τ ) U(t − τ )dτ = g(τ )dτ.
0 0
La réponse indicielle d’un système est souvent utilisée pour le

caractériser (identification).
Réponse indicielle
D1
105 %
100 %
95 %
90 %
Amplitude
10 %
t t
m 1 Temps
t5%
Plan


Transformée de Laplace : définition
Définition
Soit {f (t)} un signal à temps continu, prenant la valeur f (t) à
l’instant t. La transformée de Laplace de {f (t)} est définie par :
Z +∞
F (s) = L{f (t)} = f (t)e−st dt.
0
Propriété
Soit s = σ + jω. La transformée de Laplace est généralement
définie sur un demi-plan complexe pour lequel σ ∈ ]σ0 , +∞[.
La valeur σ0 définissant la limite de convergence est appelée
abscisse de convergence de la transformée.
Transformée de Laplace : calcul
Tables de transformées
Autant que possible, on utilise des tables de transformées
pré-calculées :
δ(t) → 1
U(t) → 1s
...
Transformée de Laplace : calcul
Autant que possible on utilise des tables de transformées
pré-calculées.
Exemple de calcul (complet et rigoureux)

Calcul de la transformée de Laplace de f (t) = e−at U(t).
Transformée de Laplace : propriétés
Notations
Soit deux signaux f (t) et g(t) de transformées de Laplace
respectives F (s) et G(s).
Propriétés
Linéarité : L{f (t) + αg(t)} = F (s) + αG(s), ∀α ∈ R
Notations
Propriétés
t

Changement d’échelle : L f α = αF (αs), ∀α ∈ R
Notations
Propriétés
Retard : L{f (t − τ )} = e−τ s F (s), ∀τ ∈ R
Notations
Propriétés
n o
df (t)
Dérivation en t : L dt = sF (s) − f (0)
Notations
Propriétés
dF (s)
Dérivation en s : ds = L{−tf (t)}
Notations
Propriétés
nR o
t F (s)
Intégration : L 0 f (τ )dτ = s
Notations
Propriétés
Théorème de la valeur initiale : limt→0 f (t) = lims→+∞ sF (s)
Notations
Propriétés
Théorème de la valeur finale : limt→∞ f (t) = lims→0 sF (s)
Notations
Propriétés
Produit de convolution : L{f (t) ∗ g(t)} = F (s) G(s)
Notations
Propriétés
1
Produit : L{f (t) g(t)} = 2πj F (s) ∗ G(s)
Transformée de Laplace : inversion
Définition
Soit F (s) la transformée de Laplace de f (t). La transformée de
Laplace inverse de F (s) s’écrit :
Z
−1 1
f (t) = L {F (s)} = F (s)est ds.
2πj Γ
Intégrale d’une fonction complexe sur un contour. . .
Axe imaginaire
contour de Bromwich Γ
singularités de la transformée
−∞ ← Axe réel
Γ
Transformée de Laplace : intérêt
Réécriture du modèle du système

Pour les systèmes linéaires à temps continu : possibilité de
transformer les équations différentielles décrivant l’évolution
dynamique du système en équations algébriques en s.
Relation entrée-sortie du MCC

Variable t :
RJ + Lf dω(t) LJ d 2 ω(t) Kem
ω(t) + 2
+ 2 2
= 2
u(t),
Rf + Kem dt Rf + Kem dt Rf + Kem


Variable s :
RJ + Lf LJ Kem
Ω(s) + 2
sΩ(s) + 2
s2 Ω(s) = 2
U(s),
Rf + Kem Rf + Kem Rf + Kem


Variable s :

RJ + Lf LJ 2 Kem
1+ 2
s+ 2
s Ω(s) = 2
U(s),
Rf + Kem Rf + Kem Rf + Kem
Fonction de transfert : définition
Soit un système linéaire invariant d’entrée u(t) et de sortie y (t).

Réponse temporelle du système :
y (t) = g(t) ∗ u(t).

Fonction de transfert : définition
Soit un système linéaire invariant d’entrée u(t) et de sortie y (t).

En appliquant la transformée de Laplace :
Y (s) = G(s)U(s).
Définition
On appelle fonction de transfert du système la transformée de
Laplace G(s) de la réponse impulsionnelle :
Y (s)
G(s) = .
U(s)
Le terme synonyme transmittance est souvent utilisé.
Fonction de transfert : propriétés (1)
Forme de la fonction de transfert

Dans le cas des systèmes linéaires invariants sans retard la
fonction de transfert prend la forme d’une fraction rationnelle :
Pm
N(s) bi si
G(s) = = Pi=0
n i
D(s) i=c ai s
Caractéristiques :
racines de N(s) : m zéros
racines de D(s) : n pôles
zéros et les pôles ∈ C

b0 + b1 s + . . . bm sm
G(s) =
ac + ac+1 s + . . . an sn
Caractéristiques :
K = ba0c : gain statique

Qm
bm (s − zi )
G(s) = Qni=1
an i=1 (s − pi )
Caractéristiques :
bm
an : coefficient de gain
Fonction de transfert du MCC
Kem
Ω(s) LJ
G(s) = = 2
.
U(s) s2 + RJ+Lf
s + Rf +Kem
LJ LJ
donc :
Kem RJ + Lf 2
Rf + Kem
N(s) = et D(s) = s2 + s+ .
LJ LJ LJ
Caractéristiques :
pas de zéro
pôles (tels que D(s) = 0) ? On montre (voir annexe cours) :
K
Ω(s) τel τem
G(s) = = ,
U(s) s+ 1
s+ 1
τel τem
L
τel = ,
R
RJ
τem = 2
,
Rf + Kem
Kem
et K = 2
.
Rf + Kem
Caractéristiques :
pas de zéro
pôles (tels que D(s) = 0) ? On montre (voir annexe cours) :
K
Ω(s) τel τem
G(s) = = ,
U(s) s+ 1
s+ 1
τel τem
donc deux pôles :
1
p1 = −
τel
1
et p2 = − .
τem
Analyse harmonique
Définition
On se place dans le cas d’un système linéaire invariant de
fonction de transfert G(s), en régime permanent sinusoïdal de
pulsation ω. On appelle G(s = jω) réponse harmonique.
Propriété
La réponse du système à une entrée sinusoïdale A sin ωt est :
y (t) = A |G(jω)| sin (ωt + Arg{G(jω)}) .
Analyse harmonique : étude de la fonction G(jω) :

comportement fréquentiel du système (signal périodique)
diagrammes mettant en correspondance module et argument
Diagrammes harmoniques (1)
Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes :
module en décibels (dB) :
GdB (ω) = 20 log10 |G(jω)|
argument, généralement exprimée en degrés (deg) :
ϕ(ω) = Arg{G(jω)}
On utilise traditionnellement les termes de gain et de phase, plutôt que les termes
modules et argument.
Intérêt du diagramme de Bode

Module d’un produit de nombres complexes = produit de
leurs modules.
Par conséquent : module en dB d’un produit de nombres
complexes = somme de leurs modules en dB (propriété du
logarithme) :
20 log10 |G1 (jω)G2 (jω)| = 20 log10 |G1 (jω)| + 20 log10 |G2 (jω)|,
= G1dB (jω) + G2dB (jω).
Argument d’un produit de nombres complexes = somme

des arguments :
Arg{G1 (jω)G2 (jω)} = ArgG1 (jω) + ArgG2 (jω).
Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist est le lieu de G(jω) dans le plan
complexe, lorsque ω varie de −∞ à +∞.
Remarque
Ce diagramme est orienté selon les ω croissants. En général
on choisi l’échelle du diagramme de Nyquist de sorte que le
point complexe d’abscisse −1, dit point critique apparaisse et
puisse être situé par rapport au lieu de G(jω).
Lieu de Black-Nichols
Le lieu de Black-Nichols est le lieu orienté des points de
coordonnées (ϕ(ω), GdB (ω)) lorsque ω varie de −∞ à +∞. On
tache aussi de faire apparaître le point critique de coordonnées
(−180, 0) sur ce lieu.
Remarque
Ce diagramme est orienté selon les ω croissants. En général
on choisi l’échelle du diagramme de Nyquist de sorte que le
point complexe d’abscisse −1, dit point critique apparaisse et
puisse être situé par rapport au lieu de G(jω).
Moteur à courant continu Maxon F2260, bobinage 885
Calculer la valeur numérique des paramètres du modèle :
K
Ω(s) τel τem
G(s) = = ,
U(s) s+ 1
s+ 1
τel τem
L
τel = ,
R
RJ
τem = 2
,
Rf + Kem
Kem
et K = 2
.
Rf + Kem
d’après la (nouvelle) documentation.
Etablir les diagrammes harmoniques.

Diagramme de Bode
20
0
Amplitude(dB)
−20
−40
−60
−80
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
−20
−40
−60
Phase (deg)
−80
−100
−120
−140
−160
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)
1
−1
Axe imaginaire
−2
−3
−4
−5
−6
−2 0 2 4 6 8 10
Axe réel
Lieu de Black−Nichols
20
10
−10
−20
Gain (dB)
−30
−40
−50
−60
−70
−180 −160 −140 −120 −100 −80 −60 −40 −20

Phase (deg)
Plan


Systèmes du premier ordre (1)
Définition
Un système linéaire invariant à temps continu d’ordre un est
décrit par une équation différentielle d’ordre un à coefficients
constants reliant son entrée u(t) et sa sortie y (t) :
dy (t)
y (t) + τ = Ku(t)
dt
où τ et K sont des constantes réelles non nulles ; τ est la
constante de temps du système et K son gain statique.
t
La réponse indicielle est y (t) = α + βe− τ avec α et β deux
constantes réelles dépendant des CI.
Détermination des paramètres de :

t
y (t) = α + βe− τ .
terme constant : régime permanent de la sortie

une partie variable : régime transitoire
cas τ > 0 : stable

t
y (t) = α + βe− τ .

cas τ > 0 : stable
A l’instant t = 0 :
y (0) = α + β.

t
y (t) = α + βe− τ .

cas τ > 0 : stable
dy (t)
Quand t → ∞, dt =0:
lim y (t) = K ,
t→∞
et lim y (t) = α.
t→∞

t
y (t) = α + βe− τ .

cas τ > 0 : stable
soit les paramètres :
α = K,
β = y (0) − K .

t
y (t) = α + βe− τ .

cas τ > 0 : stable
Finalement :
t t
y (t) = K (1 − e− τ ) + y (0)e− τ .
Réponse indicielle
16
14
12
10
Amplitude
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Temps (s)
Réponse indicielle d’un système du premier ordre de constante de

temps τ = 0, 01 s et de gain statique K = 10 pour différentes CI
Réponse indicielle
100 %
95 %
63 %
Amplitude
τ 3τ
Temps
Caractéristiques générales de la réponse indicielle d’un système du

premier ordre
Fonction de transfert
La fonction de transfert d’un système du premier ordre est
donc :
Y (s) K
G(s) = = .
U(s) 1 + τs
Réponse harmonique
La réponse harmonique associée est :
K
G(jω) = .
1 + jτ ω
Description de la réponse harmonique :
étude du comportement asymptotique du régime permanent sinusoïdal
extrapolation par des valeurs choisies
K
G(jω) = .
1 + jτ ω
ω G(jω) gain gain phase

équivalent (dB) (deg)
1
ω , soit ωτ 1 K K KdB = 20 log10 K 0
τ
1 K K
√ KdB − 3 −45
τ 1+j 2
1 −jK K
ω , soit ωτ 1 KdB − 20 log10 τ − 20 log10 ω −90
τ τω ω
Diagramme de Bode
KdB
20
3 dB
Amplitude(dB) 10
−2
0 0d
B/d
éca
de
−10
−20
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
−10
Phase (deg)
−20
−30
−40 −45
−50
−60
−70
−80 ωc
−90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)
Diagramme de Bode d’un système du premier ordre de constante de

temps τ = 0, 01 s et de gain statique K = 10
20 KdB
15
10
5
Gain (dB)
−5
−10
−15
−90
−20
−180 −160 −140 −120 −100 −80 −60 −40 −20
Phase (deg)
Lieu de Black-Nichols d’un système du premier ordre de constante de

temps τ = 0, 01 s et de gain statique K = 10
1
−1
Axe imaginaire
−2
−3
−4
−5
K
−2 0 2 4 6 8 10
−1 Axe réel K/2 = 5
Diagramme de Nyquist d’un système du premier ordre de constante

de temps τ = 0, 01 s et de gain statique K = 10
Systèmes du second ordre (1)
Définition
Un système linéaire invariant à temps continu d’ordre deux est
décrit par une équation différentielle d’ordre deux à coefficients
constants reliant son entrée u(t) et sa sortie y (t). On considère
des systèmes dont l’équation différentielle se met sous la forme
canonique :
dy (t) d 2 y (t)
ωn2 y (t) + 2ξωn + = K ωn2 u(t),
dt dt 2
où ξ et K sont des constantes réelles strictement positives et
ωn une constante réelle non nulle ; ξ : coefficient
d’amortissement, ωn : pulsation naturelle et K : gain statique.
Réponse indicielle fonction de la valeur de ξ :

p
−ξωn t sin( 1 − ξ 2 ω t + ϕ),

α + βe
 n si 0 < ξ < 1,
−ξω
α + (β + γt)e n , t si ξ = 1,
 √ √
2 2
α + βe−(ξ+ ξ −1)ωn t + γe−(ξ+ ξ −1)ωn t , si ξ > 1,

avec α, β, γ ∈ R dépendant des CI.


p
−ξωn t sin( 1 − ξ 2 ω t + ϕ),

α + βe
 n si 0 < ξ < 1,
−ξω
α + (β + γt)e n , t si ξ = 1,
 √ √
2 2


ξ > 1 : aucune oscillation

p
−ξωn t sin( 1 − ξ 2 ω t + ϕ),

α + βe
 n si 0 < ξ < 1,
−ξω
α + (β + γt)e n , t si ξ = 1,
 √ √
2 2


ξ > 1 : aucune oscillation
ξ < 1 : pseudo-oscillations
p i. e. oscillations de pulsation
fixe ωp = 1 − ξ 2 ωn , dont l’amplitude décroît
exponentiellement vers zéro. On appelle ωp
pseudo-pulsation ou pulsation amortie.
Réponse indicielle
16
14
ξ= 0,2
12
0,42
10
0,71
Amplitude
1
8
1,5
6
3,48
4
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s)
Réponses indicielles d’un système du second ordre pour différentes

valeurs du coefficient d’amortissement
Temps de réponse
Pas de loi simple : abaques ou simulation.
Approximation:
deux pôles réels, associés à deux constantes de temps
(τ1 > τ2 )
t5% ' 3τ1

deux pôles complexes : la réponse indicielle est comprise
à l’intérieur d’une enveloppe exponentielle connue : e−ξωn t .
3
t5 % <
ξωn
Réponse indicielle
12
10
8
Amplitude
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (sec)
Temps de réponse à 5 % d’un système du second ordre de coefficient

d’amortissement 0, 6 et d’un premier ordre de constante de temps ξω1 n
Premier dépassement (cas pseudo-oscillant)

Formes analytiques :
2π − √ ξπ
t1 = p , D1 = e 1−ξ2 .
1 − ξ 2 ωn
Compromis optimal amortissement-rapidité est obtenu pour :

√
2
ξ= ' 0, 7
2
→ D1 % = 5 % de la valeur finale et donc t1 = t5 % .
100
90
80
Amplitude du premier dépassement (%)
70
60
50
40
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Amortissement
Correspondance entre premier dépassement (D1% ) et coefficient

d’amortissement, pour un système du second ordre
Correspondance entre le temps de réponse à 5% normalisé ωn t5% et
le coefficient d’amortissement ξ, pour un système du second ordre
La fonction de transfert du système du second ordre est :
Y (s) K ωn2
G(s) = = 2 .
U(s) ωn + 2ξωn s + s2
Pôles = solutions de ωn2 + 2ξωn s + s2 = 0 :
Y (s) K ωn2
G(s) = = 2 .
p
p1,2 = −(ξ ± j 1 − ξ 2 )ωn si 0 < ξ 6 1
p
et p1,2 = −(ξ ± ξ 2 − 1)ωn si ξ > 1.
Y (s) K ωn2
G(s) = = 2 .
Axe imaginaire
ωn
p1 p
ωn 1 − ξ2
cos(ψ) = ξ ψ 0 Axe réel

−ξωn
p
-ωn 1 − ξ2
p2
K ωn2
G(jω) = .
ωn2 − ω 2 + 2jξωn ω
ω G(jω) gain gain phase

équivalent (dB) (deg)
ω ωn K K KdB = 20 log10 K 0
K K
ωn 2jξ 2ξ
KdB − 6 − 20 log10 ξ −90
−K ωn2 K ωn2
ω ωn ω2 ω2
KdB + 40 log10 ωn − 40 log10 ω −180
Diagramme de Bode
KdB
20
Amplitude(dB)
0
−4
ξ= 0,2 0d
−20 B/d
0,42 éca
0,71 de
−40 1
1,5
3,48
−60
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
−20
−40
−60
Phase (deg)
−80 −90
−100
−120
−140
−160
−180 ωc
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)
Diagramme de Bode d’un système du second ordre

K = 10, ωn = 100, ξ variable
30
KdB ξ= 0,2
20
0,42
10 0,71
1
0
1,5
Gain (dB)
−10
3,48
−20
−30
−40
−50
−180 −160 −140 −120 −100 −80 −60 −40 −20

Phase (deg)
Lieu de Black-Nichols d’un système du second ordre

0
−5 1,5 3,48
0,71 1
0,42
ξ= 0,2
−10
Axe imaginaire
−15
−20
−25
−10 −5 0 5 K= 10 15
Axe réel
Diagramme de Nyquist d’un système du second ordre

Simplification de modèles (1)
Forme générique d’une fonction de transfert :

Qp Qq ξi 1 2
K i=1 (1 + τi s) i=p+1 (1 + 2 ωn i s + ωn 2 s )
i
G(s) = c Qp0 Qq 0 ξj
.
s (1 + τj s) 0 (1 + 2 s + 2 s ) 1 2
j=1 j=p +1 ωn j ωn j

Qp Qq ξi 1 2
K i=1 (1 + τi s) i=p+1 (1 + 2 ωn i s + ωn 2 s )
i
.
s (1 + τj s) 0 (1 + 2 s + 2 s ) 1 2
Termes du premier ordre : pôles et zéros réels


Qp Qq ξi 1 2
K i=1 (1 + τi s) i=p+1 (1 + 2 ωn i s + ωn 2 s )
i
.
s (1 + τj s) 0 (1 + 2 s + 2 s ) 1 2
Termes du premier ordre : pôles et zéros réels

Termes du second ordre : pôles et zéros complexes
conjugués
Simplification du modèle du MCC
Modèle du second ordre :
9, 8975
G(s) = .
(1 + 0, 0184s)(1 + 0, 0004s)
Modèle du premier ordre :
9, 8975
G(s) = .
1 + 0, 0184s
Réponse harmonique relative au pôle dominant ?
1
G1 (jω) = ,
1 + 0, 0184jω
Réponse harmonique relative au pôle secondaire ?
1
G2 (jω) =
1 + 0, 0004jω
KdB = 20
(−1) ω
0
Amplitude (dB)
(−1) (−1)
(−
2)
1 1
τem τel ω
0
Phase (deg)
−90
−180
G(jω) asymptotique G1 (jω) asymptotique

G(jω) réel G2 (jω) asymptotique
Règles générales : pôles réels

Lorsque deux pôles sont suffisamment distincts le pôle le plus
près de l’axe des imaginaires, c’est-à-dire le plus petit en valeur
absolue, associé à la constante de temps la plus lente, est
prépondérant.
Si l’on doit faire une approximation pour simplifier l’étude d’un

système, dont le modèle est d’ordre élevé, on négligera donc
les pôles les plus rapides.
Si les pôles sont proches, il peut devenir plus hasardeux

d’effectuer une telle simplification.
Règles générales : pôles complexes conjugués

On pourra, de même considérer que la dynamique liée à une
paire de pôles complexes conjugués est négligeable devant
celle liée à un pôle simple ou à une autre paire de pôles
complexes conjugués si la pulsation naturelle associée à cette
paire est grande devant la pulsation naturelle de l’autre paire,
ou devant la pulsation associée au pôle simple.
Règles générales : zéros

Cas similaire : on simplifiera les zéros entre eux de la même
manière.
En revanche, on procédera avec prudence pour ce qui est de

négliger un zéro prépondérant au vu de la valeur des pôles.
Plan


Plan


Notion de système asservi (1)
A la douche . . .
Douche à un bouton. . .
A la douche . . .
Après la douche brûlante, la douche à deux robinets. . .
A la douche . . .
Après la douche brûlante, la douche à deux robinets. . .
. . . enfin, un thermostat et c’est réglé !
Cas du MCC
Equations électriques et mécaniques :
U(s) = E(s) + (R + Ls)I(s),

E(s) = Kem Ω(s),
Γ(s) = (f + Js)Ω(s),
Γ(s) = Kem I(s).
U(s) + I(s) Γ(s) Ω(s)
1 1
Kem
R + Ls f + Js
−
E(s)
Kem
Cas du MCC (bis)

Equations électriques et mécaniques :
U(s) = E(s) + (R + Ls)I(s),

E(s) = Kem Ω(s),
Γ(s) − Γr (s) = (f + Js)Ω(s),
Γ(s) = Kem I(s).
Γr (s)
−
U(s) + I(s) Γ(s) + Ω(s)
1 1
Kem
− R + Ls f + Js
E(s)
Kem
Schéma d’un système asservi (1)
Schéma général d’un asservissement à temps continu

perturbation
référence + erreur commande sortie

correcteur procédé
−
mesure
capteur
bruit
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
Vocabulaire et notations
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
Yr (s) : référence (ou grandeur de consigne)
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
Y (s) : sortie (ou grandeur réglée)
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
Ym (s) : mesure
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
E(s) : erreur (ou écart) de l’asservissement
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
C(s) : correcteur
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
U(s) : commande du procédé
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
P(s) : perturbation
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
B(s) : bruit de mesure
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
CG(s) = C(s)G1 (s)G2 (s) : fonction de transfert de la chaîne
directe (ou chaîne d’action)
Schéma bloc
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
H(s) = H1 (s) H2 (s) : fonction de transfert de la chaîne de retour
(ou chaîne de contre-réaction)
Fonction de transfert d’un système asservi (1)
Yr (s) + E(s) U(s) Y (s)

C(s) G(s)
−
Ym (s)
H(s)
Définitions
Yr (s) + E(s) U(s) Y (s)

C(s) G(s)
−
Ym (s)
H(s)
Définitions
Fonction de transfert en boucle ouverte du système :
FTBO : C(s)G(s)H(s),
notée CGH(s)
Yr (s) + E(s) U(s) Y (s)

C(s) G(s)
−
Ym (s)
H(s)
Définitions
Fonction de transfert en boucle fermée du système :
Y (s)
FTBF :
Yr (s)

Yr (s) + E(s) U(s) Y (s)
C(s) G(s)
− Equations :
U(s) = C(s)E(s),
Ym (s)
H(s) E(s) = Yr (s) − Ym (s),
Ym (s) = H(s)Y (s),
Y (s) = G(s)U(s).
d’où :
U(s) = C(s) (Yr (s) − H(s)Y (s)) ,

Y (s) = CG(s) (Yr (s) − H(s)Y (s)) ,
et finalement :
Y (s) CG(s)
= .
Yr (s) 1 + CGH(s)
Exercice
P(s)
+
Yr (s) + E(s) U(s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
Montrer qu’avec les perturbations P(s) et B(s) :
CG(s) Yr (s) + G2 (s) P(s) − CG(s) H2 (s) B(s)

Y (s) = .
1 + CGH(s)
Régulation de la vitesse du rotor d’un MCC
Commande = tension d’entrée yr pour une vitesse de rotation
désirée ωr .
Mesure = vitesse du rotor est mesurée par une génératrice

tachymétrique placée sur l’axe et qui délivre une tension ym
proportionnelle à la vitesse de rotation de l’axe.
désirée ωr .

Yr (s) + U(s) Kem Ω(s)

C(s) LJ
Rf +K 2
− s2 + RJ+Lf
LJ
s+ LJ em
Ym (s)
Kω
désirée ωr .

Yr (s) + U(s) Kem Ω(s) Ym (s)

C(s) LJ
Kω
Rf +K 2
− s2 + RJ+Lf
LJ
s+ LJ em
désirée ωr .

Yr (s) Ωr (s) + U(s) Kem Ω(s)

1
Kω
Kω C(s) LJ
Rf +K 2
− s2 + RJ+Lf
LJ
s+ LJ em
Comportement fréquentiel d’un système asservi

(
Y (jω) CG(jω) ' CG(jω), si CGH(jω) 1,
= → 1
Yr (jω) 1 + CGH(jω) ' H(jω) , si CGH(jω) 1.
boucle ouverte
(−1)
boucle fermée ω
0
(−
2)
ϕ(ω)
1 1
τ1 ωc τ2 ω
0
−90
−180
Plan


Stabilité
Première définition
De manière naturelle : on dira qu’un système est stable si,
écarté de sa position d’équilibre, il y revient.
Seconde définition
Un système est stable si toute entrée bornée produit une sortie
bornée. Cette définition caractérise la stabilité entrée
bornée-sortie bornée
Critères algébriques de stabilité (1)
Théorème
Un système linéaire invariant à temps continu est stable si tous
ses pôles sont à partie réelle strictement négative.
Ce théorème est valable pour tout système, qu’il soit en boucle

ouverte ou fermée. Pour un système d’ordre élevé, il faut
généralement recourir à une résolution numérique pour
déterminer les pôles du système.
Théorème
Un système linéaire invariant à temps continu est stable si tous
ses pôles sont à partie réelle strictement négative.
Ce théorème est valable pour tout système, qu’il soit en boucle

ouverte ou fermée. Pour un système d’ordre élevé, il faut
généralement recourir à une résolution numérique pour
déterminer les pôles du système.
Critère de Routh-Hurwitz
Soit D(s) = an sn + an−1 sn−1 + · · · + ac sc le polynôme dénominateur de la fonction
de transfert du système considéré.
Le système est stable si les ai , ∀i = c, c + 1, . . . , n sont de

même signe et du même signe que les éléments de la première
colonne du tableau suivant (dit tableau de Routh) :
an an−2 an−4 ...
an−1 an−3 an−5 ...
an−1 an−2 −an an−3 an−1 an−4 −an an−5

bn−1 = an−1
bn−3 = an−1
bn−5 ...
bn−1 an−3 −an−1 bn−3 bn−1 an−5 −an−1 bn−5

cn−1 = bn−1
cn−3 = bn−1
... ...
c b −bn−1 cn−3
dn−1 = n−1 n−3
c
... ... ...
n−1
... ... ... ...

Critères géométriques de stabilité (1)
Lieu des racines : définition

Le lieu des racines d’un système, encore appelé lieu d’Evans,
est le lieu des pôles de sa fonction de transfert en boucle
fermée lorsque le gain Kp de la chaîne directe varie de 0 à +∞.
Donc un système en boucle fermée est stable tant que ses

pôles, pour la valeur de Kp courante, sont dans le demi-plan
complexe gauche.
Yr (s) + E(s) U(s) Y (s)

Kp G(s)
−
H(s)
Lieu des racines : construction

Soit m le degré du numérateur de la FTBO du système et n son
ordre. Soit N(s) le numérateur de la FTBO du système et D(s)
son dénominateur. Les propriétés suivante du lieu des racines,
permettent sa construction :

Règle n. 1 : Symétrie par rapport à l’axe réel ;


Règle n. 2 : n branches ;
n points de départ, pour Kp = 0, confondus avec les pôles
de la FTBO ;
m points d’arrivée, pour Kp = +∞, confondus avec les
zéros de la FTBO.

Règle n. 3 : n − m branches infinies :

ces branches donnent n − m asymptotes faisant des
angles βλ = 2λ+1n−m π, avec λ = 0, 1 . . . , n − m − 1 avec
l’horizontale ;
intersection P
des asymptotes avec l’axe réel au point
n Pm
i=1 pi − i=1 zi
d’affixe δ = n−m .

Règle n. 4 : Branches du lieu appartenant à l’axe réel : un point

d’affixe réelle appartient au lieu si le nombre de pôles et zéros
réels de la FTBO situés à sa droite est impair ;

Règle n. 5 : Intersections du lieu avec l’axe réel : un point d’affixe

réelle x est un point potentiel de séparation si :

1 dN(s) 1 dD(s)
= .
N(s) ds s=x D(s) ds s=x
Lieu des racines d’un système du 2nd ordre, en boucle fermé
On s’intéresse au lieu des racines du procédé de fonction de
transfert :
1
G2 (s) =
(s − p1 )(s − p2 )
en boucle fermée, le retour étant unitaire.
Lieu des racines
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Im
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
Re
Lieu des racines d’un système du 3ème ordre, en boucle fermé
On s’intéresse au lieu des racines du procédé de fonction de
transfert :
1
G3 (s) =
s(s − p1 )(s − p2 )
en boucle fermée, le retour étant unitaire.
Lieu des racines
10
2
Im
−2
−4
−6
−8
−10
−14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4
Re
Marges de stabilité
On définit la marge de phase par :
Mφ = 180◦ + Arg{CGH(jωc )},
où ωc est telle que |CGH(jωc )|dB = 0 dB et la marge de gain

par :
MG = −|CGH(jωπ )|dB
où ωπ est tel que Arg{CGH(jωπ )} = −180◦ .
Théorème
Le système est stable en boucle fermée si la marge de phase
(ou la marge de gain) du système en boucle ouverte est
positive.
Etude d’un cas
On s’intéresse à un procédé de fonction de transfert :
5000
F1 (s) = .
s3 + 61s2 + 560s + 500
1 Calculer les pôles du système en boucle ouverte. Le système est-il stable ?

2 Appliquer le critère de Routh-Hurwitz pour résoudre le même problème.
3 Reprendre les deux questions précédentes pour le système en boucle fermé,
avec retour unitaire.
4 Déterminer maintenant le lieu des racines du système.
5 Quelle est l’influence d’un zéro ? Pour cela ajouter un zéro, de sorte que le
système ait pour fonction de transfert :
0, 2s + 1
F2 (s) = 5000 .
s3 + 61s2 + 560s + 500
6 Déterminer les marges de stabilité du système.

Précision (1)
Précision statique
La précision statique du système est caractérisée par l’erreur
en régime permanent en réponse à un échelon.
Cette erreur est appelée erreur statique (ou erreur de position).
D’après le théorème de la valeur finale :
ε∞ = lim ε(t) = lim sE(s).
t→+∞ s→0
Précision dynamique
On parlera de précision dynamique dès que l’entrée du
système évolue de manière continue dans le temps : par
exemple on désigne par erreur de vitesse la valeur de l’erreur
quand l’entrée du système est une rampe.
Précision (2)
On suppose donc que le système asservi considéré est sans

perturbation de modèle ou de mesure. L’expression de l’erreur
est :
E(s) = Yr (s) − H(s)Y (s),
et donc :
CGH(s)Yr (s)
E(s) = Yr (s) − .
1 + CGH(s)
Finalement :
Yr (s)
E(s) = .
1 + CGH(s)
Précision (3)
L’expression générale de l’erreur d’un système asservi est :

sYr (s)
ε∞ = lim .
s→0 1 + CGH(s)
Avec :
K 1 + β1 s + . . .
CGH(s) =
sc 1 + α1 s + . . .
On établit le tableau suivant :
E0 V0
entrée échelon Yr = rampe Yr =
s s2
E0
classe 0 ∞
1+K
V0
classe 1 0
K
classe 2 0 0
Précision (4)
Dualité stabilité-précision
20 log10 Kp
(Kp > 1)
ωc ωc0 > ωc ω
Kp GdB (ω)
GdB (ω)
ϕ(ω)
1 1
τ1 τ2 ω
−90
Mϕ
Mϕ0 < Mϕ
−180
Plan


Commande : généralités (1)
Problème posé ?
La commande u(t) d’un système à temps continu peut être
modifiée en asservissant ce système à l’aide d’un correcteur.
Les paramètres de réglages sont :
la forme du correcteur :
série
boucle interne
retour d’état
etc.
les paramètres du correcteur :
réglage des actions proportionnelle, intégrale et dérivée
réglage d’un correcteur par retour d’état
Cahier des charges

Problème posé sous forme d’un cahier des charges (faisable) =
ensemble de contraintes à satisfaire
Exemples :
dépassement maximal
précision statique ou dynamique
temps de réponse
bande passante
etc.
Caractéristiques classiques d’un bon asservissement

Stabilité :
système stable
amortissement maîtrisé
Mϕ ' 50 à 70 deg
ξ ' 0, 5 à 0, 8
Précision : selon la classe ou le gain du système (le cas

échéant ajout d’une ou plusieurs intégrations)
Rapidité : rapidité et bande passante sont liées (pulsation de
coupure élevée, système rapide)
Correcteurs PID : introduction
Forme idéale du PID

Yr (s) + E(s) „ « U(s) Y (s)
1
C(s) = Kp 1+ + τd s G(s)
τi s
−
H(s)

Yr (s) + E(s) „ « U(s) Y (s)
1
C(s) = Kp 1+ + τd s G(s)
τi s
−
H(s)
Action proportionnelle :
précision améliorée / stabilité diminuée ;
temps de montée réduit et plus de dépassement ;
temps de réponse pas forcément diminué.

Yr (s) + E(s) „ « U(s) Y (s)
1
C(s) = Kp 1+ + τd s G(s)
τi s
−
H(s)
Action intégrale :
classe du système augmentée : précision améliorée ;
marge de phase diminuée de 90 deg par l’ajout d’une
intégration pure ;
saturation : dispositif d’anti-saturation.

Yr (s) + E(s) „ « U(s) Y (s)
1
C(s) = Kp 1+ + τd s G(s)
τi s
−
H(s)
Action dérivée :
augmentation de la bande passante du système ;
augmentation de la stabilité, à bande passante égale ;
correcteur dérivé non causal : correction approchée, par
avance de phase.

Yr (s) + E(s) „ « U(s) Y (s)
1
C(s) = Kp 1+ + τd s G(s)
τi s
−
H(s)
Actions combinées :
P = proportionnel ;
PI = proportionnel et intégral (ou retard de phase) ;
PD = proportionnel et dérivé (ou avance de phase) ;
PID = proportionnel, intégral et dérivé (ou avance et retard
de phase).
Adéquation correcteurs/systèmes à asservir (1)
Correcteur à avance de phase

1+τd s
C(s) = Kp 1+aτd s , avec a < 1 → PD approché, si a 1
CdB (ω) PD idéal

Kp
20 log10 a
avance de phase
20 log10 Kp ω
ϕ(ω)
90 PD idéal
ϕM
avance de phase
ω
1 1
τd aτd
Correcteur à avance de phase : intérêt

L’intérêt de ce type de correcteur est d’ajouter de la phase au
système en boucle ouverte, dans une certaine bande de
fréquence. Ceci peut permettre, sous certaines conditions, de
rendre le système stable ou d’augmenter sa marge de phase.
Pour cette raison le correcteur à avance de phase se prête bien
à la correction des systèmes peu stables, comme les systèmes
de classe supérieure ou égale à un.
Avance de phase maximale telle que :
1−a 1
sin ϕM = à ωM = √ .
1+a aτd
a = 0, 1 → ϕM = 54, 9 deg
Correcteur PI

1 Kp (1 + τi s)
C(s) = Kp 1 + = .
τi s τi s
Intérêt
Ce correcteur possède une intégration. Il convient donc bien
lorsque l’on souhaite annuler l’erreur statique d’un système de
classe 0. Contrairement au correcteur PD, le PI est tout à fait
réalisable physiquement ; c’est d’ailleurs le correcteur le plus
utilisé. En revanche, du fait de son action intégrale il présente
l’inconvénient de saturer éventuellement l’entrée du système. Il
faut alors l’associer à un dispositif anti-saturation, constitué le
plus souvent d’un simple écréteur.
Correcteur PI approchée = correcteur à retard de phase

1+τi s
C(s) = aKp 1+aτi s , avec a > 1 → PI approché, si a 1
CdB (ω)
20 log10 aKp
retard de phase ω
PI
20 log10 Kp
ϕ(ω)
1 1
aτi τi ω
retard de phase
PI
ϕm
−90
Correcteur à avance et retard de phase (et correcteur PID)

1 + τd s 1 + τi s
C(s) = bKp ,
1 + aτd s 1 + bτi s
avec a < 1 et b > 1.
Intérêt
Ce correcteur est bien évidemment plus général que les
correcteurs précédents. Il a vocation à corriger des systèmes
plus délicats à régler. Il n’est cependant pas nécessaire
d’utiliser ce type de correcteur si le cahier des charges peut
être rempli par un des correcteurs précédemment évoqués. En
extrapolant ce qui a été vu pour les correcteurs avance et
retard de phase, on conçoit que ce correcteur approche le
correcteur PID idéal.
Méthode du lieu des racines (1)
Interprétation pour la correction des systèmes

Lieu des racines = lieu des pôles de la FTBO, lorsque le gain
de la chaîne directe varie.
Yr (s) + E(s) U(s) Y (s)

Kp CG(s)
−
H(s)
Synthèse par placement de pôles et zéros

Problème de synthèse = obtention des pôles et zéros conférant
au système le comportement dynamique souhaité,
généralement de type second ordre :
choix de pôles et zéros compensant les pôles présents
dans la FTBO ;
choix de pôles et zéros imposant la nouvelle dynamique du
système ;
réglage du gain.
Utilisation des courbes caractéristiques pour un système d’ordre deux
pseudo-oscillant :
courbes de même amortissement (demi-droites partant de l’origine) ;
courbes de même temps de réponse (verticales) ;et
courbes de même bande passante (demi-cercles centrés sur l’origine).
Lieu des racines 25
25
0.46 0.34 0.24 0.17 0.11 0.05
20
20
0.62
15
15
10
10 0.84
5
5
Axe imaginaire
−5
5
−10 0.84
10
−15
15
0.62
−20
20
0.46 0.34 0.24 0.17 0.11 0.05
−25
−15 −10 −5 25 0
Axe réel
Attention !
Tous les systèmes ne peuvent pas nécessairement être trans-
formés en système du second ordre.
Attention !
Certaines compensations doivent être évitées : on ne compen-
sera jamais un pôle à partie réelle positive :
s − (pi + ∆pi ) ∆pi

=1− .
s − pi s − pi
Première synthèse
5000
F1 (s) = .
s3 + 61s2+ 560s + 500
Cahier des charges : amortissement de 0, 7 et temps de
réponse t5% < 0, 2s.
A la main
Tracer le lieu des racines et effectuer une correction
proportionnelle.
Première synthèse
5000
F1 (s) = .
s3 + 61s2 + 560s + 500
Correcteur purement proportionnel

Lieu des racines
30
20
10
Axe imaginaire
−10
−20
−30
−50 −40 −30 −20 −10 0

Axe réel
Première synthèse
5000
F1 (s) = .
s3 + 61s2+ 560s + 500
A la main
Tracer le lieu des racines et effectuer une correction
proportionnelle et dérivée.
Première synthèse
5000
F1 (s) = .
s3 + 61s2 + 560s + 500
Correction proportionnelle et dérivée

Lieu des racines
80
60
40
20
Axe imaginaire
−20
−40
−60
−80
−50 −45 −40 −35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0
Axe réel
Première synthèse
5000
F1 (s) = .
s3 + 61s2 + 560s + 500
Correction proportionnelle et dérivée

Lieu des racines
25
20
15
10
Axe imaginaire
−5
−10
−15
−20
−25
−20 −15 −10 −5 0

Axe réel
Première synthèse
5000
F1 (s) = .
s3 + 61s2+ 560s + 500
A la main
Tracer le lieu des racines et ajouter une paire pôle-zéro de
plus ?!
Première synthèse
5000
F1 (s) = .
s3 + 61s2+ 560s + 500
A la main ? ?
Tracer le lieu des racines et ajouter une paire pôle-zéro de plus
. . .et si on utilisait Matlab. . .

Méthodes harmoniques : correction PI
Correction PI
Réglage d’un correcteur PI :

1 Kp (1 + τi s)
C(s) = Kp 1 + = .
τi s τi s
en utilisant le diagramme de Bode.
Hypothèse
Système de classe zéro avec deux pôles réels, associés aux
constantes de temps τ1 et τ2 , τ1 τ2 .
GHdB (ω)
1
τ2 ω
1
τ1
ϕ(ω)
1 1
τ1 τ2 ω
−90
−180
CGHdB (ω) pour Kp = 1
(−
1)
GHdB (ω)
1
τ2 ω
1
τ1
(−
2)
ϕ(ω)
1 1
τ1 τ2 ω
Arg (CGH(ω))
−90
−180
CGHdB (ω)
(−
CGHdB (ω) pour Kp = 1 1)
GHdB (ω)
1
ωc τ2 ω
1
20 log Kp τ1
(−
2)
ϕ(ω)
1 1
τ1 ωc τ2 ω
Arg (CGH(ω))
−90
Mϕ désirée
Mϕ
−180
Synthèse de correcteur PI
1
G(s) =
(s + 1)(s + 5)
Cahier des charges :

erreur statique nulle
réglage de la stabilité
premier cas : marge de phase de 45 deg
deuxième cas : coefficient d’amortissement de 0, 7
Méthodes harmoniques : correction à avance de

phase
Correction à avance de phase

Réglage d’un correcteur PD approché :
1 + τd s
C(s) = Kp
1 + aτd s
en utilisant le diagramme de Bode.
Hypothèse
Système est de classe 1 avec un pôle réel, associé à la
constante de temps τ1 .
(−
1)
(−
2)
.
ϕ(ω)
GHdB (ω)
1
τ1 ω
−90
−180
(−
1)
(−
1)
(−
2)
ϕ(ω)
GHdB (ω)
1 1 1
τ1 τd
ωc aτd ω
−90
Mϕ désirée Arg (CGH(ω))
Mϕ
−180
(−
1)
(−
2)
(−
1) ω
20 log Kp
(−
2)
CGHdB (ω)
ϕ(ω)
GHdB (ω)
1 1 1
τ1 τd
ωc aτd ω
−90
Mϕ désirée Arg (CGH(ω))
−180
Synthèse de correcteur à avance de phase
150
G(s) =
s(s + 5)
Cahier des charges :

erreur statique nulle
marge de phase de 60 deg
bande passante 10 rad/s
Autres méthodes
Méthodes de Ziegler-Nichols
Essais :
identification de la réponse indicielle ;
identification du régime critique ;
Synthèse sous forme de tableaux.
K
pente α = τ
y (t)
K
t
tr tr + τ
coefficients du correcteur
type de correcteur Kp τi τd
1
P
αtr
0, 9 tr
PI
αtr 0, 3
1, 2
PID 2tr 0, 5tr
αtr
Systèmes à temps discret
Asservissements à temps discret
Deuxième partie II
Systèmes et asservissements à temps discret

Plan
3 Systèmes à temps discret

Signaux à temps discret et échantillonnage
Représentation des systèmes à temps discret
4 Asservissements à temps discret

Notion de système asservi à temps discret
Stabilité et précision des systèmes à temps discret
Commande numérique des systèmes linéaires invariants
Systèmes à temps discret Signaux à temps discret et échantillonnage
Asservissements à temps discret Représentation des systèmes à temps discret
Plan


Plan


Signaux à temps discret
Définition
Un signal à temps discret est une suite ordonnée de valeurs
numériques réelles, complexes, scalaires ou vectorielles. On
note f (k ) la valeur du signal à l’instant k (k -ème valeur du
signal).
Définition
signal).
Echelon unité :
U(k )
(
0, si k < 0,
U(k ) =
1, si k > 0 1
0 k
−1 1 2 3 4 5 6 7
Définition
signal).
Impulsion unité :
δ(k )
(
1, si k = 0,
δ(k ) =
0, sinon. 1
0 k
−1 1 2 3 4 5 6 7
Echantillonnage idéal
Définition
On appelle signal échantillonné idéal le signal à temps continu :
+∞
X
f ∗ (t) = f (kTe )δ(t − kTe )
k =−∞
où δ(t) représente l’impulsion de Dirac.

Autrement dit :
+∞
X +∞
X
f ∗ (t) = f (t)δ(t − kTe ) = f (t) δ(t − kTe )
k =−∞ k =−∞
P+∞
donc f ∗ (t) peigne d’impulsions de Dirac δTe (t) = k =−∞ δ(t − kTe ), de période Te ,
modulé en amplitude par f (t).
Echantillonnage réel (1)
Interprétation de l’échantillonnage
Echantillonnage = prélèvement de f (t) à t = kTe : modulation
en amplitude du signal par un signal mod(t).
f (t) fm (t)
f (t) fm (t)
t
t 0 Te 2Te
mod(t)
mod(t)
0 Tw Te 2Te t

Pour Tw petit :
fm (t) = f (t) mod(t)


Pour Tw petit :

+∞
X
= f (t) U(t − kTe ) − U(t − kTe − Tw ),
k =−∞

Pour Tw petit :

+∞
X
= f (t) U(t − kTe ) − U(t − kTe − Tw ),
k =−∞
+∞
X
= f (kTe ) (U(t − kTe ) − U(t − kTe − Tw )) ,
k =−∞

Pour Tw petit :

+∞
X
= f (t) U(t − kTe ) − U(t − kTe − Tw ),
k =−∞
+∞
X
k =−∞
+∞
X
= Tw f (kTe )δ(t − kTe )
k =−∞

Pour Tw petit :

+∞
X
= f (t) U(t − kTe ) − U(t − kTe − Tw ),
k =−∞
+∞
X
k =−∞
+∞
X
= Tw f (kTe )δ(t − kTe ) = Tw f ∗ (t).
k =−∞

Pour Tw petit :

+∞
X
= f (t) U(t − kTe ) − U(t − kTe − Tw ),
k =−∞
+∞
X
k =−∞
+∞
X
= Tw f (kTe )δ(t − kTe ) = Tw f ∗ (t).
k =−∞
Le signal échantillonné idéal f ∗ (t) a donc les mêmes propriétés

spectrales (même forme des transformées de Laplace) que le
signal fm (t) issu d’un échantillonnage réel (ou réaliste) de f (t).
Transformée de Laplace d’un signal échantillonné (1)
Première expression :
Z +∞
∗
F (s) = f ∗ (t)e−st dt,
0
Z +∞
∗
F (s) = f ∗ (t)e−st dt,
0
+∞
!
Z +∞ X
= f (kTe )δ(t − kTe ) e−st dt,
0 k =−∞
Z +∞
∗
F (s) = f ∗ (t)e−st dt,
0
+∞
!
Z +∞ X
0 k =−∞
+∞
X Z +∞
−st
= f (kTe ) δ(t − kTe )e dt .
k =−∞ 0
Z +∞
∗
F (s) = f ∗ (t)e−st dt,
0
+∞
!
Z +∞ X
0 k =−∞
+∞
X Z +∞
−st
= f (kTe ) δ(t − kTe )e dt .
k =−∞ 0
On obtient finalement :
+∞
X
∗
F (s) = f (kTe )e−kTe s .
k =−∞
Deuxième expression :
f ∗ (t) = f (t)δTe (t),

f ∗ (t) = f (t)δTe (t),

+∞
X 2πkt
avec δTe (t) = ck e Te ,
k =−∞
f ∗ (t) = f (t)δTe (t),

+∞
X 2πkt
k =−∞
Z Te
1 2 −2jπkt 1
où ck = δTe (t)e Te dt = .
Te − T2e Te
f ∗ (t) = f (t)δTe (t),

+∞
X 2πkt
k =−∞
Z Te
1 2 −2jπkt 1
Te − T2e Te
+∞
X 1 2jπkt
donc f ∗ (t) = f (t) e Te ,
Te
k =−∞
f ∗ (t) = f (t)δTe (t),

+∞
X 2πkt
k =−∞
Z Te
1 2 −2jπkt 1
Te − T2e Te
+∞
X 1 2jπkt
donc f ∗ (t) = f (t) e Te ,
Te
k =−∞
+∞
1 X 2jπkt
= f (t)e Te
Te
k =−∞
On en déduit :
+∞
!
Z +∞
1 X 2jπkt
F ∗ (s) = f (t)e Te e−st dt,
0 Te
k =−∞
On en déduit :
+∞
!
Z +∞
1 X 2jπkt
0 Te
k =−∞
+∞ Z +∞
1 X −(s− 2jπk )t
= f (t)e Te dt ,
Te 0
k =−∞
On en déduit :
+∞
!
Z +∞
1 X 2jπkt
0 Te
k =−∞
+∞ Z +∞
1 X −(s− 2jπk )t
= f (t)e Te dt ,
Te 0
k =−∞
soit finalement :
+∞
∗ 1 X 2jπk
F (s) = F s− .
Te Te
k =−∞
Analyse spectrale de l’échantillonnage (1)
Définition
La transformée de Fourier d’un signal causal f (t) est :
Z +∞
F (jω) = F{f (t)} = f (t)e−jωt dt.
0
C’est un cas particulier de la transformée de Laplace. Le

module de la transformée de Fourier d’un signal est appelé
spectre de ce signal (d’où l’analyse spectrale)
Propriété
La transformée de Fourier inverse vaut :
Z +∞
1
f (t) = F −1 {F (jω)} = F (jω)ejωt dt.
2π −∞

1 P+∞ 2jπk
Comme F ∗ (s) = Te k =−∞ F s− Te le spectre du signal
échantillonné est périodique, de période jωe = j 2π
Te .
|F (jω)|
AM
0 ω
−ωM ωM
Question
Quel est le spectre du signal échantillonné, selon les valeurs
respectives des pulsations ωM et ωe ?

ωe
Cas où ωM est inférieure à la pulsation de Nyquist 2 .
|F ∗ (j ω)|
AM
Te
ω
0
−ωe − ωM −ωe −ωe + ωM − ω2e −ωM ωM ωe
2 ωe − ωM ωe ωe + ωM
bandes complémentaires bande de base bandes complémentaires
Conclusion
L’information contenue dans le signal à temps continu est présente dans chacune des
bandes et notamment dans la bande de base, pour des pulsations comprises dans
l’intervalle [−ωe ωe ]. Il est donc possible de reconstruire le signal à temps continu par
filtrage passe-bas idéal en supprimant les bandes complémentaires du spectre.
Cas où ωM est supérieure à la pulsation de Nyquist.

|F ∗ (j ω)|
repliement de spectre
AM
Te
ω
0
−ωM ωM
− ω2e ωe
2
bandes complémentaires bandes complémentaires

bande de base
Conclusion
On appelle le phénomène observé repliement de spectre. Il correspond en effet au
repliement des bandes complémentaires dans la bande de base : on ne peut plus
reconstruire f (t) à partir de f ∗ (t).
Théorème de Shannon
Pour pouvoir reconstituer sans perte d’information un signal à
temps continu à partir d’échantillons de période Te de ce
signal, il faut que la fréquence d’échantillonnage fe = T1e soit au
moins égale au double de la fréquence maximale contenue
dans le spectre de ce signal.
Théorème de Shannon
Pour pouvoir reconstituer sans perte d’information un signal à
temps continu à partir d’échantillons de période Te de ce
signal, il faut que la fréquence d’échantillonnage fe = T1e soit au
moins égale au double de la fréquence maximale contenue
dans le spectre de ce signal.
Filtrage anti-repliement
Si, la fréquence d’échantillonnage étant fixée, le signal
comporte des composantes spectrales à des fréquences
supérieures à la fréquence de Nyquist, il faut que le signal
analogique soit filtré avant échantillonnage de manière à
assurer un repliement négligeable. Un tel filtre passe-bas
analogique est appelé filtre anti-repliement.
Reconstruction idéale d’un signal (1)

Problème
Obtenir la reconstruction du signal f (t) à partir des échantillons
f (k ).
Filtrage dans la bande de base = filtrage passe-bas idéal de
réponse harmonique H(jω), de pulsation de coupure ωN .
AM
Te
1
AM |H(jω)|
|F ∗ (jω)|
|F (jω)|
0
ωe
− ω2e 2 ω
bande de base

AM
Te
1
AM |H(jω)|
|F ∗ (jω)|
|F (jω)|
0
− ω2e
ωe
2 ω
F (jω) = Te F ∗ (jω)H(jω)

AM
Te
1
AM |H(jω)|
|F ∗ (jω)|
|F (jω)|
0
− ω2e
ωe
2 ω
d’où : f (t) = F −1 {F (jω)} = F −1 {Te F ∗ (jω)H(jω)},


AM
Te
1
AM |H(jω)|
|F ∗ (jω)|
|F (jω)|
0
− ω2e
ωe
2 ω

Te +∞ ∗
Z
= F (jω)H(jω)ejωt dω,
2π −∞

AM
Te
1
AM |H(jω)|
|F ∗ (jω)|
|F (jω)|
0
− ω2e
ωe
2 ω

Te +∞ ∗
Z
2π −∞
Z ωe
Te 2
= F ∗ (jω)ejωt dω,
2π − ωe
2

AM
Te
1
AM |H(jω)|
|F ∗ (jω)|
|F (jω)|
0
− ω2e
ωe
2 ω

Te +∞ ∗
Z
2π −∞
Z ωe
Te 2
= F ∗ (jω)ejωt dω,
2π − ωe
2
Z π +∞
!
Te Te X
−jωkTe
= f (kTe )e ejωt dω.
2π − π
T
+∞ π
Z !
Te X Te
jω(t−kTe )
f (t) = f (kTe ) e dω ,
2π − Tπ
k =−∞ e
+∞ π
Z !
Te X Te
jω(t−kTe )
f (t) = f (kTe ) e dω ,
2π − Tπ
k =−∞ e
+∞
 " #ω= π 
Te
Te X
f (kTe ) ejω(t−kTe )
= ,
2π j(t − kTe )
k =−∞ ω=− Tπ
e
+∞ π
Z !
Te X Te
jω(t−kTe )
f (t) = f (kTe ) e dω ,
2π − Tπ
k =−∞ e
+∞
 " #ω= π 
Te
Te X
= ,
2π j(t − kTe )
k =−∞ ω=− Tπ
e
π
+∞ j (t−kTe ) −j Tπ (t−kTe )
Te X e Te −e e
= f (kTe ) ,
2π j(t − kTe )
k =−∞
+∞ π
Z !
Te X Te
jω(t−kTe )
f (t) = f (kTe ) e dω ,
2π − Tπ
k =−∞ e
+∞
 " #ω= π 
Te
Te X
= ,
2π j(t − kTe )
k =−∞ ω=− Tπ
e
π
Te X e Te −e e
= f (kTe ) ,
2π j(t − kTe )
k =−∞
+∞
Te X 2 sin Tπe (t − kTe )
= f (kTe ) ,
2π t − kTe
k =−∞
+∞ π
Z !
Te X Te
jω(t−kTe )
f (t) = f (kTe ) e dω ,
2π − Tπ
k =−∞ e
+∞
 " #ω= π 
Te
Te X
= ,
2π j(t − kTe )
k =−∞ ω=− Tπ
e
π
Te X e Te −e e
= f (kTe ) ,
2π j(t − kTe )
k =−∞
+∞
Te X 2 sin Tπe (t − kTe )
= f (kTe ) ,
2π t − kTe
k =−∞
+∞
X sin Tπe (t − kTe )
= f (kTe ) π .
(t − kT )
Soit finalement :
+∞
X t − kTe
f (t) = f (kTe )sinc
Te
k =−∞
sin πx
avec sincx = πx .
Reconstruction approchée d’un signal (1)
Problème
Obtenir la reconstruction du signal f (t) à partir des échantillons
f (k ), à l’aide d’un bloqueur d’ordre zéro (BOZ), qui maintient la
valeur d’un signal échantillonné durant une période
d’échantillonnage.
fb (t)
f (t) f ∗ (t) fb (t)

BOZ f ∗ (t)
t
0
Te 2Te 3Te 4Te
Un BOZ est donc un système dont la réponse impulsionnelle

est une porte b0 (t) de largeur Te , d’amplitude unitaire.
fb (t)
f ∗ (t)
f ∗ (t) ∗
f (t) fb (t)
BOZ
0 t
Te
1−e−Te s
Comme b0 (t) = U(t) − U(t − Te ), B0 (s) = s et donc :

fb (t)
f ∗ (t)
f ∗ (t) ∗
f (t) fb (t)
BOZ
0 t
Te
1−e−Te s
1 − e−jωTe
B0 (jω) = ,
jω

fb (t)
f ∗ (t)
f ∗ (t) ∗
f (t) fb (t)
BOZ
0 t
Te
1−e−Te s
Te Te
Te ejω 2 − e−jω 2
B0 (jω) = e−jω 2 ,
jω

fb (t)
f ∗ (t)
f ∗ (t) ∗
f (t) fb (t)
BOZ
0 t
Te
1−e−Te s
Te 2 sin ω T2e
B0 (jω) = e−jω 2 .
ω
Suite au blocage d’ordre 0 et au filtrage passe-bas idéal, on a :
Fb (jω) = B0 (jω)F ∗ (jω),

Fb (jω) = B0 (jω)F ∗ (jω),

1
= B0 (jω)F (jω),
Te
Fb (jω) = B0 (jω)F ∗ (jω),

1
= B0 (jω)F (jω),
Te

ωTe
ωTe sin 2
= e−j ( 2 ) F (jω).
ωTe
2
Fb (jω) = B0 (jω)F ∗ (jω),

1
= B0 (jω)F (jω),
Te

ωTe
ωTe sin 2
= e−j ( 2 ) F (jω).
ωTe
2
ωTe ω
Comme 2 =π ωe :

−j ωT2 e ω
Fb (jω) = e sinc F (jω).
ωe

ω −j ωT2 e
| {z } sinc ωe F (jω).
Fb (jω) = e
déphasage | {z }
déformation
La réponse harmonique du signal bloqué se déduit de celle du
signal à temps continu initial par :
une déformation, liée au sinus cardinal ;
un retard pur d’une demi période d’échantillonnage.
|Fb (jω)|
1 “ ”
sinc ωωe
|F ∗ (jω)|
ω
0
ωe
− ω2e 2 ωe
Transformée en z
Définition
La transformée en z d’un signal à temps discret f (k ) est définie
par :
k =+∞
X
F (z) = Z{f (k )} = f (k )z −k .
k =0
“ ” P+∞
lnz
On remarque que : F ∗ s = Te
= k =0 f (k )z −k = F (z).
Propriété
La transformée en z est une fonction de la variable complexe z,
généralement définie sur une zone du plan complexe pour
laquelle |z| > R0 . La valeur R0 définissant la limite de
convergence est appelée rayon de convergence.
Transformée en z : calcul
Autant que possible, on utilise des tables de transformées
pré-calculées :
δ(k ) → 1
z
U(k ) → z−1
...
Transformée en z : calcul
Autant que possible on utilise des tables de transformées
pré-calculées.
Exemple de calcul (complet et rigoureux)

Calcul de la transformée en z de f (k ) = e−akTe U(k ).
Transformée en z : propriétés
Notations
Les propriétés énoncées sont valables dans le cas général des
signaux à temps discret. Soit deux signaux à temps discret f (k )
et g(k ), de transformées en z respectives F (z) et G(z).
Propriétés
Linéarité : Z{f (k ) + αg(k )} = F (z) + αG(z), ∀α ∈ R
Notations
Propriétés
z
Changement d’échelle : Z{αk f (k )} = F

α , ∀α ∈ R
Notations
Propriétés
Retard : Z{f (k − n)} = z −n F (z), ∀n ∈ N
Notations
Propriétés

Avance : Z{f (k + n)} = z n F (z) − kk =n−1 −k , ∀n ∈ N
P
=0 f (k ) z
Notations
Propriétés
dF (z)
Multiplication par une rampe : Z{kf (k )} = −z dz
Notations
Propriétés
Th. de la valeur initiale : limk →0 f (k ) = limz→+∞ F (z)
Notations
Propriétés
Th. de la valeur finale : limk →∞ f (k ) = limz→1 (1 − z −1 )F (z)
Notations
Propriétés
Pn=+∞
Convolution : Z{f (k )∗g(k )} = n=−∞ f (k )g(n−k ) = F (z)G(z)
Transformée en z inverse (1)
Remarque
Qualitativement, on peut comprendre que la transformée en z
d’un signal f (t) échantillonné à la période Te , ne peut pas
permettre de retrouver le signal original à temps continu f (t).
f (t)
g(t)
0 t
−1 Te 2 Te 3 Te 4 Te 5 Te 6 Te 7 Te
Calcul
En pratique (dans l’ordre croissant de difficulté) :
tables de transformées ;
décomposition en éléments simples, puis tables de
transformées ;
division selon les puissances croissantes de z −1 ;
formule d’inversion.
Calcul : décomposition en éléments simples

Transformée en z sous la forme :
n
N(z) X z
F (z) = = Ai .
D(z) z − ci
i=1
Alors :
n
X
f (k ) = Ai cik U(k ).
i=1
Exemple
Calcul de la transformée en z inverse de :
z
F (z) = .
z2 − (c + d)z + cd
Calcul : division selon les puissances croissantes

Transformée en z sous la forme :
Pm
N(z) bi z −i
F (z) = = Pi=0
n −i
.
D(z) i=0 ai z
La division selon les puissances croissantes de z −1 de N(z)

par D(z) donne :
F (z) = c0 + c1 z −1 + c2 z −2 + . . .
Alors :
f (k ) = c0 δ(k ) + c1 δ(k − 1) + c2 δ(k − 2) + . . .

Calcul : division selon les puissances croissantes

f (k ) = c0 δ(k ) + c1 δ(k − 1) + c2 δ(k − 2) + . . . conduit aux
valeurs :
f (0) = c0 ,
f (1) = c1 ,
...
Exemple
Calcul de la transformée en z inverse de :
−z + z 2
F (z) = .
2 + 3z + z 2
Calcul : formule d’inversion

La transformée en z inverse de la transformée F (z) s’écrit :
Z
−1 1
f (k ) = Z {F (z)} = F (z)z k −1 dz,
2πj Γ
où Γ est un contour fermé du plan complexe contenant toutes

les singularités de F (z).
Résolution d’équations aux différences (1)

Soit l’équation aux différences :
a0 f (k ) + a1 f (k + 1) + · · · + an f (k + n) = b0 g(k ) + b1 g(k + 1) + · · · + bm g(k + m).
Comme :
Z{f (k )} = F (z),
Z{f (k + 1)} = zF (z) − zf (0),
Z{f (k + 2)} = z 2 F (z) − z 2 f (0) − zf (1),
...
et de même Z{g(k )} = G(z),
Z{g(k + 1)} = zG(z) − zg(0),
Z{g(k + 2)} = z 2 G(z) − z 2 g(0) − zg(1),
...

Soit l’équation aux différences :
a0 f (k ) + a1 f (k + 1) + · · · + an f (k + n) = b0 g(k ) + b1 g(k + 1) + · · · + bm g(k + m).
Alors :
(a0 + a1 z + · · · + an z n ) F (z) = (b0 + b1 z + . . . bm z m ) G(z)+Pn (z),
où Pn (z) est un polynôme en z d’ordre n, dépendant des CI des

signaux f (k ) et g(k ). On en déduit que :
b0 + b1 z + · · · + bm z m Pn (z)
F (z) = G(z) + .
a0 + a1 z + . . . an z n a0 + a1 z + . . . an z n
Par transformée en z inverse on peut donc résoudre l’équation

aux différences originale.
Remarque
Les termes liés aux CI viennent de l’avance. Si on modifie
l’équation par décalage, de façon à ne plus avoir que des
retards, ces termes disparaissent.
Exemple
Résolution de l’équation aux différences :
f (k + 2) + 2f (k + 1) + f (k ) = 0, 8g(k + 1) + 0, 4g(k )
où f (k ) et g(k ) causaux, g(0) = 1, g(1) = 0, 5, g(2) = −0, 5 et

g(k ) = 0 pour k > 3.
Plan


Fonction de transfert d’un système à temps discret (1)
Hypothèses
On considère des systèmes linéaires, causaux et invariants
dans le temps, de sortie y (k ) en réponse à un signal à temps
discret d’entrée u(k ).
Propriété
La relation entrée-sortie d’un tel système est caractérisée par
une équation aux différences :
n
X m
X
ai y (k − i) = bi u(k − i)
i=0 i=0
où m 6 n pour un système causal.

Hypothèses
On considère des systèmes linéaires, causaux et invariants
dans le temps, de sortie y (k ) en réponse à un signal à temps
discret d’entrée u(k ).
Cette relation s’écrit encore, sous forme développée :
a0 y (k ) + a1 y (k − 1) + · · · + an y (k − n) = b0 u(k ) + b1 u(k − 1) + · · · + bm u(k − m).
n
X m
X
ai y (k − i) = bi u(k − i)
i=0 i=0
n m
! !
X X
ai z −i Y (z) = bi z −i U(z).
i=0 i=0
n m
! !
X X
ai z −i Y (z) = bi z −i U(z).
i=0 i=0
Définition
On appelle fonction de transfert de ce système à temps discret
(ou transmittance discrète) la fraction rationnelle :
Y (z)
G(z) = .
U(z)
D’après ce qui précède, elle prend donc la forme :

Pm
N(z) bi z −i
G(z) = = Pni=0 −i
.
D(z) i=0 ai z
Propriété
La fonction de transfert à temps discret est la transformée en z
de la réponse du système à une impulsion unité discrète
(Z{δ(k )} = 1, donc Y (z) = G(z) et y (k ) = g(k )).
Ceci établit une certaine analogie avec les signaux à temps
continu qui peut même être menée plus loin. On montre en
effet que :
n=+∞
X
y (k ) = g(k ) ∗ u(k ) = g(n)u(k − n),
n=−∞
n=+∞
X
= g(n)u(k − n).
n=k
pour un système causal.
Exemple
Soit le signal à temps discret f (k ), de transformée en z :
10z + 5
F (z) = .
z2 − 1, 2z + 0, 2
A la lumière de ce qui précède, calculer f (k ).
Il s’agit bien évidemment d’un exercice de compréhension, la

méthode la plus naturelle étant ici de factoriser (deux pôles
évidents !) et décomposer en éléments simples F (z) ou
d’effectuer la division selon les puissances croissantes de z −1 .
Fonction de transfert d’un système échantillonné (1)
Te Te
u(t) u ∗ (t) y (t) y ∗ (t)
G(s)
U(s) U ∗ (s) Y (s) Y ∗ (s)
Y (z)
Te Te
u(t) u ∗ (t) y (t) y ∗ (t)
G(s)
U(s) U ∗ (s) Y (s) Y ∗ (s)
Y (z)
Y ∗ (s) = (G(s)U ∗ (s))∗ ,

Te Te
u(t) u ∗ (t) y (t) y ∗ (t)
G(s)
U(s) U ∗ (s) Y (s) Y ∗ (s)
Y (z)
Y ∗ (s) = (G(s)U ∗ (s))∗ ,

+∞
1 X 2jπk
= Y s− ,
Te Te
k =−∞
Te Te
u(t) u ∗ (t) y (t) y ∗ (t)
G(s)
U(s) U ∗ (s) Y (s) Y ∗ (s)
Y (z)
Y ∗ (s) = (G(s)U ∗ (s))∗ ,

+∞
1 X 2jπk
= Y s− ,
Te Te
k =−∞
+∞
1 X 2jπk ∗ 2πk
= G s− U s− ,
Te Te Te
k =−∞
Te Te
u(t) u ∗ (t) y (t) y ∗ (t)
G(s)
U(s) U ∗ (s) Y (s) Y ∗ (s)
Y (z)
Y ∗ (s) = (G(s)U ∗ (s))∗ ,

+∞
1 X 2jπk
= Y s− ,
Te Te
k =−∞
+∞
1 X 2jπk ∗ 2πk
= G s− U s− ,
Te Te Te
k =−∞
+∞ !
1 X 2jπk
= G s− U ∗ (s).
Te Te
k =−∞
On en déduit que :
Y ∗ (s) = G∗ (s) U ∗ (s),

Y (z) = G(z) U(z).
Remarque
Il y a équivalence entre les transformées de Laplace des
signaux échantillonnés et les transformées en z des signaux à
temps discret.
On en déduit que :
Y ∗ (s) = G∗ (s) U ∗ (s),

Y (z) = G(z) U(z).
Définition
La fonction de transfert à temps discret du système est donc :
Y (z)
G(z) = .
U(z)
Te Te
u(t) u ∗ (t) y (t) y ∗ (t)
G1 (s) G2 (s)
U(s) U ∗ (s) Y (s) Y ∗ (s)
Y (z)
(G1 (s)G2 (s))∗ 6= (G1 (s))∗ (G2 (s))∗

Alors, on aura :
Y (z) = G1 G2 (z)U(z),
en notant, pour alléger :
G1 G2 (z) = Z{L−1 {G1 (s)G2 (s)}}.

Remarque
C’est en particulier le cas de l’association d’un bloqueur d’ordre
zéro et d’un procédé.
Te Te
u(t) u ∗ (t) y (t) y ∗ (t)
BOZ G(s)
U(s) U ∗ (s) Y (s) Y ∗ (s)
Y (z)
Comme :
1 − e−Te s

Y (s)
= G(s).
U ∗ (s) s
on a :
1 − e−Te s

Y (z) −1
= Z L G(s) ,
U(z) s
= Z{gI (t) − gI (t − Te )},
où gI (t) = L−1 G(s)

s . Par conséquent :
Y (z)
= (1 − z −1 )Z{gI (t)},
U(z)
et
Y (z) −1 G(s)
= (1 − z )Z .
U(z) s
Pôles et zéros d’un système échantillonné (1)
Te Te
u(t) u ∗ (t) y (t) y ∗ (t)
G(s)
U(s) U ∗ (s) Y (s) Y ∗ (s)
Y (z)
Vocabulaire
Les pôles (resp. les zéros) en s du système sont les pôles
(resp. les zéros) de G(s) = UY∗(s)
(s) . Ses pôles (resp. ses zéros)
Y (z)
en z sont les pôles (resp. les zéros) de G(z) = U(z) .
Si G(s) ne comporte que des pôles simples :

n
X Ai
G(s) =
s − pi
i=1
et par conséquent :
n
X
g(t) = L−1 {G(s)} = Ai epi t U(t).
i=1
Les pôles en z sont obtenus en appliquant alors la transformée

en z :
n
X Ai z
G(z) = .
z − epi Te
i=1
A un pôle simple en s d’affixe pi correspond donc un pôle en z
en epi Te .
Im(s)
3ωe Im(z)
ωe + ω2

Im(s) ωe
ω2
ωe

ωe − ω2
2 ω2 ω2 Te
Re(s) Re(s) Re
σ2 σ1 σ2 σ1 eσ2 Te eσ1 Te
−ω2
− ω2e
−ωe + ω2
−ω2
−ωe
−ωe − ω2
− 3ω2 e

temps continu échantillonnage idéal temps discret

s = σ ± jω σ ± jω mod jωe z = ejω
Im(z)
Im(s)
Re(z)
Re(s)
p1 < 0 p2 > 0 ep1 Te ep2 Te
Correspondance entre les pôles en s et les pôles en z d’un

système du premier ordre
Im(z)
ξ=
co
ns
ta
nt
Im(s)
e
Re(z)
Re(s)
ωn = constante
Correspondance entre les pôles en s et les pôles en z d’un

système du second ordre
Remarque
Il n’existe pas de relation simple entre les zéros de G(s) et
ceux de G(z).
Pour s’en convaincre il suffit de prendre un exemple. Si l’on

considère :
g(t) = e−at
alors :
1
G(s) = ,
s+a
z
G(z) = .
z − e−aTe
Ainsi, il existe un pôle en z alors qu’il n’en existe pas en s.
Plan


Plan


Structure des systèmes à commande numérique (1)
Constat
Systèmes continus : organes de commande analogiques
organes de commande analogiques

(électriques, hydrauliques, pneumatiques, . . .) p(t)
consigne analogique
yr (t) + ε(t) u(t) y (t)
correcteur
analogique procédé
−
mesure analogique
capteur
commande analogique du système b(t)

Commande numérique
Système à commande numérique : remplacement de la
commande analogique du système par des algorithmes
(comparaison, correction) mis en œuvre sur calculateur.
p(t)
yr (k ) + ε(k ) u(t) y (t)

correcteur CNA
numérique procédé
consigne numérique −
mesure analogique
CAN capteur
Te
commande numérique du système b(t)
Commande hybride temps continu-temps discret

Traitement de l’information analogique par découpage temporel
des signaux au niveau du calculateur.
Interface calculateur/procédé :
convertisseur numérique-analogique (CNA) pour convertir
les signaux issus du calculateur qui constituent l’entrée du
procédé (ou plus généralement de l’ensemble
amplification+procédé) ;
convertisseur analogique-numérique (CAN) pour convertir
les mesures effectuées sur le procédé et les fournir au
calculateur : échantillonnage et quantification (bruit de
quantification).
Système échantillonné bouclé (1)
Te
y (k )
Y (z)
yr (k ) + ε(k ) u(k ) u(t) y (t)
C(z) BOZ G(s)
Yr (z) − E(z) U(z) U(s) Y (s)
CNA
Te
ym (k ) ym (t)
H(s)
Ym (z) CAN Ym (s)
 ff
G(s)H(s)
U(z) = C(z)E(z), Ym (z) = (1 − z −1 )Z s
U(z),
 ff
G(s)
E(z) = Yr (z) − Ym (z), Y (z) = (1 − z −1 )Z s
U(z).
U(z) = C(z)E(z),
E(z) = Yr (z) − Ym (z),

−1 G(s)H(s)
Ym (z) = (1 − z )Z U(z),
s

G(s)
Y (z) = (1 − z −1 )Z U(z).
s
U(z) = C(z)E(z),
E(z) = Yr (z) − Ym (z),

−1 G(s)H(s)
Ym (z) = (1 − z )Z U(z),
s

G(s)
Y (z) = (1 − z −1 )Z U(z).
s
Donc :
G(s)H(s)
U(z) = C(z) Yr (z) − (1 − z −1 )Z s U(z) ,
U(z) = C(z)E(z),
E(z) = Yr (z) − Ym (z),

−1 G(s)H(s)
Ym (z) = (1 − z )Z U(z),
s

G(s)
Y (z) = (1 − z −1 )Z U(z).
s
Donc:
−1 G(s)H(s)
U(z) 1 + (1 − z )C(z)Z s = C(z)Yr (z),
U(z) = C(z)E(z),
E(z) = Yr (z) − Ym (z),

−1 G(s)H(s)
Ym (z) = (1 − z )Z U(z),
s

G(s)
Y (z) = (1 − z −1 )Z U(z).
s
soit :
C(z)Yr (z)
U(z) = G(s)H(s) .
1 + (1 − z −1 )C(z)Z s
U(z) = C(z)E(z),
E(z) = Yr (z) − Ym (z),

−1 G(s)H(s)
Ym (z) = (1 − z )Z U(z),
s

G(s)
Y (z) = (1 − z −1 )Z U(z).
s
La FTBF du système à commande numérique est alors :
Y (z) Y (z) U(z)

= ,
Yr (z) U(z) Yr (z)
U(z) = C(z)E(z),
E(z) = Yr (z) − Ym (z),

−1 G(s)H(s)
Ym (z) = (1 − z )Z U(z),
s

G(s)
Y (z) = (1 − z −1 )Z U(z).
s
soit, finalement :
(1 − z −1 )C(z)Z G(s)

Y (z) s
= .
Yr (z) 1 + (1 − z −1 )C(z)Z G(s)H(s)

s
Exemple
Calculer la FTBF discrète de l’asservissement représenté à la
figure suivante.
P(s) Te
G2 (s) Y (z)
+
Yr (z) + + Y (s)
C(z) BOZ G1 (s)
−
Te
Ym (z)
+
+
B(z)
Plan


Stabilité
Généralités
Les définitions générales de la stabilité s’appliquent bien
évidemment aux systèmes échantillonnés.
Pôles en z et condition de stabilité

Un système linéaire invariant à temps discret est stable si et
seulement si tous ses pôles sont de module strictement
inférieur à un.
Critère algébrique de Jury (1)
On considère un système à temps discret de fonction de

transfert :
N(z)
, avec D(z) = a0 + a1 z + · · · + +an z n ,
D(z)
avec an > 0.
Lorsque les coefficients de D(z) sont réels, ce qui est le cas en

pratique pour des systèmes asservis à temps discret, le critère
de Jury permet de conclure sur la stabilité, sans pour autant
calculer les racines de D(z).
Soit :

 a0,i = ai , ∀i = 0, 1, . . . , n,
aj,0 aj,n−j−i
 aj+1,i = , avec 0 6 i 6 n − j − 1.
aj,n−j aj,i
Critère de Jury
Une condition nécessaire et suffisante pour que D(z), à
coefficients réels ait ses racines de module inférieur à l’unité
est que les inégalités suivantes soient vérifiées :
1 |a0 | − an < 0 ;
2 D(1) > 0 ;
3 (−1)n D(−1) > 0 ;
4 |aj,0 | − |aj,n−j | > 0, ∀j = 1, 2, . . . , n − 2.
Exemple
Etudier ce critère pour les systèmes d’ordre inférieur ou égal à
trois.
Critères algébriques de Routh et transformée en w
Le critère de Routh ne s’applique pas tel quel aux systèmes à

temps discret. Pour cela on utilise la transformée en w :
z −1 1+w
w= ⇐⇒ z =
z +1 1−w
qui associe à l’intérieur du cercle unité du plan en z le
demi-plan gauche du plan en w.
Critère de Routh en temps discret

On admet que la stabilité est vérifiée si le polynôme en w :

1+w
D 0 (w) = (1 − w)n D
1−w
vérifie le critère de Routh.

Critères algébriques de stabilité
Exemple
A l’aide des critères algébriques précédents, montrer que le
système de fonction de transfert :
1, 42 − 0, 12z + 0, 113z 2
G1 (z) =
0, 1066 − 0, 5620z + 1, 67z 2 − 2, 2z 3 + z 4
est stable, alors que le système de fonction de transfert :
1, 42 − 0, 12z + 0, 113z 2
G2 (z) =
0, 98 − 0, 5620z + 1, 67z 2 − 2, 2z 3 + z 4
est instable.
Critères géométriques de stabilité
Pôles en z et critère géométrique de stabilité

Un système linéaire invariant à temps discret est stable si et
seulement si ses pôles sont à l’intérieur du cercle unité dans le
plan complexe.
Lieu des racines

Le lieu des racines autorise l’analyse et la commande des
systèmes à temps discrets. Pour pouvoir l’appliquer il suffit de
transposer ses propriétés en s, d’après les règles vues
précédemment.
Im(s)
3ωe Im(z)
ωe + ω2

Im(s) ωe
ω2
ωe

ωe − ω2
2 ω2 ω2 Te
Re(s) Re(s) Re(z)

σ2 σ1 σ2 σ1 eσ2 Te eσ1 Te
−ω2
− ω2e
−ωe + ω2
−ω2
−ωe
−ωe − ω2
− 3ω2 e

temps continu échantillonnage idéal temps discret

s = σ ± jω σ ± jω mod jωe z = ejω
Précision : expression de l’erreur (1)
Yr (z) + E(z) U(z)  ff Ym (z)

GH(s)
C(z) (1 − z −1 )Z s
−
Le signal d’erreur est :
ε(k ) = yr (k ) − ym (k ).
Donc :
Yr (z)
E(z) = .
GH(s)
1 + C(z)(1 − z −1 )Z s
Précision : expression de l’erreur (2)
Comme :
z −1
ε∞ = lim E(z)
z→1 z
z−1
si les pôles de z E(z) sont à l’intérieur du cercle unité :
z −1 Yr (z)
ε∞ = lim .
z→1 z GH(s)
1 + C(z)(1 − z −1 )Z s
Selon le même cheminement que dans le cas continu, il est

donc possible de calculer l’erreur statique ou dynamique du
système si l’on connaît les limites en 1 de la fonction de
transfert en boucle ouverte.
Précision : classe du système
Intégration en z
Dans le cas d’un système à temps discret, une intégration est
caractérisée par la présence d’un pôle en z = e0 = 1.
Ainsi, on sait qu’il y a au moins une intégration si la somme des

coefficients du dénominateur de la fonction de transfert du
système considéré est nulle :
Intégration en z

D(z) = a0 + a1 z + · · · + an z n ,
Intégration en z

D(1) = a0 + a1 + · · · + an .
Précision : expression générale de l’erreur (1)
On considère que la fonction de transfert d’un système linéaire

invariant à temps discret est donnée par l’équation :

−1 GH(s) K 1 + β1 z + . . .
C(z)(1 − z )Z = c
s (z − 1) 1 + α1 z + . . .
où c est la classe du système.
E0 z V0 z
entrée échelon Yr (z) = rampe Yr (z) =
z −1 (z − 1)2
E0
classe 0 ∞
1+K
V0
classe 1 0
K
classe 2 0 0
Erreur due aux perturbations (1)
P(s)
+
Yr (z) + E(z) U(z) U(s) + Y (s)
C(z) BOZ G1 (s) G2 (s)
− ε(k )
CNA
Ym (z) Te
H(s)
Soit c2 le nombre d’intégration dans G2 (s)H(s) (inférieur à la

classe c du système).
Erreur due aux perturbations (2)
On montre que pour un échelon de perturbation d’amplitude

E0 :
K1 limz→1 (z − 1)c−c2
ε∞ = −E0
limz→1 (z − 1)c + K2
où K1 et K2 sont des constantes. On en déduit le théorème
suivant.
Conséquence
Pour obtenir une erreur statique nulle en présence d’une
perturbation constante, il faut et il suffit que c > c2 , c’est-à-dire
qu’il y ait au moins un intégrateur en amont du point
d’application de la perturbation.
Rejet d’un bruit permanent : intégration dans le correcteur, etc..
Plan


Synthèse continue
Te
f (t − 2 )
fb (t)
f (t)
t
0
Te 2Te 3Te 4Te
Idée
Si la fréquence d’échantillonnage est suffisamment élevée on
peut considérer que l’échantillonneur, comme le bloqueur, sont
assimilables un simple retard d’une demi-période
Te
d’échantillonnage (bloc de fonction de transfert de e− 2 s ).
Difficulté : synthèse du correcteur continu en présence d’un retard pur.
Transposition de correcteurs continus
Principe de la méthode
Cette méthode de synthèse de correcteur consiste à discrétiser
un correcteur continu préexistant ou synthétisé par une
méthode continue pour l’utiliser dans un schéma de commande
numérique.
Problème à résoudre
On cherche pour cela les conditions permettant d’approcher au
mieux un correcteur continu à l’aide d’équations aux
différences.
Différences vers l’arrière (1)
Principe
Approximer la dérivation (multiplication par s en continu) par la
formule des rectangles (Euler), comme une différence vers
l’arrière :
df (t) f (t) − f (t − Te )
' .
dt Te
Principe
l’arrière :
df (t) f (t) − f (t − Te )
' .
dt Te
Donc, dans le cas discret :
1 − z −1

f (t) − f (t − Te ) z −1
Z = F (z) = F (z).
Te Te z Te
Principe
l’arrière :
df (t) f (t) − f (t − Te )
' .
dt Te
1 − z −1

f (t) − f (t − Te ) z −1
Z = F (z) = F (z).
Te Te z Te
D’où :
z −1
s ←→ .
z Te

z−1
Transposition : C(s) −→ C 0 (z) = C s = z Te .
Transposition et stabilité
Im(s) Im(z)
Re(z)
Re(s)
conserve la stabilité
Différences vers l’avant (1)
Principe
Approximer la dérivation d’un signal à temps continu f (t) par
une différence vers l’avant :
df (t) f (t + Te ) − f (t)
=
dt Te
Principe
df (t) f (t + Te ) − f (t)
=
dt Te

f (t + Te ) − f (t) z −1
Z = F (z)
Te Te
Principe
df (t) f (t + Te ) − f (t)
=
dt Te

f (t + Te ) − f (t) z −1
Z = F (z)
Te Te
D’où :
z −1
s ←→
Te

z−1
Transposition : C(s) −→ C 0 (z) = C s = Te .
Im(s) Im(z)
Re(z)
Re(s)
ne garantit pas la stabilité

Transformation bilinéaire (1)
On définit la transformation bilinéaire :

Te
1+ 2 s
z= Te
1− 2 s
qui est en fait une approximation linéaire du changement de

variable z = eTe s :

Te
1+ 2 s
z= Te
1− 2 s

Te
s
Te s e 2
e = −Te
,
s
e 2

Te
1+ 2 s
z= Te
1− 2 s

Te
s
Te s e 2
e = −Te
,
s
e 2
Te
1+ 2 s
' Te
1− 2 s

2 z−1
Transposition : C(s) −→ C 0 (z) = C s = Te z+1 .
Im(s) Im(z)
Re(z)
Re(s)
conserve la stabilité
Choix de la période d’échantillonnage
Critères :
Critères :
Te suffisamment petite par rapport à la constante de temps
τ du système. Typiquement, on impose Te 6 τ5 ;
Critères :
si l’on souhaite obtenir une bande passante ωn pour le
système bouclé, il faut que Te 6 101ωn ;
Critères :
si Te est du même ordre que le temps de calcul de la
commande, il faut modéliser le retard dû à ce calcul (terme
de retard pur z −1 ou esTe dans un bloc continu) ;
Critères :
si Te est du même ordre que le temps de calcul de la
commande, il faut modéliser le retard dû à ce calcul (terme
de retard pur z −1 ou esTe dans un bloc continu) ;
Te pas trop petite, sinon les pôles dominants sont proches
du cercle unité (eaTe ' 1 si Te petit) : problèmes
numériques.
Exemple
Soit le système de fonction de transfert :
5000 5000
F1 (s) = = .
s3 + 61s2+ 560s + 500 (s + 1)(s + 10)(s + 50)
On veut maintenant une erreur statique nulle, un coefficient

d’amortissement de 0, 9 et un temps de réponse t5% < 0, 2s.
1 Déterminer le correcteur continu permettant de remplir ce
cahier des charges.
2 Réaliser la commande numérique de ce correcteur en
choisissant soigneusement la période d’échantillonnage et
en transposant le correcteur par transformation bilinéaire.
3 Donner l’équation aux différences vérifiée par le correcteur.
4 Déduire le modèle discret de l’asservissement.
Correcteur PID numérique standard (1)
La forme standard du correcteur PID numérique provient de la

transposition de la forme standard continue. En appliquant la
transposition par différences vers l’avant au terme intégral et la
transposition par différences vers l’arrière au terme dérivé, on
obtient :
!
Te N(z − 1)
C(z) = Kp 1 + + .
τi (z − 1) (1 + NT τd )z − 1
e
Les variantes P, PI et PD, aisément déduites de la forme

précédente, sont bien évidemment également utilisées.
Correcteur PID numérique standard (2)
Exemple
Mettre le correcteur :

1
C(s) = 0, 154 s + 11 +
s
trouvé précédemment sous forme standard.

Anti-saturation du terme intégral
Problème de saturation du terme intégral

Dans le cas (c’est-à-dire toujours) où les actionneurs
présentent des saturations, la présence d’un terme intégral
dans le correcteur peut poser problème.
Configuration assimilable à une boucle ouverte :
en cas de variations de la consigne, intégration jusqu’à de
très grandes valeurs (effet mémoire) ;
quand l’erreur est réduite (action intégrale désaturée),
temps important pour que les valeurs des variables ne
soient correctes de nouveau.
Solutions possibles :
suspendre l’action intégrale en cas de saturation ;
recalculer le terme intégral pour ne pas saturer.
Synthèse directe par placement de pôles (1)
Correcteur possédant un certain nombre de degrés de liberté :

l
z DI (z) 1 + β1 z + . . .
C(z) = Kc
z −1 NI (z) 1 + α1 z + . . .
avec :

l
z DI (z) 1 + β1 z + . . .
C(z) = Kc
z −1 NI (z) 1 + α1 z + . . .
avec :
l nombre minimal d’intégrations permettant de satisfaire la
spécification en précision ;

l
z DI (z) 1 + β1 z + . . .
C(z) = Kc
z −1 NI (z) 1 + α1 z + . . .
avec :
compensation des pôles et zéros à l’intérieur du cercle
unité (sauf les pôles oscillants trop proches du cercle et
ceux à partie réelle négative) ;

l
z DI (z) 1 + β1 z + . . .
C(z) = Kc
z −1 NI (z) 1 + α1 z + . . .
avec :
introduction alternativement de pôles et de zéros
supplémentaires

l
z DI (z) 1 + β1 z + . . .
C(z) = Kc
z −1 NI (z) 1 + α1 z + . . .
avec :
introduction alternativement de pôles et de zéros
supplémentaires et réglage du gain ajustable Kc .
Exemple
On considère un asservissement à retour unitaire du procédé
ayant pour fonction de transfert :
K
G(s) =
s(1 + τ s)
avec K = 50, τ = 0, 3 et fe = 100 Hz.

Questions
1 Calculer la fonction de transfert en z équivalente au bloc
BOZ + procédé notée GH(z) ;
2 On souhaite que le système en boucle fermée ait un
comportement analogue à celui d’un deuxième ordre de
pulsation naturelle ωn = 4 rad/s et de coefficient
d’amortissement ξ = 0, 71. Par ailleurs, on souhaite avoir
une erreur de position nulle en régime permanent et une
erreur de vitesse de 0, 1 rad/s en présence d’une
consigne en rampe.
donner la forme du correcteur envisagé ;
calculer ce correcteur de façon a ce qu’il remplisse le
cahier des charges précédent ;
en déduire l’équation aux différences constituant la relation
entrée-sortie de ce correcteur.
La compensation de zéros et de pôles par leur introduction

dans la fonction de transfert d’un correcteur série trouve un
intérêt particulier lorsque l’on réalise cette synthèse en
s’appuyant sur le lieu des racines, dont on connaît le
paramétrage en courbes de même amortissement et en
courbes de même pulsation naturelle.
On peut adopter les règles générales vues dans le paragraphe

précédent pour choisir la forme du correcteur que l’on règle
alors en s’appuyant sur la construction du lieu des racines.
Exemple
On reprend la synthèse précédente en s’appuyant sur le lieu
des racines.

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Introduction

Hypothèses et objectifs du cours (1)

mono-entrée mono-sortie linéaires invariants

Equation différentielle Equation aux différences

Hypothèses et objectifs du cours (1)

mono-entrée mono-sortie linéaires invariants

Equation différentielle Equation aux différences

Hypothèses et objectifs du cours (1)

mono-entrée mono-sortie linéaires invariants

Equation différentielle Equation aux différences

Hypothèses et objectifs du cours (2)

Moteur à courant continu

Hypothèses et objectifs du cours (3)

Systèmes et asservissements à temps continu

1 Systèmes à temps continu

2 Systèmes asservis à temps continu

1 Systèmes à temps continu

2 Systèmes asservis à temps continu

1 Systèmes à temps continu

2 Systèmes asservis à temps continu

Le système est linéaire si sa sortie vaut αy1 (t) + y2 (t) en

linéarité αu1 (t) + u2 (t) αy1 (t) + y2 (t)

Principes de superposition et de linéarité.

Le système est invariant si une même commande, appliquée à

u(t) y (t) invariance u(t + τ ) y (t + τ )

Le système est causal si, ∀t < 0, u(t) = 0 ⇒ y (t) = 0.

1 Systèmes à temps continu

2 Systèmes asservis à temps continu

y (t) = g(t) ∗ u(t)

y (t) = g(t) ∗ u(t)

Cette réponse vaut :

La réponse indicielle d’un système est souvent utilisée pour le

1 Systèmes à temps continu

2 Systèmes asservis à temps continu

Transformée de Laplace : définition

Transformée de Laplace : calcul

Transformée de Laplace : calcul

Exemple de calcul (complet et rigoureux)

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : propriétés

Transformée de Laplace : inversion

Transformée de Laplace : intérêt

Réécriture du modèle du système

Relation entrée-sortie du MCC

Transformée de Laplace : intérêt

Réécriture du modèle du système

Relation entrée-sortie du MCC

Transformée de Laplace : intérêt

Réécriture du modèle du système

Relation entrée-sortie du MCC

Fonction de transfert : définition

Soit un système linéaire invariant d’entrée u(t) et de sortie y (t).

y (t) = g(t) ∗ u(t).

Fonction de transfert : définition

Soit un système linéaire invariant d’entrée u(t) et de sortie y (t).