UNIVERSITÉ IBN ZOHR DÉPARTEMENT DE PHYSIQUE

FACULTÉ DES SCIENCES PE6 2022-2023

AGADIR

AUTOMATIQUE

Prof. Mme F. EL GUEZAR

felguezar@gmail.com

------ Séance 2 (06/02)-----

PE6 FSA-Agadir 2022-2023

 Cours d’Automatique Partie 1
Analyse des Systèmes Linéaires Continus et
Invariants SLCI
S(t)
1.6
S m ax

1.4

D
1.2
Tp S( )+5%
S(1)
S( )-5%
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 tm tpic0.5 1 tr5%
1.5 2 2.5 3 3.5
(sec)

2
 Plan Partie 1

CHAPITRE I. Introduction sur les SLCI

CHAPITRE II. Transformée de Laplace et outils Mathématiques
CHAPITRE III. Fonctions de transfert et schémas fonctionnels
CHAPITRE IV. Étude des systèmes fondamentaux (Analyse
temporelle et fréquentielle)
CHAPITRE V. Identification d’un modèle de SLCI (TD)

3
 Recherche du modèle mathématique
Perturbations
e(t)
RELATION ???
Grandeurs d’entrée
ou
commande (consigne)
Modélisation:
Chaque sous-ensemble a une
équation différentielle connue,
il suffit de les composer pour
trouver l’équation différentielle
entrée-sortie. La modélisation
nécessite une bonne
connaissance du système et des
lois physiques qui le régissent.
s(t)
Grandeurs de sortie
ou
observations (réponse)
L’identification (Chapitre V):
On soumet le système à des entrées connues.
Les réponses du système sont alors
comparées à un catalogue de réponses-types.
On parle d’indentification. Ici le système est
considéré comme une boite noire.
Exemple: L'évolution de la température Θ d'un four
électrique recevant une puissance P est supposée
modélisable par l'équation différentielle
𝒅𝜽(𝒕)
𝒃𝟎 𝑷(𝒕) = 𝒂𝟎
𝒅𝒕
+ 𝒂𝟏 𝜽(𝒕)
En appliquant différents signaux à l'entrée du four, on
étudie l'évolution de la température (càd la sortie) et on
essaie d'identifier les coefficients constants a0, a1 et b0
4
 Modélisation des systèmes
• Définition:
On appelle modèle d’un système (ou processus) la loi qui relie
l’entrée (cause) à la sortie (effet).

• Le but de la modélisation est de déterminer les équations

de fonctionnement ou de comportement d’un système.

5
Exemples de systèmes fondamentaux
Systèmes électriques et électromécaniques

i i i
i C w
C
L moteur
R u u u
u

1 di
C
u  Ri u idt uL
dt u  kew c  kt i

Capacité Moteur à
Courant
Continu

6
Exemples de systèmes fondamentaux
Systèmes mécaniques - mouvement de translation

x x x
k f
F F F
M
d2x dx
F M F  k x F f
dt 2 dt

7
Exemples de systèmes fondamentaux
Systèmes mécaniques - mouvement de rotation

C q C q C q
k f
I

d 2q dq
CJ 2 C  k q C f
dt dt

torsion

8
 Exemples de SLCI
Exemple 1 : Circuit RC
( )
Le courant du condensateur :
et
𝒅𝒔(𝒕)

𝒅𝒕

Exemple 2 : Un réservoir est alimenté par une conduite d’arrivée d’eau et délivre un certain
débit avec
qe(t): débit d'eau entrant
qs(t): débit d'eau sortant
qe h(t): hauteur de l'eau dans le réservoir
S, R: constantes
h On donne le système d'équations suivant :
 dh(t )
 q e (t )  q s (t )  S
dt
qs
  𝒆
q (t )  h(t )   h(t )
 s R 9
 Exemples de SLCI
Exemple 3: Système mécanique: Système masse / ressort / amortisseur suspendu

• Ressort : raideur = k
f k
y0
• Amortisseur : coefficient de frottement = f
y m
 Les forces:
p
 la force de rappel du ressort ,
 la force de frottement ,
 poids du système ,

 forces  m  accélération
10
 Exemples de SLCI
Exemple 3 : Système thermique: Four
C R
Q Q débit de chaleur Q
q q qext capacité calorifique C
température q
résistance thermique R

q ext  q
Q
R
dq
dq RC q q
QC dt
ext

dt
dq q ext  q
C 
dt R

11
 Pour modéliser l’ensemble des éléments
constituant un système, diverses lois
physiques et équations sont utilisées :
– Electricité : lois des mailles et des nœuds
– Mécanique : lois de Newton :
d 2x d 2q
 f  m dt 2  c  J dt 2
– Thermique, Hydraulique : équations de
conservation de la matière ou de l ’énergie :
flux entrant  flux sortant  accumulation
12
Chapitre II: Transformée de Laplace
et outils Mathématiques
Pierre-Simon LAPLACE
• 23 mars 1749 - 5 mars 1827
• Grand scientifique français
• A profondément influencé les
mathématiques, l’astronomie,
la physique et la philosophie
des sciences de son siècle
• La transformée qui porte son
nom facilite grandement
l’analyse des systèmes à temps
continu
14
 Résolution de l’équation différentielle:
TRANSFORMEE DE LAPLACE
Un système dynamique, continu, linéaire et invariant se représente par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants

d n s(t ) ds(t ) d m e(t ) de(t )

an . n
 ...  a1  a0 .s(t )  bm . m
 ...  b1.  b0 .e(t )
dt dt dt dt
n est appelé ordre du système

Résolution classique:
Solution= Solution générale équation sans Solution particulière équation avec
+
second membre second membre

Régime transitoire (ne dépend que du Régime permanent (même nature que
système et des C.I.) l’entrée du système)

15
 Résolution de l’équation différentielle:
TRANSFORMEE DE LAPLACE
Il existe une méthode qui permet de résoudre simplement de telles équations
différentielles en les transformant en simples équations algébriques, cette méthode
s’appelle TRANSFORMEE DE LAPLACE.

La résolution de l’équation différentielle se fait en 3 étapes

Domaine temporel Domaine fréquentiel

1

Variable : t Transformée de Laplace Variable : p

Résolution : S(p) = ?
Équation Fraction
différentielle rationnelle 2

e(t) → s(t) = ? E(p) → S(p) = ?

Transformée inverse
3
16
 Propriétés de la TRANSFORMEE DE LAPLACE
Définition
On appelle transformée de Laplace de la fonction f(t), supposée nulle pour t<0 la fonction F(p) définie
par : 

 f (t) × ept × dt
Léf (t )ù
f (t) ¾ ¾¾
ë û
® F(p) 
0

Propriétés utiles pour le cours automatique

Transformée d’une dérivée :

Dérivée première : Dérivée seconde :

L f ' (t )  pF ( p)  f (0  ) L f " (t )  p 2 F ( p)  pf (0  )  f ' (0  )

Si les conditions initiales sont nulles L f ' (t )  pF ( p) L f " (t )  p 2 F ( p)

Transformée d’une intégrale :
ét ù F ( p)
L   f ( y )dy  
ë0 û p
Remarques:
Si les conditions initiales sont nulles (conditions dites de Heaviside)
•Dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine de Laplace. 17
•Intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine de Laplace.
Propriétés de la TRANSFORMEE DE LAPLACE
Théorème du retard : L f (t   )   e p F ( p)

Théorème d’amortissement:  
L e at f (t )  F ( p  a)

Théorème de la valeur initiale : lim f (t )  lim p.F ( p)

t ®0 p ® 

Théorème de la valeur finale : lim f (t )  lim p.F ( p )

t ®  p ®0

Nota :
• Le théorème de la valeur initiale ne s’applique que si le degré du
numérateur de pF(p) est inférieur ou égal au degré du dénominateur.

• Le théorème de la valeur finale s’applique uniquement si les pôles de pF(p)

sont à partie réelle strictement négative.

18
 Transformées de Laplace de fonctions usuelles
Échelon unitaire, ou fonction d’Heaviside (notée u(t) ou h(t)):

Échelon unitaire défini par :

u(t) = 1 pour t ≥ 0 ;
u(t) u(t) = 0 sinon. 1
1 L  u(t)  
t p

Tous les phénomènes physiques que l’on étudiera commenceront à t=0, et seront nuls
avant (grâce éventuellement à un changement d’origine). Toutes les fonctions seront
donc multipliées par u(t))

Échelon (ou « constante ») :

E0
e(t)=E0.u(t) L  E 0 .u(t)  
E0 p
t
19
 Transformées de Laplace de fonctions usuelles
Impulsion (de Dirac) :

Impulsion de Dirac définie par :

δ(0) = + ;
L  (t)  1
(t) δ(t) = 0 pour t  0 ;
t

 (t).dt  1
L’impulsion de Dirac est la dérivée de l’échelon

Rampe :
Rampe définie par :
Droite de pente A R(t) =A.t pour t ≥ 0 ;
R(t) = 0 sinon.
A.t.u(t) A
L  A.t.u(t)  2
p
t

La rampe est la primitive de l’échelon 20

 Transformée inverse
Méthode 1:
En principe, la transformée inverse de Laplace est obtenue en
calculant cette intégrale:

Méthode 2:
Méthode des résidus

Méthode 3:
Décomposition en éléments simples et utilisation de la table de
Laplace
21
 Méthode des résidus
①Calcul des pôles de F(p): les valeurs qui annulent le dénominateur de F(p).
C’est-à-dire: F(p) = N(p)/D(p) on cherche D(p) = 0

②Calcul des résidus

soit « p1 » un pôle de F(p)
 Si p1 est un pôle simple, on a
 Si p1 est un pôle double, on a
 Si p1 est un pôle multiple d'ordre k, on a

( )!

③Calcul de f(t):
 Pour obtenir f(t), il suffit alors de calculer la somme des résidus:
 

  22
Exemple
Méthode des résidus

①Calcul des pôles de F(p):

 F(p) a deux pôles p=0 pole simple et p=-1 pole double,
donc deux résidus r0 et r-1

②Calcul des résidus

 0 est un pôle simple:

 -1 est un pôle double:

𝒕 𝒕

③Calcul de f(t):
𝒕 𝒕
23
Méthode de décomposition en élément simples (DES)
• Considérons le problème de trouver la transformée de Laplace inverse pour:
N ( p ) b0  b1 p  b2 p 2 ...  bM p M
Y ( p)  
D ( p) a0  a1 p  a2 p 2 ...  a N p N
où {ai} et {bi} sont des nombres réels, et M et N sont des entiers positifs.
• Une approche simple consiste à factoriser D(p) en une somme de termes plus
simples dont les transformées de Laplace peuvent être facilement calculées (ou
situées dans une table de paires de transformées). La méthode est un peu
différente selon le type de racines au dénominateur : réelles et distinctes, réelles
et répétées, ou complexes. La méthode des fractions partielles (ou DES) est une
approche telle que: b  b p  b p 2 ...  b p M A A A
0 1 2 M 1 2 N
Y ( p)     ... 
a N ( p  p1 )( p  p 2 )...( p  p N ) p  p1 p  p2 p  pN

• Heureusement, MATLAB peut être utilisé pour trouver les racines du polynôme:
D = [1 4 6 4] D( p)  p 3  4 p 2  6 p  4
poles = roots(D)
poles =
-2 D( p )  ( p  2)( p  1  j )( p  1  j )
-1.0000 + 1.0000i 24
-1.0000 – 1.0000i
 Décomposition en élément simples
Cas #1: Les pôles sont réels et distincts
• Si les pôles sont réels et distincts tq  si i  j, on peut représenter Y(p) par:

𝒊 𝒊 𝒊 𝒑 𝒑𝒊 pour
𝒑→𝒑𝒊
• Les constantes, Ai , sont appelées résidus. La constante Ai est réelle si le pôle
correspondant est réel.
• Ainsi, on peut prendre la transformée inverse de chacun des termes pour obtenir :
𝒑𝟏 𝒕 𝒑𝟐 𝒕 𝒑𝒏 𝒕
𝟏 𝟐 𝒏
• MATLAB peut être utilisé pour trouver des pôles comme résidus:
num = [bM bM-1 … b1 b0]
N ( p ) b0  b1 p  b2 p 2 ...  bM p M
den = [aN aN-1 … a1 a0] Y ( p)  
D( p) a0  a1 p  a2 p 2 ...  a N p N
[r,p] = residue(num, den)
• Example:

25
 Décomposition en élément simples
Cas #1: Les pôles sont réels et distincts
p2 p2 A1 A2 A3
Y ( p)     
p 3  4 p 2  3 p p ( p  1)( p  3) p p  1 p  3
p2 2
A1  [ pY ( p)] p 0  
( p  1)( p  3) p 0 3
p2 1
A2  [( p  1)Y ( p)] p  1  
p ( p  3) p  1
2
p2 1
A3  [( p  3)Y ( p)] p  3  
p ( p  1) p  3
6
(2 / 3) (1 / 2) (1 / 6) 2 1 1 
Y ( p)     y(t )    et  e3t  u(t ), t  0
p p 1 p3 3 2 6 
• Cela peut être vérifié avec MATLAB:
num = [1 2] syms X p x
den = [1 4 3 0]
[r,p] = residue(num, den) X = (p+2)/(p^3+4*p^2+3*p);

r= p=
x = ilaplace(X);
-0.1667 -3 x=
-0.5000 -1
-1/6*exp(-3*t)-1/2*exp(-t)+2/3
0.6667 0 26
 Décomposition en élément simples
Cas #2: Les pôles sont complexes et distincts
Méthode 1
• Rappelez-vous que si tous les coefficients du dénominateur sont réels, alors le
polynôme doit avoir une combinaison de pôles conjugués réels et /ou complexes.
( )
∗) avec et ∗
( )(
• Nous pouvons factoriser ce polynôme sous la forme suivante :

∗) avec et
( ) (
∗
et ∗ ∗

• La transformée inverse est donnée par:

∗

( ) ( )

On est donc en présence d’une oscillation amortie si  est négatif, d’une oscillation
amplifiée (divergente) si  est positif, d’une sinusoïde simple si =0.

27
 Décomposition en élément simples
Cas #2: Les pôles sont complexes et distincts
Méthode 1
• Exemple:
p3 p3 c1 c1 *
F ( p)    
p2  2 p  2  p  (1  j )  p  (1  j ) p  (1  j ) p  (1  j )
p3 2 j
c1  [( p  1  j ) F ( p)] p  1 j    0.5  j
( p  1  j) p  1 j
2j
p3 2 j
c1*  [( p  1  j ) F ( p)] p  1 j    0.5  j
( p  1  j) p  1 j
2j
c1 c1 *
F ( p)  
p  ( 1  j ) p  ( 1  j )

28
 Décomposition en élément simples
Cas #2: Les pôles sont complexes et distincts
Méthode 2
- Les pôles complexes répétés et les pôles conjugués complexes peuvent
également être traités en combinant les pôles conjugués complexes en un
terme quadratique et en résolvant les résidus en assimilant les termes d'un
polynôme:

∗ 𝟐
𝟎 𝟎

Il suffit de déterminer les coefficients C, D par la méthode d’identification

29
 Décomposition en élément simples
Cas #2: Les pôles sont complexes et distincts
Méthode 2
• Exemple:

p3 p3
F ( p)  
p 2  2 p  2 ( p  1) 2  1
p 1 1
  2
( p  1) 2  1 ( p  1) 2  1

30
 Décomposition en élément simples
Cas #3: Les pôles sont réels et multiples

Si Y(p) a un pôle p0 multiple d’ordre n:

On détermine  Ai à l’aide de l’expression :

𝒏 𝒊
𝒏
𝒊 𝒏 𝒊 𝟎
𝒑→𝒑𝟎
𝒏 𝒊
𝒏
𝒏 𝒊 𝟎
𝒑 𝒑𝟎

31
 Décomposition en élément simples
Cas #3: Les pôles sont réels et multiples
• Exemple:
5 p 1 5 p 1 c1 c2 c3
X ( p)     
p3  3 p  2 ( p  1) 2  p  2 p  1 ( p  1) 2 p  2
éd
c1    ù
( p  1) 2 X ( p )   é d é 5 p  1ù ù
  
ë dp û p  1 ë dp ë p  2 û û p  1
é 1  1  ù é 9 ù
 (5 p  1)( )    (
 p2 5)   2
 1
ë  p  2 
2
 û p1 ë ( p  2) û p  1


c2  ( p  1) 2 X ( p ) 
p  1
é 5 p  1ù

p  2
 2
ë û p  1
c3  ( p  2) X ( p ) p  2  1

1 2 1
X ( p)   
p  1 ( p  1) 2 p  2

Calculez l'inverse de chaque terme

individuellement et additionnez-les:


x(t )   e  t  2te  t  e 2t u (t )  32
Démarche à suivre lors de recherche de la transformée de
Laplace inverse en utilisant la décomposition en élément
simples:
1) Factoriser le dénominateur.
2) Évaluer la complexité des pôles (p. Ex., Paires conjuguées distinctes vs
répétées, réelles vs complexes).
3) Calculer les coefficients de l'expansion en utilisant la méthode des résidus.
4) Déduire la transformée de Laplace inverse à l’aide d’une table de Laplace
• Notez que la boîte à outils symbolique MATLAB peut être utilisée pour
trouver les transformations inverses:
syms X p x
X = (p+2)/(p^3+4*p^2+3*p);
x = ilaplace(X);
x=
-1/6*exp(-3*t)-1/2*exp(-t)+2/3
ezplot(x,[0,10])

33
 Méthode de résolution d’une équation différentielle
avec Laplace
Equation différentielle avec
second membre y" (t )  y (t )  sin(3t )
(paramètre t)
Transformée de Laplace
3
Fraction polynomiale p Y ( p)  Y ( p)  2
2

(paramètre p)
p 9
Théorème de Bezout
Fraction décomposée en 1 3 3 1
éléments simples Y ( p)   
8 p2  9 8 p2 1
(paramètre p)
Transformée inverse
de Laplace
Solution finale 1 3
y (t )   sin(3t )  sin(t )
(paramètre t) 8 8
34