08/04/2020

Représentation d’ état
des systèmes linéaires

Master 1- Génie Industriel

Spécialité Génie Industriel
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Objectifs

Assimiler les méthodes d’analyse et de conception des systèmes

linéaires basées sur le modèle d’état

Manipuler les techniques de l’algèbre linéaire pour l’analyse et la

conception des systèmes

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Chapitre 3
3. Représentation d’état des systèmes linéaires

Introduction
3.1. Exemple 1: Circuit RC
3.2. La notion d’état
3.3. La représentation d’état
3.5. Choix des variables d'état
3.6. Exercices d’application
3.7. L’équation de transition d’état
3.8. Résolution du modèle d’état

Introduction

L’analyse par variables d’état est une approche moderne d’étude des systèmes née dans les
années 60.

La théorie moderne des systèmes fait appel à la notion de variables d'état. Ces variables
décrivent entièrement le comportement dynamique du système auquel elles correspondent.

Parmi les domaines d’application de cette théorie, l’automatique prend une place privilégiée :
la représentation d’ état est a l’origine de méthodes puissantes d’analyse et de commande des
systèmes facilement adaptable aux calculateurs numériques.

Les équations d'état permettent de représenter les systèmes linéaires continus,

échantillonnés et discrets. Cette représentation est particulièrement bien adaptée à la
description des systèmes (SISO = Single Input Single Output) et MIMO (Multi Input Multi
Output).

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On se restreint, dans le cadre de ce cours, au cas des systèmes linéaires et stationnaires.

L’idée de base de la représentation d’état est que le futur d’un système dépend de son
passé de son présent et de ses entrées : le futur peut alors être décrit à partir d’un
ensemble de variables bien choisies.

Contrairement à l’analyse classique des systèmes qui fait appel à la représentation de

Laplace, dans le cas des représentations d’état, l’analyse a lieu dans le domaine temporel.

De fait, au cadre de l’analyse des fonctions de la variable complexe se substitue le cadre

de l’algèbre matricielle.

3.1. Exemple 1: Circuit RC

Entrée : e(t)
e(t) Sortie : s(t) = i(t)
Posons x(t)=vc(t)

 Modélisation du circuit RC

e(t )  Ri (t )  vc (t ) e(t )  RC x t  x (t )
dqt  dv (t ) 
i (t )   C c  C xt  1 1
dt dt comme e(t )  Ri (t )  x t    i (t )  x (t )  e(t )
R R
 1 1
alors xt    x(t )  et 
RC RC
1 1
it   s (t )   x(t )  e(t )
R R
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 Le modèle est de la forme


x t   ax (t )  bet  1 (1) est l’équation dynamique du 1er ordre fonction de x(t)
s(t )  cx(t )  de(t ) 2 (2) relation statique reliant la sortie s(t) et la variable x(t)

Pour établir une relation entre s(t) et e(t), on passe par la variable intermédiaire x(t)
(tension aux bornes du condensateur)

 Réponse à une entrée échelon

 A l'instant t0, on ferme l'interrupteur e(t) =E0u(t) t >= t0
 Tension initiale aux bornes du condensateur : x(t0 ) = vc (t0 )

On a
et   RC xt   x (t ) 3
1. Résolution de l’équation sans second membre, soit xs:

 xs t  1
RC xs t   xs (t )  0    xs (t )  ke 1/ RC  t
xs (t ) RC
ou k est une constante réelle. 7

2. Recherche de la solution particulière de l’´equation avec second membre quand e(t) = E0 :

Le second membre est une constante, donc x p (t ) sera une constante


x p (t )  A  x p t   0
En remplaçant dans l’ équation (1), on obtient :


RC x p t   x p (t )  E0  A  E0 x p (t )  E0

3. Solution générale de l’´equation avec second membre quand e(t) = E0 :

La solution générale est la somme de la solution de l’équation sans second membre et de la
solution particulière, c’est `a dire :

x(t )  xs (t )  x p (t ) Ainsi x (t )  ke 1/ RC  t  E0

si x (0)  0  k   E0

x(t )  E0 1  e 1/ RC  t  8

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si x(0)  x0 (0)  k  x0 (0)  E0


x(t )  x0 (0)  E0 e 1/ RC  t  E0  e 1/ RC  t x0 (0)  E0 1  e 1/ RC  t 
Entre t et t1


t t0
 t t
 0 
x t   e RC 
x (t0 )  E0 1  e RC 

 

1 1
s (t )   x (t )  e(t )
R R

 Remarques
La connaissance de x(t) (et donc de s(t)) sur l'intervalle de temps [t0, t] ne
dépend que de la condition initiale x(t0) et des équations (1) et (2)
La connaissance de x sur l'intervalle de temps ]-∞, t0] n'est pas nécessaire pour
déterminer x sur [t0, t]
Si à l'instant t1, on applique un nouveau signal d'entrée e1(t), l'évolution de x(t)
et s(t) dans l'intervalle [t1, t] ne dépendra que de x(t1) et de e1(t)

 Définitions
x(t) est appelé l'état du circuit électrique

L'état d'un système à un instant t représente la mémoire minimale du

passé nécessaire à la détermination du futur

Les équations (1) et (2) définissent entièrement le comportement

dynamique du circuit électrique
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3.2. La notion d’état

On définit l’état d’un système à l’instant t0 comme l’information sur le passé

nécessaire et suffisante pour déterminer l’évolution ultérieure du système quand
on connaît, pour t > t0, les signaux d’entrée et les équations du système.

Dans ce cas l’information nécessaire et suffisante pour résoudre le système

d’équations est liée aux conditions initiales : i(t0) et v(t0).

Par conséquent, un ensemble possible de variables d’état est :

[i(t), v(t)]

11

Pour illustrer notre propos, considérons l’exemple décrit par les équations différentielles
suivantes
di(t )
e(t )  ( R1  R2 )i(t )  L  v(t ) Dans ce cas on pose
dt
dv(t )
i (t )  C  it    x1 t 
dt vt    x t 
   2 
s (t )  R2i (t )  v(t )

di(t ) ( R  R2 ) 1 1 d x1 t  R  R2 1 1
 1 i (t )  vt   e(t )  1 x1 t   x2 t   et 
dt L L L dt L L L

dv(t ) dv(t ) 1
i (t )    i (t ) d x2 t  1
dt dt C  x1 t 
dt C
Si de plus, l’on suppose que l’on mesure la tension aux bornes de la résistance,
l’équation de sortie s’ écrit

s t   R2i t   vt  s t   R2 x1 t   x2 t 
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A t 
    B t 
 
 R1  R2 1
dX t      1 
 L L  X t     et 
1  L
dt  0  0
 
Ainsi  C 
C t  D t 
 
S (t )  R2 1 X t   0et 
Remarques

On remarque que les variables d’état constituent les supports des "souvenirs" du système.

Plus généralement, les variables d’état dans les systèmes physiques sont les éléments
aptes à emmagasiner de l’énergie sous forme cinétique ou potentielle: inductances,
capacités, masses, ressorts.

Il s’agit d’éléments ayant une capacité de "mémoire".

Le vecteur d’état n’est pas unique : il y a même une infinité de choix possibles (sur
notre exemple, [i(t), di/dt ]t est un autre vecteur d’état possible) 13

On passe d’un vecteur d’état à un autre par simple changement de base.

Les variables d’état sont généralement choisies pour leur signification physique
et/ou leur simplicité dans les équations d’évolution qui leur sont associées.

3.3. Représentation d'état d'un système

Reprenons notre exemple, le système d’équations peut s’écrire sous la forme matricielle suivante
At 
    B t 
 
 R1  R2 1
dX t      1  avec
 L L  X t     et  X t   i (t ) v(t )
t
1  L
dt  0  0
 
 C 
C t  D t 
 
S (t )  R2 1 X t   0 et 

Reprenons notre exemple, vt   x1 t 

Dans ce cas on pose  it    x t 
   2 
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di (t )
e(t )  ( R1  R2 )i (t )  L  v (t )
dt
dv(t )
i (t )  C
dt
s(t )  R2i (t )  v(t )
dv (t ) dv (t ) 1 
1
i (t )  C   i(t )  x1 t   x2 (t )
dt dt C C
di (t ) ( R  R2 ) 1 1  1 ( R  R2 ) 1
 1 i (t )  v t   e(t )  x2 t    x1 t   1 x2 (t )  e(t )
dt L L L L L L

et st   x1 t   R2 x2 t 
At 
    B t 
 
 1 
dX t   0   0 

1
C
R  R2 
X t    1  et 
dt   1   L 
 L L 
C t  D t 
 
S (t )  1 R2  X t   0 et 
15

D’une manière générale, à tout système linéaire, causal et continu peuvent être
associées les équations matricielles suivantes :
dX t 
 A (t ) X ( t )  B ( t ) e (t ) Équation d’état ou équation de commande
dt

S (t )  C (t ) X (t )  D (t ) e (t ) Équation de sortie ou équation d'observation

La représentation d’état n’est pas unique pour un même système physique

le système (A, B, C, D) est dit Linéaire Temps-Invariant(LTI)

Dans le cas d’un système stationnaire, les matrices A,B,C et D sont

indépendantes du temps. Ce cas seul sera examiné par la suite.

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3.3.1. Généralisation a un système multi entrées, multi sorties

 Variables
 X(t) est appelé vecteur d’état du système. X t   R n avec n nombre d ' etat

X t   x1 t  x 2 t    x n t 
T

 e(t) est appelée vecteur d’entrée du système. et   R m avec m nombre d ' entrees

et   e1 t  e2 t    e m t 
T

 s(t) est appelée vecteur de sortie du système. S t   R p avec p nombre de sorties


st   s1 t  s2 t    s p t   T

 Matrices de la représentation d'état.

 A Matrice d'état. A  R nn matrice caree  B Matrice d’entrée B  R nm matrice caree

 A Matrice de sortie. C  R pn  D Matrice de couplage D  R pm souvent D0

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 Remarques.
l'équation d'état est une équation dynamique d'ordre 1

l'équation de sortie est une équation statique linéaire reliant les sorties aux entrées et aux états

Toute la dynamique interne du système est résumée dans l'équation d'état, notamment dans la
matrice A. En effet, si e=0, on a le système libre caractérisé par.

X t   AX (t )
Les valeurs propres de A sont les pôles du système
3.3.2. Définition
Un vecteur d’état est un ensemble minimal de variables d’état, c’est-à-dire de grandeurs
temporelles, nécessaires et suffisantes pour déterminer l’évolution future d’un système quand on
connaît les équations qui décrivent le fonctionnement du système et les entrées de ce système

Le nombre n de composantes correspond au degré de complexité du système. Il définit l’ordre du

système.
X t   x1 t  x 2 t    x n t 
T

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3.3.3. Représentation d'état

e s

Equation d'état constitue la vue

interne du système

A est appelée matrice d’état du système. Elle représente les interactions

dynamiques entre les différents éléments internes du système

B est appelée matrice de Commande (entrée). Elle représente l'action

des entrées sur l'évolution dynamique du système

C est appelée matrice de mesure ( Sortie). Elle indique les capteurs

permettent d'obtenir les sorties.

D est appelée de transfert Direct. Elle indique le couplage direct entre

les entrées et les sorties
19

3.4. Représentations d'état équivalentes

Unicité de la représentation d'état ?
La représentation d'état d'un système est-elle unique ? Non !!
Le modèle d'état obtenu dépend du choix des états. On peut associer à un même système,
plusieurs vecteurs d'état conduisant ainsi à différentes représentations d'états équivalentes

 Circuit RLC

X t   AX (t )  Be(t )
e(t)
s (t )  CX (t )  De(t )

En appliquant les lois de l’électricité

Etats : énergie stockée dans le circuit
di(t ) x1(t) = q(t): charge du condensateur
et   Ri(t )  L  vc t 
dt x2 (t) =φ (t) : flux dans l'inductance
q t  dq t 
v c t   Ch arg e, i t   qt 
C dt X t     Etats du système
 t   Li (t ) Flux  t 

v t 
s (t )   c  Sortie du système
 i t   20

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1 1
vc t   q t   x1 t 
C C
1 1
 t   Li (t )  i (t )   t   x2 t 
L L
  1  1
it   qt   qt   x2 t   x1 t   x 2 t 
L L
di (t ) R  1  1 R
et   Ri (t )  L  vc t   et   x 2 t   x 2 t   x1 t   x 2 t    x1 t   x2 t   et 
dt L C C L

 1
Le modèle d’état étant x1 t   x2 t 
L
 qt 
dX t  X (t )     1 R
x2 t    x1 t   x2 t   et 
 AX ( t )  Be ( t )  t  C L
dt avec
s (t )  CX ( t )  De ( t ) v t  vc t  
1
x1 t 
s(t )   c 
 it   C
1
Alors it   x 2 t 
 1  1  L
 0 L  0   0
A B  C  C D  0
1 R 1  1
   0  21
 C L  L

Remarque
 Pour avoir les sorties du système à partir des états, il faut disposer de capteurs
permettant de mesurer le flux et la charge
 N'ayant pas ces capteurs, changeons de variables d'état
 Circuit RLC : autre modèle d'état
Nouveaux états qt  dq t  
1
vc t   , i t    vc t   it 
v t  C dt C
X T t    c 
 it   di(t ) di(t ) 1 R 1
et   Ri(t )  L  v c t     vc t   it   et 
dt dt L L L

1
x1 t   x 2 t  v c t   x1 t 

X T t   AT X T ( t )  B T e ( t ) C
S (t )  C T X T (t )  D T e (t )

1 R 1
x 2 t    x1 t   x 2 t   e t  it   x 2 t 
L L L

Alors  1 
 0 C 
0  1 0
AT   BT   1  CT   DT  0
1 R  L 

 0 1
  
 L L
Est-il possible d'établir une relation entre la réalisation (A, B,C,D) et la réalisation (AT, BT,CT,DT) ?
22

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v t  qt  C 0
X T t    c   et X t      X t    X T t 
 it    t  0 L  C
T 
0
X t   TX T t  avec 0 L 
Matrice de transformation T
1 C 0 
ou X T t   T 1 X t  avec T 1   
 0 1 L
   
X T t   T 1 X t   X T t   T 1 AX t   Bet   X T t   T 1 ATX t   T 1 Bet 
X T t   T 1 X t   S t   CX t   Det   S t   CTX T t   Det 
 1 C 0   0 1 L  C 0 1 C 0  0 
X T t   T 1 ATX t   T 1 Bet     X t       et 
 0 1 L  1 C  R L   0 L   0 1 L  1 

  0 1C   0 
X T t     X t   1 L  e t  On retrouve les mêmes résultats
 1 L  R L  

1 C 0  C 0
S t     X T t   0 et   S t   IX T t 
 0 1 L  0 L
23

 Cas général

X t   AX (t )  Be (t ) Une représentation d’état d’un système
soit
X t   R n
S (t )  CX (t )  De (t )

 Changement de vecteur d'état

Transformation linéaire X t   TX T t 

T Matrice de transformation T  R nn

T est une Matrice carrée d’ordre n régulière
 Représentation d'état équivalente

X T t   AT X T ( t )  B T e ( t ) 
alors X T t   T ATX t   T Bet 
1 1

S (t )  C T X T (t )  D T e (t ) S t   CTX T t   Det 

avec AT  T 1 ATX t , BT  T 1 B
C T  CT , DT  D
 Remarque
Les matrices A et AT sont semblables (A et AT ont les mêmes valeurs propres)
la dynamique du système est préservée
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3.5. Choix des variables d'état

 Préliminaires et définitions
 L'état d'un système à l'instant t0 est un n-uplet X(t0) d'un espace E dont la connaissance
associée à celle de l'entrée e(t) dans l'intervalle [t 0, t] permet de connaître la sortie s(t).

 E est appelé espace d'état. E est un sous-espace de Rn.

 Le nombre minimal d'état correspond à l'ordre du système

 Le concept d'état découle donc d'une suite de grandeurs physiques (courant, vitesse, …)
ou non suffisantes pour caractériser le fonctionnement d'un système. Le choix des états est
laissé au libre arbitre du concepteur

 Par une transformation linéaire, il est possible de passer d'une représentation d'état à
une autre équivalente

 Un système admet donc une infinité de représentation d'état

 Par la transformation linéaire , X t   TX T t 

on peut avoir des variables d'état qui physiquement ne correspondent à rien

25

3.6. Exercices d’application

Lois des mailles

et   v1 t   v2 t  avec v1 t   R1i1 t   et   R1i1 t   v2 t 
di3 t  di t 
v2 t   v3 t   v4 t  avec v3 t   L  v2 t   L 3  v4 t  et v4 t   R2 i5 t 
dt dt
dv2 t 
i1 t   i2 t   i3 t  avec i2 t   C
Lois des nœuds dt
dv4 t 
i3 t   i4 t   i5 t  avec i4 t   C
dt
Pour établir les équations d’état il faut prendre une variable d’état par élément de stockage.
Nous avons ici deux condensateurs et une inductance. De ce fait, il nous faudra trois variables d’état

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 Première approche
Nous prendrons comme variables d’état les tensions aux bornes des condensateurs et le courant dans
l’inductance
u t   et  et
X T t   v2 t  v4 t  i3 t   x1 t  x2 t  x3 t  yt   v4 t   x2 t 
Avec les notations les équations du circuit deviennent
di3 t 
u t   R1i1 t   x1 t  et x1 t   L
 v4 t   Lx3 t   x2 t 
dt
dv t  dv t 
x2 t   R2i5 t  et i1 t   C 2  i3 t   Cx1 t   x3 t  avec x3 t   C 4  i5 t   Cx2 t   i5 t 
dt dt
 Pour la première composante d’état nous avons
dv 2 t 
   i1 t   x3 t 
i1 t   C  i3 t   Cx1 t   x3 t  x1 t   v2 t   x1 t   v 2 t   x1 t  
dt C
u t   x1 t 
or u t   R1i1 t   v2 t   R1i1 t   x1 t   i1 t  
R1
i t   x3 t  i1 t  x3 t 
 ut   x1 t  x3 t 

x1 t   1   x1 t   
C C C R1C C
 u t   x1 t  x3 t  x t  x t  u t 
x1 t     1  3 
R1C C R1C C R1C
27

 Pour la seconde composante d’état nous avons

X T t   v2 t  v4 t  i3 t   x1 t  x2 t  x3 t 
T

  

et X t    x1 t  x 2 t  x3 t 
 
x3 t   Cx2 t   i5 t 

   i4 t  i3 t   i5 t  x3 t   i5 t 
x2 t   v4 t   x 2 t   v 4 t   x 2 t    
C C C

x2 t   x3 t  x2 t   x2 t  x3 t 
or i5 t    x2 t    x2 t    
R2 C R2 C R2 C C

Enfin la troisième composante d’état

 
x3 t   i3 t   x3 t   i 3 t 
di3 t   
v t 
or v3 t   L  L x 3 t   x 3 t   3 et v3 t   v2 t   v4 t 
dt L
 x t   x2 t 
donc x 3 t   1
L
28

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La représentation d’état est donc

 x1 t  x3 t  u t   1 1
x1 t          R C 0  1 
R1C C R1C x t  C   x t  
1   1  1 RC
 x 2 t    0 1 1    1 

x t  x t   x2 t    0 u t 
x2 t    2  3    R2 C C 
R2C C  x 3 t   1 1   x3 t   0 

    0  
 
 x1 t  x2 t   L L 
x 3 t   
L L
 x1 t 
yt   0 1 0 x2 t 
 x3 t 
 Seconde approche
Nous prendrons ici l’énergie stockée dans les condensateurs et le flux dans l’inductance comme variables d’état

 Pour la première composante d’état nous avons

x1 t   Q1 t   Cv2 t  X T t   Q1 t  Q2 t   t 
T
 x1 t  x2 t  x3 t 
T

x2 t   Q1 t   Cv4 t 
u t   et  et
x3 t    t   Li3 t 
y t   v4 t  29

La sortie et la commande restant les mêmes que précédemment

  
x1 t   Cv2 t   x1 t   C v2 t   i2 t  car i2 t   Qt 
ut   v2 t 
comme i2 t   i1 t   i3 t    i3 t 
R1
x1 t  x3 t  u t   v2 t  u t  x3 t  x1 t 
or v2 t   i3 t   
x1 t    i3 t  
et
C L  
donc R1 R1 L R1C
 Pour la seconde composante d’état nous avons
 
x2 t   Cv4 t   x2 t   C v2 t   i4 t  comme i4 t   i3 t   i5 t 
x3 t  v t  x t 
avec i3 t   et i3 t   4  2
L R2 R2C

x2 t  x3 t 
Ce qui donne x2 t    
R2C L
Enfin la troisième composante d’état
 
x3 t   Li3 t   x3 t   L i3 t  comme v3 t   v2 t   v4 t 
x1 t  x t 
avec v2 t   et v4 t   2
C C 30

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La représentation d’état est donc

Nous avons
ut  x3 t  x1 t   1 1
    R C  

x1 t  
0 1
 x 1 t   1
  L  x t   
R1 L R1C  1 R
 x 2 t    0 1 1 
    01 u t 

x t  x t   x t   
x2 t    2  3    L 
2
R2 C
R2C L  x 3 t   1 1   x3 t   0 
    0   

x t  x t   
x3 t   1  2  C C 
C C

 x1 t 
x t  
yt   0
1 
0  x2 t 
v4 t   2
C  C 
 x3 t 

31

 Quelques éléments pour la sélection des variables d'état

On choisit souvent comme variables d'états, des éléments du système susceptibles d'être
des réservoirs d'énergie

32

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3.7. L’équation de transition d’état

3.7. 1. Etude préalable
Si on avait affaire a un système décrit par une simple équation différentielle et non
par un système différentiel, l’équation d’état se résume
dx t 
 ax ( t )  be (t ) 1
dt
s t   cx t 

ou, a, b, c, x et s sont des scalaires. Dans un premier temps, on considère ce systeme autonome
[e(t) = 0). L’équation d’évolution de x devient :

dx t 
 ax (t )
dt
La TL de cette équation donne
x0
pX  p   x 0  aX  p   X  p  p  a   x 0  X p   x t   x 0 e at
pa

Dans le cas, plus général, du régime force (e= 0), l’équation d’évolution de x est
dx t 
 ax ( t )  be ( t )
dt 33

La TL de cette équation donne

x0 bE  p 
pX  p   x 0  aX  p   bE  p   X  p  p  a   x 0  bE  p   X p   
pa pa

x t   x 0 e at   e a t  be d
t

0

Le premier membre de cette équation correspond au régime libre, le deuxième, au régime forcé.

La solution d’une telle équation est connue et a pour expression :

t
e
a ( t  )
x ( t )  e at x ( 0 )  be ( ) d 
0

Etat a l’instant t
Regime libre [e(t)=0] Contribution de e(t)

On reconnaît dans cette expression la somme de la solution de l’équation correspondant

au régime libre, soit eatx(0) et de la solution correspondant au régime forcé soit
t
e
a ( t  )
be( )d
0
34

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3.7. 2. Cas général

Dans un premier temps, on considéré le système autonome (e = 0). L’équation d’évolution de
l’ état X devient :
dX t 
 AX (t )
dt
La TL de cette équation donne :
.
X ( t )  AX ( t )  pX ( p )  X 0   AX ( p )  X  p Ip  A   X 0 

X  p   X 0 Ip  A 
1

Par dentition, on appelle la matrice

e At  TL 1 Ip  A 
1

la matrice de transition du système. La notation eAt rappelle le cas scalaire (eat).

La TL inverse de l’équation précédente est :
X t   e At X 0 

35

Dans le cas du régime force, l’équation d’évolution de X est :

dX t 
 AX ( t )  Be t 
dt
La TL inverse de l’équation précédente est :
.
L  X t   L AX ( t )  Be ( t )   pX ( p )  X 0   AX ( p )  BE ( p )

X ( p )   pI  A  x 0   pI  A  BE ( p ) ou I est la matrice identité

1 1

t
e
A ( t  )
X (t )  e At X ( 0 )  Be ( ) d 
0

Le premier membre de cette équation correspond au régime libre, le deuxième, au régime forcé.
Dans cette écriture eAt représente une matrice exponentielle que l’on note (t) et que l’on
appelle matrice de transition du système

Si on connaît l’état d’un système a un instant t1 différent de 0, on peut calculer son état a un instant t
quelconque

x t   e  A ( t  t1 ) x ( t 1 ) 
t
e
 A ( t  )
Be ( ) d 
t1
36

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3.7. 3. Calcul de la matrice de transition d’état

L’opération la plus délicate dans la résolution des équations d’états consiste à

calculer la matrice de transition soit  t 

 Utilisation de la Transformée de Laplace

.
L  X t   L  AX ( t )  Be ( t )   pX ( p )  x 0  AX ( p )  BE ( p )

 pI  A X ( p )  x 0  BE ( p ) X ( p )   pI  A  x 0   pI  A  BE ( p )
1 1

 t   L  1  pI  A  1
 Exercice 1

Calcul de la matrice de transition par TL

0 1 0 
A  0 0 1
1  3 3 37

1 1
 p 0 0  0 1 0    p 1 0   p2  3p  3 p 3 1
  1  
 pI  A   0 0   0 0 1     0  1 
1
p p  1 p2 3p p
 0 p  1  3 3 
 p  13  p 2 
0  1 3 p  3  p 1 3p

 t 
t 1 2 t
 e  te  2 t e  te t
 t 2et  1 2 t 
 t e 
2 
 p 3p  3
2
p3 1       
 1  
e At 1
L 

 1 p2  3p p  
1 2 t 
 t e  e t
 te t  t 2 e t   t 1 2 t 
 te  t e 
  p  1
3  2   2  


 p 1 3p p 2    
  te t  t 2 e t 
 1
 3te t
 t 2e t   t t 1 2 t 
 e  2te  t e 
  2   2 
 Exercice 2
 5  1  p 0  5  1
1
A  t   L 1  
0 
 
6  0 p   6 0  

  2 e 2 t  3e  3t  e 2 t  e 3 t 
 t    2t  3t 
 6e  6e 3e  2 t  2 e  3t 

38

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1. Trouver les modes du modèle d’état et calculer la réponse libre pour les conditions initiales

x1 t   x2 t  x1 t   10 x2 0   0
 x1 t   10 x2 0   10
x2 t    x2 t  x1 t   10 x2 0   10
0 1  p 1 
A    Ip  A    det Ip  A   p  p  1
0  1 0 p  1
1 1 
p 1 
1
1  p 1 1 p p  p  1 
 t   e At  L1  pI  A 1  L1   L1  L1  
0 p  1 p  p  1  0 
p 0 1 
  p  1 
1 1  e t 
 t   e At   
0 e t 
1 1  e  t  10  10 
x t    t x 0        
0 e t   0   0 

1 1  e  t   10  10 e  t 
la réponse libre x t    t x 0      
0 e  t    10  10 e  t 
 1 1  e  t  10   20  10 e  t 
x t    t x 0        
0 e  t  10   10 e  t  39

 Méthode de diagonalisation

Calcul des valeurs propres et  i  det  I  A   0

des vecteurs propres  i v i  Av i , i  1, 2 ,....., n
 Exemple d’application

 .   0 1  0 
 X ( t )     3  4  X (t )    1  e (t )
   
s ( t )  4 1 X (t ), X ( 0 )  X 0
Calculons la matrice de transition en utilisant la méthode de diagonalisation

 0 1    0  0 1   1 
A det  I  A   det 
 3  4  
    3
   det 
 4     4 
0
 0 3

 2  4   3  0   1   1,  2  3

Or  i v i  Av i , i  1, 2 ,....., n

Calculons le premier vecteur propre

 0 1 x x x x  y 1 

 3     1         x  y v1   
  4  y   y  y  3x  4 y   y   1
40

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Calculons le deuxième vecteur propre

 0 1 x x x y  3x  1 

v2   
  3  4   y    2  y    3  y    3 x  4 y   3 y  y  3 x  3
      
On a donc
1 1  1   3 1 3 / 2  1 / 2  1 0 
T  T 1    1 1  1 / 2 
 1  3  det T     1  0  3 

La matrice de transition est donc

1 1  e  t 0  3 / 2  1 / 2   e t e 3 t  3 / 2  1 / 2
e At      
 1  3   0 e 3t 
1 / 2
 1    e  t  3e  3t 
1 / 2
 1 

 3  t 1  3t 1 t 
 e 2e  e  e  3t 
e At   2 2

3 1 1 t
  e  t  e 3t e  3e  3 t 
 2 2 2 

41

 Calcul de T: Valeurs propres multiples

 v1  Av 1
v1   v 2  Av 2
... ... ...
v m 1   v m  Av m

Exemple d’application
  0 1  0 
 X ( t )     1  2 
X (t )    e (t )
 1 
s ( t )  4 1 X ( t ), x (0 )  x 0

 
0  0 1   1 
det  I  A   det      det  0  2  2  1  0   1, 2   1
    1  2  
 0 1   2 
 Calculons le premier vecteur propre
1 
0 1 x x x y  x v1   
 1  2  y     y     y    x  2 y   y  x   y   1 On a donc
      
 Calculons le deuxième vecteur propre
 1 0
T  
0 1 x  1  x y  3x 0   1 1 
 1     y  1 x
  2   y    1  y   3 x  4 y  3 y v2   
1 
42

21
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3.8. Résolution du modèle d’état:

3.8. 1. Système autonome/Récapitulatif
Modèle d’état Équation différentielle
dX t 
Système  A(t ) X (t )
dt dx t 
 ax (t )
S (t )  C ( t ) X (t ) dt
x (0 )  x 0 x (0 )  x 0

Solution x (t )  e At x 0

x (t )  L1  pI  A 
1
x 0
x (t )  e at x 0

Exemple
Matrice de transition

x (t )  L 1  pI  A 
1
x   (t ) x 0
   0 1   x (t )  0
 x1 (t )    1
  x (t )  1 e(t )
0

x (t )  e At x 0   ( t ) x 0  x (t )  0  1 2   
 2 

 (t )  L1  pI  A 
1
  x (t ) 
s (t )  5 1 1  x(0)  x0
 x2 (t )
43

3.8. 2. Solution Globale/Récapitulatif

Modèle d’état du système Transformée de Laplace
dx t 
 A ( t ) x ( t )  Be (t ) pX ( p )  x 0  AX ( p )  BE ( p )
dt
s (t )  C ( t ) x ( t )  De ( t )  pI  A X ( p )  x 0  BE ( p )
x (0 )  x 0 X ( p )   pI  A  x 0   pI  A  BE ( p )
1 1

Solution à to=0

t
x (t )   (t  t 0 ) x (t 0 )  t0
 ( t  u ) Be ( u ) du t0
s ( t )  C ( t ) x ( t )  D ( t ) e (t ), t0
La stabilité de l’état est donc conditionnée par celle de la matrice eAt appelée matrice de
transition d’état. On montre que eAt converge si et seulement si les valeurs propres de la
matrice A sont à partie réelle strictement négative

En examinant le lien entre les matrices [A,B,C,D] et la fonction de transfert du système, on

retrouvera ce résultat et on insistera sur le rôle joué par les valeurs propres de la matrice
d’état A.
44

22